JP5678350B2 - 路面摩擦係数のリアルタイム推定方法及び装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両の安定性制御に係る路面摩擦係数を、リアルタイムで正確に推定するための、コンピュータプログラム、方法及び装置を提供する。本コンピュータプログラムは、記憶装置に記憶されたプログラムを含む。このプログラムは、プロセッサにより処理するように形成される。このプログラムは、検出された車両パラメータを車両から受信し、再帰最小二乗推定法(recursive least square estimation)を含む計算を行って、検出車両パラメータに基づいてルックアップ値を算出し、算出したルックアップ値とルックアップ表に格納されている路面摩擦係数とを照合することで、ルックアップ表から路面摩擦係数を検索し、路面摩擦係数を用いて車両に対する調整値を計算して、調整実行のために調整値を車両制御システムに出力する命令を含んでいる。そして、再帰最小二乗推定法は、予め定めた実行可能基準が満たされている場合のみ、実行されることとなっている。
Claims (19)
- プロセッサによる処理のために配置された記憶装置に記憶されているプログラムを含むコンピュータプログラムであって、
前記プログラムは、プロセッサにより実行された場合に、
車両の動力伝達装置のセンサにより収集するデータから得られる車両パラメータを受信し、該車両パラメータには、車両速度Vx、ステアリング角δ、ヨーレートr、横加速度ayが含まれる命令と、
再帰最小二乗推定法を含む計算を行い、前記検出車両パラメータに基づいてルックアップ値を算出する命令と、
算出した前記ルックアップ値とルックアップ表に格納されている路面摩擦係数とを照合することで、前記ルックアップ表から前記路面摩擦係数を検索する命令と、
前記路面摩擦係数を用いて前記車両に対する調整値を計算する命令と、
調整実行のために前記調整値を車両制御システムに出力する命令とを含み、
前記再帰最小二乗推定法は、以下の実行可能基準
前記ルックアップ値の計算は、指数の忘却因子を含むことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記指数の忘却因子が、時間mでのヨーレート測定値r MEAS と、時間m+1でのヨーレート測定値r MEAS との差に基づいて調整されることを特徴とする請求項2記載のコンピュータプログラム。
- 前記指数の忘却因子が、前記正規化された横力ψの経時的な差に基づくものであることを特徴とする請求項5記載のコンピュータプログラム。
- 車両の安定性制御に係る路面摩擦係数の推定装置であって、
アクチュエータを含む車両安定性制御システムと、
車両速度Vxを検出するための1台以上の速度センサ、車両ステアリング角δを検出するためのステアリング角度センサ、ヨーレートrを検出するためのヨーレートセンサ、及び、横加速度ayを検出するための横加速度センサを含む、車両パラメータを獲得するためのデータを検出するセンサと、
路面摩擦係数を推定するためのプログラムを記憶する1つ以上の非一時的記憶装置とを含み、
前記プログラムは、以下の実行可能基準
更に、前記センサ及び前記1つ以上の記憶装置と通信する1つ以上のプロセッサを含み、該1つ以上のプロセッサは、前記命令を受信及び実行し、かつ、検出した前記車両パラメータを受信するように構成されていることを特徴とする装置。 - 更に、ヨーレート推定部と、制御部と、再帰最小二乗推定法を行うRLSE部とを含み、
前記ヨーレート推定部は、前記速度センサ及び前記ステアリング角度センサに接続され、前記センサが検出した前記車両速度と前記車両ステアリング角とを受信し、次の式
前記制御部は、前記速度センサ、前記ステアリング角度センサ、前記ヨーレートセンサに接続され、前記車両速度Vx、前記ステアリング角δ、前記ヨーレートrを受信し、前記実行可能基準が満たされるかをチェックし、前記実行可能基準が満たされている場合に、前記RLSE部に対して前記再帰最小二乗推定法を許可する実行可能信号を出力し、
前記RLSE部は、前記ヨーレート推定部と前記制御部とに接続され、前記ヨーレート推定部が算出した前記ヨーレート推定値を受信し、前記制御部から前記実行可能信号と同様に前記ヨーレート測定値を受信し、
前記制御部から前記実行可能信号を受信すると、前記RLSE部が、前記再帰最小二乗推定法で前記ルックアップ値を算出することを特徴とする請求項9記載の装置。 - 前記RLSE部は、時間mでのヨーレート測定値r MEAS と、時間m+1でのヨーレート測定値r MEAS との差に基づいて調整される、指数の忘却因子を用いて前記ルックアップ値を算出することを特徴とする請求項10記載の装置。
- 更に、正規化横力推定部と、制御部と、再帰最小二乗推定法を行うRLSE部とを含み、
前記正規化横力推定部は、前記速度センサ、前記ヨーレートセンサ、前記横加速度センサに接続され、前記車両速度、前記ヨーレート、前記横加速度を受信し、次の式
前記制御部は、前記速度センサ、前記ステアリング角度センサ、前記ヨーレートセンサ、前記横加速度センサに接続され、前記車両速度Vx、前記ステアリング角δ、前記ヨーレートr、前記横加速度ayを受信し、前記実行可能基準が満たされるかをチェックし、前記実行可能基準が満たされている場合に、前記RLSE部に対して再帰最小二乗推定法を許可する実行可能信号を出力し、
前記RLSE部は、前記正規化横力推定部と前記制御部とに接続され、前記正規化横力推定部が算出した前記正規化された横力を受信し、前記制御部から前記実行可能信号と同様に前記ステアリング角δを受信し、
前記制御部から前記実行可能信号を受信すると、前記RLSE部が、前記再帰最小二乗推定法で前記ルックアップ値を算出することを特徴とする請求項13記載の装置。 - 車両の安定性制御に係る路面摩擦係数の推定装置であって、
アクチュエータを含む車両安定性制御システムと、
少なくとも車両速度Vx、ステアリング角δ、ヨーレートr、及び、横加速度ayを含む車両制御パラメータを獲得するためのデータを検出するセンサと、
路面摩擦係数を推定するためのプログラムを記憶する1つ以上の非一時的記憶装置とを含み、
前記プログラムは、前記車両制御パラメータと再帰最小二乗推定法とに基づいて、ルックアップ値αを算出し、該ルックアップ値が、前記ヨーレートの測定値をヨーレート推定値rESTで割った偏導関数を計算するための命令を利用して計算され、
前記ヨーレート推定値rESTが、次の式
更に、前記センサ及び前記1つ以上の記憶装置と通信する1つ以上のプロセッサを含み、該1つ以上のプロセッサは、前記命令を受信及び実行し、かつ、検出した前記車両パラメータを受信するように構成されていることを特徴とする装置。 - 更に、ヨーレート推定部と、制御部と、再帰最小二乗推定法を行うRLSE部とを含み、
前記ヨーレート推定部は、前記車両制御パラメータである車両速度とステアリング角とを受信するように接続され、次の式
前記制御部は、前記車両制御パラメータである車両速度Vxとステアリング角δとヨーレートrとを受信するように接続され、以下の実行可能基準
前記RLSE部は、前記ヨーレート推定部と前記制御部とに接続され、前記ヨーレート推定部が算出した前記ヨーレート推定値を受信し、前記制御部から前記実行可能信号と同様に前記ヨーレート測定値を受信し、
前記制御部から前記実行可能信号を受信すると、前記RLSE部が、前記再帰最小二乗推定法で前記ルックアップ値を算出することを特徴とする請求項16記載の装置。 - 車両の安定性制御に係る路面摩擦係数の推定装置であって、
アクチュエータを含む車両安定性制御システムと、
少なくとも車両速度Vx、車両ステアリング角δ、ヨーレートr、及び、横加速度ayを含む車両制御パラメータを獲得するためのデータを検出するセンサと、
路面摩擦係数を推定するためのプログラムを記憶する1つ以上の非一時的記憶装置とを含み、
前記プログラムは、前記車両制御パラメータと再帰最小二乗推定法とに基づいて、ルックアップ値を算出し、該ルックアップ値が、前後輪の正規化された横力ψを車両ステアリング角で割った偏導関数を計算するための命令を利用して計算され、
前記正規化された横力ψは、次の式
更に、前記センサ及び前記1つ以上の記憶装置と通信する1つ以上のプロセッサを含み、該1つ以上のプロセッサは、前記命令を受信及び実行し、かつ、前記車両パラメータを受信するように構成されていることを特徴とする装置。 - 更に、正規化横力推定部と、制御部と、再帰最小二乗推定法を行うRLSE部とを含み、
前記正規化横力推定部は、前記車両制御パラメータである車両速度とヨーレートと横加速度とを受信するように接続され、次の式
前記制御部は、前記車両制御パラメータである車両速度Vxとステアリング角δとヨーレートrと横加速度ayとを受信するように接続され、以下の実行可能基準
前記RLSE部は、前記正規化横力推定部と前記制御部とに接続され、前記正規化横力推定部が算出した前記正規化された横力を受信し、前記制御部から前記実行可能信号と同様に前記ステアリング角δを受信し、
前記制御部から前記実行可能信号を受信すると、前記RLSE部が、前記再帰最小二乗推定法で前記ルックアップ値を算出することを特徴とする請求項18記載の装置。
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