JP5712494B2 - 走行支援装置、走行支援方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備える走行支援装が提供される。
前記コンピュータが、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出し、
前記コンピュータが、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法が提供される。
前記コンピュータに、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する機能と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出する機能と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する機能と、
を実現させるプログラムが提供される。
ただし、κは候補ラインの曲率であり、κ′は候補ラインの曲率変化率であり、sは候補ラインの曲線長であり、Xはカーブ・右左折区間の始点、終点、及び通過点を含む変数組であり、a及びbは定数である。またa+bは、例えば1であるように定められているが、これに限定されない。
以下、参考形態の例を付記する。
1.
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備える走行支援装置。
2.
1.に記載の走行支援装置において、
前記直進区間は曲率が基準値未満の区間であり、前記カーブ・右左折区間は曲率が基準値以上の区間である走行支援装置。
3.
1.又は2.に記載の走行支援装置において、
前記始点と前記終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記カーブ・右左折区間情報と前記直進区間情報とに分割する道路分割手段と、
を備える走行支援装置。
4.
3.に記載の走行支援装置において、
前記道路情報は、前記道路の特定区間が交差点であることを示す交差点情報を含んでおり、
前記道路分割手段は、前記交差点情報によって定められる区間をカーブ・右左折区間として認識する走行支援装置。
5.
3.又は4.に記載の走行支援装置において、
前記道路分割手段は、前記道路の曲率を算出することにより、前記カーブ・右左折区間を認識する走行支援装置。
6.
1.〜5.のいずれか一つに記載の走行支援装置において、
前記曲線軌跡算出手段は、
前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出する候補ライン算出手段と、
前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める判定手段と、
を備える走行支援装置。
7.
6.に記載の走行支援装置において、
前記判定手段は、下記(1)式により定められるE(X)が最小であると判断したときに前記候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める走行支援装置。
ただし、κ:前記候補ラインの曲率、κ′:前記候補ラインの曲率変化率、s:前記候補ラインの曲線長、X:前記カーブ・右左折区間の始点、終点、及び通過点を含む変数組、a及びb:定数。
8.
7.に記載の走行支援装置において、
前記a及び前記bの入力を受け付ける定数入力手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記定数入力手段に入力された前記a及び前記bを用いる走行支援装置。
9.
1.〜8.のいずれか一つに記載の走行支援装置において、
前記曲線軌跡算出手段は、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出し、
前記直進軌跡算出手段は、前記直進軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出する走行支援装置。
10.
9.に記載の走行支援装置において、
前記曲線軌跡算出手段は、前記直進軌跡算出手段が前記直進軌跡を算出した後に前記カーブ・右左折区間軌跡を前記道路の前記始点に近い順又は遠い順に算出 し、かつ前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端 部における接線方向に一致させる走行支援装置。
11.
コンピュータが、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出し、
前記コンピュータが、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出し、
前記コンピュータが、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。
12.
コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する機能と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡とは異なる方法で算出する機能と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する機能と、
を実現させるプログラム。
20 リムーバブルメディア
30 車両制御装置
40 通信網
50 無線通信装置
100 道路情報取得部
120 区間分割部
140 直進軌跡算出部
142 直進区間情報取得部
144 区間軌跡算出部
146 直進区間軌跡記憶部
160 カーブ・右左折区間軌跡算出部
162 カーブ・右左折区間情報取得部
164 通過点定義部
166 候補ライン算出部
168 判定部
170 定数入力部
172 最終判定部
174 カーブ・右左折区間軌跡記憶部
180 軌跡結合部
200 記憶処理部
Claims (15)
- 始点と終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報と前記始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報とに分割する道路分割手段と、
前記直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備える走行支援装置。 - 始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備え、
前記曲線軌跡算出手段は、
前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出する候補ライン算出手段と、
前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める判定手段と、
を備える走行支援装置。 - 請求項3に記載の走行支援装置において、
前記a及び前記bの入力を受け付ける定数入力手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記定数入力手段に入力された前記a及び前記bを用いる走行支援装置。 - 始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段と、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進軌跡算出手段とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段と、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定める軌跡結合手段と、
を備え、
前記曲線軌跡算出手段は、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出し、
前記直進軌跡算出手段は、前記直進軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように前記カーブ・右左折区間軌跡を算出し、
前記曲線軌跡算出手段は、前記直進軌跡算出手段が前記直進軌跡を算出した後に前記カーブ・右左折区間軌跡を前記道路の前記始点に近い順又は遠い順に算出し、かつ前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端部における接線方向に一致させる走行支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記始点と前記終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記カーブ・右左折区間情報と前記直進区間情報とに分割する道路分割手段と、
を備える走行支援装置。 - 請求項1又は6に記載の走行支援装置において、
前記道路情報は、前記道路の特定区間が交差点であることを示す交差点情報を含んでおり、
前記道路分割手段は、前記交差点情報によって定められる区間をカーブ・右左折区間として認識する走行支援装置。 - 請求項1、6及び7のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記道路分割手段は、前記道路の曲率を算出することにより、前記カーブ・右左折区間を認識する走行支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の走行支援装置において、
前記直進区間は曲率が基準値未満の区間であり、前記カーブ・右左折区間は曲率が基準値以上の区間である走行支援装置。 - コンピュータが実施する走行支援方法であって、
道路情報取得手段が、始点と終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得し、
道路分割手段が、前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報と、前記始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報とに分割し、
直進軌跡算出手段が前記直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出し、
曲線軌跡算出手段が、前記カーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進区間軌跡とは異なる方法で算出し、
軌跡結合手段が、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。 - コンピュータが実施する走行支援方法であって、
直進軌跡算出手段が、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出し、
曲線軌跡算出手段が、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、
候補ライン算出手段が、前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出し、
判定手段が、前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定め、
軌跡結合手段が、前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。 - コンピュータが実施する走行支援方法であって、
直進軌跡算出手段が、始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を、前記直進区間軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように算出し、
曲線軌跡算出手段が、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記直進区間軌跡の算出後に前記道路の前記始点に近い順又は遠い順で、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように算出し、さらに、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端部における接線方向に一致させ、
軌跡結合手段が、カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する走行支援方法。 - コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
始点と終点をつなぐ道路の形状を示す道路情報を取得する道路情報取得手段、
前記道路情報に基づいて、前記道路情報を、前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報と、前記始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報とに分割する道路分割手段、
前記直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段、
前記カーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記直進区間軌跡とは異なる方法で算出する曲線軌跡算出手段、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する軌跡結合手段、
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を算出する直進軌跡算出手段、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得する曲線軌跡算出手段、
前記カーブ・右左折区間の少なくとも始端及び終端に基づいて、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡の候補である候補ラインを算出するライン算出手段、
前記候補ラインの曲率に基づいて、前記候補ラインの妥当性を判断し、前記候補ラインが妥当であると判断したときに当該候補ラインを前記カーブ・右左折区間軌跡として定める判定手段、
前記カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する軌跡結合手段、
として機能させるためのプログラム。 - コンピュータを、道路で走行すべき走行軌跡を算出する走行支援装置として機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
始点と終点をつなぐ道路のうち直進区間の道路情報である直進区間情報を取得し、前記直進区間情報に基づいて、前記直進区間における走行軌跡である直進区間軌跡を、前記直進区間軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように算出する直進軌跡算出手段、
前記道路のうちカーブ・右左折区間の道路情報であるカーブ・右左折区間情報を取得し、前記カーブ・右左折区間情報に基づいて、前記直進区間軌跡の算出後に前記道路の前記始点に近い順又は遠い順で、前記カーブ・右左折区間における走行軌跡であるカーブ・右左折区間軌跡を、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端の曲率が0となるように算出し、さらに、前記カーブ・右左折区間軌跡の始端及び終端における接線方向を、当該始端又は終端に接続する前記直進区間軌跡又は前記カーブ・右左折区間軌跡の端部における接線方向に一致させる曲線軌跡算出手段、
カーブ・右左折区間軌跡と、前記直進区間軌跡とを結合することにより、前記道路における走行軌跡を定義する軌跡結合手段、
として機能させるためのプログラム。
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