JP5673717B2 - ロボットシステム及び被加工物の製造方法 - Google Patents
ロボットシステム及び被加工物の製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5673717B2 JP5673717B2 JP2013056701A JP2013056701A JP5673717B2 JP 5673717 B2 JP5673717 B2 JP 5673717B2 JP 2013056701 A JP2013056701 A JP 2013056701A JP 2013056701 A JP2013056701 A JP 2013056701A JP 5673717 B2 JP5673717 B2 JP 5673717B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- unit
- arm
- area
- setting unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32014—Augmented reality assists operator in maintenance, repair, programming, assembly, use of head mounted display with 2-D 3-D display and voice feedback, voice and gesture command
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39449—Pendant, pda displaying camera images overlayed with graphics, augmented reality
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39451—Augmented reality for robot programming
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40202—Human robot coexistence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40203—Detect position of operator, create non material barrier to protect operator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40323—Modeling robot environment for sensor based robot system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40382—Limit allowable area where robot can be teached
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (6)
- ロボットと、
前記ロボット外に固定され、前記ロボット及び前記ロボットの周囲を含む範囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記ロボットの動作を規定する領域情報を生成する設定部と
を備え、
前記設定部は、
形状が定められた複数の要素を記憶する記憶部と、
前記複数の要素の中から要素を選択する選択部と、を有し、
前記設定部は、前記選択部によって選択された前記要素を前記領域情報の生成に用いるロボットシステム。 - 前記ロボットは、ワークに加工を施す際に、前記ロボットの周囲に配置された周辺物を使用し、
前記設定部は、前記撮像部により撮像された前記周辺物の外形に応じて、前記領域情報を生成する、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記設定部は、
前記画像を作業者に対して表示するさらに表示部を有し、
前記選択部は、作業者から入力された指示に基づいて、選択する要素を決定する、
請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記領域には、ロボット動作領域、協調動作領域及び進入禁止領域の少なくとも一つが含まれており、
前記ロボット動作領域においては、前記ロボットが進入可能であり、
前記協調動作領域においては、当該協調動作領域に進入が許可された前記ロボット又は作業者が進入可能であり、
前記進入禁止領域においては、前記ロボットの進入が禁止される、
請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットを支持する架台部を備え、
ロボットセルとして構成される請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載のロボットシステムを用いて被加工物を得る、
被加工物の製造方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013056701A JP5673717B2 (ja) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 |
EP14160180.7A EP2783813A3 (en) | 2013-03-19 | 2014-03-17 | Robot system and method for manufacturing to-be-processed material |
CN201410103388.8A CN104057449B (zh) | 2013-03-19 | 2014-03-19 | 机器人***及被加工物制造方法 |
US14/218,986 US20140288711A1 (en) | 2013-03-19 | 2014-03-19 | Robot system and method for manufacturing to-be-processed-material |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013056701A JP5673717B2 (ja) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014180724A JP2014180724A (ja) | 2014-09-29 |
JP5673717B2 true JP5673717B2 (ja) | 2015-02-18 |
Family
ID=50382233
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013056701A Expired - Fee Related JP5673717B2 (ja) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20140288711A1 (ja) |
EP (1) | EP2783813A3 (ja) |
JP (1) | JP5673717B2 (ja) |
CN (1) | CN104057449B (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5672327B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2015-02-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
US9958862B2 (en) * | 2014-05-08 | 2018-05-01 | Yaskawa America, Inc. | Intuitive motion coordinate system for controlling an industrial robot |
CN104647377B (zh) * | 2014-12-30 | 2016-08-24 | 杭州新松机器人自动化有限公司 | 一种基于认知***的工业机器人及其控制方法 |
DE102015202017A1 (de) * | 2015-02-05 | 2016-08-11 | Kuka Roboter Gmbh | Manipulatorsystem zur koordinierten Steuerung von zumindest zwei Manipulatoren |
JP6177837B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2017-08-09 | ファナック株式会社 | 視覚センサを用いたロボットシステム |
KR102645817B1 (ko) * | 2016-12-06 | 2024-03-08 | 한화로보틱스 주식회사 | 로봇의 비헤이비어 관리 방법 및 장치 |
CN106956261A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-07-18 | 华南理工大学 | 一种具有安全识别区的人机交互机械臂***及方法 |
CN109202888A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法及*** |
JP6549655B2 (ja) | 2017-08-03 | 2019-07-24 | ファナック株式会社 | 物品搬送装置 |
DE102017213658A1 (de) * | 2017-08-07 | 2019-02-07 | Robert Bosch Gmbh | Handhabungsanordnung mit einer Handhabungseinrichtung zur Durchführung mindestens eines Arbeitsschritts sowie Verfahren und Computerprogramm |
JP2020013242A (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | 富士ゼロックス株式会社 | ロボット制御システム、ロボット装置およびプログラム |
EP3919240A4 (en) * | 2019-01-30 | 2022-01-19 | Fuji Corporation | DEVICE FOR GENERATING WORKING COORDINATES |
CN111843411B (zh) * | 2020-06-16 | 2021-11-26 | 广东工业大学 | 一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置及方法 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5579444A (en) * | 1987-08-28 | 1996-11-26 | Axiom Bildverarbeitungssysteme Gmbh | Adaptive vision-based controller |
JP3421191B2 (ja) * | 1996-04-23 | 2003-06-30 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置およびそのデータ通信方法 |
JP3343682B2 (ja) * | 1999-06-18 | 2002-11-11 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | ロボット動作教示装置および動作教示方法 |
US6587752B1 (en) * | 2001-12-25 | 2003-07-01 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Robot operation teaching method and apparatus |
JP3923053B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2007-05-30 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
DE102004026814A1 (de) * | 2004-06-02 | 2005-12-29 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern der Positioniergenauigkeit eines Handhabungsgeräts |
CN101888920B (zh) * | 2007-12-07 | 2012-10-03 | 株式会社安川电机 | 机器人动作限制方法、机器人***和机器人动作限制装置 |
JP4835616B2 (ja) * | 2008-03-10 | 2011-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 動作教示システム及び動作教示方法 |
JP4648486B2 (ja) * | 2009-01-26 | 2011-03-09 | ファナック株式会社 | 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム |
JP5343641B2 (ja) * | 2009-03-12 | 2013-11-13 | 株式会社Ihi | ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法 |
CN102448681B (zh) * | 2009-12-28 | 2014-09-10 | 松下电器产业株式会社 | 动作空间提示装置、动作空间提示方法以及程序 |
CN102686371B (zh) * | 2010-01-25 | 2015-01-14 | 松下电器产业株式会社 | 危险提示装置、危险提示***以及危险提示方法 |
FR2957000B1 (fr) * | 2010-03-02 | 2012-03-02 | Commissariat Energie Atomique | Procede et systeme d'aide a la manipulation d'engins robotises en environnement encombre |
US9596451B2 (en) * | 2010-04-16 | 2017-03-14 | Fraunhofer Gesellschaft Zur Föderung Der Angewandten Forschung E.V. | Device for monitoring at least one three-dimensional safety area |
JP5754138B2 (ja) * | 2011-01-06 | 2015-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム及びロボット |
-
2013
- 2013-03-19 JP JP2013056701A patent/JP5673717B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-03-17 EP EP14160180.7A patent/EP2783813A3/en not_active Withdrawn
- 2014-03-19 CN CN201410103388.8A patent/CN104057449B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-03-19 US US14/218,986 patent/US20140288711A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104057449A (zh) | 2014-09-24 |
EP2783813A2 (en) | 2014-10-01 |
US20140288711A1 (en) | 2014-09-25 |
EP2783813A3 (en) | 2015-10-07 |
CN104057449B (zh) | 2016-01-20 |
JP2014180724A (ja) | 2014-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5673717B2 (ja) | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 | |
JP5673716B2 (ja) | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 | |
CN107921642B (zh) | 远程操作机械手***及其运转方法 | |
US10807240B2 (en) | Robot control device for setting jog coordinate system | |
JP6069923B2 (ja) | ロボットシステム、ロボット、ロボット制御装置 | |
JP4844453B2 (ja) | ロボットの教示装置及び教示方法 | |
JP2016078184A (ja) | ロボットの干渉領域設定装置 | |
JP2006289531A (ja) | ロボット位置教示のための移動制御装置、ロボットの位置教示装置、ロボット位置教示のための移動制御方法、ロボットの位置教示方法及びロボット位置教示のための移動制御プログラム | |
KR20170102486A (ko) | 로봇의 동작프로그램 생성방법 및 로봇의 동작프로그램 생성장치 | |
JP6171457B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム | |
JP2012111029A (ja) | 3次元ロボットワークセルデータの表示システム、表示方法及び表示装置 | |
JP5404450B2 (ja) | 加工状況監視装置 | |
JP5090496B2 (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
JP2018008347A (ja) | ロボットシステムおよび動作領域表示方法 | |
JP2011194498A (ja) | 視覚検査システム | |
WO2018173655A1 (ja) | 動作プログラム補正方法および溶接ロボットシステム | |
JP2015082314A (ja) | 表示制御方法、表示制御プログラムおよび情報処理装置 | |
JP4680033B2 (ja) | 監視システム及び監視装置 | |
CN104772760A (zh) | 机器人、机器人***、机器人控制装置以及机器人控制方法 | |
JP2011251395A (ja) | ロボット教示システム | |
JP5277505B2 (ja) | 端材の管理方法および管理システム | |
US20200379428A1 (en) | Machine tool control device and machine tool | |
JP2015138357A (ja) | 画像生成装置及び操作支援システム | |
CN105627993B (zh) | 一种展示交通事故现场摄影勘测原理的实验*** | |
JP2017091429A (ja) | Ncプログラム作成装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140902 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5673717 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |