JP5228926B2 - 歩行者検出装置 - Google Patents
歩行者検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5228926B2 JP5228926B2 JP2009004159A JP2009004159A JP5228926B2 JP 5228926 B2 JP5228926 B2 JP 5228926B2 JP 2009004159 A JP2009004159 A JP 2009004159A JP 2009004159 A JP2009004159 A JP 2009004159A JP 5228926 B2 JP5228926 B2 JP 5228926B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- candidate area
- pedestrian
- pedestrian candidate
- utility pole
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
Claims (8)
- 車両の周辺を撮像する車載撮像装置によって撮像される赤外線画像から、所定輝度以上の輝度を有する高輝度領域を抽出した画像である高輝度領域抽出画像を生成する高輝度領域抽出画像生成手段と、
前記高輝度領域に外接する外接矩形の縦横比に基づいて、前記高輝度領域抽出画像から歩行者候補領域を抽出した画像である歩行者候補領域抽出画像を生成する歩行者候補領域抽出画像生成手段と、
前記歩行者候補領域に含まれるエッジ方向に基づいて電柱反射板が撮像された歩行者候補領域であると判定された歩行者候補領域を、前記歩行者候補領域抽出画像から除外する電柱反射板除外手段と、
前記電柱反射板除外手段によって前記電柱反射板が撮像された歩行者候補領域が除外された後の前記歩行者候補領域抽出画像に基づいて、車両の周辺に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段とを備えることを特徴とする歩行者検出装置。 - 車両の周辺を撮像する車載撮像装置によって撮像される赤外線画像から、所定輝度以上の輝度を有する高輝度領域を抽出した画像である高輝度領域抽出画像を生成する高輝度領域抽出画像生成手段と、
前記高輝度領域に外接する外接矩形の縦横比に基づいて、前記高輝度領域抽出画像から歩行者候補領域を抽出した画像である歩行者候補領域抽出画像を生成する歩行者候補領域抽出画像生成手段と、
前記歩行者候補領域の外接矩形の面積に対する前記歩行者候補領域の面積の割合であるラベリング密度に基づいて、電柱反射板が撮像された歩行者候補領域であると判定された歩行者候補領域を、前記歩行者候補領域抽出画像から除外する電柱反射板除外手段と、
前記電柱反射板除外手段によって前記電柱反射板が撮像された歩行者候補領域が除外された後の前記歩行者候補領域抽出画像に基づいて、車両の周辺に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段とを備えることを特徴とする歩行者検出装置。 - 車両の周辺を撮像する車載撮像装置によって撮像される赤外線画像から、所定輝度以上の輝度を有する高輝度領域を抽出した画像である高輝度領域抽出画像を生成する高輝度領域抽出画像生成手段と、
前記高輝度領域に外接する外接矩形の縦横比に基づいて、前記高輝度領域抽出画像から歩行者候補領域を抽出した画像である歩行者候補領域抽出画像を生成する歩行者候補領域抽出画像生成手段と、
前記歩行者候補領域に含まれるエッジ方向に基づいて電柱反射板が撮像された歩行者候補領域であると判定された歩行者候補領域を、前記歩行者候補領域抽出画像から除外し、且つ、
前記歩行者候補領域の外接矩形の面積に対する前記歩行者候補領域の面積の割合であるラベリング密度に基づいて、電柱反射板が撮像された歩行者候補領域であると判定された歩行者候補領域を、前記歩行者候補領域抽出画像から除外する電柱反射板除外手段と、
前記電柱反射板除外手段によって前記電柱反射板が撮像された歩行者候補領域が除外された後の前記歩行者候補領域抽出画像に基づいて、車両の周辺に存在する歩行者を検出する歩行者検出手段とを備えることを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項1または3に記載の歩行者検出装置において、
前記電柱反射板除外手段は、前記歩行者候補領域に含まれるエッジ方向のうち特定のエッジ方向の割合が所定割合以上であるか否かを判断し、所定割合以上であると判断することに基づいて、その歩行者候補領域が電柱反射板を撮像した歩行者候補領域であると判定することを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項4に記載の歩行者検出装置において、
前記特定のエッジ方向は、前記電柱反射板に形成されるストライプに沿った方向であることを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項2または3に記載の歩行者検出装置において、
前記電柱反射板除外手段は、前記ラベリング密度が所定密度以上であるか否かを判断し、所定密度以上であると判断することに基づいて、その歩行者候補領域が電柱反射板を撮像した歩行者候補領域であると判定することを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項6に記載の歩行者検出装置において、
前記所定密度は、車両の周辺に位置する歩行者のラベリング密度よりも高い密度に設定されていることを特徴とする歩行者検出装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の歩行者検出装置において、
前記歩行者候補領域の外形形状、この外形に内接する内接矩形内の輝度平均値、及び、この外形に内接する内接矩形内の輝度分散値に基づいて、道路に設置される道路標識を撮像した歩行者候補領域であると判定された歩行者候補領域を、前記歩行者候補領域抽出画像から除外する道路標識除外手段をさらに備えることを特徴とする歩行者検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009004159A JP5228926B2 (ja) | 2009-01-12 | 2009-01-12 | 歩行者検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009004159A JP5228926B2 (ja) | 2009-01-12 | 2009-01-12 | 歩行者検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010160770A JP2010160770A (ja) | 2010-07-22 |
JP5228926B2 true JP5228926B2 (ja) | 2013-07-03 |
Family
ID=42577866
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009004159A Expired - Fee Related JP5228926B2 (ja) | 2009-01-12 | 2009-01-12 | 歩行者検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5228926B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5370375B2 (ja) * | 2011-01-06 | 2013-12-18 | 株式会社デンソー | 画像認識装置 |
JP2013186681A (ja) * | 2012-03-08 | 2013-09-19 | Omron Corp | 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム |
JP7192312B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2022-12-20 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3814353B2 (ja) * | 1996-11-20 | 2006-08-30 | キヤノン株式会社 | 画像分割方法および画像分割装置 |
JP4267171B2 (ja) * | 1999-05-10 | 2009-05-27 | 本田技研工業株式会社 | 歩行者検知装置 |
JP4647648B2 (ja) * | 2002-01-18 | 2011-03-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP3898157B2 (ja) * | 2003-06-04 | 2007-03-28 | 本田技研工業株式会社 | 赤外線画像認識装置 |
JP4801934B2 (ja) * | 2005-06-06 | 2011-10-26 | パナソニック株式会社 | 移動物体検出装置 |
JP2007156626A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nissan Motor Co Ltd | 物体種別判定装置及び物体種別判定方法 |
JP4173896B2 (ja) * | 2006-04-03 | 2008-10-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP4732985B2 (ja) * | 2006-09-05 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 画像処理装置 |
JP4263737B2 (ja) * | 2006-11-09 | 2009-05-13 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行者検知装置 |
-
2009
- 2009-01-12 JP JP2009004159A patent/JP5228926B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010160770A (ja) | 2010-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4263737B2 (ja) | 歩行者検知装置 | |
JP4359710B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP6358552B2 (ja) | 画像認識装置および画像認識方法 | |
JP2007334751A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2008286725A (ja) | 人物検出装置および方法 | |
US20170190301A1 (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
JP5228926B2 (ja) | 歩行者検出装置 | |
JP2009276910A (ja) | 画像処理装置、方法及びプログラム | |
JP4887540B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP2014035560A (ja) | 飛び出し検出装置 | |
KR101407901B1 (ko) | 차량인식시스템 | |
JP6772059B2 (ja) | 電子制御装置、電子制御システムおよび電子制御方法 | |
JP2009230530A (ja) | 車両認識装置、車両、及び車両認識用プログラム | |
US9064158B2 (en) | Vehicle surroundings monitoring device | |
JP5018652B2 (ja) | 物体存在判定装置 | |
JP5862217B2 (ja) | マーカの検出および追跡装置 | |
JP4765113B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP2010286995A (ja) | 車両用画像処理システム | |
JP2012242247A (ja) | 物体検知装置 | |
WO2011155152A1 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP5056679B2 (ja) | ナイトビューシステム | |
JP2008028478A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
KR101705876B1 (ko) | 보행자 후보 영역 검출 방법 및 이를 이용한 보행자 인식 방법 | |
JP2007259076A (ja) | 歩行者認識装置 | |
JP4887539B2 (ja) | 物体種別判定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110830 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121218 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130304 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160329 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5228926 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |