JP6044486B2

JP6044486B2 - ピッキング設備

Info

Publication number: JP6044486B2
Application number: JP2013173975A
Authority: JP
Inventors: 権藤　卓也; 卓也権藤; 淳倉山; 正美岩井; 淳味生
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2013-08-23
Filing date: 2013-08-23
Publication date: 2016-12-14
Anticipated expiration: 2033-08-23
Also published as: JP2015040129A

Description

本発明は、物品を収容した容器を複数保管する保管部と、前記保管部から出庫箇所に前記容器を搬送し且つ入庫箇所から前記保管部に前記容器を搬送する第１搬送装置と、前記出庫箇所からピッキング箇所を経由して前記入庫箇所に前記容器を搬送する第２搬送装置と、前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられているピッキング設備に関する。

かかるピッキング設備の従来例が、例えば、特開２０００−１９１１０６号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１のピッキング装置では、保管部からピッキング箇所に実容器を搬送し、ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後、容器に物品が残っている場合は、その容器（実容器）をピッキング箇所から保管部に搬送し、容器に物品が残っていない場合は、その容器（空容器）を作業者が第２搬送装置上から取り除いていた。

特開２０００−１９１１０６号公報

しかしながら、上記した従来のピッキング設備では、ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後、容器に物品が残っていない場合は、空容器を作業者が第２搬送装置上から取り除く必要があるため、その空容器を第２搬送措置上から取り除く作業が煩わしいものであった。
そこで、空容器を第２搬送措置上から自動的に取り除くことが求められており、特に、ピッキング設備の構成の複雑化を抑えながら空容器を自動的に取り除くことができる構成とすることが望まれている。

上記実状に鑑みると、構成の複雑化を抑えながら空容器を自動的に取り除くことができるピッキング設備が望まれている。

本発明に係るピッキング設備の特徴構成は、物品を収容した容器を複数保管する保管部と、前記保管部から出庫箇所に前記容器を搬送し且つ入庫箇所から前記保管部に前記容器を搬送する第１搬送装置と、前記出庫箇所からピッキング箇所を経由して前記入庫箇所に前記容器を搬送する第２搬送装置と、前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられているピッキング設備において、
前記第２搬送装置に接続されて前記第２搬送装置により搬送される前記容器を払出箇所に搬送する第３搬送装置が設けられ、物品が収容されている前記容器を実容器とし、物品が収容されていない前記容器を空容器として、前記制御装置が、前記保管部から前記ピッキング箇所に前記実容器を搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する出庫制御と、前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記実容器を前記ピッキング箇所から前記保管部に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する入庫制御と、前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記空容器を前記ピッキング箇所から前記払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する空容器払出制御と、前記実容器を前記保管部から前記払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する実容器払出制御と、を実行するように構成され、前記第３搬送装置が、前記第２搬送装置における前記ピッキング箇所より搬送経路の下流で且つ前記入庫箇所より搬送経路の上流に接続され、前記実容器払出制御が、前記実容器を前記保管部から前記ピッキング箇所を通過させて前記払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する点にある。

この特徴構成によれば、出庫制御を実行することで、保管部に保管されていた実容器が保管部からピッキング箇所に搬送され、入庫制御を実行することで、ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の実容器がピッキング箇所から保管部に搬送される。
また、空容器払出制御を実行することで、ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の空容器をピッキング箇所から払出箇所に搬送されて、空容器をピッキング設備から払い出すことができる。そのため、空容器を自動的に取り除くことができ、作業者が空容器を第２搬送装置上から取り除く必要がなくなる。

また、実容器払出制御を実行することで、第１搬送装置、第２搬送装置及び第３搬送装置の作動により、保管部に保管されていた実容器が保管部から払出箇所に搬送して、実容器をピッキング設備から払い出すことができる。
そして、空容器払出制御では、第２搬送装置及び第３搬送装置の作動により、ピッキング箇所の空容器が払出箇所に搬送される。つまり、第２搬送装置や第３搬送装置を、実容器を払い出す搬送装置と空容器を払い出す搬送装置とに兼用することができるため、上述のように空容器を第２搬送装置から自動的に取り除くことができる構成としながら、ピッキング設備の構成の複雑化を抑制できる。

また、この構成によれば、第３搬送装置が、第２搬送装置におけるピッキング箇所より搬送経路の下流で且つ入庫箇所より搬送経路の上流に接続されているので、空容器をピッキング箇所から払出箇所に搬送するときに、ピッキング箇所から入庫箇所に容器を搬送する途中で第２搬送装置から第３搬送装置に空容器を受け渡すことができるため、空容器を迅速に払出箇所に払い出すことができる。
つまり、例えば、第３搬送装置を、第２搬送装置における出庫箇所より搬送経路の下流で且つピッキング箇所より搬送経路の上流に接続した場合では、ピッキング箇所に位置する空容器は、第２搬送装置にてピッキング箇所から入庫箇所に搬送し、第１搬送装置にて入庫箇所から出庫箇所に搬送し、第２搬送装置にて出庫箇所から搬送して第３搬送装置に受け渡すことになるが、このように、ピッキング箇所から入庫箇所や出庫箇所を経由してから容器を払い出す場合に比べて、空容器を迅速に払出箇所に払い出すことができる。

そして、実容器を保管部から払出箇所に搬送するときに、ピッキング箇所を通過させて払出箇所に搬送することで、空容器を払出箇所に搬送するときと同様に、ピッキング箇所から入庫箇所に容器を搬送する途中で第２搬送装置から第３搬送装置に実容器を受け渡すことができる。そのため、第３搬送装置の第２搬送装置への接続が１箇所でよくなるため、ピッキング設備の構成の簡素化を図ることができる。ちなみに、通過とは、実容器がピッキング作業されることなくピッキング箇所Ｅ２を通り過ぎることを意味している。

また、前記保管部が、上下方向に複数段設けられ、前記第１搬送装置が、前記複数段の保管部に対応して複数設けられ、前記出庫箇所及び前記入庫箇所が、前記複数段の保管部に対応して複数設定され、前記第２搬送装置が、前記出庫箇所に搬送された前記容器を上下方向に搬送する出庫側昇降装置及び入庫側昇降装置と、前記複数の出庫箇所に対応して設けられて前記出庫箇所から搬送した前記容器を前記出庫側昇降装置に受け渡す複数段の出庫側搬送装置と、前記複数の入庫箇所に対応して設けられて前記入庫側昇降装置から受け取った前記容器を前記入庫箇所に搬送する複数段の入庫側搬送装置と、前記出庫側昇降装置から受け取った前記容器を前記ピッキング箇所を経由するように搬送して前記入庫側昇降装置に受け渡すピッキング用搬送装置と、を備えて構成され、前記第３搬送装置が、前記入庫側昇降装置に接続されて前記入庫側昇降装置から前記容器を受け取るように構成されていると好適である。

この構成によれば、第１搬送装置が、複数段の保管部に対応して複数設けられ、出庫箇所及び前記入庫箇所が、複数段の保管部に対応して複数設定されており、各段それぞれにおいて、第１搬送装置にて保管部から出庫側搬送装置に容器が搬送され、第１搬送装置にて入庫側搬送装置から保管部に容器が搬送される。そのため、複数段の保管部に対して１台の第１搬送装置を設ける場合に比べて、容器を迅速に入出庫し易い。

そして、入庫側昇降装置は、容器を上下方向に搬送するものであるため、入庫側昇降装置による容器の搬送経路は上下方向に長いものとなる。このような入庫側昇降装置に、ピッキング用搬送装置と第３搬送装置とを接続することで、第３搬送装置をピッキング用搬送装置とは異なる高さで入庫側昇降装置に接続し易く、第３搬送装置をピッキング用搬送装置と異なる高さとすることで、第３搬送装置を設置し易くなる。

また、前記入庫側昇降装置に接続されて前記実容器を搬送する第４搬送装置が設けられ、前記第４搬送装置が、前記入庫側昇降装置における前記ピッキング用搬送装置が前記入庫側昇降装置に接続された高さより上方で前記入庫側昇降装置に接続されて、前記入庫側昇降装置に前記実容器を受け渡すように構成され、前記第３搬送装置が、前記第４搬送装置が前記入庫側昇降装置に接続された高さより上方で前記入庫側昇降装置に接続されて、前記入庫側昇降装置から前記容器を受け取るように構成され、前記制御装置が、前記第４搬送装置にて搬送される前記実容器を前記保管部に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第４搬送装置との作動を制御する補充制御を実行するように構成されていると好適である。

この構成によれば、補充制御を実行することで、実容器を保管部に搬送して実容器を保管部に補充できる。
そして、入庫側昇降装置に対しては、下から順に、ピッキング用搬送装置、第４搬送装置、第３搬送装置の順で接続されている。
ピッキング用搬送装置は、最も下方で入庫側昇降装置に接続されているため、ピッキング用搬送装置を床面近くに設置し易く、床面上の作業者や床面上に設置したピッキングロボットにて、ピッキング箇所に位置する容器に対してピッキング作業を行い易い。
また、第４搬送装置は、ピッキング用搬送装置や第３搬送装置に比べて上下方向の中間位置で入庫側昇降装置に接続されるため、上下方向に並ぶ複数段の保管部に対して上下方向に振り分けて補充し易くなる。

また、前記払出箇所として、実容器払出箇所と空容器払出箇所とが設定され、前記第３搬送装置が、前記空容器払出箇所と前記実容器払出箇所とに分岐搬送自在に構成され、前記制御装置が、前記空容器払出制御において、前記空容器を前記空容器払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御し、前記実容器払出制御において、前記実容器を前記実容器払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御すると好適である。
この構成によれば、空容器払出制御を実行することで、ピッキング箇所の空容器はピッキング箇所から空容器払出箇所に搬送され、実容器払出制御を実行することで、保管部の実容器を保管部から実容器払出箇所に搬送される。このように、実容器と空容器との払出箇所が異なるため、実容器と空容器とを混在することなく払出箇所に払い出すことができる。

本発明に係るピッキング設備の特徴構成は、物品を収容した容器を複数保管する保管部と、前記保管部から出庫箇所に前記容器を搬送し且つ入庫箇所から前記保管部に前記容器を搬送する第１搬送装置と、前記出庫箇所からピッキング箇所を経由して前記入庫箇所に前記容器を搬送する第２搬送装置と、前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられているピッキング設備において、
前記第２搬送装置に接続されて前記第２搬送装置により搬送される前記容器を払出箇所に搬送する第３搬送装置が設けられ、物品が収容されている前記容器を実容器とし、物品が収容されていない前記容器を空容器として、前記制御装置が、前記保管部から前記ピッキング箇所に前記実容器を搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する出庫制御と、前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記実容器を前記ピッキング箇所から前記保管部に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する入庫制御と、前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記空容器を前記ピッキング箇所から前記払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する空容器払出制御と、前記実容器を前記保管部から前記払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する実容器払出制御と、を実行するように構成され、前記払出箇所として、実容器払出箇所と空容器払出箇所とが設定され、前記第３搬送装置が、前記空容器払出箇所と前記実容器払出箇所とに分岐搬送自在に構成され、前記制御装置が、前記空容器払出制御において、前記空容器を前記空容器払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御し、前記実容器払出制御において、前記実容器を前記実容器払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する点にある。
この特徴構成によれば、出庫制御を実行することで、保管部に保管されていた実容器が保管部からピッキング箇所に搬送され、入庫制御を実行することで、ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の実容器がピッキング箇所から保管部に搬送される。
また、空容器払出制御を実行することで、ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の空容器をピッキング箇所から払出箇所に搬送されて、空容器をピッキング設備から払い出すことができる。そのため、空容器を自動的に取り除くことができ、作業者が空容器を第２搬送装置上から取り除く必要がなくなる。
また、実容器払出制御を実行することで、第１搬送装置、第２搬送装置及び第３搬送装置の作動により、保管部に保管されていた実容器が保管部から払出箇所に搬送して、実容器をピッキング設備から払い出すことができる。
そして、空容器払出制御では、第２搬送装置及び第３搬送装置の作動により、ピッキング箇所の空容器が払出箇所に搬送される。つまり、第２搬送装置や第３搬送装置を、実容器を払い出す搬送装置と空容器を払い出す搬送装置とに兼用することができるため、上述のように空容器を第２搬送装置から自動的に取り除くことができる構成としながら、ピッキング設備の構成の複雑化を抑制できる。
また、この構成によれば、空容器払出制御を実行することで、ピッキング箇所の空容器はピッキング箇所から空容器払出箇所に搬送され、実容器払出制御を実行することで、保管部の実容器を保管部から実容器払出箇所に搬送される。このように、実容器と空容器との払出箇所が異なるため、実容器と空容器とを混在することなく払出箇所に払い出すことができる。

ピッキング設備の平面図ピッキング設備の側面図制御ブロック図保管部からピッキング箇所への実容器の搬送を示す作用図ピッキング箇所から保管部への実容器の搬送を示す作用図ピッキング箇所からの空容器の払い出しを示す作用図保管部への実容器の補充を示す作用図保管部からの実容器の払い出しを示す作用図

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、ピッキング設備には、同じ種類の物品Ｗを容器Ｃに収容した状態で保管する自動倉庫１と、自動倉庫１から出庫された容器Ｃをピッキング箇所Ｅ２を経由するように搬送するピッキング用コンベヤ２と、自動倉庫１に容器Ｃを搬送する補充用コンベヤ３と、自動倉庫１から払い出された容器Ｃを搬送する払出用コンベヤ４と、が設けられている。
ちなみに、本実施形態のピッキング設備には、３つの自動倉庫１が設けられており、その３つの自動倉庫１の夫々に対してピッキング用コンベヤ２が設けられている。また、補充用コンベヤ３は、３つの自動倉庫１に対して容器Ｃを補充するように１つ設けられ、払出用コンベヤ４は、３つの自動倉庫１から払い出された容器Ｃを搬送するように１つ設けられている。

ピッキング設備では、自動倉庫１から容器Ｃを出庫させて当該容器Ｃをピッキング用コンベヤ２にてピッキング箇所Ｅ２まで搬送して、ピッキング箇所Ｅ２に位置する容器Ｃに対して作業者がピッキング作業を行うようになっている。そして、ピッキング箇所Ｅ２におけるピッキング作業が完了すると、当該容器Ｃをピッキング用コンベヤ２にて自動倉庫１に搬送するようにして、ピッキング作業を行うようになっている。
そして、物品Ｗが収容されている容器Ｃを補充用コンベヤ３にて自動倉庫１に搬送して自動倉庫１に容器Ｃを補充し、ピッキング作業により空になった容器Ｃを自動倉庫１から搬送して自動倉庫１から容器Ｃを払い出すようになっている。
以下、容器Ｃについて、物品Ｗが収容されている容器Ｃを実容器Ｃ１と称し、物品Ｗが収容されていない容器Ｃを空容器Ｃ２と称する場合がある。

自動倉庫１には、物品Ｗを収容した容器Ｃ（実容器Ｃ１）を複数保管する保管部６と、保管部６から出庫箇所Ｅ１に容器Ｃを搬送し且つ入庫箇所Ｅ３から保管部６に容器Ｃを搬送する搬送台車７と、容器Ｃを設備長手方向の第１Ｘ方向に向けて載置搬送する出庫側コンベヤ８と、容器Ｃを設備長手方向の第２Ｘ方向に向けて載置搬送する入庫側コンベヤ９と、が設けられている。また、自動倉庫１には、容器Ｃを上下方向に搬送する出庫側昇降装置１０及び入庫側昇降装置１１が設けられている。
尚、搬送台車７が走行する方向（図１において矢印Ｘで示す方向）を倉庫長手方向と称し、その倉庫長手方向に対して直交する方向（図１において矢印Ｙで示す方向）を倉庫横幅方向と称する。また、倉庫長手方向のうち、図１において紙面上方から下方に向かう方向を第１Ｘ方向と称し、その反対の方向を第２Ｘ方向と称する。

図２に示すように、保管部６は、容器Ｃを載置支持する棚形状に形成されており、複数の容器Ｃを設備長手方向に複数並べた状態で保管するように構成されている。
搬送台車７は、倉庫長手方向に沿って走行自在で、且つ、保管部６、出庫側コンベヤ８及び入庫側コンベヤ９と台車本体７ａとの間で容器Ｃを移載自在に構成されている。搬送台車７は、走行作動と移載作動とにより、保管部６の容器Ｃを出庫側コンベヤ８の出庫箇所Ｅ１に搬送し、入庫側コンベヤ９の入庫箇所Ｅ３に位置する容器Ｃを保管部６に搬送するように構成されている。

出庫側コンベヤ８は、図１に矢印で示すように、第１Ｘ方向に向けてのみ容器Ｃを載置搬送するように構成されており、出庫箇所Ｅ１に位置する容器Ｃを第１Ｘ方向に向けて載置搬送して、容器Ｃを出庫側昇降装置１０に受け渡すように構成されている。
入庫側コンベヤ９は、図１に矢印で示すように、第２Ｘ方向に向けてのみ容器Ｃを載置搬送するようになっており、入庫側昇降装置１１から受け取った容器Ｃを第２Ｘ方向に向けて載置搬送して、容器Ｃを入庫箇所Ｅ３に載置搬送するように構成されている。

図２に示すように、保管部６は、上下方向に複数段設けられている。また、搬送台車７、出庫側コンベヤ８及び入庫側コンベヤ９は、複数段の保管部６に対応して複数設けられている。また、出庫箇所Ｅ１及び入庫箇所Ｅ３は、複数段の保管部６に対応して複数設定されている。
このように、保管部６、搬送台車７、出庫側コンベヤ８及び入庫側コンベヤ９を同じ段数（本実施形態では５段）設けることで、複数の保管部６の夫々に対応して、搬送台車７、出庫側コンベヤ８及び入庫側コンベヤ９が設けられている。そして、各段それぞれにおいて、搬送台車７にて保管部６から出庫側コンベヤ８に容器Ｃを搬送し、搬送台車７にて入庫側コンベヤ９から保管部６に容器Ｃを搬送するように構成されている。
尚、「対応する」とは同じ段に設けられていることを意味している。具体的には、例えば、上から１段目の保管部６に対応する出庫側コンベヤ８とは、上から１段目の出庫側コンベヤ８である。搬送台車７は、対応する出庫側コンベヤ８には容器Ｃを搬送できるが、対応しない別の段の出庫側コンベヤ８には容器Ｃを搬送できないようになっている。

出庫側昇降装置１０及び入庫側昇降装置１１は、昇降台１２を上下方向に搬送自在に設けられており、容器Ｃを載置支持した昇降台１２を上下方向に移動させることで、容器Ｃを上下方向に搬送するように構成されている。そして、出庫側昇降装置１０の昇降台１２及び入庫側昇降装置１１の昇降台１２には、容器Ｃを倉庫長手方向に沿って載置搬送する機能が備えられている。

図２に示すように、複数の出庫側コンベヤ８は、出庫側昇降装置１０に接続されている。そして、出庫側昇降装置１０の昇降台１２を出庫側コンベヤ８に対応する高さに昇降移動させ、出庫側コンベヤ８の搬送作動と出庫側昇降装置１０の昇降台１２の搬送作動との協働により、容器Ｃを出庫側コンベヤ８から出庫側昇降装置１０に容器Ｃを搬送できるようになっている。
また、複数の入庫側コンベヤ９は、入庫側昇降装置１１に接続されている。そして、入庫側昇降装置１１の昇降台１２を入庫側コンベヤ９に対応する高さに昇降移動させ、入庫側コンベヤ９の搬送作動と入庫側昇降装置１１の昇降台１２の搬送作動との協働により、入庫側昇降装置１１から入庫側コンベヤ９に容器Ｃを搬送できるようになっている。
ちなみに、「接続されている」とは、接続した２つの装置の間で容器Ｃを授受できる状態に装置が設置されていることを意味している。

ピッキング用コンベヤ２は、平面視でＵ字状に形成されている。そして、ピッキング用コンベヤ２は、その一端が出庫側昇降装置１０に接続され、他端が入庫側昇降装置１１に接続されており、出庫側昇降装置１０から受け取った容器Ｃをピッキング箇所Ｅ２を経由するように搬送して入庫側昇降装置１１に受け渡すようになっている。ちなみに、ピッキング用コンベヤ２の搬送経路の途中にピッキング箇所Ｅ２が設定されている。

ピッキング用コンベヤ２の出庫側昇降装置１０及び入庫側昇降装置１１との接続について、ピッキング用コンベヤ２は、複数段の出庫側コンベヤ８のうちの最も下段の出庫側コンベヤ８と同じ高さで出庫側昇降装置１０に接続されており、また、複数段の入庫側コンベヤ９のうちの最も下段の入庫側コンベヤ９と同じ高さで入庫側昇降装置１１に接続されている。

補充用コンベヤ３は、入庫側昇降装置１１に接続されて、図外の搬送元箇所から搬送した容器Ｃを載置搬送して入庫側昇降装置１１に受け渡すように構成されている。
この補充用コンベヤ３は、複数段の入庫側コンベヤ９のうちの下から３段目の入庫側コンベヤ９と同じ高さで入庫側昇降装置１１に接続されており、入庫側昇降装置１１におけるピッキング用コンベヤ２が入庫側昇降装置１１に接続された高さより上方で入庫側昇降装置１１に接続されている。
補充用コンベヤ３は、設備横幅方向に沿って設けられた補充本線部分３ａと、この補充本線部分３ａから分岐し且つ入庫側昇降装置１１に接続された複数の補充分岐部分３ｂと、で構成されている。そして。補充用コンベヤ３は、複数の自動倉庫１のいずれかに実容器Ｃ１を分岐搬送するように構成されている。

払出用コンベヤ４は、入庫側昇降装置１１に接続されて、入庫側昇降装置１１から受け取った容器Ｃを載置搬送して払出箇所Ｅ４に搬送するように構成されている。
払出用コンベヤ４は、複数の入庫側コンベヤ９のうちの下から５段目の入庫側コンベヤ９と同じ高さで入庫側昇降装置１１に接続されており、入庫側昇降装置１１における補充用コンベヤ３が入庫側昇降装置１１に接続された高さより上方で入庫側昇降装置１１に接続されている。
この払出用コンベヤ４は、設備横幅方向に沿って設けられた払出本線部分４ａと、入庫側昇降装置１１に接続され且つ払出本線部分４ａに合流する複数の払出合流部分４ｂと、払出本線部分４ａから払出箇所Ｅ４に向けて分岐する複数の払出分岐部分４ｃと、で構成されている。そして、払出用コンベヤ４は、複数の自動倉庫１のいずれかから受け取った実容器Ｃ１及び空容器Ｃ２を複数の払出箇所Ｅ４に分岐搬送するように構成されている。
払出箇所Ｅ４として、実容器Ｃ１の払出箇所Ｅ４である実容器払出箇所Ｅ４ａと空容器Ｃ２の払出箇所Ｅ４である空容器払出箇所Ｅ４ｂとが設定されている。

ピッキング用コンベヤ２、補充用コンベヤ３及び払出用コンベヤ４の夫々は、いずれも入庫側昇降装置１１に対して第２Ｘ方向から接続されており、これらピッキング用コンベヤ２、補充用コンベヤ３及び払出用コンベヤ４は、上下方向視で重複している。

ちなみに、搬送台車７が、保管部６から出庫箇所Ｅ１に容器Ｃを搬送し且つ入庫箇所Ｅ３から保管部６に容器Ｃを搬送する第１搬送装置に相当する。
そして、出庫側コンベヤ８と入庫側コンベヤ９と出庫側昇降装置１０と入庫側昇降装置１１とピッキング用コンベヤ２とで第２搬送装置が構成されている。つまり、これら出庫側コンベヤ８と入庫側コンベヤ９と出庫側昇降装置１０と入庫側昇降装置１１とピッキング用コンベヤ２とにより、出庫箇所Ｅ１からピッキング箇所Ｅ２を経由して入庫箇所Ｅ３に容器Ｃを搬送するように構成されている。

また、補充用コンベヤ３が、第２搬送装置の入庫側昇降装置１１に接続されて第２搬送装置により搬送される容器Ｃを払出箇所Ｅ４に搬送する第３搬送装置に相当し、補充用コンベヤ３は、第２搬送装置におけるピッキング箇所Ｅ２より搬送経路の下流で且つ入庫箇所Ｅ３より搬送経路の上流に接続されている。
払出用コンベヤ４が、第２搬送装置の入庫側昇降装置１１に接続されて第２搬送装置に実容器Ｃ１を搬送する第４搬送装置に相当する。
また、出庫側コンベヤ８が出庫側搬送装置に相当し、入庫側コンベヤ９が入庫側搬送装置に相当し、ピッキング用コンベヤ２がピッキング用搬送装置に相当する。

ピッキング設備には、搬送台車７、出庫側コンベヤ８、入庫側コンベヤ９、出庫側昇降装置１０、入庫側昇降装置１１、ピッキング用コンベヤ２、補充用コンベヤ３、及び、払出用コンベヤ４の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。ちなみに、容器搬送情報には、保管部６の実容器Ｃ１の補充を指令する補充指令情報や、ピッキング対象の実容器Ｃ１の保管部６からピッキング箇所Ｅ２への搬送を指令する出庫指令情報や、払出対象の実容器Ｃ１の保管部６から実容器払出箇所Ｅ４ａへの搬送を指令する実容器払出指令情報や、ピッキング作業が完了した容器Ｃのピッキング箇所Ｅ２からの搬送を指令する搬送指令情報がある。また、制御装置Ｈにて、保管部６に保管されている容器Ｃに収容されている物品Ｗの種類や個数が物品情報として管理されている。

制御装置Ｈは、出庫制御、入庫制御、空容器払出制御、実容器払出制御及び補充制御を実行する。
出庫制御は、図４に示すように、ピッキング対象の実容器Ｃ１を保管部６からピッキング箇所Ｅ２に搬送するべく、搬送台車７、出庫側コンベヤ８、出庫側昇降装置１０及びピッキング用コンベヤ２の作動を制御する。
入庫制御は、図５に示すように、ピッキング箇所Ｅ２におけるピッキング作業が完了した後の実容器Ｃ１をピッキング箇所Ｅ２から保管部６に搬送するべく、ピッキング用コンベヤ２、入庫側昇降装置１１、入庫側コンベヤ９及び搬送台車７の作動を制御する。
空容器払出制御は、図６に示すように、ピッキング箇所Ｅ２におけるピッキング作業が完了した後の空容器Ｃ２をピッキング箇所Ｅ２から空容器払出箇所Ｅ４ｂに搬送するべく、ピッキング用コンベヤ２、入庫側昇降装置１１及び払出用コンベヤ４の作動を制御する。
実容器払出制御は、図８に示すように、払出対象の実容器Ｃ１を保管部６からピッキング箇所Ｅ２を通過させて実容器払出箇所Ｅ４ａに搬送するべく、搬送台車７、出庫側コンベヤ８、出庫側昇降装置１０、ピッキング用コンベヤ２、入庫側昇降装置１１及び払出用コンベヤ４の作動を制御する。ちなみに、通過とは、実容器Ｃ１がピッキング作業されることなくピッキング箇所Ｅ２を通り過ぎることを意味しており、実容器Ｃ１に対してピッキング作業されない場合はピッキング箇所Ｅ２で一旦停止させた場合も「通過」となる。
補充制御は、図７に示すように、補充用コンベヤ３にて搬送される実容器Ｃ１を保管部６に搬送するべく、補充用コンベヤ３、入庫側昇降装置１１、入庫側コンベヤ９及び搬送台車７の作動を制御する。
ちなみに、図４〜図８では、２段目及び４段目の保管部６の図示は省略している。また、容器Ｃの搬送元又は搬送先が保管部６である場合、５段の保管部６の何れでも搬送元又は搬送先として容器Ｃを搬送可能である。

制御装置Ｈは、図外の上位コントローラから出庫指令情報が入力されると、実容器Ｃ１を保管部６からピッキング箇所Ｅ２に搬送するべく出庫制御を実行する。そして、ピッキング作業が完了した作業者が操作部１４を操作することで制御装置Ｈに搬送指令情報が入力されると、制御装置Ｈは、物品情報とピッキング作業の情報（取り出す物品数の情報等）に基づいて、ピッキング箇所Ｅ２に位置する容器Ｃが実容器Ｃ１と判断した場合は、その実容器Ｃ１をピッキング箇所Ｅ２から保管部６に搬送するべく入庫制御を実行し、ピッキング箇所Ｅ２に位置する容器Ｃが空容器Ｃ２と判断した場合は、その空容器Ｃ２をピッキング箇所Ｅ２から空容器払出箇所Ｅ４ｂに搬送するべく空容器払出制御を実行する。
また、制御装置Ｈは、上位コントローラから実容器払出指令情報が入力されると、実容器Ｃ１を保管部６から実容器払出箇所Ｅ４ａに搬送するべく実容器払出制御を実行する。また、制御装置Ｈは、上位コントローラから補充指令情報が入力されると、実容器Ｃ１を保管部６に搬送するべく補充制御を実行する。

ピッキング設備では、空容器払出制御を実行することで、ピッキング用コンベヤ２、入庫側昇降装置１１及び払出用コンベヤ４が作動されて、空容器Ｃ２をピッキング箇所Ｅ２から空容器払出箇所Ｅ４ｂに搬送して空容器Ｃ２を払い出すことができる。そして、このように空容器Ｃ２を搬送するときに、実容器Ｃ１を実容器払出箇所Ｅ４ａに搬送するための払出用コンベヤ４を用いることで、空容器Ｃ２を払出箇所Ｅ４に搬送するための専用の搬送装置を設ける必要がなく、ピッキング設備の構成の簡素化を図れる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第１搬送装置を、複数段の保管部６の夫々に対応して複数設け、第２搬送装置を、複数段の出庫側搬送装置と出庫側昇降装置１０と入庫側昇降装置１１と複数段の入庫側搬送装置とピッキング用搬送装置とで構成したが、第１搬送装置を、複数段の保管部６に対して１つ設け、第２搬送装置を、出庫側搬送装置と入庫側搬送装置とピッキング用搬送装置とで構成してもよい。具体的には、第１搬送装置を、スタッカークレーンにて構成し、ピッキング用搬送装置に出庫側搬送装置と入庫側搬送装置とを接続して全体として平面視でＵ字状に構成してもよい。

（２）上記実施形態では、下からピッキング用搬送装置、第４搬送装置、第３搬送装置の順で入庫側昇降装置１１に接続したが、これらの上下方向の順序は適宜変更してもよく、例えば、下からピッキング用搬送装置、第３搬送装置、第４搬送装置の順で入庫側昇降装置１１に接続してもよく、また、下から第４搬送装置、第３搬送装置、ピッキング用搬送装置の順で入庫側昇降装置１１に接続してもよい。

（３）上記実施形態では、第３搬送装置を入庫側昇降装置１１に接続したが、第３搬送装置をピッキング用搬送装置におけるピッキング箇所Ｅ２より搬送経路の下流に接続してもよく、第３搬送装置を入庫側搬送装置に接続してもよい。
また、第３搬送装置を、第２搬送装置における出庫箇所Ｅ１より搬送経路の下流で且つピッキング箇所Ｅ２より搬送経路の上流に接続してもよい。具体的には、第３搬送装置を出庫側搬送装置に接続してもよく、第３搬送装置を出庫側昇降装置１０に接続してもよく、第３搬送装置をピッキング用搬送装置におけるピッキング箇所Ｅ２より搬送経路の上流に接続してもよい。この場合、空容器払出制御では、入庫箇所Ｅ３から出庫箇所Ｅ１に容器Ｃを搬送する必要があるため、第２搬送装置と第３搬送装置との作動に加えて第１搬送装置の作動も制御する必要がある。

また、第３搬送装置を、第２搬送装置に対して１か所で接続したが、第３搬送装置を、第２搬送装置に対して２箇所で接続してもよい。具体手には、第３搬送装置を、第２搬送装置の出庫側昇降装置１０と入庫側昇降装置１１とに接続してもよい。この場合、保管部６から払出箇所Ｅ４に搬送する実容器Ｃ１を出庫側昇降装置１０から第３搬送装置に受け渡すようにしてもよい。

（４）上記実施形態では、ピッキング用搬送装置、第３搬送装置及び第４搬送装置を、保管部６と同じ高さで入庫側昇降装置１１に接続したが、これら３つの搬送装置のうちの一部又は全部を、保管部６と異なる高さで入庫側昇降装置１１に接続してもよい。

（５）上記実施形態では、入庫側昇降装置１１に接続されて実容器Ｃ１を搬送する第４搬送装置を設け、第４搬送装置にて搬送される実容器Ｃ１を保管部６に搬送して実容器Ｃ１を保管部６に補充するようにしたが、第４搬送装置を設けずに、例えば、保管部６に直接に実容器Ｃ１を補充するようにしてもよい。

（６）上記実施形態では、払出箇所Ｅ４として、実容器払出箇所Ｅ４ａと空容器払出箇所Ｅ４ｂとを設定し、実容器Ｃ１を実容器払出箇所Ｅ４ａに搬送し、空容器Ｃ２を空容器払出箇所Ｅ４ｂに搬送するようにして、実容器Ｃ１と空容器Ｃ２とを異なる箇所に搬送するようにしたが、実容器Ｃ１と空容器Ｃ２とを同じ箇所に搬送するようにしてもよい。

（７）上記実施形態では、ピッキング箇所Ｅ２に位置する容器Ｃに対するピッキング作業を作業者が行うようにしたが、ピッキング箇所Ｅ２の近くにピッキングロボットを設けて、ピッキング箇所Ｅ２に位置する容器Ｃに対するピッキング作業をピッキングロボットにより行うようにしてもよい。

（８）上記実施形態では、受け渡し側の搬送装置と受け取り側の搬送装置との両方を作動させて、容器Ｃの受け渡し及び受け取りを行ったが、受け渡し側の搬送装置と受け取り側の移載装置とのいずれか一方のみを作動させて、容器Ｃの受け渡し及び受け取りを行ってもよい。具体的には、例えば、受け渡し側の搬送装置に移載機構を備えて、この移載機構を作動させて、受け渡し側の搬送装置から受け取り側の搬送装置に容器Ｃを移載するようにして、容器Ｃの受け渡し及び受け取りを行ってもよい。

２ピッキング用コンベヤ（第２搬送装置、ピッキング用搬送装置）
３補充用コンベヤ（第４搬送装置）
４払出用コンベヤ（第３搬送装置）
６保管部
７搬送台車（第１搬送装置）
８出庫側コンベヤ（第２搬送装置、出庫側搬送装置）
９入庫側コンベヤ（第２搬送装置、入庫側搬送装置）
１０出庫側昇降装置（第２搬送装置）
１１入庫側昇降装置（第２搬送装置）
Ｃ容器
Ｃ１実容器
Ｃ２空容器
Ｅ１出庫箇所
Ｅ２ピッキング箇所
Ｅ３入庫箇所
Ｅ４払出箇所
Ｅ４ａ実容器払出箇所
Ｅ４ｂ空容器払出箇所
Ｈ制御装置
Ｗ物品

Claims

物品を収容した容器を複数保管する保管部と、
前記保管部から出庫箇所に前記容器を搬送し且つ入庫箇所から前記保管部に前記容器を搬送する第１搬送装置と、
前記出庫箇所からピッキング箇所を経由して前記入庫箇所に前記容器を搬送する第２搬送装置と、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられているピッキング設備であって、
前記第２搬送装置に接続されて前記第２搬送装置により搬送される前記容器を払出箇所に搬送する第３搬送装置が設けられ、
物品が収容されている前記容器を実容器とし、物品が収容されていない前記容器を空容器として、
前記制御装置が、
前記保管部から前記ピッキング箇所に前記実容器を搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する出庫制御と、
前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記実容器を前記ピッキング箇所から前記保管部に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する入庫制御と、
前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記空容器を前記ピッキング箇所から前記払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する空容器払出制御と、
前記実容器を前記保管部から前記払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する実容器払出制御と、を実行するように構成され、
前記第３搬送装置が、前記第２搬送装置における前記ピッキング箇所より搬送経路の下流で且つ前記入庫箇所より搬送経路の上流に接続され、
前記実容器払出制御が、前記実容器を前記保管部から前記ピッキング箇所を通過させて前記払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御するピッキング設備。
前記保管部が、上下方向に複数段設けられ、
前記第１搬送装置が、前記複数段の保管部に対応して複数設けられ、
前記出庫箇所及び前記入庫箇所が、前記複数段の保管部に対応して複数設定され、
前記第２搬送装置が、前記出庫箇所に搬送された前記容器を上下方向に搬送する出庫側昇降装置及び入庫側昇降装置と、前記複数の出庫箇所に対応して設けられて前記出庫箇所から搬送した前記容器を前記出庫側昇降装置に受け渡す複数段の出庫側搬送装置と、前記複数の入庫箇所に対応して設けられて前記入庫側昇降装置から受け取った前記容器を前記入庫箇所に搬送する複数段の入庫側搬送装置と、前記出庫側昇降装置から受け取った前記容器を前記ピッキング箇所を経由するように搬送して前記入庫側昇降装置に受け渡すピッキング用搬送装置と、を備えて構成され、
前記第３搬送装置が、前記入庫側昇降装置に接続されて前記入庫側昇降装置から前記容器を受け取るように構成されている請求項１記載のピッキング設備。
前記入庫側昇降装置に接続されて前記実容器を搬送する第４搬送装置が設けられ、
前記第４搬送装置が、前記入庫側昇降装置における前記ピッキング用搬送装置が前記入庫側昇降装置に接続された高さより上方で前記入庫側昇降装置に接続されて、前記入庫側昇降装置に前記実容器を受け渡すように構成され、
前記第３搬送装置が、前記第４搬送装置が前記入庫側昇降装置に接続された高さより上
方で前記入庫側昇降装置に接続されて、前記入庫側昇降装置から前記容器を受け取るように構成され、
前記制御装置が、前記第４搬送装置にて搬送される前記実容器を前記保管部に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第４搬送装置との作動を制御する補充制御を実行するように構成されている請求項２記載のピッキング設備。
前記払出箇所として、実容器払出箇所と空容器払出箇所とが設定され、
前記第３搬送装置が、前記空容器払出箇所と前記実容器払出箇所とに分岐搬送自在に構成され、
前記制御装置が、
前記空容器払出制御において、前記空容器を前記空容器払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御し、
前記実容器払出制御において、前記実容器を前記実容器払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する請求項１〜３のいずれか１項に記載のピッキング設備。
物品を収容した容器を複数保管する保管部と、
前記保管部から出庫箇所に前記容器を搬送し且つ入庫箇所から前記保管部に前記容器を搬送する第１搬送装置と、
前記出庫箇所からピッキング箇所を経由して前記入庫箇所に前記容器を搬送する第２搬送装置と、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられているピッキング設備であって、
前記第２搬送装置に接続されて前記第２搬送装置により搬送される前記容器を払出箇所に搬送する第３搬送装置が設けられ、
物品が収容されている前記容器を実容器とし、物品が収容されていない前記容器を空容器として、
前記制御装置が、
前記保管部から前記ピッキング箇所に前記実容器を搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する出庫制御と、
前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記実容器を前記ピッキング箇所から前記保管部に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置との作動を制御する入庫制御と、
前記ピッキング箇所におけるピッキング作業が完了した後の前記空容器を前記ピッキング箇所から前記払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する空容器払出制御と、
前記実容器を前記保管部から前記払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御する実容器払出制御と、を実行するように構成され、
前記払出箇所として、実容器払出箇所と空容器払出箇所とが設定され、
前記第３搬送装置が、前記空容器払出箇所と前記実容器払出箇所とに分岐搬送自在に構成され、
前記制御装置が、
前記空容器払出制御において、前記空容器を前記空容器払出箇所に搬送するべく、前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御し、
前記実容器払出制御において、前記実容器を前記実容器払出箇所に搬送するべく、前記第１搬送装置と前記第２搬送装置と前記第３搬送装置との作動を制御するピッキング設備。