JP5287392B2 - 物体識別装置 - Google Patents
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- センサにより検出された物体の特徴量に基づいて前記物体が識別対象物体であるか否かを判定する物体識別装置において、
前記物体の一部で前記センサにより検出できない未検出領域を検出する未検出領域検出手段と、
前記未検出領域検出手段の検出結果に基づいて、前記物体が前記識別対象物体であるか否かを判定する識別手段と、
前記物体を遮蔽する遮蔽物を検出する遮蔽物検出手段と、
予め記憶された複数の識別対象モデルにおける特徴量と前記物体の特徴量との一致度を算出する一致度算出手段と、
を備え、
前記未検出領域検出手段は、前記遮蔽物に遮蔽された前記物体の一部を前記未検出領域として検出し、
前記識別手段は、前記遮蔽物の種類に基づいて、前記一致度を補正すると共に、補正後の一致度に基づいて前記物体が前記識別対象物体であるか否かを判定することを特徴とする物体識別装置。 - 前記一致度算出手段の算出した前記一致度に基づいて、前記複数の識別対象モデルの中から識別対象物体候補を選定する識別対象物体候補選定手段を更に備え、
前記未検出領域検出手段は、前記識別対象物体候補の形態と前記物体の形態とを比較することで前記未検出領域を検出することを特徴とする請求項1に記載の物体識別装置。 - 前記識別手段は、前記未検出領域が存在する前記物体の前記一致度を加算する補正をすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物体識別装置。
- 前記識別手段は、前記物体の前記未検出領域における前記一致度を除外して、前記物体が前記識別対象物体であるか否かを判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の物体識別装置。
- 前記識別手段は、前記物体の特徴量の時系列変化に基づいて、前記一致度を補正することを特徴とする請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の物体識別装置。
- 前記識別手段は、前記識別対象物体候補のうち前記遮蔽物に遮蔽された部位の大きさと該遮蔽物の大きさとの差分に基づいて、前記一致度を補正することを特徴とする請求項1〜請求項5のうちいずれか一項に記載の物体識別装置。
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