JP5669605B2 - 部品供給装置および部品供給方法 - Google Patents

Description

この発明は、作業者とロボットの間に介在して部品の供給および取出を行う部品供給装置および部品供給方法に関するものである。

生産設備内でロボットを用いて部品を組み立てる作業工程において、このロボットとの間で部品を供給したり完成品を取り出したりする必要がある。
部品供給装置（例えば、ローダ・アンローダ機構）が無い場合、作業者が部品供給および取出を行うため、作業者の作業範囲とロボットの可動範囲を隔離することが不可能となる。そのため、作業者による部品供給および取出に要する時間分、サイクルタイムが伸びてしまう。また、作業者の作業中はロボットのアクチュエータの電源を切断する場合があり、そうすると、原点復帰が必要なアクチュエータでは原点復帰の時間を要するため、サイクルタイムが伸びてしまう。これらの設備停止ロスは、設備効率化の阻害要因となる。

一方、ローダ・アンローダ機構（例えば、特許文献１参照）を介して部品供給および取出しを行う場合、作業者の作業範囲とロボットの可動範囲を隔離することが可能となる。しかしながら、ローダ・アンローダ機構自体がアクチュエータおよび可動部を具備しているため、作業者をローダ・アンローダ機構から隔離する等の何らかの措置が必要となる。例えば、非特許文献１に開示された部品供給装置は、作業ステージと部品供給ステージの２ステージをテーブル回転方式で交互に入れ替えることで、作業者とロボットを隔離すると共に、ロボットの作業中にも部品を供給および取出し可能である。しかしながら、テーブル回転中は扉が閉まりその間は部品供給ができないため、設備停止ロスの課題を完全には解決できない。

特開２００９−１１０６４０号公報

マコー株式会社、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２３年１月４日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.macoho.co.jp/r_search/detail_souchi/00077.html＞

従来の部品供給装置は以上のように構成されているので、部品の供給および取出を行う際に、ロボットの作業時間ロスが発生してしまうという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、作業者が部品の供給および取出を行う際のロボットの作業時間ロスを抑制してサイクルタイムを短縮することを目的とする。

この発明に係る部品供給装置は、ロボットの可動領域内に設けられた少なくとも２箇所以上の部品供給領域それぞれと作業者の作業領域との間で手動により往復移動される、少なくとも２以上の部品供給手段と、ロボットにより作業後の部品が部品供給手段に戻されたか否かを判断する状況判断手段と、部品供給手段が部品供給領域に移動したか否かを判断する可動判断手段と、状況判断手段で作業後の部品が戻されたと判断した部品供給手段のロック機構を解除して、当該部品供給手段を部品供給領域から作業者の作業領域へ移動可能な状態にすると共に、可動判断手段で部品供給領域に移動したと判断した部品供給手段のロック機構を動作させて、当該部品供給手段を部品供給領域から移動不可能な状態にロックするロック制御手段と、ロック制御手段でロック機構を解除した部品供給手段について、当該部品供給手段を作業者の作業領域へ移動させて作業後の部品の取出および新たな部品の供給を行うことを、作業者に対して指示する指示手段とを備えるものである。

この発明に係る部品供給方法は、ロボットの可動領域内に設けられた少なくとも２箇所以上の部品供給領域それぞれと作業者の作業領域との間で手動により往復移動される、少なくとも２以上の部品供給手段それぞれに対して、状況判断手段が、ロボットにより作業後の部品が部品供給手段に戻されたか否かを判断する状況判断ステップと、ロック制御手段が、状況判断ステップで作業後の部品が戻されたと判断した部品供給手段のロック機構を解除して、当該部品供給手段を部品供給領域から作業者の作業領域へ移動可能な状態にするロック解除ステップと、指示手段が、ロック解除ステップでロック機構を解除した部品供給手段について、当該部品供給手段を作業者の作業領域へ移動させて作業後の部品の取出および新たな部品の供給を行うことを、前記作業者に対して指示する指示ステップと、可動判断手段が、部品供給手段が部品供給領域に移動したか否かを判断する可動判断ステップと、ロック制御手段が、可動判断ステップで部品供給領域に移動したと判断した部品供給手段のロック機構を動作させて、当該部品供給手段を部品供給領域から移動不可能な状態にするロック動作ステップとを備えるものである。

この発明によれば、作業後の部品が戻されたと判断した部品供給手段のロック機構を解除して、当該部品供給手段を部品供給領域から作業者の作業領域へ移動可能な状態にすると共に、部品供給領域に移動したと判断した部品供給手段のロック機構を動作させて、当該部品供給手段を部品供給領域から移動不可能な状態にロックするようにして、ロボットがロックされた部品供給手段に在る部品を用いて作業を行って作業後の部品を当該部品供給手段に戻す間に、作業者が他の部品供給手段に在る作業後の部品を取出し新たな部品を供給することを可能にしたので、作業者が部品の供給および取出を行う際のロボットの作業時間ロスを抑制してサイクルタイムを短縮することができる。

この発明の実施の形態１に係る部品供給装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る部品供給装置を適用した生産設備全体の構成を示す図である。 実施の形態１に係る部品供給装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る部品供給装置を適用した生産設備全体の動作を示すタイミングチャートである。 図４に示すタイミングチャートの続きである。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る部品供給装置１の構成を示すブロック図である。この部品供給装置１は、ワーク（部品）をセットしたり、取り出したりするための領域であるトレイ（部品供給手段）にワークが在るか無いかの判断を行うトレイ状況判断手段２と、トレイを可動させてよいか判断するトレイ可動判断手段３と、トレイをロックして可動させないようにしたりロック解除して可動できるようにしたりするロック制御手段４と、作業者に作業の指示を与える表示制御手段５とを備える。

また、図２は、部品供給装置１を適用した生産設備の構成を示す図である。以下では、作業者３２がワークを第１トレイ１０および第２トレイ２０に供給し、ロボット３０がワークを取り出して組立作業領域３１で組立作業等の所定作業を行って完成品（部品）を第１トレイ１０および第２トレイ２０に戻す場合を例に用いて説明する。また、ロボット３０と作業者３２の間には、各作業領域を仕切るための隔離壁３３を設けており、ロボット３０の可動領域は隔離壁３３を挟んだ一方のロボット作業領域であり、隔離壁３３を超えて作業者領域側で作業することはできない。一方、作業者３２は隔離壁３３よりロボット作業領域側に侵入することはできない。

第１トレイ１０および第２トレイ２０は、手動により可動して、隔離壁３３を跨いでロボット作業領域と作業者領域を行き来することができる。第１トレイ１０および第２トレイ２０の可動機構はどのような構成であってもよく、例えば第１トレイ１０および第２トレイ２０側に可動レールを設け、作業領域側に固定レール１１，２１を設けて、作業者３２が手動で可動可能に構成する。図示例の第１トレイ１０は作業者領域に引き出された状態であり、第２トレイ２０はロボット作業領域に収納された状態である。ロボット３０は、第２トレイ２０の領域（部品供給領域）において、トレイ上の部品を取出したり、完成品を戻したりすることが可能である。
また、これら第１トレイ１０および第２トレイ２０それぞれには、部品供給装置１と接続されたスイッチ（図中ではＳＷ）１２ａ，１２ｂ，２２ａ，２２ｂと、ロック機構１３，２３と、表示装置１４，２４とが設けられている。

図１および図２において、部品供給装置１のトレイ状況判断手段２は、第１トレイ１０および第２トレイ２０にワークまたは完成品が在るか無いかを判断する。判断方法としては、例えばトレイ状況判断手段２にロボット３０の動作シーケンスの情報を予め設定しておき、トレイ状況判断手段２がロボット３０の動作のタイミングに応じてワークまたは完成品の有無を判断する。また例えば、第１トレイ１０および第２トレイ２０に近接センサ、光電センサ、画像センサ等のセンサを設置し、トレイ状況判断手段２がセンサの出力を取得してワークまたは完成品の有無を判断する。

トレイ可動判断手段３は、第１トレイ１０および第２トレイ２０がロボット作業領域側に収納されたか否かを判断する。判断方法としては、例えば上述したような固定レール１１のロボット３０の側にスイッチ１２ａを配置し、第１トレイ１０がスイッチ１２ａの設置位置まで可動するとこのスイッチ１２ａがオン状態となるようにする。そして、トレイ可動判断手段３がスイッチ１２ａのオン状態を検知して、第１トレイ１０がロボット作業領域側に収納されたと判断する。第２トレイ２０についても同様に、スイッチ２２ａを配置してオン状態を検知し、収納されたことを判断すればよい。なお、スイッチはロボット作業領域側だけでなく、作業者領域側にも配置して（図２に示すスイッチ１２ｂ，２２ｂ）、スイッチ１２ａ，２２ａがオフ状態になり、続いてスイッチ１２ｂ，２２ｂがオン状態になると第１トレイ１０および第２トレイ２０が作業者領域側に収納されたと判断するようにし、トレイ可動判断手段３の判断の確実性を高めてもよい。
また例えば、スイッチの代わりに近接センサ、光電センサ等のセンサを配置して、スイッチ同様に第１トレイ１０および第２トレイ２０の位置を検知してもよいし、トレイ状況判断手段２の画像センサを流用して判断してもよい。

ロック制御手段４は、第１トレイ１０および第２トレイ２０にそれぞれ設けられたロック機構１３，２３を独立に制御し、トレイ状況判断手段２およびトレイ可動判断手段３の判断結果に基づいて、ロック機構１３，２３をロックして第１トレイ１０および第２トレイ２０を固定状態にしたり、ロックを解除して可動可能な状態にしたりする。ロック機構１３，２３はどのような構成であってもよく、少なくともロボット作業領域側での可動をロックおよびロック解除できればよい。
ロック動作条件としては、例えば、作業者３２がワークをセットしたトレイをロボット作業領域に押し込むことを条件とし、少なくとも、トレイ可動判断手段３にてトレイがロボット作業領域側に収納されたことを判断して、ロック制御手段４がこのトレイのロック機構を動作させればよい。
ロック解除条件としては、例えば、ロボット３０が完成品をトレイに戻すことを条件とし、少なくとも、トレイ状況判断手段２にてトレイに完成品が在ることを判断して、ロック制御手段４がこのトレイのロック機構を解除させればよい。

表示制御手段５は、第１トレイ１０および第２トレイ２０にそれぞれ設けられた表示装置１４，２４を独立に制御し、トレイ状況判断手段２およびロック制御手段４の判断結果に基づいて、第１トレイ１０および第２トレイ２０のワーク有無の状況、およびロック／解除の状況を表示させる。作業者３２はこの表示を確認して、トレイを可動させ、ワークをセットしたり完成品を取り出したりすることになる。
なお、トレイそれぞれに表示装置を設けてもよいし、複数のトレイで１台の表示装置を設けてもよい。また、スピーカなど音声装置以外の装置を用いて作業者３２に指示を出してもよい。
また、隔離壁３３を透明部材にして、作業者３２が第１トレイ１０および第２トレイ２０へのワークのセット状態を目視できるようにし、表示制御手段５および表示装置１４，２４を省略してもよい。作業者３２が完成品を取り出し不可能な状態の場合、第１トレイ１０および第２トレイ２０はロックされ引き出せないため、ロボット３０の動作への影響はない。

なお、図１の例では、部品供給装置１がトレイ状況判断手段２、トレイ可動判断手段３、ロック制御手段４および表示制御手段５から構成され、別体の第１トレイ１０、第２トレイ２０、スイッチ１２ａ，２２ａ、ロック機構１３，２３および表示装置１４，２４を制御するようにしたが、これに限定されるものではなく、別体の第１トレイ１０などを部品供給装置１と一体に構成してもよい。

次に、図３に示すフローチャートを用いて、部品供給装置１の動作を説明する。ここでは、説明を簡略にするため、部品供給装置１が１つの第１トレイ１０を具備する場合を例に用いて、部品供給装置１の基本的な動作を説明する。
生産設備の初期状態では、第１トレイ１０がロボット作業領域側に収納されているものとする。ロック制御手段４は第１トレイ１０が可動可能な状態となったか否かを判断して（ステップＳＴ１、状況判断ステップ）、可動可能な状態になると（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、そのトレイをロック解除する（ステップＳＴ２、ロック解除ステップ）。

上述のロック解除条件では、第１トレイ１０に完成品が在る場合を条件として挙げたが、生産設備の初回動作時は例外的に第１トレイ１０が空である場合をロック解除条件とする。従って、ステップＳＴ１においてトレイ状況判断手段２が第１トレイ１０を空と判断すると、ロック制御手段４がこの第１トレイ１０を可動可能状態と判断して、ロック機構１３のロックを解除する。続いて表示制御手段５が、ロック解除した第１トレイ１０の表示装置１４に、完成品取出およびワークセット可能状態であること、およびロック解除状態であることを表示する（ステップＳＴ３、指示ステップ）。
これ以降は、第１トレイ１０に完成品が在れば、ロック制御手段４はこの第１トレイ１０を可動可能状態と判断してロック解除し、この場合は表示制御手段５が表示装置１４に完成品取り出し可能状態であること、およびロック解除状態であることを表示する。

作業者３２は、表示装置１４の表示を確認して第１トレイ１０を作業者領域に引き出し、完成品を取り出して、新しいワークを第１トレイ１０にセットする。ワークセット後は、作業者３２が手動により第１トレイ１０をロボット作業領域へ押し出す。

ロック制御手段４は、トレイ可動判断手段３の判断結果より、第１トレイ１０がロボット作業領域側に収納されたか否かを判断して（ステップＳＴ４、可動判断ステップ）、収納された状態になると（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、そのトレイをロックする（ステップＳＴ５、ロック動作ステップ）。また、表示制御手段５は表示装置１４の表示を消す。

ロボット３０は、予め設定された動作シーケンスにより、ロックされた第１トレイ１０にセットされたワークを取り出して組立作業領域３１にハンドリングし、組み立て等の作業を行う。作業後のワークは完成品として元の第１トレイ１０へ、ロボット３０によりハンドリングされる。

これを繰り返すことにより、ロボット３０と作業者３２とが互いに干渉することなく処理を進行することができる。

上記では第１トレイ１０のみの説明をしたが、第２トレイ２０についても同様の処理を行えばよい。特に、トレイが２つある場合、一方のトレイをロボット作業領域側でロックしてロボット３０が作業する間に、他方のトレイをロック解除して作業者３２に完成品取出およびワークセットを行わせるようにすれば、ロボット３０の待ち時間を無くすことができる。以下、具体例を示す。

ここでは、図４および図５に示すタイミングチャートを用いて、生産設備全体の動作を説明する。なお、図４および図５において、第１トレイ１０または第２トレイ２０にワークが無い状態は空欄、在る場合は「ワ」、完成品がある場合は「完」と表記する。また、組立作業領域３１にてロボット３０が作業していない状態は空欄、作業中は「途」と表記する。
第１トレイ１０はワーク無し、第２トレイ２０はワーク在り、かつ、組立作業領域３１にて第１トレイ１０が供給したワークをロボット３０が組み立て作業中の場合（ステップＳＴ１１）、このロボット３０が作業を完了すると完成品を組立作業領域３１から取り出して（ステップＳＴ１２）、元の第１トレイ１０に置く（ステップＳＴ１３）。

完成品が第１トレイ１０に置かれると、部品供給装置１は第１トレイ１０が可動可能状態であると判断してロック機構１３のロックを解除し、表示装置１４に完成品取出およびワークセット可能状態であることを表示する（ステップＳＴ１４）。詳細は前述したとおりである。
作業者３２は、表示装置１４の表示を確認してから第１トレイ１０を引き寄せ、完成品を取り出して新しいワークをセットする（ステップＳＴ１５）。詳細は後述するが、この作業は時間Ｔの範囲内であればどのタイミングでもよい。
ワークがセットされ第１トレイ１０がロボット作業領域側に収納されると、部品供給装置１は表示装置１４の表示を消す（ステップＳＴ１６）と共に、ロック機構１３をセットする。

作業者３２が第１トレイ１０から完成品を取り出し新しいワークをセットしている間に、ロボット３０は第２トレイ２０にセットされたワークを取り出して組立作業領域３１にハンドリングする（ステップＳＴ１７）。そして、ロボット３０はこのワークに対して作業を完了すると（ステップＳＴ１８）、完成品を組立作業領域３１から取り出して（ステップＳＴ１９）、元の第２トレイ２０に置く（ステップＳＴ２０）。
このように、作業者３２が第１トレイ１０に対して作業している間は、ロボット３０は第２トレイ２０から取り出したワークに対して作業を行っており、第１トレイ１０の領域へ取出作業を行うことは無いように動作する。従って、ロボット３０が前回の完成品を第１トレイ１０に置いてから今回の完成品を第２トレイ２０に置くまでの時間Ｔ（ステップＳＴ１３〜ＳＴ２０の間）、作業者３２は任意のタイミングで前回の完成品を第１トレイ１０から取り出して新たなワークをセットすることができる。

完成品が第２トレイ２０に置かれると、部品供給装置１は第２トレイ２０が可動可能状態であると判断してロック機構２３のロックを解除し、表示装置２４に完成品取出およびワークセット可能状態であることを表示する（ステップＳＴ２１）。
作業者３２は、表示装置２４の表示を確認してから第２トレイ２０を引き寄せ、完成品を取り出して新しいワークをセットする（ステップＳＴ２２）。この作業も時間Ｔの範囲内であればどのタイミングでもよい。
ワークがセットされ第２トレイ２０がロボット作業領域側に収納されると、部品供給装置１は表示装置２４の表示を消す（ステップＳＴ２３）と共に、ロック機構２３をセットする。

作業者３２が第２トレイ２０から完成品を取り出し新しいワークをセットしている間に、ロボット３０は第１トレイ１０にセットされたワークを取り出して組立作業領域３１にハンドリングする（ステップＳＴ２４）。そして、ロボット３０はこのワークに対して作業を完了すると（ステップＳＴ２５）、完成品を組立作業領域３１から取り出して（ステップＳＴ２６）、元の第１トレイ１０に置く（ステップＳＴ２７）。

以下、これを繰り返す。即ち、完成品が第１トレイ１０に置かれると、第１トレイ１０のロックが解除され、作業者３２に完成品取出およびワークセットの指示が出され（ステップＳＴ２８）、作業者３２が指示を受けて完成品の取り出しとワークのセットを行う（ステップＳＴ２９）。この間に、ロボット３０はもう一方の第２トレイ２０からワークを取り出して組立作業領域３１にハンドリングし（ステップＳＴ３０）、作業を行う。

以上の工程を繰り返すことによって、ロボット３０と作業者３２とが互いに干渉することなく、処理を進行することが可能となる。また、ロボット３０が一方のトレイのワークについて組み立て等の作業を行っている時間Ｔの範囲内で、作業者３２がもう一方のトレイについて完成品の取り出しとワークのセットを行えばよいため、ロボット３０は作業者３２の作業を待つ必要がなく、かつ、作業者３２の作業のためにロボット３０を停止させる必要がない。よって、作業時間のロスを最小限に抑えて、生産のサイクルタイムを短縮することができる。

以上より、実施の形態１によれば、部品供給装置１は、隔離壁３３で隔てられたロボット作業領域と作業者領域との間で手動により往復移動される第１トレイ１０および第２トレイ２０と、ロボット３０により作業した後の完成品が第１トレイ１０および第２トレイ２０に戻されたか否かを判断するトレイ状況判断手段２と、第１トレイ１０および第２トレイ２０がロボット作業領域に収納されたか否かを判断するトレイ可動判断手段３と、トレイ状況判断手段２で完成品が戻されたと判断した第１トレイ１０または第２トレイ２０のロック機構１３，２３を解除して、このトレイをロボット作業領域から作業者領域へ移動可能な状態にすると共に、トレイ可動判断手段３でロボット作業領域に収納されたと判断した第１トレイ１０または第２トレイ２０のロック機構１３，２３を動作させて、このトレイをロボット作業領域から移動不可能な状態にするロック制御手段４と、ロック制御手段４でロック機構１３，２３を解除した第１トレイ１０または第２トレイ２０について、表示装置１４，２４により、このトレイを作業者領域へ移動させて完成品の取出および新たなワークの供給を行うことを作業者３２に対して表示する表示制御手段５とを備えるように構成した。
このため、ロボット３０がロックされた第１トレイ１０および第２トレイ２０のいずれか一方に在るワークを用いて作業を行って完成品を戻す間に、作業者３２が第１トレイ１０および第２トレイ２０のいずれか他方にある完成品を取出し新たなワークをセットできる。
よって、作業者３２が完成品の取出およびワークのセットを行う際のロボット３０の作業時間ロスを抑制してサイクルタイムを短縮することができる。

なお、上記実施の形態１では、部品供給装置１が第１トレイ１０と第２トレイ２０の２つのトレイを具備する構成としたが、これに限定されるものではなく、トレイが３つ以上あってもよい。作業者３２がトレイから完成品を取り出し新しいワークをセットするのに要する時間間隔が図４および図５の時間Ｔ以上になる場合には、３つ以上のトレイがあることで、ロボット３０の待ち時間を除去することができる。

また、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、上述した実施の形態の構成に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても本発明に含まれることは言うまでもない。

１ 部品供給装置
２ トレイ状況判断手段
３ トレイ可動判断手段
４ ロック制御手段
５ 表示制御手段（指示手段）
１０ 第１トレイ（部品供給手段）
１１，２１ 固定レール
１２ａ，１２ｂ，２２ａ，２２ｂ スイッチ
１３，２３ ロック機構
１４，２４ 表示装置（指示手段）
２０ 第２トレイ（部品供給手段）
３０ ロボット
３１ 組立作業領域
３２ 作業者
３３ 隔離壁

Claims (2)

1. 部品供給領域に供給された部品を用いて所定の作業を行い、作業後の当該部品を前記部品供給領域へ戻す動作を行うロボットに対し、部品の供給および作業後の部品の取出を行う部品供給装置であって、
   前記ロボットの可動領域内に設けられた少なくとも２箇所以上の部品供給領域それぞれと作業者の作業領域との間で手動により往復移動される、少なくとも２以上の部品供給手段と、
   前記ロボットにより作業後の部品が前記部品供給手段に戻されたか否かを判断する状況判断手段と、
   前記部品供給手段が前記部品供給領域に移動したか否かを判断する可動判断手段と、
   前記状況判断手段で作業後の部品が戻されたと判断した部品供給手段のロック機構を解除して、当該部品供給手段を前記部品供給領域から前記作業者の作業領域へ移動可能な状態にすると共に、前記可動判断手段で前記部品供給領域に移動したと判断した部品供給手段のロック機構を動作させて、当該部品供給手段を前記部品供給領域から移動不可能な状態にするロック制御手段と、
   前記ロック制御手段でロック機構を解除した部品供給手段について、当該部品供給手段を前記作業者の作業領域へ移動させて作業後の部品の取出および新たな部品の供給を行うことを、前記作業者に対して指示する指示手段とを備えることを特徴とする部品供給装置。
2. 部品供給領域に供給された部品を用いて所定の作業を行い、作業後の当該部品を前記部品供給領域へ戻す動作を行うロボットに対し、部品の供給および作業後の部品の取出を行う部品供給装置に適用する部品供給方法であって、
   前記ロボットの可動領域内に設けられた少なくとも２箇所以上の部品供給領域それぞれと作業者の作業領域との間で手動により往復移動される、少なくとも２以上の部品供給手段それぞれに対して、
   状況判断手段が、前記ロボットにより作業後の部品が前記部品供給手段に戻されたか否かを判断する状況判断ステップと、
   ロック制御手段が、前記状況判断ステップで作業後の部品が戻されたと判断した部品供給手段のロック機構を解除して、当該部品供給手段を前記部品供給領域から前記作業者の作業領域へ移動可能な状態にするロック解除ステップと、
   指示手段が、前記ロック解除ステップでロック機構を解除した部品供給手段について、当該部品供給手段を前記作業者の作業領域へ移動させて作業後の部品の取出および新たな部品の供給を行うことを、前記作業者に対して指示する指示ステップと、
   可動判断手段が、前記部品供給手段が前記部品供給領域に移動したか否かを判断する可動判断ステップと、
   前記ロック制御手段が、前記可動判断ステップで前記部品供給領域に移動したと判断した部品供給手段のロック機構を動作させて、当該部品供給手段を前記部品供給領域から移動不可能な状態にするロック動作ステップとを備えることを特徴とする部品供給方法。

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