JP6225869B2 - 倒立二輪型移動体システム - Google Patents
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Description
2 倒立二輪型移動体
3 カメラ
10 車両本体
11 操作ハンドル
12R、12L ステップ部
13R、13L 車輪
14 姿勢センサ
15 角度検出センサ
16R、16L 回転センサ
17 制御部
17a 演算回路
17b 記憶部
18R、18L 駆動回路
19R、19L 車輪駆動ユニット
19a、19c 駆動モータ
19b、19d 減速ギア
20 バッテリ
31 倒立制御部
32 乗車状態推定部
33 許容移動範囲設定部
34 物体判定部
35 張力調整部
Claims (1)
- 倒立制御により倒立状態を維持しつつ、車輪をモータによって駆動する倒立二輪型移動体と、
前記倒立二輪型移動体の周辺の物体を検出する物体検出センサと、
前記倒立二輪型移動体もしくはその搭乗者を張力調整可能に懸垂する懸垂手段と、を備え、
前記倒立二輪型移動体は、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
前記モータの駆動状態を検出する駆動状態検出センサと、を有し、
前記制御部は、
検出された前記駆動状態に基づいて、前記倒立二輪型移動体の搭乗者の乗車状態を推定し、
推定した前記乗車状態に基づいて、前記倒立二輪型移動体の周辺に所定の範囲を設定し、
前記物体検出センサが検出した前記所定の範囲内にある前記物体について、前記倒立二輪型移動体との距離が所定の距離未満であるか否かを判定し、前記距離が前記所定の距離未満である場合に前記懸垂手段の前記張力を増加させる、
倒立二輪型移動体システム。
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