JP5663438B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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前記車両の運転操作状態に基づいて、該車両の車線変更及び右左折のいずれかが行なわれる状況である特定状況が発生したか否か検知すると共に、該特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況での前記車両の初期の旋回方向が該車両の右側及び左側のいずれの側への旋回方向であるかを検知する特定状況検知手段と、
該特定状況検知手段により前記特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況の種別が、前記車両の車線変更が行なわれる状況と、該車両の右左折が行なわれる状況とのいずれの種別であるかを、少なくとも前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を用いて判定する特定状況種別判定手段と、
該特定状況種別判定手段により判定された前記特定状況の種別に応じて各別に、該特定状況での前記車両の将来の進行経路を予測する進行経路予測手段とを備え、
前記接触可能性判断手段は、該進行経路予測手段により予測された前記車両の進行経路と、前記障害物検出手段により検出された障害物の前記車両に対する運動状態とに基づいて、該障害物と前記車両との将来の接触の可能性を判断し、
前記特定状況種別判定手段は、少なくとも、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、前記車両と同じ向きに走行する他車が前記障害物検出手段により検出されたという第1条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への車線変更が行なわれる状況であると判定し、
前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記車両の周辺の路面の走行領域区分線を認識すると共に認識した走行領域区分線が車両のはみ出しを禁止する走行領域区分線であるか否かを特定する走行領域区分線認識手段をさらに備えており、
前記特定状況種別判定手段は、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、該車両が存在する車線領域の隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しを禁止する走行領域区分線が認識されたという第4条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への右左折が行なわれる状況であると判定し、
前記特定状況種別判定手段は、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、該車両が存在する車線領域の隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しが許可される走行領域区分線が認識されると共に、前記隣の車線領域のさらに隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しが禁止される走行領域区分線が認識されたという第5条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への車線変更が行なわれる状況であると判定することを特徴とする。
車両の周辺に存在する少なくとも他車を含む障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との将来の接触の可能性を判断する接触可能性判断手段とを備え、該接触可能性判断手段の判断結果に応じて前記車両と障害物との接触を回避するための接触回避対策処理を実行する車両の運転支援装置であって、
前記車両の運転操作状態に基づいて、該車両の車線変更及び右左折のいずれかが行なわれる状況である特定状況が発生したか否か検知すると共に、該特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況での前記車両の初期の旋回方向が該車両の右側及び左側のいずれの側への旋回方向であるかを検知する特定状況検知手段と、
該特定状況検知手段により前記特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況の種別が、前記車両の車線変更が行なわれる状況と、該車両の右左折が行なわれる状況とのいずれの種別であるかを、少なくとも前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を用いて判定する特定状況種別判定手段と、
該特定状況種別判定手段により判定された前記特定状況の種別に応じて各別に、該特定状況での前記車両の将来の進行経路を予測する進行経路予測手段とを備え、
前記接触可能性判断手段は、該進行経路予測手段により予測された前記車両の進行経路と、前記障害物検出手段により検出された障害物の前記車両に対する運動状態とに基づいて、該障害物と前記車両との将来の接触の可能性を判断し、
前記特定状況種別判定手段は、少なくとも、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、前記車両と同じ向きに走行する他車が前記障害物検出手段により検出されたという第1条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への車線変更が行なわれる状況であると判定し、
前記特定状況種別判定手段は、前記特定状況が、前記車両の車線変更が行なわれる状況であると判定するための条件と、該特定状況が該車両の右左折が行なわれる状況であると判定するための条件とがいずれも成立しない場合に、前記特定状況の種別の判定を省略する手段であり、
前記進行経路予測手段は、前記特定状況種別判定手段により前記特定状況の種別の判定が省略された場合には、該特定状況が前記車両の車線変更が行なわれる状況であると仮定した場合の前記車両の将来の進行経路と、該特定状況が前記車両の右左折が行なわれる状況であると仮定した場合の前記車両の将来の進行経路との2種類の進行経路を予測する手段であることを特徴とする。
第2発明又は第3発明において、前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記車両の周辺の路面の走行領域区分線を認識すると共に認識した走行領域区分線が車両のはみ出しを禁止する走行領域区分線であるか否かを特定する走行領域区分線認識手段をさらに備え、前記特定状況種別判定手段は、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、該車両が存在する車線領域の隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しを禁止する走行領域区分線が認識されたという第4条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への右左折が行なわれる状況であると判定することが好ましい(第6発明)。
Claims (6)
- 車両の周辺に存在する少なくとも他車を含む障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との将来の接触の可能性を判断する接触可能性判断手段とを備え、該接触可能性判断手段の判断結果に応じて前記車両と障害物との接触を回避するための接触回避対策処理を実行する車両の運転支援装置であって、
前記車両の運転操作状態に基づいて、該車両の車線変更及び右左折のいずれかが行なわれる状況である特定状況が発生したか否か検知すると共に、該特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況での前記車両の初期の旋回方向が該車両の右側及び左側のいずれの側への旋回方向であるかを検知する特定状況検知手段と、
該特定状況検知手段により前記特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況の種別が、前記車両の車線変更が行なわれる状況と、該車両の右左折が行なわれる状況とのいずれの種別であるかを、少なくとも前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を用いて判定する特定状況種別判定手段と、
該特定状況種別判定手段により判定された前記特定状況の種別に応じて各別に、該特定状況での前記車両の将来の進行経路を予測する進行経路予測手段とを備え、
前記接触可能性判断手段は、該進行経路予測手段により予測された前記車両の進行経路と、前記障害物検出手段により検出された障害物の前記車両に対する運動状態とに基づいて、該障害物と前記車両との将来の接触の可能性を判断し、
前記特定状況種別判定手段は、少なくとも、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、前記車両と同じ向きに走行する他車が前記障害物検出手段により検出されたという第1条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への車線変更が行なわれる状況であると判定し、
前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記車両の周辺の路面の走行領域区分線を認識すると共に認識した走行領域区分線が車両のはみ出しを禁止する走行領域区分線であるか否かを特定する走行領域区分線認識手段をさらに備えており、
前記特定状況種別判定手段は、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、該車両が存在する車線領域の隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しを禁止する走行領域区分線が認識されたという第4条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への右左折が行なわれる状況であると判定し、
前記特定状況種別判定手段は、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、該車両が存在する車線領域の隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しが許可される走行領域区分線が認識されると共に、前記隣の車線領域のさらに隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しが禁止される走行領域区分線が認識されたという第5条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への車線変更が行なわれる状況であると判定することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 車両の周辺に存在する少なくとも他車を含む障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との将来の接触の可能性を判断する接触可能性判断手段とを備え、該接触可能性判断手段の判断結果に応じて前記車両と障害物との接触を回避するための接触回避対策処理を実行する車両の運転支援装置であって、
前記車両の運転操作状態に基づいて、該車両の車線変更及び右左折のいずれかが行なわれる状況である特定状況が発生したか否か検知すると共に、該特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況での前記車両の初期の旋回方向が該車両の右側及び左側のいずれの側への旋回方向であるかを検知する特定状況検知手段と、
該特定状況検知手段により前記特定状況の発生が検知された場合に、該特定状況の種別が、前記車両の車線変更が行なわれる状況と、該車両の右左折が行なわれる状況とのいずれの種別であるかを、少なくとも前記障害物検出手段により検出された障害物に関する情報を用いて判定する特定状況種別判定手段と、
該特定状況種別判定手段により判定された前記特定状況の種別に応じて各別に、該特定状況での前記車両の将来の進行経路を予測する進行経路予測手段とを備え、
前記接触可能性判断手段は、該進行経路予測手段により予測された前記車両の進行経路と、前記障害物検出手段により検出された障害物の前記車両に対する運動状態とに基づいて、該障害物と前記車両との将来の接触の可能性を判断し、
前記特定状況種別判定手段は、少なくとも、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、前記車両と同じ向きに走行する他車が前記障害物検出手段により検出されたという第1条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への車線変更が行なわれる状況であると判定し、
前記特定状況種別判定手段は、前記特定状況が、前記車両の車線変更が行なわれる状況であると判定するための条件と、該特定状況が該車両の右左折が行なわれる状況であると判定するための条件とがいずれも成立しない場合に、前記特定状況の種別の判定を省略する手段であり、
前記進行経路予測手段は、前記特定状況種別判定手段により前記特定状況の種別の判定が省略された場合には、該特定状況が前記車両の車線変更が行なわれる状況であると仮定した場合の前記車両の将来の進行経路と、該特定状況が前記車両の右左折が行なわれる状況であると仮定した場合の前記車両の将来の進行経路との2種類の進行経路を予測する手段であり、
前記接触可能性判断手段は、
前記特定状況種別判定手段により前記特定状況の種別が判定された場合には、該特定状況の種別に対応して前記進行経路予測手段により予測された前記車両の進行経路に応じた形状を有する接触可能性判断用領域を設定すると共に、前記障害物検出手段により検出された障害物の前記接触可能性判断用領域への進入が推定される場合に該障害物と前記車両との接触の可能性が高いと判断し、
前記特定状況種別判定手段により前記特定状況の種別の判定が省略された場合には、前記進行経路予測手段により予測された前記車両の2種類の進行経路のそれぞれに応じた形状を有する2種類の接触可能性判断用領域を設定すると共に、少なくとも、前記特定状況の発生直後においては、前記障害物検出手段により検出された障害物の、前記2種類の接触可能性判断用領域の重なり領域への進入が推定される場合に該障害物と前記車両との接触の可能性が高いと判断することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項2記載の車両の運転支援装置において、
前記接触可能性判断手段は、前記特定状況種別判定手段により前記特定状況の種別の判定が省略された場合において、該特定状況での前記車両の挙動中に前記特定状況種別判定手段により該特定状況の種別が判定された場合には、前記2種類の接触可能性判断用領域のうちの、該特定状況の種別に対応する接触可能性判断用領域への前記検出された障害物の進入が推定される場合に、該障害物と前記車両との接触の可能性が高いと判断することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置において、
前記特定状況種別判定手段は、前記特定状況検知手段により検知された前記車両の旋回方向が、該車両の右側及び左側のうち、対向車線が存在し得る側と同じ側への旋回方向であり、且つ、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、前記車両と逆向きに走行する他車が前記障害物検出手段により検出されたという第2条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への右左折が行なわれる状況であると判定することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両の運転支援装置において、
前記特定状況種別判定手段は、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、該車両の側方に端部を有して該端部から該車両の後方側に延在するように設置された障害物が前記障害物検出手段により検出されたという第3条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への右左折が行なわれる状況であると判定することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項2又は3に記載の車両の運転支援装置において、
前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記車両の周辺の路面の走行領域区分線を認識すると共に認識した走行領域区分線が車両のはみ出しを禁止する走行領域区分線であるか否かを特定する走行領域区分線認識手段をさらに備えており、
前記特定状況種別判定手段は、前記車両の右側及び左側のうち、前記特定状況検知手段により検知された該車両の旋回方向と同じ側において、該車両が存在する車線領域の隣の車線領域との間に、前記走行領域区分線認識手段によりはみ出しを禁止する走行領域区分線が認識されたという第4条件が成立する場合には、前記検知された特定状況が、前記車両の旋回方向と同じ側への右左折が行なわれる状況であると判定することを特徴とする車両の運転支援装置。
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