JP5652662B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
そして、このような物品搬送設備において、従来では、物品搬送手段が運転している合計運転時間を算出して、その合計運転時間を表示手段に表示させるように構成されているものがある(例えば、特許文献1参照。)。
ちなみに、上記した従来の物品搬送設備では、物品搬送手段の合計運転時間を表示手段に表示させることで、作業者が物品搬送手段のメンテナンス時期を判別し易くなっている。
作業指令手段からの作業指令情報に基づいて前記上位コントローラが前記搬送要求を作成したとき、又は、前記上位コントローラが前記搬送管理手段に前記搬送要求を送信したとき、又は、前記搬送管理手段が前記搬送要求を受信したときの何れかを計時開始タイミングとし、当該計時開始タイミングから前記搬送管理手段が前記搬送制御手段に前記搬送指令情報を送信するまでの時間を送信前経過時間として計時し、その送信前経過時間を対応する前記搬送指令情報と関連付けて記憶する時間管理手段と、前記時間管理手段に記憶されている前記送信前経過時間を前記搬送指令情報に対応する形態で表示手段に表示する表示制御手段とが設けられている点にある。
つまり、供給元から供給先への物品の搬送に長い時間を要している場合に、表示手段に表示されている送信前経過時間が長いときは、搬送管理手段から搬送制御手段に対して搬送指令情報を迅速に送信することができずに物品が供給元に長い時間待機することにより、供給元から供給先への物品の搬送に時間がかかっていると判別できる。また、表示手段に表示されている送信前経過時間が短いにも関らず、供給元から供給先への物品の搬送に長い時間を要している場合は、例えば、物品搬送手段による物品の搬送を効率よく行えない等の他の原因により、供給元から供給先への物品の搬送に時間がかかっていると判別できる。
従って、物品の搬送に長い時間を要している場合にその原因となるサイクルを判別することができ、物品の搬送効率の改善を図ることができる。
そのため、作業者は、表示手段に表示される送信前経過時間が長い場合は、搬送管理手段から搬送制御手段に対して搬送指令情報を迅速に送信することができずに物品が供給元に長い時間待機することにより、供給元から供給先への物品の搬送に時間がかかっていると判別でき、表示手段に表示されている搬送時間が長い場合は、物品搬送手段による物品の搬送を効率よく行えないことにより、供給元から供給先への物品の搬送に長い時間を要していると判別できる。
従って、物品の搬送に長い時間を要している場合にその原因となるサイクルをより適確に判別することができ、物品の搬送効率の改善を図ることができる。
そして、搬送指令情報を複数の搬送制御装置の夫々に送信する方法として、例えば、搬送管理手段が、複数の搬送制御装置のうちの最も搬送上流側の搬送機器に対応するものに搬送指令情報を送信し、当該搬送機器による物品の搬送が完了すると次の搬送制御装置に搬送指令情報を送信するというように、複数の搬送機器に対して搬送指令情報を順次送信する方法があり、この方法の場合では、搬送管理手段が搬送制御装置に搬送指令情報を送信するタイミングは、搬送下流側に位置する搬送制御装置ほど搬送機器が要した搬送時間の影響が大きく、当該タイミングが大きく遅れることになる。
しかし、送信前経過時間を、計時開始タイミングから最も搬送上流側に位置する搬送機器の作動を制御する搬送制御装置に搬送指令情報を送信するまでの時間としているため、上述のような搬送指令情報を送信するタイミングの遅れが少なく、送信前経過時間について搬送機器が要した搬送時間の影響を小さくすることができる。
これにより、移載装置を搬送元に位置させるときに長い時間を要した場合は搬送元移動時間が長くなり、搬送元から移載装置に物品を移載するときに長い時間を要した場合は搬送元移載時間が長くなり、移載装置を搬送先に位置させるときに長い時間を要した場合は搬送先移動時間が長くなり、移載装置から搬送先に物品を移載するときに長い時間を要した場合は搬送先移載時間が長くなるというように、自走台車にて搬送元から搬送先に物品を搬送する場合において、長い時間を要した状況を細かいサイクルに切り分けて認識することができる。
このように、搬送管理手段が情報を送受信するタイミングにより時間管理手段は、搬送元移動時間、搬送元移載時間、搬送先移動時間、搬送先移載時間を一元的に計時することができるため、各時間を計時し易いものとなる。
図1に示すように、物品搬送設備には、物品を収納する自動倉庫1、外部から搬入されてきた物品を搬送する搬入用コンベヤ2、外部に搬出する物品を搬送する搬出用コンベヤ3、及び、床面上を走行移動して自動倉庫1と搬入用コンベヤ2と搬出用コンベヤ3との間で物品を搬送する物品搬送台車4が設けられている。
物品搬送台車4は、搬入用コンベヤ2の搬送下流側端部b又は出庫用コンベヤ9の搬送下流側端部bを搬送元とし、出庫用コンベヤ9の搬送上流側端部a又は搬出用コンベヤ3の搬送上流側端部aを搬送先として、搬送元と搬送先との間で物品を搬送するように構成されている。
スタッカークレーン10は、入庫用コンベヤ8の搬送下流側端部bを搬送元とし、物品収納棚7の収納部6を搬送先とする、或いは、物品収納棚7の収納部6を搬送元とし、出庫用コンベヤ9の搬送上流側端部aを搬送先として、搬送元と搬送先との間で物品を搬送するように構成されている。
このように、外部から搬入された物品を物品収納棚7の収納部6に収納する場合では、搬入用コンベヤ2の搬送上流側端部aを搬送開始箇所Bをとし、物品収納棚7の収納部6を搬送終了箇所Gとして、搬入用コンベヤ2、物品搬送台車4、入庫用コンベヤ8、スタッカークレーン10の順に物品を順次受け渡して搬送するようになっている。
このように、収納部6から取り出した物品を外部に搬出する場合では、スタッカークレーン10、出庫用コンベヤ9、物品搬送台車4、搬出用コンベヤ3の順に物品を順次受け渡して搬送するようになっている。
次に、図2に基づいて物品搬送台車4の搬送等について説明を加えるが、物品搬送台車4の搬送元については符号Fを付し、物品搬送台車4の搬送先については符号Tを付して説明する。
外部から搬入された物品を物品収納棚7の収納部6に収納する場合は、物品搬送台車4は、複数の搬入用コンベヤ2のいずれかの搬送下流側端部bを搬送元Fとし、複数の入庫用コンベヤ8のいずれかの搬送上流側端部aを搬送先Tとして、搬送元Fから搬送先Tに物品を搬送するように構成されている。
また、物品収納棚7の収納部6から取り出した物品を外部に搬出する場合は、物品搬送台車4は、複数の出庫用コンベヤ9のいずれかの搬送下流側端部bを搬送元Fとし、複数の搬出用コンベヤ3のいずれかの搬送上流側端部aを搬送先Tとして、搬送元Fから搬送先Tに物品を搬送するように構成されている。
以下、図3に基づいて、スタッカークレーン10の搬送について説明を加えるが、上述の物品搬送台車4についての説明と同様に、スタッカークレーン10の搬送元については符号Fを付し、スタッカークレーン10の搬送先については符号Tを付して説明する。
外部から搬入された物品を物品収納棚7の収納部6に収納する場合は、スタッカークレーン10は、入庫用コンベヤ8の搬送下流側端部bを搬送元Fとし、一対の物品収納棚7における複数の収納部6のいずれか搬送先Tとして、搬送元Fから搬送先Tに物品を搬送するように構成されている。
また、物品収納棚7の収納部6から取り出した物品を外部に搬出する場合は、スタッカークレーン10は、一対の物品収納棚7における複数の収納部6のいずれかを搬送元Fとし、出庫用コンベヤ9の搬送上流側端部aを搬送先Tとして、搬送元Fから搬送先Tに物品を搬送するように構成されている。
また、物品搬送台車4が、充電装置25に対応する走行位置に向けて走行を開始してから物品搬送台車4の充電が完了するまでを「充電サイクル」と称する。
そして、上流側存否検出センサ21にて、コンベヤの搬送上流側端部aに物品が載せられたこと及び搬送上流側端部aから搬送下流側に物品が搬送されたことを検出することができ、また、下流側存否検出センサ22にて、搬送下流側端部bに物品が搬送されたこと及びコンベヤの搬送下流側端部bから物品が卸されたことを検出することができるようになっている。
図4に示すように、物品搬送設備には、自動倉庫1に収納されている物品の情報である物品収納情報を管理するとともに物品搬送設備に搬入された物品及び物品搬送設備から搬出する物品についての搬送指令情報を管理する管理手段Sと、図外の操作端末にて入力された搬入要求や搬出要求に基づいて物品の作業指令情報を管理手段Sに送信する作業指令装置ERと、管理手段Sからの搬送指令情報に基づいて、搬送機器11の作動を制御する搬送制御装置Cと、作業者の要求に応じて物品搬送設備の状態を表示する監視装置CDとが設けられている。
ちなみに、作業指令装置ERが、作業管理装置MSに作業指令情報を送信する作業指令手段に相当し、作業管理装置MSが、作業指令装置ERからの作業指令情報に基づいて搬送要求を作成する上位コントローラに相当し、搬送管理装置CSが、搬送要求を作業管理装置MSから受信して、当該搬送要求に基づいて物品を搬送開始箇所Bから搬送終了箇所Gまで物品搬送手段Aに搬送させるべく、搬送要求に基づく搬送指令情報を搬送制御手段ACに送信する搬送管理手段に相当する。
尚、作業管理装置MSから搬送管理装置CSに送信される搬送要求は、搬送管理装置CSから搬送制御手段ACに送信される搬送指令情報と同じデータであるので、以下、搬送要求についても搬送指令情報と称して説明する。
尚、クレーン制御装置RCはスタッカークレーン10と同数の3台設けられ、入出庫制御装置WCは自動倉庫1の単位で設けられて自動倉庫1と同数の3台設けられ、台車制御装置SCは1台設けられ、搬入出制御装置DCは1台設けられている。
また、これら3台のクレーン制御装置RC、3台の入出庫制御装置WC、1台の台車制御装置SC及び1台の搬入出制御装置DCにて搬送制御手段ACが構成されており、複数の搬送制御装置Cにて搬送制御手段ACが構成されている。
作業管理装置MSは、作業指令装置ERから作業指令情報(搬入指令情報及び搬出指令情報)が送信されると、送信された作業指令情報と物品収納情報を参照して搬送指令情報を作成する。
ちなみに、搬入指令情報には、物品が搬入される搬入用コンベヤ2を示す情報及び物品情報(荷姿、商品名及び商品個数を示す情報)が含まれている。搬出指令情報には、物品を搬出する搬出用コンベヤ3を示す情報及び物品情報が含まれている。また、搬送指令情報には、搬送開始箇所Bを示す情報、搬送終了箇所Gを示す情報及び物品情報が含まれている。
また、作業管理装置MSは、作業指令装置ERから搬出指令情報を受信すると、搬出する物品が収納されている収納部6を搬送開始箇所Bに割り当て、物品を搬出する搬出用コンベヤ3(搬出用コンベヤ3の搬送下流側端部b)を搬送終了箇所Gに割り当てて搬送指令情報を作成し、その搬送指令情報を搬送管理装置CSに送信するように構成されている。
複数の搬送制御装置Cの夫々は、対応する搬送機器11との間で情報を送受信することにより、対応する搬送機器11の搬送状態を管理し、対応する搬送機器11の搬送状態を示す情報を搬送管理装置CSに送信するように構成されている。
具体的には、搬入出制御装置DCや入出庫制御装置WCは、上流側存否検出センサ21や下流側存否検出センサ22の検出情報等に基づいて、搬送上流側端部aに物品が載せられたこと、搬送上流側端部aから搬送下流側に向けて搬送されたこと、搬送下流側端部bに物品が搬送されたこと、搬送下流側端部bから物品が降ろされたことを管理するように構成されている。そして、搬入出制御装置DCや入出庫制御装置WCは、物品が搬送上流側端部aに載せられるに伴って搬送元存在情報を搬送管理装置CSに送信し、物品が搬送上流側端部aから搬送されるに伴って搬送元非存在情報を搬送管理装置CSに送信し、物品が搬送下流側端部bに搬送されるに伴って搬送先存在情報(搬送完了情報)を搬送管理装置CSに送信し、物品が搬送下流側端部bから降ろされるに伴って搬送先非存在情報を搬送管理装置CSに送信するように構成されている。
搬送管理装置CSは、作業管理装置MSから搬送指令情報が送信されると、搬送指令情報に含まれている搬送開始箇所Bを示す情報及び搬送終了箇所Gを示す情報に基づいて、搬送指令情報を送信する搬送制御装置Cを選択し、その選択された搬送制御装置Cに対して物品搬送指令情報を送信するように構成されている。このとき、まず選択された複数の搬送制御装置Cのうちの1つに搬送指令情報を送信し、この搬送指令情報を送信した搬送制御装置Cから搬送完了情報を受信すると、次の搬送制御装置Cに搬送指令情報を送信するというように、搬送上流側の搬送機器11の作動を制御する搬送制御装置Cから順に搬送指令情報を順次送信するように構成されている。
また、搬送管理装置CSは、搬入出制御装置DCや入出庫制御装置WCからの搬送元存在情報、搬送元非存在情報、搬送先存在情報及び搬送先非存在情報の夫々を受信した時刻を対応する搬送指令情報と関連付けて搬送ログとして記憶している。また、搬送管理装置CSは、台車制御装置SCやクレーン制御装置RCから搬送元移動完了情報、搬送元移載完了情報、搬送先移動完了情報、搬送先移載完了情報、走行移動完了情報及び充電完了情報の夫々を受信した時刻を対応する搬送指令情報と関連付けて搬送ログとして記憶している。
そして、作業管理装置MSは、作業指令装置ERからの作業指令情報に基づいて搬送指令情報を作成したときの時刻を当該搬送指令情報と関連付けて搬送ログとして記憶している。
搬送管理装置CS及び作業管理装置MSは、監視装置CDからの要求或いは設定時間ごとに搬送ログを監視装置CDに送信するように構成されている。
監視装置CDは、コンピュータ12と、表示手段としてもモニター13と、入力手段としてのキーボード14及びマウス15とを備えて構成されており、監視装置CDには、台車制御装置SCに送信される搬送指令情報と同じ搬送指令情報が搬送管理装置CSから送信されるように構成されている。
時間管理手段16は、搬送管理装置CS及び作業管理装置MSからの搬送ログに基づいて、作業管理装置MSが作業指令情報を作成したときを計時開始タイミングとし、当該計時開始タイミングから搬送管理装置CSが搬送制御手段ACに搬送指令情報を送信するまでの時間を送信前経過時間として計時し、その送信前経過時間を対応する搬送指令情報と関連付けて記憶するように構成されている。
説明を加えると、時間管理手段16は、送信前経過時間として、計時開始タイミングから最も搬送上流側に位置する搬送機器11を対象とする搬送制御装置Cに搬送管理手段CSが搬送指令情報を送信するまでの時間が記憶されている。
つまり、時間管理手段16は、搬送管理装置CSから台車制御装置SCに搬送指令情報が送信されてから搬送管理装置CSが搬送元移動完了情報を受信するまで(搬送管理装置CSから台車制御装置SCに搬送指令情報が送信されてから移載装置24が搬送元Fに対応する位置に移動するまで)の時間を搬送元移動時間として計時するように構成されている。
また、時間管理手段16は、搬送管理装置CSが搬送元移動完了情報を受信してから搬送管理装置CSが搬送元移載完了情報を受信するまで(搬送元Fから移載装置24への物品の移載が開始されてから当該移載が完了するまで)の時間を搬送元移載時間として計時するように構成されている。
また、時間管理手段16は、搬送管理装置CSが搬送先移動完了情報を受信してから搬送先移載完了情報を受信する(移載装置24から搬送先Tへの物品の移載が開始されてから当該移載が完了するまで)までの時間を搬送先移載時間として計時するように構成されている。
また、時間管理手段16は、搬送管理装置CSが充電移動完了情報を受信してから搬送管理装置CSが充電完了情報を受信するまで(物品搬送台車4に対する充電が開始されてから充電が完了するまで)の時間を充電時間として計時するように構成されている。
また、表示制御手段17は、時間管理手段16に記憶されている搬送元移動時間、搬送元移載時間、搬送先移動時間及び搬送先移載時間を搬送指令情報に対応する形態でモニター13に表示するように構成されている。
図5に示すように、搬送履歴表示状態では、表示制御手段17は、モニター13に、搬送開始箇所Bを示す情報、搬送終了箇所Gを示す情報、搬送前経過時間を示す情報、搬送時間を示す情報、及び、搬送前経過時間に搬送時間を加えた送信搬送時間を示す情報を関連付けた表と、この表に表示させる表示対象期間及び表示対象を表わす文字列とを表示させるように構成されている。
表示対象期間の開始時期及び終了時期の文字列は、キーボード14又はマウス15の操作により変更可能であり、この表示対象期間の開始時期及び終了時期の文字列を変更することで、表に表示する表示対象期間を変更自在となっている。
また、文字列として、「搬送元」及び「搬送先」の文字列と、表に表示する搬送開始箇所B及び搬送終了箇所Gを示す文字列が表示されている。この「搬送元」や「搬送先」を示す情報として、「全体」や搬送開始箇所Bの夫々及び搬送終了箇所Gの夫々を示す各文字列がある。
図6に示すように、サイクルタイム履歴表示状態では、表示制御手段17は、モニター13に、搬送元移動時間を示す情報、搬送元移載時間を示す情報、搬送先移動時間を示す情報、及び、搬送先移動時間を示す情報を関連付けた表と、この表に表示させる表示対象期間及び表示対象を表わす文字列とを表示させるように構成されている。
また、文字列として、「機種」の文字列と、表に表示する自走台車を示す文字列が表示されている。この機種を示す文字列として、「全体」、「物品搬送台車」、「スタッカークレーン」があり、「物品搬送台車」を表示させると、物品搬送台車4にて実行されたサイクルが表に表示され、「スタッカークレーン」を表示させると、スタッカークレーン10にて実行されたサイクルが表に表示され、「全体」を表示させると、これら両方の場合が表に表示されるようになっている。
また、同様に、「デバイスID」の文字列と、表に表示する搬送機器11を示す文字列が表示され、「サイクル」の文字列と、表に表示するサイクルを示す文字列が表示され、「行き先」の文字列と、表に表示する搬送元又は搬送先を示す文字列が表示され、「完了区分」の文字列と、表に表示する完了区分を示す文字列が表示されている。
(1) 上記実施形態では、計時開始タイミングを、作業指令手段からの作業指令情報に基づいて上位コントローラが搬送要求を作成したときとしたが、計時開始タイミングを、上位コントローラが搬送管理手段に搬送要求を送信したとき、又は、搬送管理手段が搬送要求を受信したときを計時開始タイミングとしてもよい。
10 自走台車
11 搬送機器
13 表示手段
16 時間管理手段
17 表示制御手段
A 物品搬送手段
AC 搬送制御手段
B 供給元
C 搬送制御装置
CS 搬送管理手段
ER 作業指令手段
F 搬送元
G 供給先
MS 上位コントローラ
T 搬送先
Claims (5)
- 供給元と供給先との間で物品を搬送する物品搬送手段と、
前記物品搬送手段の作動を制御する搬送制御手段と、
上位コントローラから搬送要求を受信して当該搬送要求に基づく搬送指令情報を送信可能となった場合に、当該搬送要求に基づいて物品を前記供給元から前記供給先まで前記物品搬送手段に搬送させるべく、前記搬送指令情報を前記搬送制御手段に送信する搬送管理手段とが設けられ、
前記搬送制御手段が、前記搬送管理手段からの前記搬送指令情報に基づいて、物品を前記供給元から前記供給先に搬送するべく前記物品搬送手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
作業指令手段からの作業指令情報に基づいて前記上位コントローラが前記搬送要求を作成したとき、又は、前記上位コントローラが前記搬送管理手段に前記搬送要求を送信したとき、又は、前記搬送管理手段が前記搬送要求を受信したときの何れかを計時開始タイミングとし、当該計時開始タイミングから前記搬送管理手段が前記搬送制御手段に前記搬送指令情報を送信するまでの時間を送信前経過時間として計時し、その送信前経過時間を対応する前記搬送指令情報と関連付けて記憶する時間管理手段と、
前記時間管理手段に記憶されている前記送信前経過時間を前記搬送指令情報に対応する形態で表示手段に表示する表示制御手段とが設けられている物品搬送設備。 - 前記時間管理手段が、前記搬送管理手段が前記搬送制御手段に前記搬送指令情報を送信してから物品が前記供給先に搬送されるまでの時間を搬送時間として計時し、その搬送時間及び前記送信前経過時間を対応する搬送指令情報と関連付けて記憶するように構成され、
前記表示制御手段が、前記時間管理手段に記憶されている前記送信前経過時間及び前記搬送時間を前記搬送指令情報に対応する形態で前記表示手段に表示するように構成されている請求項1記載の物品搬送設備。 - 前記物品搬送手段が、搬送元と搬送先との間で物品を搬送する搬送機器を複数備えて、前記複数の搬送機器にて物品を順次受け渡して前記供給元から前記供給先に搬送するように構成され、
前記搬送制御手段が、前記複数の搬送機器の作動を各別に制御する複数の搬送制御装置にて構成され、
前記時間管理手段が、前記計時開始タイミングから最も搬送上流側に位置する前記搬送機器の作動を制御する前記搬送制御装置に前記搬送管理手段が前記搬送指令情報を送信するまでの時間を前記送信前経過時間として記憶するように構成されている請求項1又は2記載の物品搬送設備。 - 前記複数の搬送機器のうちの1つ又は複数が、前記搬送元との間及び前記搬送先との間で物品を移載する移載装置を備えて前記搬送元と前記搬送先との間で物品を搬送する自走台車にて構成され、
前記時間管理手段が、前記搬送管理手段から前記自走台車の作動を制御する前記搬送制御装置に前記搬送指令情報が送信されてから前記移載装置を前記搬送元に位置させるまでの搬送元移動時間、前記搬送元から前記移載装置への物品の移載が開始されてから当該移載が完了するまでの搬送元移載時間、前記移載装置が前記搬送元から前記搬送先に位置させるまでの搬送先移動時間、前記移載装置から前記搬送先への物品の移載が開始されてから当該移載が完了するまでの搬送先移載時間のうちの何れか1つ又は複数を、対応する搬送指令情報と関連付けて記憶するように構成され、
前記表示制御手段が、前記時間管理手段に記憶されている前記搬送元移動時間、前記搬送元移載時間、前記搬送先移動時間及び前記搬送先移載時間のうちの何れか1つ又は複数を前記搬送指令情報に対応する形態で前記表示手段に表示するように構成されている請求項3記載の物品搬送設備。 - 前記自走台車の作動を制御する前記搬送制御装置が、前記移載装置が前記搬送元に位置するに伴って搬送元移動完了情報を前記搬送管理手段に送信し、前記搬送元から前記移載装置への物品の移載が完了するに伴って搬送元移載完了情報を前記搬送管理手段に送信し、前記移載装置が前記搬送先に位置するに伴って搬送先移動完了情報を前記搬送管理手段に送信し、前記移載装置から前記搬送先への物品の移載が完了するに伴って搬送先移載完了情報を前記搬送管理手段に送信するように構成され、
前記時間管理手段が、
前記搬送管理手段から前記自走台車の作動を制御する前記搬送制御装置に前記搬送指令情報が送信されてから前記搬送管理手段が前記搬送元移動完了情報を受信するまでの時間を前記搬送元移動時間として計時し、
前記搬送管理手段が前記搬送元移動完了情報を受信してから前記搬送管理手段が前記搬送元移載完了情報を受信するまでの時間を前記搬送元移載時間として計時し、
前記搬送管理手段が前記搬送元移載完了情報を受信してから前記搬送管理手段が前記搬送先移動完了情報を受信するまでの時間を前記搬送先移動時間として計時し、
前記搬送管理手段が前記搬送先移動完了情報を受信してから前記搬送管理手段が前記搬送先移載完了情報を受信するまでの時間を前記搬送先移載時間として計時するように構成されている請求項4記載の物品搬送設備。
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