CN104772760A - 机器人、机器人***、机器人控制装置以及机器人控制方法 - Google Patents

机器人、机器人***、机器人控制装置以及机器人控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种机器人、机器人***、机器人控制装置、以及控制方法。操作部与用户的操作相应地使机器人的拍摄部进行升降。在机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，控制部判定机器人的移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差是否在规定的范围内。在由控制部判定为差不在规定的范围内的情况下，显示部将指示通过操作部变更拍摄部的高度的信息显示于显示装置。

Description

机器人、机器人***、机器人控制装置以及机器人控制方法
技术领域
本发明涉及机器人、机器人***、机器人控制装置以及控制方法。
背景技术
专利文献1提出了在与人共处、合作的作业场所投入作业机器人的情况下，即使存在作业场所的附近的地板上的障碍物也能够配置作业机器人，且在配置了该作业机器人时能够确保作业者的安全，并且也不需要高精度的定位和作业命令的大规模的改变的作业机器人。
专利文献1：日本特开2011－51056号公报
另外，存在如下那样的机器人，该机器人具备拍摄作业台上的照相机，并基于照相机拍摄的图像数据在作业台上进行作业。对于这样的机器人，例如照相机相对于作业台的高度已被决定。因此，每当作业台的高度改变时，需要调整机器人的高度，较为麻烦。
发明内容
因此，本发明的目的在于减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
用于解决上述的课题的本发明的第一方式是一种机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，在上述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第一方式，机器人在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更拍摄部的高度的指示。由此，用户在显示了变更拍摄部的高度的指示的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
也可以显示变更上述拍摄部的高度的变更值。由此，用户基于显示的高度使拍摄部升降即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
也可以为在上述第一作业台进行作业的上述机器人的作业区域在上述拍摄部的视野范围内。由此，在机器人的作业区域进入了拍摄部的视野范围的第一作业台移至第二作业台的情况下，且在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，变更拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
也可以基于两台上述拍摄部间的距离、两台上述拍摄部各自的视野角、两台上述拍摄部的景深、两台上述拍摄部各自的旋转、两台上述拍摄部各自的平移位置、以及上述机器人进行作业的作业区域来决定上述规定的范围。由此，在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在基于两台上述拍摄部间的距离、两台上述拍摄部各自的视野角、两台上述拍摄部的景深、两台上述拍摄部各自的旋转、两台上述拍摄部各自的平移位置、以及该机器人进行作业的作业区域决定的规定的范围内的情况下，用户变更拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
也可以基于作业区域占据两台上述拍摄部各自的视野角的比例来决定上述规定的范围。由此，在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在基于作业区域占据两台拍摄部各自的视野角的比例决定的规定的范围内的情况下，用户变更拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
用于解决上述的课题的本发明的第二方式是机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，在上述机器人从高度不同的第一作业区域向第二作业区域移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业区域的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第二方式，机器人在移动前的拍摄部的高度与第二作业区域的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示指示变更拍摄部的高度的信息。由此，用户在显示了指示变更拍摄部的高度的信息的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
用于解决上述的课题的本发明的第三方式是机器人***，其特征在于，是具有机器人和机器人控制装置的机器人***，上述机器人具备拍摄部，上述机器人控制装置在上述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第三方式，机器人控制装置在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示指示变更拍摄部的高度的信息。由此，用户在显示了指示变更拍摄部的高度的信息的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
用于解决上述的课题的本发明的第四方式是机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，在上述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，变更上述拍摄部的高度。根据第四方式，机器人在移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下变更拍摄部的高度。由此，机器人自身变更高度，从而能够减少用户的机器人操作的麻烦。
用于解决上述的课题的本发明的第五方式是机器人控制装置，其特征在于，在机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第五方式，机器人控制装置在机器人移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示指示变更拍摄部的高度的信息。由此，用户在显示了指示变更拍摄部的高度的信息的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
用于解决上述的课题的本发明的第六方式是机器人控制方法，其特征在于，在机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在上述机器人移动前的上述拍摄部的高度与上述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更上述拍摄部的高度的指示。根据第六方式，在机器人移动前的拍摄部的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示指示变更拍摄部的高度的信息。由此，用户在显示了指示变更拍摄部的高度的信息的情况下，变更机器人的拍摄部的高度即可，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
附图说明
图1是本发明的一实施方式中的机器人1的正面立体图。
图2是机器人1的背面立体图。
图3是使肩区域10a以及拍摄部15a、15b相对于图1的机器人1移动至上方的机器人1的正面立体图。
图4是表示机器人控制装置20的功能结构的一个例子的图。
图5是对控制部31和显示部34的动作进行说明的图。
图6是表示机器人控制装置20的动作的一个例子的流程图。
图7是表示信息输入画面的一个例子的图。
图8是表示确认画面的一个例子的图。
图9是表示不变更拍摄部15a、15b的高度的情况下的画面例的图。
图10是表示变更拍摄部15a、15b的高度的情况下的画面例的图。
图11是表示实现机器人控制装置20的功能的硬件结构的一个例子的图。
图12是定义了拍摄部的视体的图。
图13是从YZ平面观察图12的视体的图。
图14是从XZ平面观察图12的视体的图。
图15是表示拍摄部的设置位置姿势例的图。
图16是表示作业区域的设置例的图。
图17是表示用于计算拍摄部的高度的具体的参数值的图。
具体实施方式
图1是本发明的一实施方式中的机器人1的正面立体图。图2是机器人1的背面立体图。如图1以及图2所示，机器人1具备躯干部10、臂11、显示装置12、脚部13、输送用手柄14、两个拍摄部15a、15b、信号灯16、电源开关17、外部连接端子18、操作部19、以及机器人控制装置20。另外，在图1中以虚线示出机器人1用于进行作业的作业台21(在图2中省略了作业台21的图示)。
机器人1是人型双臂机器人，机器人1按照来自内置于脚部13的机器人控制装置20的控制信号进行处理。机器人1例如能够在制造像手表这样的精密机械等的制造工序中使用。这样的制造作业通常在设置于躯干部10的前方的作业台21上进行。
应予说明，以下为了便于说明，有时将图1、图2、图3中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”。另外，有时将图1的跟前侧称为“正面侧”或者“正面”，将图2的跟前侧称为“背面侧”或者“背面”。
在躯干部10的两侧面的上端附近分别设置有臂11。在臂11的前端设置有握持工件或工具的手11a。臂11的端点的位置是手11a的位置。另外，在臂11设置有对载置在作业台21上的工件等进行拍摄的手眼照相机11b。
可以说臂11是机械臂的一种。机械臂是使端点的位置移动的机构，并不局限于臂，能够采取各种方式。例如只要是由一个以上的关节和连杆构成，并通过使关节活动而使整体活动的机械臂即可，其可以是任意的方式。另外，设置于机器人1的机械臂的数量也不局限于两个，也可以是一个或者三个以上。
可以说手11a是末端执行器的一种。末端执行器是用于握持、按压、举起、吊起、吸附对象物、或加工工件的部件。末端执行器能够采取手、钩、吸盘等各种方式。另外，也可以针对一个臂设置多个末端执行器。
躯干部10设置在脚部13的机架上。脚部13是机器人的基台，躯干部10是机器人的机身。
在脚部13的内部设置有控制机器人1本身的机器人控制装置20。在脚部13的内部设置有旋转轴，在该旋转轴上设置有躯干部10的肩区域10a。
在脚部13的背面设置有电源开关17、和连接内置于脚部13的机器人控制装置20与外部的PC等的外部连接端子18。电源开关17具有接通机器人1的电源的电源接通(ON)开关、和切断(OFF)机器人1的电源的电源切断开关。
另外，在脚部13的最下部，在水平方向上隔开间隔地设置有未图示的多个脚轮。由此，用户能够通过推动输送用手柄14等来移动输送机器人1。
在从躯干部10向上突出的相当于头部的部分设置有具有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等电子照相机的拍摄部15a、15b、以及信号灯16。
拍摄部15a、15b形成立体照相机。拍摄部15a、15b拍摄作业台21以及作业台21上的作业区域。所谓作业区域是指机器人1在作业台21上进行作业的区域。信号灯16例如具有分别产生红色的光、黄色的光、蓝色的光的LED，根据机器人1的当前的状态适当地选择这些LED，并使其发光。
在躯干部10的背面侧配置有能够从机器人1的背面侧进行视觉确认的显示装置12。显示装置12例如是液晶显示器，能够显示机器人1的当前状态等。另外，显示装置12例如具有触摸面板功能，也作为进行针对机器人1的动作的设定的输入部来使用。
在躯干部10的背面设置有操作部19。操作部19通过用户的操作使位于躯干部10的最上部的肩区域10a、以及从肩区域10a向上突出的设置于头部的拍摄部15a、15b相对于躯干部主体10b在上下方向上移动。
图3是使肩区域10a以及拍摄部15a、15b相对于图1的机器人1向上方移动的机器人1的正面立体图。在图3中对与图1相同的部件标注相同的符号。
如图3所示，躯干部10具有升降部10c。升降部10c收纳在躯干部主体10b内，并且从躯干部主体10b向上方伸出。肩区域10a以及拍摄部15a、15b能够通过使升降部10c从躯干部主体10b伸出、进入来在上下方向上移动。
操作部19例如为升降手柄。在升降手柄的轴的前端例如设置有小齿轮，在躯干部10的升降部10c例如设置有齿条。升降手柄的小齿轮与设置于升降部10c的齿条啮合，升降部10c通过升降手柄的旋转而在上下方向上移动。
即，升降部10c通过由用户对操作部19进行操作而在上下方向上移动。由此，肩区域10a与拍摄部15a、15b通过用户对操作部19的操作而在上下方向上移动。另外，机器人1能够与各种高度的作业台21对应。
对于上述的机器人1的结构，在说明本实施方式的特征时对主要结构进行了说明，并不局限于图示的结构例。另外，并不排除一般的机器人具备的结构。例如，也可以增减关节的数量(也称为“轴数”)、连杆的数量。另外，也可以适当地变更关节、连杆、手等各种部件的形状、大小、配置、构造等。
图4是表示机器人控制装置20的功能结构的一个例子的图。如图4所示，机器人控制装置20具有控制部31、存储部32、输入部33、以及显示部34。此外，在图4除了示出机器人控制装置20之外，还示出了在图1、图2、以及图3中示出的躯干部10、操作部19、以及显示装置12。
控制部31例如通过视觉伺服、位置控制、以及力控制的至少一个以上的控制来进行部件的组装作业等。例如，控制部31基于拍摄部15a、15b拍摄的图像数据对臂11以及手11a的动作进行控制，进行部件的组装作业等。
另外，在作业台21从第一高度向第二高度移动时，控制部31判定作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21的距离是否在规定的范围内。
在存储部32存储有与拍摄部15a、15b的视野范围相关的信息。
输入部33从显示装置12具备的触摸面板受理用户输入的信息。
在由控制部31判定为作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21的距离不在规定的范围内的情况下，显示部34将指示通过操作部19变更拍摄部15a、15b的高度的信息显示于显示装置12。
图5是对控制部31与显示部34的动作进行说明的图。在图5中示出了在图1、图2、以及图3中示出的拍摄部15a、15b和作业台21。
在拍摄部15a、15b存在适当地拍摄对象物整体的视野范围。图5的(A)的箭头A11表示拍摄部15a、15b的视野范围。只要对象物处于箭头A11所示的视野范围，则拍摄部15a、15b能够适当地拍摄对象物。此外，在图5的(A)中，以二维(高度方向以及横向(纸面左右方向))示出视野范围，但视野范围以三维(高度方向、横向、以及纵向(纸面垂直方向))存在(对于图5的(B)～图5的(D)也相同)。
能够通过操作部19改变拍摄部15a、15b的高度。因此，即使对象物不在箭头A11所示的视野范围内，也能够通过对拍摄部15a、15b的高度进行调整使对象物进入拍摄部15a、15b的视野范围，来适当地拍摄对象物。
机器人1的臂11等的可动范围受到限制。因此，机器人1存在适合进行部件的组装作业等的作业区域。即，机器人1在作业台21上的作业区域内进行作业。在图5的(B)示出了作业台21和机器人1在作业台21上进行作业的作业区域41。此外，在图5的(B)中，以二维(高度方向以及横向(纸面左右方向))示出作业区域，但作业区域以三维(高度方向、横向、以及纵向(纸面垂直方向))存在(对于图5的(C)、图5的(D)也相同)。
若作业区域41在箭头A11所示的视野范围内，则拍摄部15a、15b能够适当地拍摄作业区域41。而且，机器人1能够基于由拍摄部15a、15b适当地拍摄的图像数据来适当地进行部件的组装作业等。图5的(B)所示的箭头A12示出了机器人1的作业区域41收纳在拍摄部15a、15b的视野范围内的作业台21的高度范围。即，若作业台21的高度在箭头A12所示的范围内，则作业区域41收纳在箭头A11所示的拍摄部15a、15b的视野范围内。
例如，以虚线表示的作业台21a收纳在箭头A12所示的范围内，作业台21a上的作业区域41a收纳在箭头A11所示的拍摄部15a、15b的视野范围内。另外，图5的(B)的作业台21b收纳在箭头A12所示的范围内，作业台21b上的作业区域41b收纳在箭头A11所示的拍摄部15a、15b的视野范围内。
基于拍摄部15a、15b间的距离、拍摄部15a、15b的视野角、拍摄部15a、15b的景深、拍摄部15a、15b的旋转(仰角以及辐辏角)、拍摄部15a、15b的平移位置、以及机器人1进行作业的作业区域来决定箭头A12所示的范围。另外，基于作业区域占据拍摄部15a、15b的各视场角的比例来决定箭头A12所示的范围。
存在作业台21的高度改变的情况。例如在为了使机器人1进行其它的作业而使其向其它的作业场所移动时，存在移动前的作业台的高度(第一高度)与移动目的地的作业台的高度(第二高度)不同的情况。在作业台21从第一高度移至第二高度时，控制部31判定作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21的距离(图5的(C)所示的“a”)是否在规定的范围内。
例如，图5的(C)所示的作业台21表示机器人1移动前(第一高度)的作业台。另外，图5的(C)所示的拍摄部15a、15b表示机器人1移动前的拍摄部，处于能够适当地拍摄移动前的作业台21的作业区域41的高度。
在该状态下(不改变拍摄部15a、15b的高度，即在图5的(C)所示的拍摄部15a、15b的高度的状态下)，例如使机器人1向第二高度的作业台移动。图5的(C)的虚线的作业台21c表示机器人1移动后(第二高度)的作业台，距离a表示机器人1的移动前的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21c的距离(表示机器人1的移动前的拍摄部15a、15b的高度与作业台21c的高度的差)。距离x1表示作业区域41收纳在拍摄部15a、15b的视野范围(箭头A11)内的距拍摄部15a、15b最近的作业台21的距离。距离x2表示作业区域41收纳在拍摄部15a、15b的视野范围(箭头A11)内的距拍摄部15a、15b最远的作业台21的距离。因此，控制部31判定距离a(作业台21处于第一高度的拍摄部15a、15b与处于第二高度的作业台21c的距离)是否在距离x1与距离x2之间(规定的范围内)。
此外，如箭头A12所示，距离x1与距离x2的差表示机器人1的作业区域41收纳在拍摄部15a、15b的视野范围内的作业台21的高度范围。因此，图5的(C)的例子的情况下，第二高度的作业台21c的作业区域41c并不收纳在移动前的拍摄部15a、15b的视野范围内。因此，控制部31判定作业台21处于第一高度的拍摄部15a、15b与处于第二高度的作业台21c的距离不在规定的范围内。该情况下，拍摄部15a、15b在在移动前的高度的状态下不能够适当地拍摄移动后的作业台21c的作业区域41c，所以需要改变作业台21c的高度。
在由控制部31判定为作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21c的距离不在规定的范围内的情况下，显示部34将指示通过操作部19变更拍摄部15a、15b的高度的信息显示于显示装置12。由此，用户在向新的作业台移动机器人1时或者在将机器人1移动至新的作业台后，能够识别需要变更拍摄部15a、15b的高度。然后，用户能够通过操作部19来变更拍摄部15a、15b的高度，使第二高度的作业台的作业区域进入拍摄部15a、15b的视野范围。
例如，图5的(D)的作业台21c以及作业区域41c与图5的(C)的作业台21c以及作业区域41c对应。如上述那样，移动后的作业区域41c未进入移动前的高度的拍摄部15a、15b的视野范围。因此，在显示装置12显示有指示通过操作部19变更拍摄部15a、15b的高度的信息。用户基于显示装置12的指示，如图5的(D)的箭头A13所示那样，改变拍摄部15a、15b的高度，使作业区域41c收纳在拍摄部15a、15b的视野范围(箭头A11)内。
此外，在由控制部31判定为作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21c的距离在规定的范围内的情况下，显示部34不将指示通过操作部19变更拍摄部15a、15b的高度的信息显示于显示装置12。即，在第二高度的作业台的作业区域收纳在处于移动前的高度的拍摄部15a、15b的视野范围内的情况下，显示部34不将指示变更拍摄部15a、15b的高度的信息显示于显示装置12。因此，即使用户使机器人1向高度不同的作业台移动，也可以不改变拍摄部15a、15b的高度。换句话说，能够减少作业台的高度改变时的机器人操作的麻烦。
以下，使用流程图对机器人控制装置20的动作进行说明。
图6是表示机器人控制装置20的动作的一个例子的流程图。例如在机器人1的作业台21的高度从第一高度向第二高度变更时执行图6的流程图。
此外，假设第一高度的作业台21的作业区域进入拍摄部15a、15b的视野范围。另外，在存储部32预先存储有图5的(C)所示的距离x1、x2的信息。即，在存储部32预先存储有作业区域收纳在拍摄部15a、15b的视野范围内的距拍摄部15a、15b最近的作业台21的距离。另外，在存储部32预先存储有作业区域收纳在拍摄部15a、15b的视野范围内的距拍摄部15a、15b最远的作业台21的距离。
首先，输入部33经由显示装置12具备的触摸面板从用户受理机器人1的作业内容、和新的作业台(例如机器人1的移动目的地的作业台)的信息(步骤S1)。
图7是表示信息输入画面的一个例子的图。如图7所示，在显示装置12的显示器显示画面51。在画面51显示从用户受理使机器人1在新的作业台进行作业的作业内容的输入区域51a、以及从用户受理新的作业台的高度的输入区域51b。新的作业台的高度例如是距地板的高度。输入部33受理用户输入至输入区域51a、51b的信息。
返回至图6的说明。接下来，显示部34将在步骤S1输入的信息显示于显示装置12(步骤S2)。
图8是表示确认画面的一个例子的图。如图8所示，在显示装置12的显示器显示画面52。画面52是用户在步骤S1输入的信息的确认画面。
在画面52的显示区域52a显示在图7的输入区域51a输入的信息。在显示区域52b显示在图7的输入区域51b输入的信息。另外，在画面52显示从用户受理是否以显示在显示区域52a、52b的信息进入至接下来的处理的按钮52c、52d。“OK”按钮52c是用于进入至接下来的处理的按钮，“NG”按钮52c是用于返回至再度从用户受理信息的处理的按钮。
返回至图6的说明。接下来，输入部33从用户受理是否以用户在步骤S1输入的信息进入至接下来的处理(步骤S3)。例如，输入部33受理画面52的按钮52c是否被按下(点击)，或者画面52的按钮52d是否被按下。输入部33在从用户受理了按钮52c的按下的情况下(“是”的情况下)，移至步骤S4的处理。输入部33在从用户受理了按钮52d的按下的情况下(“否”的情况下)，移至步骤S1的处理。
在步骤S3为“是”的情况下，控制部31获取拍摄部15a、15b距地板的高度(步骤S4)。
能够通过一般的方法获取拍摄部15a、15b距地板的高度。例如，控制部31利用两个拍摄部15a、15b拍摄地板上的同一物体(例如设置在地板上的标记)，能够根据该物体的显示位置的差(视差)来获取拍摄部15a、15b距地板的高度。或者，例如控制部31对被用户转动的操作部19的转数进行计数，并计算升降部10c从躯干部主体10b伸出多少，能够获取拍摄部15a、15b距地板的高度。
接下来，控制部31计算拍摄部15a、15b与新的作业台的距离(步骤S5)。例如，控制部31计算图5的(C)的距离a。
控制部31根据在步骤S4计算出的拍摄部15a、15b距地板的高度、和在步骤S1受理的新的作业台距地板的高度来计算拍摄部15a、15b与新的作业台的距离。具体而言，控制部31从拍摄部15a、15b距地板的高度减去新的作业台距地板的高度来计算拍摄部15a、15b与新的作业台的距离。
接下来，控制部31判定在步骤S5计算出的拍摄部15a、15b与新的作业台的距离是否在规定的范围内(步骤S6)。
例如，如上述那样，在存储部32存储有作业区域收纳在拍摄部15a、15b的视野范围内的距拍摄部15a、15b最近的作业台21的距离(x1)。另外，在存储部32存储有作业区域收纳在拍摄部15a、15b的视野范围内的距拍摄部15a、15b最远的作业台21的距离(x2)。因此，控制部31判定在步骤S5计算出的距离(a)是否在存储于存储部32的两个距离的范围内(x1与x2之间)。控制部31在步骤S5计算出的距离在规定的范围内的情况下(“是”的情况下)，移至步骤S7的处理。控制部31在步骤S5计算出的距离不在规定的范围内的情况下(“否”的情况下)，移至步骤S8的处理。
在步骤S6为“是”的情况下，显示部34将也可以不通过操作部19变更拍摄部15a、15b的高度的主旨的信息显示于显示装置12(步骤S7)。
图9是表示不变更拍摄部15a、15b的高度的情况下的画面例的图。如图9所示，在显示装置12的显示器显示有画面53。在画面53的显示区域53a显示不需要拍摄部15a、15b的升降的调整，并显示若按下(点击)按钮53b则开始机器人1的动作确认。
返回至图6的说明。在步骤S6为“否”的情况下，显示部34将指示通过操作部19变更拍摄部15a、15b的高度的信息显示于显示装置12(步骤S8)。
图10是表示变更拍摄部15a、15b的高度的情况下的画面例的图。如图10所示，在显示装置12的显示器显示有画面54。在画面54的显示区域54a显示需要拍摄部15a、15b的升降的调整，并显示若在升降的调整后按下(点击)按钮54b则开始机器人1的动作确认。
此外，用户在变更拍摄部15a、15b的高度的情况下，例如将拍摄部15a、15b的高度变更变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差即可。例如，用户将拍摄部15a、15b的高度变更图5的(C)所示的作业台21的高度与图5(D)所示的作业台21c的差即可。更具体而言，若变更后的作业台的高度比变更前的作业台高，则用户使拍摄部15a、15b的高度升高变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差。另外，若变更后的作业台的高度比变更前的作业台低，则用户使拍摄部15a、15b的高度降低变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差。由此，变更了高度之后的作业台的作业区域收纳在拍摄部15a、15b的视野范围内。
上述说明的流程图的处理单位是为了使机器人控制装置20的处理容易理解而根据主要的处理内容进行分割的。本申请发明不受处理单位的分割的方法、名称进行限制。能够根据处理内容将机器人控制装置20的处理分割为更多的处理单位。另外，也能够以一个处理单位包括更多的处理的方式进行分割。并且，上述的流程图的处理顺序也并不局限于图示的例子。
接下来，对实现机器人控制装置20的功能的硬件结构例进行说明。
图11是表示实现机器人控制装置20的功能的硬件结构的一个例子的图。
机器人控制装置20例如能够以图11所示那样的具备CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)等运算装置61、RAM(Random AccessMemory：随机存储器)等主存储装置62、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等辅助存储装置63、用于通过有线或者无线与通信网络连接的通信接口(I/F)64、进行针对DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能光盘)等便携式存储介质的信息的读写的读写装置65的计算机60实现。
例如，控制部31、输入部33、以及显示部34的功能通过运算装置61执行从辅助存储装置63等下载至主存储装置62的规定的程序来实现。存储部32例如通过运算装置61利用主存储装置62或者辅助存储装置63来实现。机器人控制装置20与显示装置12的通信以及机器人控制装置20与设置于显示装置12的触摸面板的通信通过通信I/F64实现。
此外，上述的规定的程序例如可以从由读写装置65进行了读取的存储介质安装，也可以经由通信I/F64从网络安装。
另外，控制部31、输入部33、以及显示部34的一部分或者全部的功能例如也可以通过具备具有运算装置、存储装置、以及驱动电路等的ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)的控制器基板等来实现。
上述的机器人控制装置20的功能结构是为了使机器人控制装置20的结构理解容易而根据主要的处理内容进行分类的。本申请发明并不受结构要素的分类的方法、名称限制。能够将机器人控制装置20的结构根据处理内容分类为更多的结构要素。另外，也能够以一个结构要素执行更多的处理的方式进行分类。另外，各结构要素的处理可以由一个硬件执行，也可以由多个硬件执行。
像这样，机器人1在从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，判定移动前的拍摄部15a、15b的高度与第二作业台的高度的差是否在规定的范围内。而且，机器人1在判定为移动前的拍摄部15a、15b的高度与第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，将指示变更拍摄部15a、15b的高度的信息显示于显示装置12。由此，能够减少作业台的高度改变时的机器人1的操作的麻烦。
此外，在上述中，用户变更拍摄部15a、15b的高度，但也可以为机器人1变更拍摄部15a、15b的高度。
例如，在升降部10c设置使升降部10c的齿条运转的马达。控制部31在作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21的距离不在规定的范围内的情况下，使设置于升降部10c的马达旋转，使升降部10c的齿条运转。更具体而言，若变更后的作业台的高度比变更前的作业台高，则控制部31使马达转动，使拍摄部15a、15b的高度升高变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差。另外，若变更后的作业台的高度比变更前的作业台低，则控制部31使马达转动，使拍摄部15a、15b的高度降低变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差。
由此，机器人1在作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台的距离不在规定的范围内的情况下变更拍摄部15a、15b的高度，所以能够减少用户的机器人操作的麻烦。
此外，控制部31例如能够如以下那样计算变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差。例如，控制部31利用拍摄部15a、15b的视差获取变更前的作业台的高度。另外，如在图6的步骤S1所说明的那样，控制部31根据来自用户的输入来获取变更后的作业台的高度。控制部31能够根据获取的变更前的作业台的高度和变更后的作业台的高度来计算变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差。
另外，在由控制部31判定为作业台21处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业台21的距离不在规定的范围内的情况下，显示部34也可以将变更拍摄部15a、15b的高度的变更值显示于显示装置12。
例如，控制部31计算变更前的作业台的高度与变更后的作业台的高度的差。若变更后的作业台的高度比变更前的作业台高，则显示部34显示使拍摄部15a、15b的高度升高控制部31计算出的差分。另外，若变更后的作业台的高度比变更前的作业台低，则显示部34显示指示使拍摄部15a、15b的高度降低控制部31计算出的差分。
由此，用户基于显示于显示装置12的差分值来变更拍摄部15a、15b的高度即可，能够减少机器人1的操作的麻烦。
另外，控制部31也可以判定在机器人1的作业区域从第一高度移至第二高度时作业区域处于第一高度时的拍摄部15a、15b与第二高度的作业区域的距离是否在规定的范围内。例如，也可以如图5的(B)所示那样，控制部31判定作业区域41是否在箭头A11所示的范围内。
另外，在上述中，机器人1具有机器人控制装置20，但机器人控制装置20也可以独立地设置于机器人1的外部。例如，也可以将独立地设置于机器人1的外部的机器人控制装置20通过布线与机器人1连接，并控制机器人1。
以下，对作业区域整体收纳在拍摄部的视野范围(视体)内的、拍摄部的高度范围的计算例(例如在图5的(C)中说明的距离x1、x2的计算例)进行说明。首先对拍摄部的视体与作业区域的关系进行说明。
图12是定义了拍摄部的视体的图。如图12所示，定义将拍摄部的视点方向作为Z轴的正方向，将水平方向作为X轴，并将垂直方向作为Y轴的右手坐标系。另外，以下面的变量表示拍摄部的视场角(FOV：Field Of View)以及景深。
拍摄部的视场角(视野角)：水平视场角θx、垂直视场角θy
拍摄部的景深：***面距离dn，远平面距离df
在图12的视体中，若要拍摄部捕捉作业区域的整体，以作业区域整体进入形成视体的平面的内侧为条件。以下，求出形成视体的平面方程式。
图13是从YZ平面观察图12的视体的图。图14是从XZ平面观察图12的视体的图。如图13以及图14所示，视体由六个平面P1～P6构成。由以下式子(1a)～(1f)表示平面P1～P6的平面方程式。
z－dn＝0…(1a)
z－df＝0…(1b)
eyy+z＝0…(1c)
－eyy+z＝0…(1d)
exx+z＝0…(1e)
－exx+z＝0…(1f)
其中，通过以下式子(2a)、(2b)表示ex、ey。
ex＝1/(tanθx/2)…(2a)
ey＝1/(tanθy/2)…(2b)
这里，若要作业区域的整体收纳于拍摄部的视体，以作业区域的所有区域收纳在由以上述的式子(1a)～(1f)表示的平面形成的视体的内侧为条件。例如，在以长方体定义作业区域的情况下，以长方体的八个顶点全部都收纳在由以式子(1a)～(1b)表示的平面形成的视体的内侧为作业区域。更具体而言，需要长方体的顶点Pn(xn，yn，zn)(n＝1…8)全部满足以下的式子(3a)～(3f)。
zn－dn＞0…(3a)(平面P1的条件)
zn－df＞0…(3b)(平面P2的条件)
eyyn+zn＞0…(3c)(平面P3的条件)
－eyyn+zn＞0…(3d)(平面P4的条件)
exxn+zn＞0…(3e)(平面P5的条件)
－exxn+zn＞0…(3f)(平面P6的条件)
根据上述，若以顶点Pn(xn，yn，zn)(n＝1…8)表示的长方体的作业区域满足上述的式子(3a)～(3f)的条件，则长方体的作业区域收纳在在图12～图14中示出的由平面P1～P6包围的视体中。
接下来，求出拍摄部的设置位置以及姿势与基准坐标系的原点以及坐标轴不一致的情况下的、作业区域收纳于视体的条件。
以以下的式子(4)表示将某坐标向各XYZ轴平移移动了(x0，y0，z0)的情况下的坐标。
式1
x ′ y ′ z ′ = x y z + x 0 y 0 z 0 . . . ( 4 )
另外，以以下的式子(5)表示使某坐标绕各XYZ轴按照ZYX的顺序旋转了θz、θy、θx时的坐标。
式2
x ′ y ′ z ′ = cos θ z - sin θ z 0 sin θ z cos θ z 0 0 0 1 cos θ y 0 sin θ y 0 1 0 - sin θ y 0 cos θ y 1 0 0 0 cos θ x - sin θ x 0 sin θ x cos θ x x y z . . . ( 5 )
若改写绕各轴的cos/sin值并整理式子(5)，则以以下的式子(6)表示绕ZYX轴的旋转转换。
式3
x ′ y ′ z ′ = c y c z c z s x s y - c x s z s x s z + c x c z s y c y s z s x s y s z + c x c z c x s y s z - c z s x - s y c y s x c x c y x y z . . . ( 6 )
其中，cx＝cosθx，sx＝sinθx
cy＝cosθy，sy＝sinθy
cz＝cosθz，sz＝sinθz
若将以式(4)和式(6)表示的坐标转换应用于上述的平面P1～P6的平面方程式(1a)～(1f)，则求出拍摄部的设置位置以及姿势与基准坐标系的原点以及坐标轴不一致的情况下的、视体的各平面方程式(7a)～(7f)。
式4
(sxsz+cxczsy)(x-(sxsz+cxczsy)dn-x0)
+(cxsysz-czsx)(y-(cxsysz-czsx)dn-y0)+(cxcy)(z-cxcydn-z0)＝0...(7a)
(-sxsz-cxczsy)(x-(sxsz+cxczsy)df-x0)
+(czsx-cxsysz)(y-(cxsysz-czsx)df-y0)+(-cxcy)(z-cxcydf-z0)＝0...(7b)
(ey(czsxsy-cxsz)+sxsz+cxczsy)(x-x0)
+(ey(sxsysz+cxcz)+cxsysz-czsx)(y-y0)+(eycysx+cxcy)z-z0＝0...(7c)
(-ey(czdxsy-cxsz)+sxsz+cxczsy)(x-x0)
+(-ey(sxsysz+cxcz)+(cxsysz-czsx))(y-y0)+(-eycysx+cxcy)(z-z0)＝0...(7d)
(sxsz+cxczsy+cyczex)(x-x0)
+(cxsysz+cyexsz-czsx)(y-y0)+(cxcy-exsy)(z-z0)＝0...(7e)
(sxsz+cxczsy-cyczex)(x-x0)
+(cxsysz-cyexsz-czsx)(y-y0)+(exsy+cxcy)(z-z0)＝0...(7f)
这里，拍摄部的设置位置以及姿势与基准坐标系的原点以及坐标轴不一致的情况下的、作业区域的整体收纳于拍摄部的视体的条件以作业区域的所有区域收纳于由以上述的式子(7a)～(7f)表示的平面形成的视体的内侧为条件。例如，在以长方体定义作业区域的情况下，以长方体的八个顶点全部都收纳在由以式(7a)～(7b)表示的平面形成的视体的内侧为条件。更具体而言，需要长方体的顶点Pn(xn，yn，zn)(n＝1…8)全部都满足以下的式子(8a)～(8f)。
式5
(sxsz+cxczsy)(x-(sxsz+cxczsy)dn-x0)
+(cxsysz-czsx)(y-(cxsysz-czsx)dn-y0)+(cxcy)(z-cxcydn-z0)＞0...(8a)
(平面P1的条件)
(-sxsz-cxczsy)(x-(sxsz+cxczsy)df-x0)
+(czsx-cxsysz)(y-(cxsysz-czsx)df+y0)+(-cxcy)(z-cxcydf-z0)＞0...(8b)
(平面P2的条件)
(ey(sxsy)+cxsy)(x-x0)+(ey(cx)-sx)(y-y0)+(eycysx+cxcy)(z-z0)＞0...(8c)
(平面P3的条件)
(-ey(sxsy)+cxsy)(x-x0)
+(-ey(cx)+(-sx))(y-y0)+(-eycysx+cxcy)(z-z0)＞0...(8d)
(平面P4的条件)
(cxsy+cyex)(x-x0)-sx(y-y0)+(cxcy-exsy)(z-z0)＞0...(8e)
(平面P5的条件)
(cxsy-cyex)(x-x0)-sx(y-y0)+(exsy+cxcy)(z-z0)＞0...(8f)
(平面P6的条件)
根据上述，若以顶点Pn(xn，yn，zn)(n＝1…8)表示的长方体的作业区域满足上述的式子(8a)～(8f)的条件，则该长方体的作业区域收纳在以由式(7a)～(7f)表示的平面P1～P6包围的视体中。
其中，式(8a)、(8b)的平面由景深dn、df和拍摄部的设置位置姿势决定。式(8c)～(8f)的平面不取决于景深dn、df，而由拍摄部的视野角ex、ey和拍摄部的设置位置姿势决定。
接下来，对计算高度范围的拍摄部的设置位置姿势进行说明。
图15是表示拍摄部的设置位置姿势例的图。图15的(A)示出了在XZ平面的拍摄部的设置位置姿势，图15(B)示出了在YZ平面的拍摄部的设置位置姿势。
图15示出了两个拍摄部C0、C1。两个拍摄部C0、C1形成立体照相机。
以基长线2l(mm)、仰角α°(180°～270°)、辐辏角β°(0°～90°)设置拍摄部C0、C1。拍摄部C0、C1的视场角为θx、θy，焦点为dn～df(mm)。拍摄部C0相对于基准坐标系设置于坐标(－l，Cy，Cz)，拍摄部C1相对于基准坐标系设置于坐标(l，Cy，Cz)。
该情况下，拍摄部C0设置于在使基准坐标系绕ZYX轴依次旋转了(α°，－β°，0)之后向各轴向平移移动了(－l，Cy，Cz)(mm)的位置。另外，拍摄部C1设置于在使基准坐标系绕ZYX轴依次旋转了(α°，β°，0)之后向各轴向平移移动了(l，Cy，Cz)(mm)的位置。
接下来，对作业区域的设置进行说明。
图16是表示作业区域的设置例的图。图16的(A)示出了在XZ平面的作业区域的设置例，图16(B)示出了在YZ平面的作业区域的设置例。
图16示出了作业区域W1。作业区域W1为立方体，如图16所示，各边的长度(mm)为2sx、2sy、2sz。作业区域W1的中心设置于坐标(0，sy0，sz)。该情况下，如以下这样表示作业区域W1的八个顶点坐标。
顶点1：(－sx，sy0，0)
顶点2：(－sx，sy0，2sz)
顶点3：(－sx，sy0+2sy，0)
顶点4：(－sx，sy0+2sy，2sz)
顶点5：(sx，sy0，0)
顶点6：(sx，sy0，2sz)
顶点7：(sx，sy0+2sy，0)
顶点8：(sx，sy0+2sy，2sz)
以下，计算具体的拍摄部的高度范围。
图17是表示用于计算拍摄部的高度的具体的参数值的图。将图15所示的拍摄部C0、C1的照相机视野“θx，θy”的值设为在图17的“照相机视野”中示出的值。由此，“tanθx/2”以及“tanθy/2”的值为在图17的变量“tanθx/2”以及“tanθy/2”中示出的值，在上述的式子(2a)、(2b)中示出的“ex”以及“ey”的值为在图17的变量“ex”以及“ey”中示出的值。
将图15所示的拍摄部C0、C1的旋转“α，β”的值设为在图17的“照相机旋转”中示出的值。由此，在式(6)的限制条件以及式子(8a)～(8f)中示出的“sx”、“sy”、“sz”、“cx”、“cy”、以及“cz”为在图17的变量“sx”、“sy”、“sz”、“cx”、“cy”、以及“cz”中示出的值。
将图15所示的拍摄部C0、C1的平移移动“x0，y0，z0”的值设为在图17的“照相机平移移动”中示出的值。其中，由于欲求出作业区域的整体进入拍摄部C0、C1的视体的拍摄部C0、C1的高度，所以“Cz”是未知数。
将图15所示的拍摄部C0、C1的景深“dn，df”设为在图17的“景深”中示出的值。
将图16所示的作业区域W1的“2sx，2sy，2sz，sy0”分别设为300、300、300、以及200。作业区域W1的各顶点的坐标如下。
顶点1：(－150，200，0)
顶点2：(－150，200，300)
顶点3：(－150，500，0)
顶点4：(－150，500，300)
顶点5：(150，200，0)
顶点6：(150，200，300)
顶点7：(150，500，0)
顶点8：(150，500，300)
求出作业区域W1的各顶点进入拍摄部C0的视体的平面P1的内侧的条件。即，将图17的参数代入式(8a)(由于欲求出拍摄部C0的视体的条件，所以β代入“－20°”、Cx代入“－150”、Sβ代入“－0.3420”)，并将作业区域W1的上述顶点的坐标代入式子(8a)的x，y，z。这样，得到以下的结果。
顶点1进入视体的平面P1的内侧的条件
307.2017＜Cz
顶点2进入视体的平面P1的内侧的条件
607.2017＜Cz
顶点3进入视体的平面P1的内侧的条件
122.8807＜Cz
顶点4进入视体的平面P1的内侧的条件
422.8807＜Cz
顶点5进入视体的平面P1的内侧的条件
198.0106＜Cz
顶点6进入视体的平面P1的内侧的条件
498.0106＜Cz
顶点7进入视体的平面P1的内侧的条件
13.6896＜Cz
顶点8进入视体的平面P1的内侧的条件
313.6896＜Cz
上述条件中，最严格的条件是顶点2进入视体的平面P1的内侧的条件。即，作业区域W1的各顶点进入视体的平面P1的内侧至少需要满足“607.2017＜Cz”的条件。
以下，同样地求出作业区域W1的各顶点进入视体的平面P2～P6的内侧的条件。即，将图17的参数代入平面P2～P6的条件式子(8b)～(8f)，并将作业区域W1的各顶点的坐标代入式子(8b)～(8f)的x，y，z。这样，在各平面P2～P6中分别求出上述那样的用于各顶点进入视体的内侧的条件。然后，在各平面中提取出最严格的条件。若表示平面P2～P6的最严格的条件，也再次表示上述的平面1的条件，则如以下所示。
平面1的条件：607.2017＜Cz
平面2的条件：Cz＜873.8542
平面3的条件：125.9030＜Cz
平面4的条件：297.3330＜Cz
平面5的条件：220.3311＜Cz
平面6的条件：314.6146＜Cz
根据以上六个条件，作业区域W1整体收纳于拍摄部C0的视体的拍摄部C0的高度范围如下。
607.2017＜Cz＜873.8542
也与拍摄部C0同样地在拍摄部C1中求出作业区域W1整体收纳于拍摄部C1的视体的拍摄部C1的高度范围。其中，代入至式子(8a)～(8f)的参数为图17的参数，但对于“β”、“l”、以及“Sβ”代入“+20°”、“+150”、以及“+0.3420”。
拍摄部C1的视体相对于拍摄部C0的视体在Z方向(拍摄部C0、C1的高度方向)线对称。因此，拍摄部C1的高度范围成为与拍摄部C0相同的结果。根据上述，作业区域W1整体收纳于拍摄部C0、C1的视体的拍摄部C0、C1的高度范围为“607.2017＜Cz＜873.8542”。
此外，根据图15以及图16，可以说“Cz”表示拍摄部C0、C1与作业台的距离。因此，“607.2017”例如与图5的(C)的距离x1对应，“873.8542”与图5的(C)的距离x2对应。
如图6等中说明的那样，距离x1、x2预先存储于存储部32。例如使用个人电脑等计算机并通过上述那样的计算方法预先计算距离x1、x2，并存储于存储部32。或者，也可以为机器人1的控制部31进行计算，并存储于存储部32。该情况下，例如由用户从显示装置12的触摸面板输入图17所示的参数以及作业区域的顶点。或者，也可以在机器人1设置检测拍摄部15a、15b的旋转、平移运动的传感器，控制部31从该传感器获取与旋转、平移运动有关的参数。
在上述的拍摄部C0、C1的高度范围的计算例中，将作业区域的形状设为长方体或者立方体进行了说明，但也可以是多面体等其他的立体形状。求出条件，使立体形状的各顶点收纳在视体内即可。
以上，使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不局限于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员知晓能够对上述实施方式施加多样的变更或者改进。另外，从要求保护的范围知晓施加了那样的变更或者改进的方式也能够包含在本发明的技术范围内。本发明也可以作为独立地具有机器人和机器人控制装置等的机器人***来提供，也可以作为在机器人包含了机器人控制装置等的机器人来提供，也可以作为机器人控制装置来提供。另外，本发明也能够作为控制机器人等的方法、控制机器人等的程序、以及存储了该程序的存储介质来提供。
另外，本发明也能够以机器人、机器人***、机器人的升降指示方法、或者机器人的升降指示程序等各种方式来提供。
符号说明：1：机器人，10：躯干部，10a：肩区域，10b：躯干主体，10c：升降部，11：臂，12：显示装置，13：脚部，14：输送用手柄，15a、15b：拍摄部，16：信号灯，17：电源开关，18：外部连接端子，19：操作部，20：机器人控制装置，21：作业台，31：控制部，32：存储部，33：输入部，34：显示部。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，
在所述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在所述机器人移动前的所述拍摄部的高度与所述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更所述拍摄部的高度的指示。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
显示变更所述拍摄部的高度的变更值。
3.根据权利要求1或者2所述的机器人，其特征在于，
在所述第一作业台进行作业的所述机器人的作业区域在所述拍摄部的视野范围内。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于，
基于两台所述拍摄部间的距离、两台所述拍摄部各自的视野角、两台所述拍摄部的景深、两台所述拍摄部各自的旋转、两台所述拍摄部各自的平移位置以及所述机器人进行作业的作业区域来决定所述规定的范围。
5.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于，
基于作业区域占据两台所述拍摄部各自的视野角的比例来决定所述规定的范围。
6.一种机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，
在所述机器人从高度不同的第一作业区域向第二作业区域移动的情况下，且在所述机器人移动前的所述拍摄部的高度与所述第二作业区域的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更所述拍摄部的高度的指示。
7.一种机器人***，其特征在于，是具有机器人和机器人控制装置的机器人***，
所述机器人具备拍摄部，
所述机器人控制装置在所述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在所述机器人移动前的所述拍摄部的高度与所述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更所述拍摄部的高度的指示。
8.一种机器人，其特征在于，是具备拍摄部的机器人，
在所述机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在所述机器人移动前的所述拍摄部的高度与所述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，变更所述拍摄部的高度。
9.一种机器人控制装置，其特征在于，
在机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在所述机器人移动前的所述拍摄部的高度与所述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更所述拍摄部的高度的指示。
10.一种机器人控制方法，其特征在于，
在机器人从高度不同的第一作业台向第二作业台移动的情况下，且在所述机器人移动前的所述拍摄部的高度与所述第二作业台的高度的差不在规定的范围内的情况下，显示变更所述拍摄部的高度的指示。
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