JP5651351B2 - 乗物の車輪のタイア着脱用機械 - Google Patents

Description

この発明は、乗物の車輪のタイア着脱用機械に関する。

タイア付き乗物用の車輪は、軸の両端に環状の保持フランジを有する金属製の円筒形リムを備え、保持フランジの間にはタイアを圧入するチャンネル（溝）が形成されている。

タイアを圧入する形態においては、タイアの側部、いわゆる「ビード」が保持フランジに対して強固に詰め込まれる。タイアの内部には、内部チューブを装填するか、又は「チューブレス」型のタイアの場合には圧力下で空気を直接導入することができる。

関連するリムに対してタイアの着脱操作を行うために、例えば、メンテナンス作業を行ったり、内部のチューブやリムおよび／又はタイア自体を交換を行うために、関連するリムからタイアを除去した後に、車輪のリムに同じタイア又は交換タイアを再び装填するタイア交換機が現在用いられている。

従来、タイア交換機は、処理される車輪のリムの把持・回転動作手段を支持するベースフレームを備える。その把持・回転動作手段の回転軸は、タイア交換機のタイプによって、垂直であったり、水平であったりする。

例えば、特殊なタイプの垂直軸型タイア交換機においては、ベースフレームは、リムの保持フランジの近傍に設置可能な従来の作業工具を支持する垂直直立部材を形成して、タイア除去段階で関連するタイアビードを分離除去し、タイア装填段階で保持フランジ間に形成されるチャンネル内にビードを導入するように構成されている。

そのような従来の作業工具は、金属又はプラスチックで作られ単一の剛性体と一体化された一対のビード案内要素を備える。従来「案内翼」と呼ばれるこれらの要素の１つは、タイアビードの位置探査装置として働く突出ベースエッジによって先端を切り欠いた円錐形の一部を再現する、特に複雑な形状を有する。

一方、もう一つの要素は、ほぼ球形を有するので、従来、「案内ナット」と呼ばれている。案内ナットと案内翼は、予め設定された構造に基づき、互いに離れて配置される。

特に、作業形態において、従来の作業工具は、案内翼がリム保持フランジの上に設置され、ベースエッジがその外周に随行し、少なくとも一部において、案内ナットが保持フランジを越えて突出するように配置される。

リムのチャンネルからビードを取り出すために、従来の作業工具は、反対側の案内ナットから案内翼へ延びる水平な突起物を有する。

作業中には、この突起物はフランジに接近して配置され、手動ビード抜き出しレバー用の静止支点として働く。タイアの取りはずし中には、実際、タイア交換機のオペレータは、ビードと保持フランジとの間に手動レバーを挿入し、水平突起物上で梃子として使うことにより、案内ナットの上に出るまで保持フランジを越えてビードを移動させる。

この位置において、ビードの一部は案内翼の下に留まる一方、ビードの他の部分は案内ナットの上に設置される。リムを回転させることにより、必要に応じて手動レバーの助けにより、オペレータはビードを保持フランジの全長にわたって引き抜くことができる。

従来の作業工具は、特に、その全く機能的でなく、実用的でない作業に結びつけられ、かつ、オペレータが手動レバーによって骨の折れる仕事をしなければならないということに結びつけられる種々の欠点を有する。

このような欠点を克服するために、前述の従来の作業工具に取って代わる種々のタイプの自動タレットが知られている。タレットの一例は、第１特許文献に記載され、タイアビードを把持し、オペレータを疲れさせることなく、タイアビードをリムから自動的にとりはずすように設計された把持工具を備える。

この目的のために、把持工具は、挿入形態と抜き出し形態との間を、リニアアクチュエータにより駆動される四辺形関節構造により、移動することができる。

さらに詳しくは、その四辺形関節構造は、タイアビードとリム保持フランジとの間にそれ自体を押し込む挿入ストロークと、タイアを把持してリムからタイアを引き抜く同一の復帰ストロークとを、把持工具に行わせることができる。

この点において、重要なことは、挿入および引き抜き時に把持工具によって描かれる軌道は、厄介な過度のストレスをタイアビードに引き起こすことがあり、タイアビードを著しく損傷し路上の車輪の安全性にネガティブに影響を与えるという危険性を有するということである。

実際、把持工具を正しく、ビードを過度に摩耗させることなく、挿入して引き抜くために、把持工具はある特定の角度で挿入され、異なる角度で引き抜かれるべきである。しかしながら、このタレットに見られる四辺形関節構造のような自由な角度を有する機構が存在すると、そのような可能性は除外される。

他のタイプのタレットは、第２特許文献に記載され、処理される車輪のリム上に設置可能で、２つの操作レバーを有する支持機構を備える。

第１のレバーは、保持フランジにまたがって配置されビードから離れるように設計されている。一方、第２のレバーは、ビード把持脚を有し、保持フランジとビードとの間に導入されビードの把持および引き抜きを行うように設計されている。

重要なことは、第１特許文献の把持工具について生じることと違って、第２特許文献においては、リムのチャンネルへの導入時に第２のレバーによって形成される軌道は、引き抜き時に形成されるものと異なっているということである。

しかしながら、この公知のタイプのタレットもまた、構造と操作性に関してそれを簡単にするためにさらに改良することができる。さらに、従来の作業工具とほぼ同じ形状を有し、第１および第２案内ナットの間に配置されて挿入および取り出しを行うための可動把持工具を有する他のタイプのタレットが知られている。

さらに、第１案内ナットに並行して、案内翼が装着される。従って、タレットが保持フランジの近くの作業位置に配置されたとき、案内翼、第１案内ナット、把持工具および第２案内ナットが、フランジに沿って順番に設置される。

重要なことは、このタレットもまた、多くの欠点を有し、その欠点は、特に、案内翼、案内ナット、および把持工具の幾何学的形状に関連し、それらは着脱されるタイアのビードを案内するという作業を正しく完全に行うことができないということである。

同時に、第１特許文献と同様に、この自動タレットも把持工具を操作する四辺形関節機構を予想するので、結果的に、第１特許文献に関連してすでに説明した限定された動きに結びつく同じ欠点によって影響される。

欧州特許第１５９３５３３号 イタリア国特許第１３４２９０２号

この発明の主目的は、使用するのに有用で、容易で、機能的であり、充分な操作上の融通性を有し、従来のタイア交換機と比較して構造と操作の点で複雑ではない、乗物の車輪のタイアを着脱する機械を提供することによって、上記の従来技術の欠点を除去することである。

この発明の他の目的は、タイアのビードを、タイアに過剰なストレスを与えることなく把持して引き出し、それらの完全性を保証することができる、乗物の車輪のタイアを着脱する機械を提供することである。
この発明の他の目的は、使用が単純で、合理的で、容易で、効果的であり、低コストであるという範囲で、上記従来技術の欠点を克服できる乗物の車輪のタイアを着脱する機械を提供することである。

この発明は、リムに対して着脱されるタイアのビード用の保持フランジを有する乗物用車輪のリムを把持して回転させるための把持・回転動作手段を支持するベースフレームと、前記ベースフレームに結合可能で前記保持フランジの近傍に設置可能な操作ヘッドとを備え、操作ヘッドが、前記ビードの案内ナットと、前記ビードの案内翼と、案内ナットと案内翼との間に配置され、前記ビードを案内するために案内ナットと共働するのに適した傾斜プロファイルを有する能動先端を備えて前記ビードを把持する把持工具と、前記能動先端９が案内ナットの近傍と案内翼の近傍とに配置されるビードの第１案内形態と、ビードの第２把持形態との間で把持工具を移動させるための移動手段とを備え、前記移動手段は、把持工具を前記第１案内形態から前記第２把持形態へ第１軌道に沿って移動させると共に、前記第２把持形態から前記第１案内形態へ第１軌道と異なる第２軌道に沿って移動させるのに適していることを特徴とする乗物の車輪のタイア着脱用機械を提供するものである。

この発明による機械の斜視図である。 この発明による機械の他の角度から見た詳細な拡大斜視図である。 把持工具がタイア除去作業時の第１案内形態にあるこの発明による機械のほぼ垂直でリムに接する平面による断面図である。 把持工具がタイア装填作業時の第１案内形態にあるこの発明による機械のほぼ垂直でリムに接する平面による断面図である。 この発明による機械に備えられた第１レバーの正面図である。 この発明の機械によるタイア除去作業を示す、ほぼ垂直平面とリムの回転軸と共通平面に沿った連続断面図である。 この発明の機械によるタイア除去作業を示す、ほぼ垂直平面とリムの回転軸と共通平面に沿った連続断面図である。 この発明の機械によるタイア除去作業を示す、ほぼ垂直平面とリムの回転軸と共通平面に沿った連続断面図である。 この発明の機械によるタイア除去作業を示す、ほぼ垂直平面とリムの回転軸と共通平面に沿った連続断面図である。 この発明の機械によるタイア除去作業を示す、ほぼ垂直平面とリムの回転軸と共通平面に沿った連続断面図である。

図１において、１は乗物の車輪のタイア着脱用機械を全体的に示す。機械１はベースフレーム２を備え、ベースフレーム２は、リムＣの軸に一致する回転軸Ａを中心に乗物用ホイール（車輪）Ｒのリムを把持・回転する動作を行う把持・回転動作手段３を支持する。

リムＣは、リムＣに対して着脱されるタイアＰの第１ビードＴ'を保持するのに適した第１保持フランジＦ'と、タイアＰの第２ビードＴ''を保持するのに適した第２保持フランジＦ''を有する。

図に示す実施形態において、回転軸Ａはほぼ垂直に配置され、作業時には、第１保持フランジＦ''は上側に配置され、第２保持フランジＦ''は下側に配置されるように設計されている。

回転軸Ａがほぼ水平又は斜めである他の実施形態が、この発明から削除されるものでないことは、明らかである。

この点に関し、この明細書において、他の要素の先端や底部を意味する上方および／又は下方の特定の要素の配置は、図示された特定の実施形態に非限定の方法で、例として引用されたものであり、そこでは回転軸Ａは垂直であるが、同様の考え方が回転軸Ａが他の方向に向いている他の実施形態に適用可能であることは、明らかである。

ベースフレーム２は地面に設置されるベース本体２ａを備え、ベース本体２ａの上面には把持・回転動作手段３が設けられ、手段３は例えば、自動調心ランナー付きスピンドル等から構成される。

ベース本体２ａの上に、ほぼ垂直な支柱２ｂが嵌着され、支柱２ｂからほぼ水平なアーム２ｃがスピンドル３の上方に突出して延びている。アーム２ｃの自由端には、ほぼ垂直な直立部材２ｄが結合され、垂直部材２ｄは下方へ延び、直立部材２ｄに、リムＣに対してタイアＰを着脱するための処理ヘッド４が装着されている。

アーム２Ｃと直立部材２ｄは、長さが調整可能で、処理ヘッド４を第１保持フランジＦ'の近くに位置決めする。処理ヘッド４は、直立部材２ｄの下端に結合可能な支持構造５ａ，５ｂを備える。

支持構造５ａ，５ｂは、例えば、互いに対向するように垂直に配置された第１プレート５ａおよび第２プレート５ｂから構成される。処理ヘッド４はまた、第２プレート５ｂに対向する第１プレート５ａに表面に結合した案内ナット６と、第１プレート５ａに対向する第２プレート５ｂの表面に結合する案内翼７とを備える。

案内ナット６と案内翼７は、第１保持フランジＦ'の近くに配置され、タイアＰの着脱処理中に第１ビードＴ'を案内するように設計されている。

さらに、処理ヘッド４は、第１ビートＴ'を把持するのに適した把持工具８を備える。この目的のために、把持工具８は、第１ビードＴ'を把持するように少なくとも部分的にフック形状をした能動先端９を備える。

そのような能動先端９は、例えば湾曲足を備え、湾曲足は、リムＣに対してほぼ半径方向に沿って把持工具８の下ベースから延びている。

把持工具８は、案内ナット６と案内翼７との間に配置される。さらに詳しくいうと、それは、支持構造５ａ，５ｂに形成される内部空間に設置される。つまり、第１プレート５ａと第２プレート５ｂは、把持工具８の両側に配置される。

第１プレート５ａと第２プレート５ｂとの間に、移動手段１０が少なくとも部分的に収容され、移動手段１０は、能動先端９が案内ナット６と案内翼７との近くに配置された第１ビードＴ'の第１案内形態と、第１ビードＴ'の第２把持形態との間で、把持工具８を移動させるのに適している。

能動先端９は、把持工具８が第１形態に配置されるとき、傾いた第１プロファイル１１と第２プロファイル１２が第１ビードＴ'を案内するために案内ナット６と共働するに適するような形状を有する。

図３および図４に示されるようにリムＣにほぼ接している垂直断面で断面するとき、特に、能動先端９によって形成されるエッジがプロファイル１１，１２によって表される。

能動先端９のこの断面の上側エッジは、従来から第１プロファイル１１として示され、下側エッジは第２プロファイル１２として示される。第１プロファイル１１と第２プロファイル１２は、把持工具１８が第１案内形態に配置されるとき、案内ナット６の表面に連続的に接続するような形状を有する。

さらに詳しくは、能動先端９の第１プロファイル１１は若干、凸状で、上向きに湾曲する凸面を有し、案内翼７に案内ナット６を連続的に接続するのに適し、かつ、リムＣからタイアＰを除去する間に第１ビードＴ'を案内するのに適した接続方向に沿った傾斜を有する。

つまり、タイアＰの除去処理中に、第１ビードＴ'は、図３に示すように、案内翼７の下方で、案内ナット６の上方に設置され能動先端９の第１プロファイル１１を越えて通過するように意図されている。

一方、能動先端９の第２プロファイル１２は、若干、凹状で、下向きに湾曲する凹面を有し、案内ナット６を案内翼７に連続的に接続するのに適し、かつ、リムＣにタイアＰを装着する間に第１ビートＴ'を案内するのに適した接続方向に沿った傾斜を有する。

つまり、タイアＰの装着処理中は、第１ビードＴ'は案内翼７の上で案内ナット６の下に設置され、図４に示すように、能動先端９の第２プロファイル１２の下を通るように意図されている。

両方の場合において、着脱の両方の期間で、第１案内形態における把持工具８の位置決めと、プロファイル１１，１２の特定のくさび構造とによって、能動先端９と案内ナット６は、第１ビードＴ'の単一のそらせ板として完全に共働することができる。

第１ビードＴ'の把持を把持工具８によって助けるために、移動手段１０は把持工具８を移動させるのに適している。さらに詳しくは、能動先端９を第１軌道に沿って第１形態から第２形態へ、第２形態から第１軌道と異なる第２軌道に沿って第１形態へ移動させるのに適している（図１０）。

この目的のために、移動手段１０は、把持工具８と支持構造５ａ，５ｂとの間に設置されたダブルレバー機構１５，１６付きの関節継手を少なくとも備え、ダブルレバー機構１５，１６付きの関節継手の回転の中心の少なくとも１つは、第１軌道１３を形成する第１相対位置と、第２軌道１４を形成する第２相対位置との間を移動することができる。

ダブルレバー機構１５，１６付きの関節継手は、プレート５ａ，５ｂ間に収容され、例えば、第１レバー１５と第２レバー１６からなり、その両方は支持構造５ａ，５ｂの両方と把持工具８とに枢着され、支持構造５ａ，５ｂにおける第１レバー１５のヒンジ支点１７は、第１相対位置と第２相対位置との間を移動することができる。

この点において、具体的には、ヒンジ支点１７は、プレート５ａ，５ｂ間に結合された回転ピンからなり、第１レバー１５に形成された案内スロット１８に沿って摺動する。

案内スロット１８は、第１閉端部１９と第２閉端部２０（図５）とを備え、第１閉端部１９は第１相対位置におけるヒンジ支点１７の位置に対応し、第２閉端部２０は第２相対位置におけるヒンジ支点１７の位置に対応する。

従って、図示される本願の実施形態において、ヒンジ支点１７は支持構造５ａ，５ｂに対して固定され、第１相対位置と第２相対位置間のその移動は、案内スロット１８に沿った第１レバー１５の運動による相対運動にある。

案内スロット１８がプレート５ａ，５ｂに形成され、回転ピン（ヒンジ支点）１７が第１レバー１５に一体化され、第１相対位置と第２相対位置との間の回転ピン１７の運動が実際の運動を構成するという、この発明の他の実施形態が、除外されるものではない。

移動手段１０もまた、ダブルレバー機構１５，１６付き関節継手を操作するのに適したアクチュエータ装置２１を備える。そのようなアクチュエータ装置２１は、例えば空気圧および／又は水圧ジャッキのような流体操作リニアータイプのものである。

そのようなアクチュエータ装置２１は、直立部材２ｄと一体化され、接続ロッド２２の介在によって第１レバー１５に結合される。特に、一方の側において、接続ロッド２２はアクチュエータ装置２１の可動先端に枢着され、他方の側において、第１レバー１５の所定位置に枢着される。その所定位置は、案内スロット１８に関して把持工具８に対する第１レバー１５の枢着点にほぼ対向する。

タイア着脱機１の操作は、次の通りである。リムＣからタイアＰを除去するために、なすべき第１のことは、スピンドル３にホイールＲを嵌め込み、第１保持フランジＦ'の近くに操作ヘッド４を配置することである。この位置において、案内ナット６は第１保持フランジＦ'にまたがって配置され、案内翼７はフランジ自体の上方にほぼ平行に位置する。

最初に、把持工具８が第１案内形態に配置され、ヒンジ支点１７が第２閉端部２０に配置される（図６）。

この出発位置から、アクチュエータ装置２１は、操作され、接続ロッド２２によって第１レバー１５上で作動する。この推力と第１ビードＴ'によって生じる抵抗の結果として、第１レバー１５は、ヒンジ支点１７を第１閉端部１９へ移動させる案内スロット１８に沿って移動する（図７）。

次に、第１レバー１５が押されてヒンジ支点１７を中心に回転し、把持工具８を第１案内形態から第２案内形態へ移動させ、把持工具８を第１保持フランジＦ'と第１ビードＴ'との間に嵌入させる（図８）。

この移動は第１軌道１３に沿って行われ、第１軌道１３は第１保持フランジＦ'と第１ビードＴ'との間への把持工具８の挿入を助けるためにとくに狭くなっている。

この点において、アクチュエータ装置２１を反対方向に操作することによって、第１レバー１５が案内スロット１８に沿って移動し、ヒンジ支点を第２閉端部２０に設置し、従って、把持工具８が第２案内形態から第１案内形態へ通過し、出発位置に戻って、第１保持フランジＦ'を越えて第１ビードＴ'を引っ張る（図１０）。

この位置において、実際の点で、第１ビードＴ'の一部分は案内翼７の下に配置されたままであり、他の部分は案内ナット６の上の位置に移動し、図３の形態をとる。

把持工具８の復帰ストロークは第２軌道１４に沿って生じるが、第２軌道１４はタイアＰにおいて過剰なゆがみや変形を生じることなしに最適な方法で第１ビードＴ'を除去する形状を有する。

第１保持フランジＦ'からリムＣの全周に沿って第１ビードＴ'を除去するためには、スピンドル３を回転させることで十分である。

一方、リムＣにタイアＰを装着させる時には、タイアＰをリムＣの上に設置しなければならず、第１ビードＴ'を、例えば公知のタイプの押し込みローラ等の補助工具を用いて図４に示す位置に押し込まなければならない。

この位置では、実際、第１ビードＴ'の一部分は案内翼７の上に残留し、他の部分は案内ナット６と、把持工具８の第２プロファイル１２との下に設置される。

この点において、スピンドル３の回転によって、第１ビードＴ'が押し込まれ、第１ビードＴ'はリムＣの全周に沿って第１保持フランジＦ'を越えることができる。

１ 乗物の車輪のタイア着脱用機械
２ ベースフレーム
２ａ ベース本体
２ｂ 支柱
２ｃ 水平アーム
２ｄ 直立部材
３ スピンドル（把持・回転動作手段）
４ 操作ヘッド
５ 支持構造
５ａ 第１プレート
５ｂ 第２プレート
６ 案内ナット
７ 案内翼
８ 把持工具
９ 能動先端
１０ 移動手段
１１ 第１プロファイル
１２ 第２プロファイル
１３ 第１軌道
１４ 第２軌道
１５，１６ ダブルレバー機構
１７ ヒンジ支点
１８ 案内スロット
１９ 第１閉端部
２０ 第２閉端部
２１ アクチュエータ装置
２２ 接続ロッド
Ｃ リム
Ｒ ホイール
Ａ 回転軸
Ｆ' 第１保持フランジ
Ｆ'' 第２保持フランジ
Ｐ タイア
Ｔ' 第１ビード
Ｔ'' 第２ビード

Claims (17)

1. リム（Ｃ）に対して着脱されるタイア（Ｐ）の少なくともビード（Ｔ'）用の少なくとも保持フランジ（Ｆ'）を有する乗物用車輪の少なくともリム（Ｃ）を把持して回転させるための把持・回転動作手段（３）を支持する少なくともベースフレーム（２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）と、
   前記ベースフレーム（２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）に結合可能で前記保持フランジ（Ｆ'）の近傍に設置可能な少なくとも操作ヘッド（４）とを備え、
   前記操作ヘッド（４）が、
   前記ビード（Ｔ'）を案内する案内球形部材（６）と、
   前記ビード（Ｔ'）の位置探査装置として働く案内凸状部材（７）と、
   案内球形部材（６）と案内凸状部材との間に配置され、前記ビード（Ｔ'）を案内するために案内球形部材（６）と共働する上側および下側エッジ（１１，１２）を有する少なくとも先端（９）を備えて前記ビード（Ｔ'）を把持する少なくとも把持工具（８）と、
   前記先端（９）が案内球形部材（６）の近傍と案内凸状部材（７）の近傍とに配置されるビード（Ｔ'）の第１位置と、前記先端（９）が案内球形部材（１６）から離れると共に案内凸状部材（７）から離れて配置されるビード（Ｔ'）の第２位置との間で把持工具（８）を移動させるための移動手段（１０）とを備え、
   前記移動手段（１０）は、把持工具（８）を前記第１位置から前記第２位置へ第１軌道（１３）に沿って移動させると共に、前記第２位置から前記第１位置へ第１軌道と異なる第２軌道に沿って移動させることを特徴とする乗物の車輪のタイア着脱用機械。
2. 先端（９）の前記上側および下側エッジ（１１，１２）は、把持工具（８）が前記第１位置に配置されるとき、案内球形部材（６）の表面に実質的に連続的に接続されるように形成されることを特徴とする請求項１記載の機械。
3. 先端（９）の上側エッジ（１１）は、リム（Ｃ）からタイアを除去するときに、案内球形部材（６）を案内凸状部材（７）に連続的に接続しビード（Ｔ'）を案内する接続方向
   に傾斜していることを特徴とする請求項２記載の機械。
4. 先端（９）の前記下側エッジ（１２）は、リム（Ｃ）にタイア（Ｐ）を装填するとき、案内球形部材（６）を案内凸状部材（７）に連続的に接続し、ビード（Ｔ'）を案内する接続方向に傾斜していることを特徴とする請求項２記載の機械。
5. 先端（９）が前記上側および下側エッジ（１１，１２）の２つを有するように形成され、その１つはリム（Ｃ）からタイア（Ｐ）を除去する時に案内球形部材（６）を案内凸状部材（７）に連続的に接続してビード（Ｔ'）を案内する接続方向に傾斜し、他の１つはリム（Ｃ）にタイア（Ｐ）を装填する時に案内球形部材（６）を案内凸状部材（７）に連続的に接続してビード（Ｔ'）を案内する接続方向に傾斜することを特徴とする請求項２記載の機械。
6. 移動手段（１０）が、前記把持工具（８）と、前記ベースフレーム（２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ）へ結合可能な支持構造（５ａ，５ｂ）との間に設置された２つのレバー（１５，１６）を有する機構を有する関節継手を備えることを特徴とする請求項１記載の機械。
7. ２つのレバー（１５，１６）を有する機構を有する前記関節継手の回転の少なくとも１つの中心は、前記第１軌道（１３）を形成する第１相対位置と、前記第２軌道（１４）を形成する第２相対位置との間を移動可能であることを特徴とする請求項６記載の機械。
8. ２つのレバー（１５，１６）を有する機構を有する関節継手は、支持構造（５ａ，５ｂ）と把持工具（８）に枢着される第１レバー（１５）と第２レバー（１６）を備え、支持構造（５ａ，５ｂ）への第１レバー（１５）のヒンジ支点が、前記第１相対位置と第２相対位置との間で移動可能であることを特徴とする請求項７記載の機械。
9. ヒンジ支点（１７）は回転ピンを備え、回転ピンは、支持構造（５ａ，５ｂ）と第１レバー（１５）の少なくとも一方に結合し、支持構造（５ａ，５ｂ）と第１レバー（１５）の他の一方に形成された案内スロット（１８）に沿って摺動することを特徴とする請求項８記載の機械。
10. 回転ピン（１７）は支持構造（５ａ，５ｂ）に結合し、案内スロット（１８）は第１レバー（１５）に形成されていることを特徴とする請求項９記載の機械。
11. 案内スロット（１８）は、第１相対位置に対応する第１閉端部（１９）と、第２相対位置に対応する第２閉端部（２０）とを備えることを特徴とする請求項９記載の機械。
12. 移動手段（１０）は、２つのレバー（１５，１６）を有する機構を有する関節継手を操作するのに適したアクチュエータ装置を備えることを特徴とする請求項６記載の機械。
13. アクチュエータ装置（２１）は、流体操作リニアータイプであることを特徴とする請求項１２記載の機械。
14. アクチュエータ装置（２１）は接続ロッドの介在によって把持工具（８）に結合されることを特徴とする請求項１２記載の機械。
15. ２つのレバー（１５，１６）を有する機構付の前記関節継手の回転の中心の少なくとも１つは、第１軌道（１３）を形成する第１相対位置と、第２軌道（１４）を形成する第２相対位置との間で移動可能であり、
    ２つのレバー（１５，１６）を有する機構付きの関節継手は、支持構造（５ａ，５ｂ）と把持工具（８）に枢着された第１レバー（１５）と第２レバー（１６）とを備え、支持構造（５ａ，５ｂ）に対する第１レバー（１５）のヒンジ支点（１７）が第１相対位置と第２相対位置との間で移動可能であり、アクチュエータ装置（２１）は接続ロッド（２２）を介して第１レバー（１５）と第２レバー（１６）の少なくとも１つに結合されることを特徴とする請求項１２記載の機械。
16. 支持構造（５ａ，５ｂ）は、把持工具（８）の両側に配置された第１プレート（５ａ）と第２プレート（５ｂ）を備えることを特徴とする請求項６記載の機械。
17. 案内球形部材（１６）は第１プレート（５ａ）に結合し、案内凸状部材（７）は第２プレート（５ｂ）に結合することを特徴とする請求項１６記載の機械。

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