JP5646073B2 - サーボ制御装置 - Google Patents
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Description
すなわち、特許文献2では、位置指令を入力としてサーボ制御に理想的なモデルトルクとモデル位置とを出力するモデル演算部(規範モデル部)を備え、モデル位置と制御対象の実位置との位置偏差に位置比例ゲインを乗じた信号に基づいて、この位置偏差を小さくするようフィードバックトルク指令(偏差補償トルク)を生成し、このフィードバックトルク指令とモデルトルクとを加算してモータに対するトルク指令を生成する技術が開示されている。
図1は、本発明の実施の形態1によるサーボ制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、本実施の形態1によるサーボ制御装置1aは、制御対象2の動作位置をフィードバック制御により目標値に追従させる位置制御を行う構成として、規範モデル部3と、可変補償演算部4と、積分補償器5と、トルク加算器6と、ゲイン変更部7とを備えている。
規範モデル部3は、図示しない上位装置から動作指令としての位置指令ycが入力される。規範モデル部3は、この位置指令ycに対して想定した制御対象2のモデルが所定の伝達関数Fa(s)の特性で追従するモデル位置(モデル動作信号)yaを計算し、このように求めたモデル位置yaに想定した制御対象2のモデルが一致して動作するための理想的なトルク(モデルトルク)τaを計算する。
減算器4aは、モデル位置yaと位置検出値ymとの偏差(制御偏差)である位置偏差yeを計算する。
ye = ya − ym …(1)
この位置偏差yeは、微分器4bと可変ゲイン乗算加算部4dとに入力される。
ve = d(ye)/dt …(2)
この速度偏差veは、微分器4cと可変ゲイン乗算加算部4dとに入力される。
ae = d(ve)/dt
= d2(ye)/dt2 …(3)
この加速度偏差aeは、可変ゲイン乗算加算部4dに入力される。
Dτ = K0・ye + K1・ve + K2・ae …(4)
Dτ = K0・ya + K1・va + K2・aa
−K0・ym − K1・vm − K2・am …(5)
Dτ = K2(ae + K1’(ve + K0’・ye)) …(6)
この式(6)において、K1’・K2をK1に、K0’・K1’・K2をK0に置き換えると、後述する式(7)および式(8)と等価な関係になり、全く同様な効果を得ることができる。また、各制御ゲインの大きさを物理量として把握しやすくなり、実装が容易になる場合がある。
τb = (1/s)(K0 + K1・s + K2・s^2)ye …(7)
そして、可変補償演算部4と積分補償器5とを併せた、モデル位置yaと位置検出値ymとの偏差(位置偏差)yeに基づいて偏差補償トルクτbの計算を行うまでの機能部を、フィードバック補償部と称すれば、フィードバック補償部の伝達関数τb/yeは、式(7)から、次の式(8)と求められる。
τb/ye = K0/s + K1 + K2・s …(8)
上記の説明では、式(8)を用いて位置のPID制御として説明した。ここで、一般的なプロセス制御などで用いられるPID制御の場合、通常、比例ゲインを基本として積分ゲインや微分ゲインが補助的に用いられることが多い。
規範モデル部3は、上述のように、モデルトルクτaを計算して出力するので、仮に規範モデル部3で想定した制御対象2のモデルと制御対象2の特性とが完全に一致したとすると、モデルトルクτaをトルク指令τrとして制御対象2の機械系を駆動する。これによって、制御対象2は、位置検出値ymがモデル位置yaに完全に一致するように動作する。
図2は、本発明の実施の形態2によるサーボ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図2では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態2に関わる部分を中心に説明する。
減算器10aは、実施の形態1での減算器4aと同様に、モデル位置yaと位置検出値ymとの偏差である位置偏差yeを計算する。この位置偏差yeは、微分器10bと可変ゲイン乗算加算部10cと固定ゲイン補償部13とに入力される。
Dτ = K0・ye + K1・ve …(9)
τi = (1/s)(K0 + K1・s)ye …(10)
τc = (Kv・s)ye …(11)
なお、固定ゲイン補償部13は、微分補償に代えて比例微分補償等によって固定補償トルクτcを求めてもよい。
τb = τi + τc
= (1/s)(K0 + K1・s)ye
+ (Kv・s)ye …(12)
τb/ye = K0/s + K1 + Kv・s …(13)
図3は、本発明の実施の形態3によるサーボ制御装置の構成を示すブロック図である。図3において、本実施の形態3によるサーボ制御装置1cは、制御対象20の動作速度をフィードバック制御により目標値に追従させる速度制御を行う構成として、規範モデル部21と、可変補償演算部22と、積分補償器23と、トルク加算器24と、ゲイン変更部25とを備えている。
減算器22aは、モデル速度vaと速度検出値vmとの偏差(制御偏差)である速度偏差veを計算し、微分器22bと可変ゲイン乗算加算部22cとに出力する。
微分器22bは、実施の形態1での微分器4cと同様に、速度偏差veの微分値である加速度偏差aeを計算し、可変ゲイン乗算加算部22cに出力する。
Dτ = K0・ve + K1・ae …(14)
τb = (1/s)(K0 + K1・s)ve …(15)
なお、式(15)において、sはラプラス演算子である。そして、式(15)から、速度偏差veに基づいて偏差補償トルクτbの計算を行うまでの演算経路の伝達関数τb/veは、次の式(16)と求められる。
τb/ve = K0/s + K1 …(16)
Claims (4)
- 検出された制御対象の動作位置あるいは動作速度を表す動作検出信号と、前記制御対象の動作位置あるいは動作速度に対する目標値として上位装置から与えられる動作指令とに基づき、前記動作指令に前記制御対象の動作位置あるいは動作速度が追従するように、前記制御対象の機械系を駆動するモータに与える該駆動力を発生させる指令である駆動力指令を生成するサーボ制御装置において、
前記動作指令に基づいて、該動作指令に想定した前記制御対象のモデルが所定の特性で追従するモデル動作位置あるいはモデル動作速度を表すモデル動作信号を計算し、該計算したモデル動作信号に想定した前記制御対象のモデルが一致して動作するのに必要な駆動力であるモデル駆動力を算出する規範モデル部と、
前記モデル動作信号と前記動作検出信号との偏差である制御偏差に第1の制御ゲインである0次制御ゲインを乗じた値に、前記制御偏差の1階微分値に第2の制御ゲインである1次制御ゲインを乗じた値と、前記制御偏差の2階微分値に第3の制御ゲインである2次制御ゲインを乗じた値の一方又は両方の値を加算し可変補償信号を算出して出力する可変補償演算部と、
前記制御対象の動作中において、前記可変補償演算部が前記可変補償信号の演算に用いる前記1次制御ゲインと前記2次制御ゲインとの何れか一方又は両方の値を、前記モデル動作信号と前記動作検出信号と前記駆動力指令とのうちの少なくとも一つに基づいて変更し前記可変補償信号の演算に反映させるゲイン変更部と、
前記可変補償信号を積分する積分補償器と、
前記モデル駆動力に前記積分補償器の出力を加算し前記駆動力指令として出力する加算器と
を備えていることを特徴とするサーボ制御装置。 - 前記ゲイン変更部は、
前記モデル動作信号と前記動作検出信号との偏差である制御偏差に基づいて前記制御ゲインの値を変更する
ことを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置。 - 前記モデル動作信号および前記動作検出信号は、それぞれ前記動作位置の信号であり、前記制御偏差は位置偏差である場合において、
前記ゲイン変更部は、
前記2次制御ゲインの値を変更し、
前記可変補償演算部は、
前記可変補償信号の算出に前記2次制御ゲインを使用する場合に、前記ゲイン変更部が値を変更した前記2次制御ゲインを使用する
ことを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置。 - 前記モデル動作信号および前記動作検出信号は、それぞれ前記動作位置の信号であり、前記制御偏差は位置偏差である場合において、
前記可変補償演算部は、
前記可変補償信号を、前記制御偏差に0次制御ゲインを乗じた値に、前記制御偏差の1階微分値に1次制御ゲインを乗じた値と、前記制御偏差の2階微分値に2次制御ゲインを乗じた値とを加算して生成し、
前記ゲイン変更部は、
前記2次制御ゲインを前記制御対象の慣性値で除した値に基づいて、前記可変補償演算部が前記可変補償信号の演算に用いる前記0次、前記1次および前記2次の各制御ゲインのうち少なくとも一つの制御ゲインの値を変更する
ことを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置。
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