JP2010079716A - 車両の歩行者検出装置 - Google Patents
車両の歩行者検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010079716A JP2010079716A JP2008248938A JP2008248938A JP2010079716A JP 2010079716 A JP2010079716 A JP 2010079716A JP 2008248938 A JP2008248938 A JP 2008248938A JP 2008248938 A JP2008248938 A JP 2008248938A JP 2010079716 A JP2010079716 A JP 2010079716A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pedestrian
- vehicle
- guardrail
- search area
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】撮像手段による歩行者検出と自車両と歩行者との間にある遮蔽物の検出とを制御上の処理負担を大きくすることなく且つ検出精度の高い歩行者検出装置を提供する。
【解決手段】歩行者検出用にカメラで撮像された特徴点をガードレール判定の特徴点として兼用している。更に、この特徴点から夫々のカメラで撮像した特徴点が一致する対応点を検出し、ガードレールの設置高さよりも上方の第1領域Aとガードレールを撮像領域に含むことができる下方の第2領域Bとの夫々の一部に第1,第2の探索領域a,bを設定すると共に、夫々の領域における対応点数の差分を判定するため、パターンマッチングが難しいガードレールであっても、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減することができる。
【選択図】 図2
【解決手段】歩行者検出用にカメラで撮像された特徴点をガードレール判定の特徴点として兼用している。更に、この特徴点から夫々のカメラで撮像した特徴点が一致する対応点を検出し、ガードレールの設置高さよりも上方の第1領域Aとガードレールを撮像領域に含むことができる下方の第2領域Bとの夫々の一部に第1,第2の探索領域a,bを設定すると共に、夫々の領域における対応点数の差分を判定するため、パターンマッチングが難しいガードレールであっても、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減することができる。
【選択図】 図2
Description
本発明は、車両の歩行者検出装置に関し、特に、自車両と歩行者との間の遮蔽物を検出する歩行者検出制御に関するものである。
従来、自車両の周囲に存在する車両や歩行者等の障害物を検出するため、例えばCCDカメラやCMOSカメラ等の撮像手段を備え、この撮像画像を処理して車両の運転や走行に用いる情報を得る技術が知られている。
特許文献1は、車両に搭載される撮像手段によって撮像された車両周囲の画像が白線特徴抽出手段に入力され、道路の白線及び白線に平行なガードレールの輪郭点が求められ、この輪郭点が多項式として検出される。また、撮像された画像は間欠画像取得手段に入力後圧縮され、白線特徴抽出手段の特徴データと間欠画像取得手段の画像データとを時間順に保存する技術が提案されている。
特許文献1では、ガードレールの輪郭点を多項式として検出するため、正確な道路状況を小容量で記録できると共に、背景が変化する場合であっても、移動物体の特徴情報を画像上から抽出することが可能となる。
また、特許文献2は、カメラで撮像した自車両周囲の画像データのうち、人の頭部から肩部及び肩部から腕部に相当する領域を規定し、この領域にある被撮像物を歩行者であると認識する技術が提案されている。特許文献2では、対象物の画像から歩行者の特徴が顕著に現れる頭から肩に相当する領域を検出することで、歩行者の検出精度を向上することができる。
従来の歩行者認識は、特許文献2のように、頭部、肩部等体の特徴検出領域を設定し、夫々の領域で検出された特徴部と歩行者認識用の特徴部との一致度合で判定しているのに対し、背景としてのガードレール等の静止物体は標準のテンプレートを用いるか、或いは、特許文献1のように、別の判別式を用いて判定している。つまり、歩行者認識とガードレール等の静止物体とを個別に分けて物体認識を行うため、制御上、処理が複雑となる。
特に、車両の歩行者認識では、歩行者がガードレール等の遮蔽物の前方に存在するか否かによって、その歩行者に対する注視度合が全く違うものとなる。例えば、自車両前方に歩行者が存在する場合、自車両と歩行者との間にガードレールがあれば、乗員に対する注視度合が低くなるが、遮蔽物がなければ、乗員に対する充分な注視が必要である。
つまり、歩行者認識を行うには歩行者と背景の静止物体との識別認識が必須であり、更に、車両に搭載して用いるためには、歩行者と自車両との間の遮蔽物を加味した歩行者判定を、短時間で行う必要がある。
本発明の目的は、撮像手段による歩行者検出と自車両と歩行者との間にある遮蔽物の検出とを制御上の処理負担を大きくすることなく且つ検出精度の高い歩行者検出装置を提供することである。
本発明の車両の歩行者検出装置は、車両に搭載された複数の撮像手段と、この撮像手段によって撮像された撮像画像を画像処理する画像処理手段とを有し、この画像処理された撮像データに基づき歩行者を検出するものである。
請求項1の発明は、第1の撮像手段による撮像画像から得られた撮像データに基づき歩行者を検出する歩行者検出手段と、この歩行者検出手段によって検出された前記歩行者の撮像データにおける歩行者を特徴付ける特徴点を探索する領域を設定する探索領域設定手段と、第2の撮像手段による撮像画像から得られた前記歩行者の撮像データにおける歩行者を特徴付ける特徴点であって、前記探索領域内における前記歩行者の撮像データの特徴点と一致する特徴点を前記探索領域内における対応点として検出する対応点検出手段と、前記対応点検出手段により検出された対応点に基づいて、自車両と前記歩行者との間の遮蔽物を判定する遮蔽物判定手段を有することを特徴とする。
請求項1の発明では、歩行者を検出する対応点に基づいて、自車両と前記歩行者との間にある遮蔽物を判定するため、遮蔽物を判定する専用の特徴点を別途抽出する必要がなく、また、遮蔽物単独の距離検出が不要となる。
請求項2の発明は、請求項1の発明において、前記歩行者検出手段は、検出された歩行者の撮像データを、頭部領域と胴部領域と脚部領域とに区分し、夫々の区分領域のパターンマッチングによって検出することを特徴とする。
請求項3の発明は、請求項1又は2の発明において、前記探索領域設定手段は、検出された歩行者の撮像データに基づき設定された、所定高さより上方の第1領域と所定高さより下方の第2領域との夫々の一部に第1,第2の探索領域を設定することを特徴とする。
請求項4の発明は、請求項3の発明において、前記遮蔽物判定手段は、前記第1及び第2の探索領域における対応点検出数の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定することを特徴とする。
請求項5の発明は、請求項3の発明において、前記遮蔽物判定手段は、前記第1,第2の探索領域における対応点の距離の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定することを特徴とする。
請求項6の発明は、請求項1又は2の発明において、前記探索領域設定手段は、ガードレールの設置高さに対応して前記探索領域を設定すると共に、前記遮蔽物判定手段は、前記対応点検出数が所定値以下のとき、自車両と前記歩行者間の遮蔽物をガードレールと判定することを特徴とする。
請求項7の発明は、請求項6の発明において、前記遮蔽物判定手段は、ガードレールの設置高さより高い探索領域とガードレールを含む探索領域における対応点検出数の相対比較によって自車両と前記歩行者間のガードレールを判定することを特徴とする。
請求項8の発明は、請求項1又は2の発明において、前記歩行者検出手段が、自車両前方に歩行者を検出した場合、継続して前記歩行者を撮像することを特徴とする。
請求項9の発明は、請求項8の発明において、前記遮蔽物判定手段は、所定時点の対応点検出率と所定時点から所定時間経過後の対応点検出率の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮閉物を判定することを特徴とする。
請求項1の発明によれば、撮像手段による歩行者検出と自車両と歩行者との間にある遮蔽物検出とが制御上の処理負担を大きくすることなく実行できると共に、高い検出精度を得ることができる。つまり、歩行者検出用の特徴点を遮蔽物判定の特徴点として兼用するため、遮蔽物判定のための処理時間が短縮できる。しかも、歩行者位置の検出のための第1,第2撮像手段で検出した対応点を用いて、歩行者と遮蔽物との相対位置を検出するため、遮蔽物単独の距離検出を行うことなく、自車両と歩行者との間の遮蔽物の有無を判定できる。
請求項2の発明によれば、検出された歩行者の撮像データを、頭部領域と胴部領域と脚部領域とに区分し、夫々の区分領域のパターンマッチングによって歩行者を検出するため、高精度で且つ容易に歩行者を検出できる。
請求項3の発明によれば、検出された歩行者の撮像データに基づき設定された、所定高さより上方の第1領域と所定高さより下方の第2領域との夫々の一部に第1,第2の探索領域を設定するため、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減することができる。
請求項4の発明によれば、第1及び第2の探索領域における対応点検出数の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定するため、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減しつつ、歩行者と遮蔽物との相対位置関係を検出できる。
請求項5の発明によれば、第1,第2の探索領域における対応点の距離の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定するため、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減しつつ、歩行者と遮蔽物との相対位置を精度良く検出できる。
請求項6の発明によれば、ガードレールの設置高さに対応して前記探索領域を設定すると共に、前記遮蔽物判定手段は、前記対応点検出数が所定値以下のとき、自車両と前記歩行者間の遮蔽物をガードレールと判定するため、パターンマッチングが難しいガードレールであっても、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減しつつ、歩行者とガードレールとの相対位置関係を検出できる。
請求項7の発明によれば、ガードレールの設置高さより高い探索領域とガードレールを含む探索領域における対応点検出数の相対比較によって自車両と前記歩行者間のガードレールを判定するため、歩行者とガードレールとの相対位置関係を精度良く検出できる。
請求項8の発明によれば、自車両前方に歩行者を検出した場合、継続して前記歩行者を撮像するため、自車両と歩行者との間の遮蔽物の有無を精度良く判定できる。
請求項9の発明によれば、所定時点の対応点検出率と所定時点から所定時間経過後の対応点検出率の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定するため、遮蔽物の連続性を判定でき、更に、遮蔽物を精度良く判定できる。
以下、図面に基づき本発明を実施するための最良の形態を説明する。
本発明の車両の歩行者検出装置は、車両に搭載された複数の撮像手段と、この撮像手段によって撮像された撮像画像を画像処理する画像処理手段とを有し、この画像処理された撮像データに基づき歩行者を検出するものである。
本発明の車両の歩行者検出装置は、車両に搭載された複数の撮像手段と、この撮像手段によって撮像された撮像画像を画像処理する画像処理手段とを有し、この画像処理された撮像データに基づき歩行者を検出するものである。
図1〜図4に基づいて実施例1を説明する。図1は、本実施形態に係る歩行者検出装置1の各構成要素のレイアウト図である。図1に示すように、歩行者検出装置1は、自車両V周囲の前方空間を撮像する第1撮像手段としての第1CCDカメラ2と、自車両V周囲の前方空間を撮像する第2撮像手段としての第2CCDカメラ3とを装備している。
第1CCDカメラ2は車室前部のルームミラー右側に配置され、第2CCDカメラ3は車室前部のルームミラー左側に配置されている。これらCCDカメラ2,3は、自車両V周囲を撮像し、接触を避けるべき歩行者等の障害物を抽出・特定するものである。尚、第1,第2撮像手段は、CMOSカメラ等画像センサであればよく、CCDカメラに限られるものではない。
歩行者検出装置1は、運転席前方のインスツルメントパネルに配置される警報装置4を有している。この警報装置4は、CCDカメラ2,3で検出された自車両V周囲の歩行者等の障害物を表示・報知すると共に、この障害物との接触を回避するように乗員に視覚や聴覚による警報を発する。具体的には、スピーカ、ランプ、ブザー、ディスプレイ等の装備が警報装置4に相当する。
図2は、この歩行者検出装置1のコントロールユニット5を中心とした制御システム図を示す。コントロールユニット5は、画像処理部6(画像処理手段)、歩行者検出部7(歩行者検出手段)、歩行者検出用マッチングデータベース8、歩行者領域設定部9、中間領域設定部10、探索領域設定部11(探索領域設定手段)、対応点検出部12(対応点検出手段)、遮蔽物判定部13(遮蔽物判定手段)から構成する。
画像処理部6は、CCDカメラ2,3からの撮像画像信号に基づき画像処理を行い、撮像対象の輪郭形状や特徴部分等形状に関する画像データを抽出する。CCDカメラ2,3によって撮像された画像データは、画像処理後、夫々のカメラに対応して設けられた第1保存部6aと第2保存部6bとに保存される。
歩行者検出部7は、第1保存部6aから得られる第1CCDカメラ2の画像データと歩行者検出用マッチングデータベース8に格納される歩行者検出データとを照合して、撮像対象が歩行者か否か判定を行う。具体的には、画像データを歩行者の頭部位置に相当する頭部領域と胴部位置に相当する胴部領域と脚部位置に相当する脚部領域とに区分したテンプレートデータを用いて、夫々の区分領域のパターンマッチングを頭部から順に行い、一致率が所定値以上の場合、撮像対象が歩行者であると認識する。また、歩行者検出部7が、歩行者認識した場合、この歩行者の撮像画像は、歩行者が前方の撮像領域から外れるまで継続して画像処理され、以降の判断が行われるよう構成されている。
歩行者検出用マッチングデータベース8は、歩行者の頭部領域と胴部領域と脚部領域とに区分したパターンマッチング用のテンプレートデータを有している。データベース8内には、年齢別、性別毎に頭部特徴を有した頭部テンプレートデータと、夫々の頭部テンプレートデータに対する関連度合が設定された胴部テンプレートデータと、夫々の胴部テンプレートデータに対する関連度合が設定された脚部テンプレートデータとが3段階の階層データとして蓄積されている。所定の頭部テンプレートデータが選定されると、関連度合の高い順に個々の胴部テンプレートデータが選定、照合されるよう構成されている。脚部テンプレートデータも同様にして選定され、歩行者検出が行われる。
図3a及び図3bに示すように、歩行者領域設定部9は、画像データ上で歩行者検出部7によって検出された歩行者の頭部領域と胴部領域と脚部領域とを含む略長方形状の歩行者領域Xを設定する。
中間領域設定部10は、歩行者領域設定部9によって設定された歩行者領域Xを上半身に相当する第1領域Aと下半身に相当する第2領域Bとに区分する。本実施例では、第1領域Aと第2領域Bとの境界をガードレールGの上端近傍位置、例えば路面から1mの高さに設定しており、ガードレールGが存在する場合、第2領域Bの略半分程度の領域をガードレールGが占めるように設定されている。
探索領域設定部11は、第1領域Aに所定面積の第1探索領域aと第2領域Bに第1探索領域aと同面積の第2探索領域bとを設定する。第1探索領域aは歩行者の首から下の胸部領域、第2探索領域bは、ガードレールGが存在する場合、ガードレールGの側面に当たる正面領域が対応するように構成されている。
対応点検出部12は、第1CCDカメラ2による撮像画像から得られた、第1,第2探索領域a,b内の特徴点と、第2CCDカメラ3による撮像画像から得られた特徴点であって、前記探索領域内における第1CCDカメラ2の特徴点と一致する特徴点を第1,第2探索領域a,b内における対応点として検出する。
図4に基づいて、対応点検出部12における処理を説明する。尚、上段左図は第1CCDカメラ2で撮像した第1探索領域a(aR)、上段右図は第2CCDカメラ3で撮像した第1探索領域a(aL)、下左図は第1CCDカメラ2で撮像した第2探索領域b(bR)、下段右図は第2CCDカメラ3で撮像した第2探索領域b(bL)を示す。
上半身に相当する第1探索領域aでは、第1CCDカメラ2で撮像された歩行者における歩行者を特徴付ける特徴点Pa、例えば服の皺等が認識される。尚、TaRは第1CCDカメラ2が一回に画像処理可能な領域、例えば4ビットの画像処理領域である。
上半身に相当する第1探索領域aでは、第1CCDカメラ2で撮像された歩行者における歩行者を特徴付ける特徴点Pa、例えば服の皺等が認識される。尚、TaRは第1CCDカメラ2が一回に画像処理可能な領域、例えば4ビットの画像処理領域である。
上段右図に示すように、第2CCDカメラ3は、処理領域TaLを走査していき、特徴点Paを捕捉するまで移動し、捕捉した時点で対応点(特徴点)Paを検出する。CCDカメラ2,3は自動的に焦点が合うように構成されており、双方のCCDカメラ2,3の設置位置が予め設定されているため、画像データ上の縦横位置に加え、対応点Paまでの距離を算出することができる。同様に、第2探索領域bにおいて、第1CCDカメラ2で撮像された歩行者の特徴部Pbを、第2CCDカメラ3の処理領域TbLの走査することによって特徴点Pbを捕捉し、対応点Pbを検出する。
遮蔽物判定部13は、第1探索領域aで検出された特徴点Pa数と、第2探索領域bで検出された特徴点Pb数とを算出し、特徴点Paと特徴点Pbとの差分により相対比較を行っている。この差分が所定値よりも大きなとき、歩行者と自車両Vとの間にガードレールGが存在すると判定して警報手段4に作動指令を発しない。一方、差分が所定値以下のとき、歩行者と自車両Vとの間にガードレールGが存在しないと判定して警報手段4に作動指令を発する。
第1探索領域aである歩行者の首から下の胸部領域は、首や肩等の身体的特徴及び衣類の模様や皺等が存在しており、一般的に、特徴点が多数検出され、結果的に多数の対応点が検出される。一方、第2探索領域bも、同様に、脚や衣類の模様、皺等が存在しており、遮蔽物がなければ、多数の特徴点Pbが検出される。しかしながら、遮蔽物、特にガードレールGが存在する場合、その表面は構造上シンプルであり、また、模様も存在しないため、特徴点Pbが検出されることなく、結果的に、対応点Pbも検出されない。このガードレールGにおける対応点の検出傾向を利用して、ガードレールGを検出している。
次に、図5のフローチャートに基づき、本歩行者検出装置1の制御について説明する。尚、Si(i=1,2…)は各処理ステップを示す。
まず、第1,第2CCDカメラ2,3により自車両V周囲の画像を撮像し、第1,第2保存部6a,6bに格納し、画像処理を行う(S1)。尚、保存部6a,6bには、所定時間、例えば、10秒程度の画像データが保存されている。次に、パターンマッチング用のテンプレートと第1CCDカメラ2の画像データとの照合を行い特徴部分の一致率を算出する(S2)。
まず、第1,第2CCDカメラ2,3により自車両V周囲の画像を撮像し、第1,第2保存部6a,6bに格納し、画像処理を行う(S1)。尚、保存部6a,6bには、所定時間、例えば、10秒程度の画像データが保存されている。次に、パターンマッチング用のテンプレートと第1CCDカメラ2の画像データとの照合を行い特徴部分の一致率を算出する(S2)。
S2の算出に基づき、S3の判定の結果、歩行者が存在すると判定した場合、歩行者領域Xの設定(S4)と、第1領域A及び第2領域Bの設定(S5)と、第1探索領域a及び第2探索領域bの設定(S6)とを行いS7に移行する。S7で、第1探索領域a及び第2探索領域bの夫々の対応点の数を算出し、次に移行する。また、S3の判定の結果、Noの場合、リターンする。尚、S3で歩行者が存在すると判定した場合は、この歩行者の捕捉を、この歩行者がCCDカメラ2,3の撮像領域から外れるまで継続して行っている。
S8の判定の結果、第1探索領域aの検出された対応点数と第2探索領域bの検出された対応点数との差分が所定値よりも大きな場合、歩行者と自車両Vとの間にガードレールGが存在すると判定し(S9)、リターンする。S8の判定の結果、第1探索領域aの検出された対応点数と第2探索領域bの検出された対応点数との差分が所定値以下の場合、歩行者と自車両Vとの間にガードレールGが存在しないと判定し(S10)、警報装置4を作動し(S11)、リターンする。
尚、本実施例の場合、S8において、現時点における判定結果と所定時間前の判定結果とをガードレールGの判定に用いている。つまり、所定時間前の判定で遮蔽物が認識され、更に、現時点においても遮蔽物が認識された場合、遮蔽物が水平方向に延設される構造と判断されるため、ガードレールGの判定条件の1つとしている。
次に、本実施例1の作用、効果を説明する。
歩行者検出用の特徴点をガードレールG(遮蔽物)判定の特徴点として兼用するため、遮蔽物判定のための処理時間が短縮できる。しかも、検出された歩行者の撮像データに基づき設定され、ガードレールの設置高さよりも上方の第1領域Aとガードレールを撮像領域に含むことができる下方の第2領域Bとの夫々の一部に第1,第2の探索領域a,bを設定し、夫々の領域における対応点数の差分を判定するため、パターンマッチングが難しいガードレールGであっても、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減することができる。
歩行者検出用の特徴点をガードレールG(遮蔽物)判定の特徴点として兼用するため、遮蔽物判定のための処理時間が短縮できる。しかも、検出された歩行者の撮像データに基づき設定され、ガードレールの設置高さよりも上方の第1領域Aとガードレールを撮像領域に含むことができる下方の第2領域Bとの夫々の一部に第1,第2の探索領域a,bを設定し、夫々の領域における対応点数の差分を判定するため、パターンマッチングが難しいガードレールGであっても、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減することができる。
また、検出された歩行者の撮像データを、頭部領域と胴部領域と脚部領域とに区分し、夫々の区分領域のパターンマッチングによって歩行者を検出するため、高精度で且つ容易に歩行者を検出できる。更に、自車両V前方に歩行者を検出した場合、継続してこの歩行者を撮像するため、自車両Vと歩行者との間のガードレールGの有無を精度良く判定できる。
図6のフローチャートに基づき、第2実施例を説明する。
実施例1との相違点は、実施例1では第1探索領域aの検出された対応点数と第2探索領域bの検出された対応点数との差分で遮蔽物としてのガードレールGの有無を判定していたのに対し、実施例2では第1探索領域aまでの距離と第2探索領域bまでの距離との差分で遮蔽物としてのガードレールGの有無を判定する点である。
実施例1との相違点は、実施例1では第1探索領域aの検出された対応点数と第2探索領域bの検出された対応点数との差分で遮蔽物としてのガードレールGの有無を判定していたのに対し、実施例2では第1探索領域aまでの距離と第2探索領域bまでの距離との差分で遮蔽物としてのガードレールGの有無を判定する点である。
まず、第1,第2CCDカメラ2,3により自車両V周囲の画像を撮像し、第1,第2保存部6a,6bに格納し、画像処理を行う(S21)。次に、パターンマッチング用のテンプレートと第1CCDカメラ2の画像データとの照合を行い特徴部分の一致率を算出する(S22)。
S22の算出に基づき、S23の判定の結果、歩行者が存在すると判定した場合、歩行者領域Xの設定(S24)と、第1領域A及び第2領域Bの設定(S25)と、第1探索領域a及び第2探索領域bの設定(S26)とを行いS27に移行する。S27で、第1探索領域a及び第2探索領域bの夫々の対応点の数を算出し、次に移行する。また、S23の判定の結果、Noの場合、リターンする。
遮蔽物判定部13によって、第1探索領域aで検出された夫々の対応点までの距離を算出し、夫々の対応点までの距離の平均値を求めることで第1探索領域aまでの距離を算出する(S28)。同様に、第2探索領域bまでの距離を算出する(S29)。S30の判定の結果、第1探索領域aまでの距離と第2探索領域bまでの距離との差分が所定値よりも大きな場合、歩行者と自車両Vとの間にガードレールGが存在すると判定し(S31)、リターンする。
S30の判定の結果、第1探索領域aまでの距離と第2探索領域bまでの距離との差分が所定値以下の場合、歩行者と自車両Vとの間にガードレールGが存在しないと判定し(S32)、警報装置4を作動し(S33)、リターンする。尚、実施例1と同様に、S30で、現時点における判定結果と所定時間前の判定結果とをガードレールGの判定に用いている。
次に、本実施例2の作用、効果を説明する。
基本的に、歩行者検出用の特徴点をガードレールG(遮蔽物)判定の特徴点として兼用するため、ガードレールG判定のための処理時間が短縮できる。しかも、第1,第2の探索領域a,bにおける対応点の距離の相対比較によって自車両と歩行者間のガードレールGを判定するため、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減しつつ、歩行者とガードレールGとの相対位置を精度良く検出できる。
基本的に、歩行者検出用の特徴点をガードレールG(遮蔽物)判定の特徴点として兼用するため、ガードレールG判定のための処理時間が短縮できる。しかも、第1,第2の探索領域a,bにおける対応点の距離の相対比較によって自車両と歩行者間のガードレールGを判定するため、制御上の処理負担と蓄積するデータ量を低減しつつ、歩行者とガードレールGとの相対位置を精度良く検出できる。
次に、前記実施例を部分的に変更した変形例について説明する。
1〕前記実施例においては、ガードレールの判定を、現時点における対応点数、或いは、距離の判定結果と所定時間前の判定結果とを判定条件とした例を説明したが、現時点の判定結果のみを用いてガードレールの判定を行うことも可能である。
1〕前記実施例においては、ガードレールの判定を、現時点における対応点数、或いは、距離の判定結果と所定時間前の判定結果とを判定条件とした例を説明したが、現時点の判定結果のみを用いてガードレールの判定を行うことも可能である。
2〕前記実施例においては、歩行者と自車両Vとの間にガードレールGが存在しないとき、警報を作動させる例を説明したが、警報に限らず、他の運転支援制御に適用することも可能である。
その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
V 車両(自車両)
1 歩行者検出装置
2 第1CCDカメラ
3 第2CCDカメラ
4 警報装置
5 コントロールユニット
6 画像処理部
7 歩行者検出部
8 歩行者検出用マッチングデータベース
9 歩行者領域設定部
10 中間領域設定部
11 探索領域設定部
12 対応点検出部
13 遮蔽物判定部
A,B 第1,第2領域
a,b 第1,第2探索領域
Pa,Pb 特徴点(対応点)
1 歩行者検出装置
2 第1CCDカメラ
3 第2CCDカメラ
4 警報装置
5 コントロールユニット
6 画像処理部
7 歩行者検出部
8 歩行者検出用マッチングデータベース
9 歩行者領域設定部
10 中間領域設定部
11 探索領域設定部
12 対応点検出部
13 遮蔽物判定部
A,B 第1,第2領域
a,b 第1,第2探索領域
Pa,Pb 特徴点(対応点)
Claims (9)
- 車両に搭載された複数の撮像手段と、この撮像手段によって撮像された撮像画像を画像処理する画像処理手段とを有し、この画像処理された撮像データに基づき歩行者を検出する車両の歩行者検出装置において、
第1の撮像手段による撮像画像から得られた撮像データに基づき歩行者を検出する歩行者検出手段と、
この歩行者検出手段によって検出された前記歩行者の撮像データにおける歩行者を特徴付ける特徴点を探索する領域を設定する探索領域設定手段と、
第2の撮像手段による撮像画像から得られた前記歩行者の撮像データにおける歩行者を特徴付ける特徴点であって、前記探索領域内における前記歩行者の撮像データの特徴点と一致する特徴点を前記探索領域内における対応点として検出する対応点検出手段と、
前記対応点検出手段により検出された対応点に基づいて、自車両と前記歩行者との間の遮蔽物を判定する遮蔽物判定手段を有することを特徴とする車両の歩行者検出装置。 - 前記歩行者検出手段は、検出された歩行者の撮像データを、頭部領域と胴部領域と脚部領域とに区分し、夫々の区分領域のパターンマッチングによって検出することを特徴とする請求項1に記載の車両の歩行者検出装置。
- 前記探索領域設定手段は、検出された歩行者の撮像データに基づき設定された、所定高さより上方の第1領域と所定高さより下方の第2領域との夫々の一部に第1,第2の探索領域を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両の歩行者検出装置。
- 前記遮蔽物判定手段は、前記第1及び第2の探索領域における対応点検出数の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定することを特徴とする請求項3に記載の車両の歩行者検出装置。
- 前記遮蔽物判定手段は、前記第1,第2の探索領域における対応点の距離の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定することを特徴とする請求項3に記載の車両の歩行者検出装置。
- 前記探索領域設定手段は、ガードレールの設置高さに対応して前記探索領域を設定すると共に、前記遮蔽物判定手段は、前記対応点検出数が所定値以下のとき、自車両と前記歩行者間の遮蔽物をガードレールと判定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両の歩行者検出装置。
- 前記遮蔽物判定手段は、ガードレールの設置高さより高い探索領域とガードレールを含む探索領域における対応点検出数の相対比較によって自車両と前記歩行者間のガードレールを判定することを特徴とする請求項6に記載の車両の歩行者検出装置。
- 前記歩行者検出手段が、自車両前方に歩行者を検出した場合、継続して前記歩行者を撮像することを特徴とする請求項1または2に記載の車両の歩行者検出装置。
- 前記遮蔽物判定手段は、所定時点の対応点検出率と所定時点から所定時間経過後の対応点検出率の相対比較によって自車両と前記歩行者間の遮蔽物を判定することを特徴とする請求項8に記載の車両の歩行者検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008248938A JP2010079716A (ja) | 2008-09-26 | 2008-09-26 | 車両の歩行者検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008248938A JP2010079716A (ja) | 2008-09-26 | 2008-09-26 | 車両の歩行者検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010079716A true JP2010079716A (ja) | 2010-04-08 |
Family
ID=42210067
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008248938A Pending JP2010079716A (ja) | 2008-09-26 | 2008-09-26 | 車両の歩行者検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010079716A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013179588A1 (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-05 | 株式会社デンソー | 人検出装置 |
JP2014064193A (ja) * | 2012-09-21 | 2014-04-10 | Komatsu Ltd | 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 |
DE102014103136A1 (de) | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Denso Corporation | Objektdetektionsvorrichtung |
CN104123533A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-10-29 | 株式会社电装 | 对象检测设备 |
JP2015162011A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 沖電気工業株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
US9235776B2 (en) | 2012-06-11 | 2016-01-12 | Denso Corporation | Person detection apparatus |
CN104364821B (zh) * | 2012-05-31 | 2016-11-30 | 株式会社电装 | 人检测装置 |
USRE48958E1 (en) * | 2013-08-02 | 2022-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle to pedestrian communication system and method |
-
2008
- 2008-09-26 JP JP2008248938A patent/JP2010079716A/ja active Pending
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104364821A (zh) * | 2012-05-31 | 2015-02-18 | 株式会社电装 | 人检测装置 |
JP2013250734A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Denso Corp | 人検出装置 |
CN104364821B (zh) * | 2012-05-31 | 2016-11-30 | 株式会社电装 | 人检测装置 |
US9235778B2 (en) | 2012-05-31 | 2016-01-12 | Denso Corporation | Human detection apparatus |
WO2013179588A1 (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-05 | 株式会社デンソー | 人検出装置 |
US9235776B2 (en) | 2012-06-11 | 2016-01-12 | Denso Corporation | Person detection apparatus |
DE112013002889B4 (de) | 2012-06-11 | 2022-08-04 | Denso Corporation | Personenerfassungsvorrichtung |
JP2014064193A (ja) * | 2012-09-21 | 2014-04-10 | Komatsu Ltd | 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 |
US10183632B2 (en) | 2012-09-21 | 2019-01-22 | Komatsu Ltd. | Work vehicle periphery monitoring system and work vehicle |
DE102014103136A1 (de) | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Denso Corporation | Objektdetektionsvorrichtung |
US9418287B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-08-16 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
DE102014104613A1 (de) | 2013-04-26 | 2014-10-30 | Denso Corporation | Objekterfassungsvorrichtung |
CN104123533A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-10-29 | 株式会社电装 | 对象检测设备 |
US9262693B2 (en) | 2013-04-26 | 2016-02-16 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
USRE48958E1 (en) * | 2013-08-02 | 2022-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle to pedestrian communication system and method |
USRE49232E1 (en) | 2013-08-02 | 2022-10-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle to pedestrian communication system and method |
JP2015162011A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 沖電気工業株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101498976B1 (ko) | 차량용 주차지원시스템 및 주차지원방법 | |
JP7025912B2 (ja) | 車載環境認識装置 | |
JP4203512B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5313072B2 (ja) | 外界認識装置 | |
JP3934119B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
EP2465092B1 (en) | Vehicle vicinity monitoring apparatus | |
JP4879189B2 (ja) | 安全走行支援装置 | |
JP6398347B2 (ja) | 画像処理装置、認識対象物検出方法、認識対象物検出プログラム、および、移動体制御システム | |
JP3987057B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2010079716A (ja) | 車両の歩行者検出装置 | |
JP4708124B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP4410292B1 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
KR101498973B1 (ko) | 차량용 주차 지원 시스템 및 방법 | |
JP4835201B2 (ja) | 立体形状検出装置 | |
US20140002658A1 (en) | Overtaking vehicle warning system and overtaking vehicle warning method | |
US10521679B2 (en) | Human detection device, human detection system, human detection method, and human detection program | |
JP2005316607A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
US9160986B2 (en) | Device for monitoring surroundings of a vehicle | |
JP2010191793A (ja) | 警告表示装置及び警告表示方法 | |
JP2010079639A (ja) | 車両の歩行者検出装置 | |
JP4777196B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2012118683A (ja) | 歩行者認識装置 | |
JP2011103058A (ja) | 誤認識防止装置 | |
JP2010072947A (ja) | 障害物検出装置 | |
JP2010282388A (ja) | 車両用歩行者検出装置 |