JP5668678B2 - ロボット - Google Patents
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- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/04—Arms extensible rotatable
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Description
まず、第1の実施形態に係るロボットの構成について図1を用いて説明する。図1は、第1の実施形態に係るロボット1の模式斜視図である。
図5は、第2の実施形態に係る直動機構50aの要部の模式図である。なお、図5は、図4Aに対応しており、ガイド部材が2対である点以外は図4Aと略同様であるので、以下では、両者に共通する説明を省略する。
図6は、第3の実施形態に係る直動機構50bの説明図である。なお、図6には、説明の便宜上、直動機構50bを備えるロボット1aを3軸ロボットとして構成した例を示しているが、直動機構50bを備えていれば、軸数や関節の回転方向を限定するものではない。また、図6では、ロボット1aをごく簡略化して示してある。
10 胴体部
11 筐体
12 フランジ部
15 昇降フランジ部
15a 昇降フランジベース
20 アームユニット
21 アームベース
22、22a 第1アーム部
23 第2アーム部
24 ハンドベース
24a エンドエフェクタ
25 補助アーム部
30 真空チャンバ
50、50a、50b 直動機構
51 レールベース
51a レール
51b 側壁
52 スライダブロック
52a 第1ブロック
52b 第2ブロック
52ba 側壁
52c 第3ブロック
52ca 側壁
53 ボールねじ部
501 壁面
502 床面
C1、C2、C3 締結ねじ
G1、G1’ 摺接部
P1、P2、P3 押しねじ
S4 水平ガイド
Claims (9)
- 基部に対して取り付けられるガイド部材と、
前記ガイド部材の軸方向に沿って摺動可能に設けられ、前記軸方向と略直交する並び方向に順次並んだ第1ブロック、第2ブロックおよび第3ブロックを有するスライダと、
各アーム部の回転動作に伴ってその先端部が移動することで前記軸方向に対して略直交する方向に伸縮する伸縮アームと、
を具備し、前記伸縮アームを前記軸方向に沿って移動させる直動機構を備え、
前記ガイド部材と前記スライダの前記ブロックとが、
前記並び方向と略直交する方向、かつ、前記伸縮アームの動作により加わるモーメント荷重の向きに対して略平行な方向から押圧部材によって押圧されること
を特徴とするロボット。 - 前記ガイド部材は、
前記軸方向と略直交する所定の締結方向から締結部材によって前記基部へ締結され、
前記スライダは、
前記第1ブロック、前記第2ブロックおよび前記第3ブロックが前記締結方向から前記締結部材によって相互に締結されること
を特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記ガイド部材は、
前記締結方向から前記締結部材によって相互に締結される複数の部材からなり、さらに、前記並び方向と略直交する方向、かつ、前記伸縮アームの動作により加わるモーメント荷重の向きに対して略平行な方向から前記押圧部材によって押圧されること
を特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記押圧部材は、
前記締結部材を介して相互に締結される部材のうち一方の部材を、他方の部材に設けられた押し当て面へ向けて押圧すること
を特徴とする請求項2または3に記載のロボット。 - 前記ガイド部材は、
鉛直方向に沿って設けられることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記ガイド部材は、
水平方向に沿って設けられることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記基部は、
壁面であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボット。 - 略筒状に形成された筐体
を備え、
前記ガイド部材は、
前記筐体の内周面を前記基部として、前記内周面に少なくとも1対が対向配置されることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記ガイド部材は、
前記内周面に2対が対向配置されることを特徴とする請求項8に記載のロボット。
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