JP5639151B2 - 折り畳み式触覚ディスプレイ - Google Patents

Description

本発明は、触覚ブランケットなどの、センサー及びアクチュエータを有する折り畳み式触覚ディスプレイに関する。

触覚技術は、ユーザに加えられる力、振動及び／又は運動による接触の感覚を通したインターフェースをユーザに提供する。すなわち、触覚技術において、触覚装置は、そのユーザに刺激を与える。その刺激が、接触による知覚に向けられる場合、その装置は、接触デバイスとしてしばしば呼ばれる。周知の接触装置の1例は、ゲーム・コントローラである。ゲーム・コントローラは、例えば、「道の知覚」をそのユーザに供給することによって、レース・カー・ハンドルをシミュレーションするために使用され得る。そのユーザが曲がるか又は加速すると、そのハンドルは、曲がることに抵抗するか、滑り制御を失うことによって応答する。ゲーム・コントローラは、また、例えば、ユーザの車がガードレールに接触していることに反応する振動など、皮膚を通して知覚する触覚フィードバックに対して構成することもできる。

接触デバイスの1つの例は、特許文献1において開示されている。この特許において、マッサージ・マットは、例えば、合成皮革において包まれ、外部の制御ユニットによって制御される長方形状に配置されたセルで構成される。具体的には、そのマッサージは、ユーザがそのコントローラ上のボタンを押すことによって、従って、マッサージ領域、強度及びそのアクションの期間を決定することによって、手動で作動される。

そのマッサージ・マットは、そのユーザに接触の感覚を与える一方、それは、1人分の使用に限られ、そのユーザ自身によって手動で制御されることから、一方向タイプのコミュニケーション（すなわち、その制御ユニットからセルのマットまで）だけを支持する。
特許文献2は、コンピュータ・ゲーム環境に対する物理的フィードバック・システムを記載する。そのシステムは、アプリケーション・ソフトウェア・プログラムを実行すうｒための計算装置を含む。その計算装置は、アプリケーション・ソフトウェア・プログラムによって生成されたフィードバック信号を送信するためにインターフェースを有する。そのシステムは、さらに、計算装置からのフィードバック信号を受信するための手段を有する着用可能なレシーバを含む。さらに、その着用可能なレシーバは、ユーザの皮膚を使用して、そのユーザの身体及び／又は頭部に物理的なフィードバック感覚を入力するように設計されたアクチュエータ手段を含む。

英国特許第2,241,894号明細書 欧州特許出願公開第1,533,678号明細書

本発明は、ユーザに接触の刺激を伝達するためのより一般的な解決策が当該技術において必要であることを十分に理解している。特に、本発明者は、単一のユーザに限られない、ユーザが身につけることが出来るが、その触覚デバイスとユーザとの間に特定の空間的又は方向の関係に限定されない、使用において多様性のある触覚デバイスが必要であることを実感している。さらに、マルチメディアの応用と組み合わせて使用することのできる触覚デバイスが、当該技術において必要である。一般的に、携帯型、管理可能であり、使用においてフレキシブルであるマルチモーダル感知触覚デバイスが必要である。

本発明は、上記の必要性を、第1態様において、折り畳み式触覚ディスプレイを提供しその折り畳み式ディスプレイは触覚刺激を供給するための触覚デバイスであり、物体又はユーザの形状を適合するように折り畳むか又は覆いかぶせることができ：
コマンド信号及びセンサー信号を受信するようにされた計算ユニット；
折り畳み式触覚ディスプレイにおいて分布している複数のアクチュエータ；
その折り畳み式触角ディスプレイにおいて分布し、計算ユニットに接続されている1つ又はそれ以上のセンサー；
を含み、その複数のアクチュエータは、受信された命令信号及びセンサー信号に応答して計算ユニットによって制御可能であり；且つ
その計算ユニットは、受信したコマンド信号に基づいて所定のアクチュエータ設定を選択し、センサー信号に基づいて、再設定されたアクチュエータ設定を生成するためにその所定のアクチュエータ設定が再設定されるべきか否かを決定し、結果としてもたらされるアクチュエータ設定に従って、複数のアクチュエータを制御する、折り畳み式触覚ディスプレイを提供することによって上記の必要に取り組む。

折り畳み式触覚ディスプレイは、整合性のあるアクチュエータの配置を有する触覚デバイスであり、そのディスプレイは、物体又はユーザの形を適合するように折り畳むか又は覆うことができる。本発明は、折り畳み式の物体に触覚刺激の機能を加え、そうすることによって、マルチモーダルな知覚経験が可能な触覚ディスプレイを提供する。

1つの実施形態において、その折り畳み式触角ディスプレイは、人の周りで折り畳まれるか又は人の周りを覆ってよい触角ブランケットである。さらに、その折り畳み式触角ディスプレイの少なくとも表面層は、合成又は天然の繊維材料に基づいてよい。繊維材料を使用することによって、通常のブランケットに似ているが、触角機能を持った形式で知覚される触覚ディスプレイが供給される。

様々なタイプのセンサーが、適用されてよい。有利な実施形態において、1つ又はそれ以上のセンサーは、その折り畳み式触覚ディスプレイの方向を自動的に検出するための方向センサーを有する。方向センサーを使用することによって、触覚ディスプレイとユーザとの間の所定の方向関係に依存しない触覚ディスプレイを供給することが可能になる。従って、方向センサーを使用することによって、ユーザは、使用の状況において、その触覚ディスプレイをどのように方向付けるかの必要条件によって制限されない。

その触覚ディスプレイは、さらに、圧力センサー及び近接センサーなどのセンサーを有してもよい。

その触覚ディスプレイは、折り畳みラインを含んでもよく、そのラインに沿って、折り畳みの構成がセンサー読み出しから検出することができる。それらの折り畳みラインは、それらのラインの周りを折り畳むことを保証するために、例えば、縫いラインによって特別に適合されたエリア又は領域であってよい。又は、それらの折り畳みラインは、ディスプレイが折り畳まれるときに出てくるが、事前に折り畳みに適合されていない折り畳みエリアであってもよい。

その折り畳み式触覚ディスプレイは、異なる状況において使用されてもよい一方、エンターテインメント及び感情的な没頭の状況において特に有利に使用されてよい。触覚刺激をマルチメディア・コンテンツに加えることによって、より感情的な経験が提供される。り畳み式触覚ディスプレイは、ゲーム・コントローラなどのデバイスとは対照的に、多様な方法において使用できる非常に一般的な触覚デバイスである。

有利な実施形態において、計算ユニットは、ブランケットにおいて記憶されるか又はそのブランケットに外部の計算装置によって送信されるかのいずれか一方である所定の触覚パターンを適合するように1つ又はそれ以上の方向センサーによって検出される実際の方向を使用する。その計算ユニットは、受信したコマンド信号に基づいて所定のアクチュエータ設定を選択してよく、センサー信号に基づいて、その所定のアクチュエータ設定が、再設定されたアクチュエータ設定を生成するために再設定されるべきか否かを決定してよい。そうすることによって、結果として生じるアクチュエータ設定に従って複数のアクチュエータが制御される。その代わりに、如何なる再設定も、外部の計算装置において計算されてよく、その計算ユニットは、結果として生じるアクチュエータ設定を反映するコマンド信号を単に受信するだけでよい。触覚ブランケット又は外部の計算装置に記憶された所定の再設定可能なアクチュエータ設定を使用することによって、限られた計算パワーを持つ計算ユニットが、使用されてもよく、それは、それに含まれる計算操作が最小に維持されるからである。これは、減少したサイズ及び減少したパワー消費を持つ計算ユニットを促進する。

その折りたたみ式触覚ディスプレイは、その計算ユニットに通信可能なように接続されたコマンド・ユニットをさらに含む触覚刺激システムの一部分を形成してよい。そのコマンド・ユニットは、マルチメディア・システムの一部分であってよく、あるいは、そのようなシステムとは別でもよく、例えば、それはリモート・コントロールであってよい。

第2態様において、本発明は、本発明の第1態様に従って、折り畳み式触覚ディスプレイを操作する方法に関する。その方法は、コマンド信号及びセンサー信号を受信し、これらの信号を計算ユニットへ入力するステップ；その受信されたコマンド信号及びセンサー信号に応答して複数のアクチュエータを計算ユニットによって制御するステップ；その計算ユニットによって受信されたコマンド信号に基づいて所定のアクチュエータ設定を選択するステップ；及びそのセンサー信号に基づいて、再設定されたアクチュエータ設定を生成するためにその所定のアクチュエータ設定が再設定されるべきか否かを決定し、結果としてもたらされるアクチュエータ設定に従って、複数のアクチュエータを制御するステップ；を含む。

一般的に、本発明の様々な態様は、本発明の範囲内において如何なる可能な方法でも組み合わされ、結合されてもよい。本発明のこれら及び他の態様、特徴及び／又は利点は、以下に記載される実施形態を参照して明らかになり解明されるであろう。

本発明の実施形態は、図表に関連して例によってのみ記載される。

センサー、アクチュエータ、2つのありたたみライン及び刑さニュニットを持つ触角ブランケットの形式における折り畳み式触覚ディスプレイを示す図である。 複数の折り畳みライン及び各々がアクチュエータ、圧力センサー及び加速計を含む統合ユニットを持つ触角ブランケットを示す図である。 図2における触覚ブランケットの側面をアクチュエータとともに示し、複数の折り畳みラインに関連する態様を説明する図である。 家庭用エンターテインメント・システムなどのユーザに覆いかぶせ、触覚刺激システムに付着した触角ブランケットを示す図である。 図5A及び5Bは、触覚ブランケットの折り畳み設定の2つの例：直立及び平坦をそれぞれ示した図である。

折り畳み式触覚ディスプレイ1、20、44の実施形態が、以下において開示される。その折り畳み式触覚ディスプレイは、触覚ブランケットに関して記載される。しかし、当然のことながら、本発明は、この実施形態に限定されない。他の折り畳み式触覚ディスプレイは、クッション、カバー、ベスト、ジャケット、ズボン、帽子、及び他の衣類を含むがそれらに限定されない。本発明の実施形態は、1人又は複数の人を覆うことに関し、又は人が座ったり寄りかかったりすることができるクッション又は長椅子若しくは椅子におけるカバーなど、ブランケットの通常の使用を可能にすることを目的とする。実施形態において、そのブランケットの織物は、ある程度までユーザによって自由に覆うことが出来るようになっている。これは、そのブランケットのユーザに関する方向及び触覚ディスプレイの折り畳み設定が、推測的に知られていないことから、事前にプログラムされた触覚感情的パターンの使用において難問を投げかける。例えば、直立位置にあるブランケットにおける上から下まで及ぶ触覚効果は、斜め位置にあるブランケットに関して、完全に異なる2つの効果をもたらすことを説明する、すなわち上から下までの効果に対して左から右への効果をそれぞれ説明する、事前にプログラムされたパターンを使用することに関し、方向を知ることが重要である。

図1は、複数のアクチュエータ2及びセンサー3、4、5、6を含む触覚ブランケット1を説明する。2つのタイプのセンサーが、示される：圧力センサー3及び方向センサー4、5、6である。その方向センサーは、重力の方向を検出することが可能な加速センサー（加速計）の形式であってよい。その1つ又はそれ以上のセンサーは、コマンド信号及びセンサー信号の両方を受信するようにされた計算ユニット7に接続されている。アクチュエータ2は、触覚刺激をブランケット全体に適応させるために、ブランケット1において均等に分布させられ埋め込まれる。しかし、一般的に、そのアクチュエータの分布パターンは、様々なタイプのパターンにあってよい。複数のアクチュエータ2は、計算ユニット7によって制御可能である。アクチュエータの例は、振動している偏心質量モーター（EMC）、ヒーター（例えば、抵抗素子）、冷却器（例えば、ペルチェ素子）、電気活性高分子、経皮的電気刺激（TENS）、圧電アクチュエータ、形状記憶合金などであり得る。

さらに、圧力センサーに加えて、又はその代わりに、近接センサーなどの他のセンサーを使用することができる。触覚ブランケットの応用範囲に対して適合した近接センサーの例は、光学センサー、容量センサー、誘導センサー、赤外反射センサーなどであり得る。

図1の実施形態において、圧力センサー3は、触覚ブランケット1を横切って均等に分布させられる。それらの圧力センサーは、そのブランケットのユーザに接触しているエリアを決定するために使用される。例えば、その圧力センサーは、そのブランケット上に座っているユーザの数及びブランケット1上のどこに1人又はそれ以上の人が座っているかを決定するために使用されてよい。1人又はそれ以上の人が、そのブランケットで覆う状況において、その圧力センサーは、そのブランケットと1人又はそれ以上の人との間の接触エリアを決定するために使用されてもよい。この情報は、その1人又はそれ以上のユーザの検出された数に応答して複数のアクチュエータ2を制御するように、計算ユニット7に入力されてよい。

示される実施形態において、3つの方向センサー、4、5、6が触覚ブランケット1の方向を検出するために使用される。検出された方向は、複数のアクチュエータ2を制御するように、計算ユニット7に入力される。

示される実施形態において、触覚ブランケット1は、2つの折り畳みライン8、9を含み、それによって、それらの1つ又は両方に沿って折り畳むことができる。折り畳み設定の例（以下において、‖及び⊥は、平行及び垂直をそれぞれ意味する）は：（1）加速器4‖加速器5‖加速器6：ブランケット1は平らである（図5B参照）：（2）加速器4⊥加速器5|加速器6：ブランケット1は垂直の破線の折り畳みライン8に沿って折り畳まれる（図5A参照）；及び（3）加速器4‖加速器5⊥加速器6：そのブランケットは、水平な破線の折り畳みライン9に沿って折り畳まれる。

示される実施形態において、方向センサー4、5、6によって検出される方向は、触覚ブランケット1の折り畳み設定を1つ又はそれ以上の折り畳みライン8、9に沿って折り畳み設定を決定するように、及び折り畳み設定に応答して複数のアクチュエータ2を制御するように、計算ユニット7に入力される。2つの折り畳みラインの場合、3つの方向センサーが、ブランケットの全ての方向及び折り畳み設定を対処するための最小限である。実に、この実施形態において、さらなる方向センサーは、そのブランケットの費用を増やし、さらなる情報は提供しない。

異なる実施形態において、スイッチ又は他の手段が、折り畳み設定を決定するために使用されてよい。例えば、スイッチが、2つの電気接点が折り畳みラインの反対側に位置する触覚ブランケットに挿入される場合、その触覚ブランケットが折り畳まれるときはいつでも、そのスイッチがオンになり、計算ユニットは、対応する折り畳み設定を取り出すことが可能である。この方法も、上述の方向センサーを使用する方法も、折り畳み設定の自動的な検出を可能にする。

図2は、多数の折り畳みラインを持つ触覚ブランケットの実施形態を描く。その触覚ブランケット20は、アクチュエータ22を埋め込む多数の統合ユニット21、圧力センサー23、及び加速計24を含む。折り畳みラインを検出するために、方向センサーの読み出しが比較される。実際には、方向センサー25、26の2つの隣り合うラインが異なる読み出し（ライン毎の）を有する場合、折り畳みライン27は、それらの間に存在するとして検出される。これは、触覚ブランケット20の側面をそれのアクチュエータ22と共に示す図3においてさらに示される。例えば、アクチュエータの2つの行、25、26を考慮すると、第1の行は、重力加速g＝0の値を有する一方、第2の行は、g＝＋1を有する。従って、折り畳みラインがその中間に検出される。加速データは、折り畳み角度が比較的浅い場合に、さらに正確な区別をするように、ライン毎に平均化することができ；これは、例えばg＝0の場合とg＝0.1の場合との間を区別することを可能にする。全ての方向センサーが、同じ方向においてブランケットに縫い付けられていることが望ましい；現在の例において、方向センサーを同じ方向に有することが必要である。

使用の状況において、その触覚ブランケットは、コマンド信号を受信してよい。そのようなコマンド信号は、ユーザの選択から生じてよい。ユーザは、例えば、所定の始動プログラムをコマンド・ユニット又はコントローラによって選択してよい。そのコマンド・ユニットは、実施形態において、触覚ブランケットと一体化していてよい。又は、そのコマンド・ユニットは、触覚ブランケットと分離されていても、例えば、リモート・コントローラ又は他の制御手段によって接続されていてよい。実施形態において、そのコントローラは、ワイヤレス・ユニットであってよい。そのコントローラは、また、図4に関連して記載されるようなマルチメディア・システムの一部分であってもよい。

1つの実施形態において、計算ユニットは、小さいメモリ・チップなどの記憶手段を含み、それは、アクチュエータ設定の所定のパターンのデータベースを記憶する。その計算ユニットは、受信したコマンド信号に基づいて、所定のアクチュエータ設定を選択してよい。受信したセンサー信号に基づいて、その所定のアクチュエータ設定は、再設定されたアクチュエータ設定を生成するために再設定されてよい。

一般的な実施形態において、触覚ブランケットのアクチュエータ設定に関する計算は、例えば、マルチメディア・システムの一部を形成する装置など、そのブランケットから分離された計算装置又はその触覚ブランケット自体であってよい。第1の場合において、2方向通信が、それらのセンサーの読み出しを計算装置に転送するために必要である。従って、その触覚ブランケットの処理パワーは、むしろ低くてよい。第2の場合において、その計算装置は、触覚ブランケットにパターンを送信し、センサーの入力に基づいてそれらを再計算する；これは、より高い処理パワーを必要としてよい。

以下において、ブランケットの計算ユニットにおける実施形態の計算が推定される。

作動において、その触覚ブランケットは、それの方向及び折り畳み設定を取り出し、計算ユニットは、現在の状況に最も適した触覚パターンを適合させ、選択するか又は集める。いくつかのパターンに対して、すなわち、いくつかのパターンは、より徹底した再設定を必要とするが、パターンが上から下まで及ぶ場合、そのブランケットの方向を知ることだけが必要であってよい。いくつかのパターンは、身体部分に特有であり、それは、太股、背中、臀部などの身体の特定の部分に関連した使用にだけ適している。受信したコマンド信号に基づいて、その計算ユニットは、所定のアクチュエータ設定を選択し、センサー信号に基づいて、そのパターンが再設定されるべきか否かを決定し、再設定されるべきであると決定した場合は、実際の設定を生成するために再設定し、その結果もたらされるパターンは、複数のアクチュエータを制御するために使用される。センサーによって実施される測定は、その触覚ブランケットの方向及び折り畳み設定の決定をもたらす。これらの測定は、例えば、上述の特定のパターンの適合及び組み合わせによって、再設定するために使用される。

その再設定は、回転マトリクス、

によって実行されるパターンの2次元回転であってよく、αは、センサーの読み出しから決定される回転角度である。α＝90度の特別な場合において、

が得られる。再設定は、スケーリング・マトリクス、

を使用することによってスケーリングを適用してもよく、a及びbは、2次元に対するスケーリング・パラメータであり、aは、必ずしもbに等しくなくてよい。

以下、図1に示されるような触覚ブランケットの可能な方向及び折り畳み設定の非限定的なリストが提供される。

触覚ブランケット1が直立し、折り畳まれている場合、1人の人間だけが検出され（図5A参照）、背中、臀部及び太股に対する所定の触覚パターンが、再設定されたアクチュエータ設定を生成するように、適切なマトリクス回転、並進又はスケーリング手順を使用することによって、方向において組み合わせられ、修正される。

その触覚ブランケットが直立しておらず、折り畳まれていなく、1人の人間だけが検出された場合、再設定されたアクチュエータ設定は、臀部及び太股に対する所定の触覚パターンに基づく。

触覚ブランケット1が直立しておらず、折り畳まれていなく、複数の人間が検出された場合（図5B）、その再設定されたアクチュエータ設定は、臀部及び太股に対する所定の触覚パターンに基づく。それらの触覚パターンは、組み合わせられ、複製され、複数の人間に対して調整され、方向が修正される。

触覚ブランケットが直立しておらず、長軸（すなわち図1における折り畳みライン9）に沿って折り畳まれており、1人の人間だけが検出され、ほとんどの重量が臀部にある場合、その再設定されたアクチュエータ設定は、所定の臀部に対する触覚パターンに基づく。それらの触覚パターンは、データベースから抽出され、方向及び折り畳みにおいて修正される。折り畳みに対する修正は：
単一のオーバーレイ・マトリクス（overlaid matrix）に適切に修正された（すなわち、例えば64x64から128x128など、触覚ディスプレイ解像度を2倍にする）1つのパターンを組み合わせるステップ。この場合、モーターへの出力振幅は、布の2重の層及びその間のエレクトロニクス補うために増やしてよい。

1つもマトリクスを通して接触パターンAが表示され、他のマトリクスを通して接触パターンBが表示されるように、アクチュエータの各セットを個別のディスプレイ・マトリクスとして使用すると、A及びBの組み合わせは、場合によっては特別な効果を有する。例えば、特別な効果は、例えば、上から下へ行くパターン及び下から上へ行くパターンなど、2つの反対のパターンを同時に同じ位置において始動させることであり得る。

そのブランケットが直立しており、長軸に沿って折り畳まれている場合、複数の人間が検出され、ほとんどの重量は臀部にある場合、再設定されたアクチュエータ設定は、方向及び折り畳みにおいて修正された臀部に対する所定の触覚パターンに基づく。

その触覚ブランケットは、上記の2つの組み合わせである構成を有し、さらに、太股からの重量が検出される。

その触覚ブランケットが直立していなく、短軸（すなわち、図1における折り畳みライン8）に沿って折り畳まれており、1人の人間だけが検出された場合、その再設定されたアクチュエータ設定は、方向及び折り畳みにおいて修正された臀部及び太股に対する所定の触覚パターンに基づく。

その触覚ブランケットが直立していなく、短軸に沿って折り畳まれ、複数の人間が検出された場合、その再設定されたアクチュエータ設定は、方向及び折り畳みにおいて修正された臀部及び太股の所定の触覚パターンに基づく。

その代わりに、その触覚ブランケットは、人間を覆うことが出来る。これは、多数の方法で実行することができ、例えば：（a）太股の前又は後ろ及び臀部を刺激するために太股の周りを覆う；（b）胴の前及び後ろ（すなわち、背中、腹部及び胸部）を刺激するために胴の周りを覆う；（c）太股の前及び胴の前を覆う；及び（d）身体の周り（前面及び背面モードにおいて）を覆う：方法において実行することができる。これは、圧力及び／又は加速計センサーの読み取りが不明確であってよいフリーモードのようなものである；従って、この状況において、ユーザは、自身の触覚パターンを選択するか、又は使用される触覚パターンのタイプに、例えば、コントローラによって入力を供給するかの何れか一方ができる。

可能な方向及び折り畳み設定の似たリストを、図2の実施形態に対して作成することが出来る。

図4は、ディスプレイ装置42、スピーカー43及び触覚ブランケット44に接続されたメタデータ・プレーヤー41を含む触覚刺激システム40を示す。そのメタデータ・プレーヤー41は、メタデータ・ファイルから触覚刺激情報を抽出し、この情報に基づいてその触覚ブランケット44を制御することが可能な電子機器である。ここで、メタデータ・プレーヤー41は、ディスプレイ装置42において表示するためのビデオ・レンダリング及びそのメタデータ・ファイルに含まれるメディア・クリップに基づいたスピーカー43に対するオーディオ・レンダリングの機能を有する。しかし、代替の実施形態において、そのメタデータ・プレーヤー41は、DVDプレーヤーなどのオーディオ及びビデオ・レンダリング装置を処理するマルチメディア装置に接続された補足装置であってよい。

1つの実施形態において、メタデータ・プレーヤー41は、メタデータ・ファイルを処理し、ビデオ・ストリームに含まれるビデオ及びオーディオ・データをTVスクリーン42及びスピーカー43にそれぞれレンダリングする。さらに、そのメタデータ・プレーヤー41は、メタデータ・ファイルに含まれている触覚データを処理し、そのパターン・シーケンスにおいて指示されたような触覚刺激パターンを再生する。再生される各パターンに対し、操縦信号が、メタデータ・プレーヤー41から、ワイヤレス通信リンクを通してその接触ブランケットにおける計算ユニット44へ送信される。その操縦信号は、次に、その触覚ブランケットが覆っている人間の皮膚を刺激する、適切なアクチュエータを始動させるのに使用される。そのパターンは、メディア・クリップのコンテンツに同期していることから、適切にタイミングが取られた感情が、その人に伝えられ、それによって、そのユーザのマルチメディア経験を改善する。基本的には、パターンが再生されると、対応する身体の感情が伴う反応が刺激される。例えば、恐怖の感覚を強化するために、人の背骨の下方への震えを、その触覚ブランケットにおける特定の領域に沿って配置されたアクチュエータを連続的に駆動させることによって刺激することができる。ユーザの利便性に対し、その触覚アクチュエータは、例えば、コントローラ上のミュート・ボタンによって切り替えることができる。

その触覚ブランケットの中のワイヤの長さを最小限にするために、制御及び通信用の電子機器の位置及びバッテリーは、可能な限り中心にあるように選択してよい。さらに、その触覚ブランケット内の計算ユニットと触覚刺激システムとの間の通信は、Bluetooth、ZigBee又は他のワイヤレス・プロトコルを通して起こってよい。パターン情報のみを送信することから、そのデータ速度は、むしろ低い（100Hzリフレッシュに対し＜20kB/s）。

本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの如何なる組み合わせを含む如何なる適切な形式でも実装することができる。本発明又は本発明のいくつかの特徴は、1つ又はそれ以上のデータ・プロセッサ及び／又はデジタル信号プロセッサにおいて作動しているコンピュータ・ソフトウェアとして実装することが出来る。本発明の実施形態の素子及び構成要素は、物理的、機能的及び論理的に、如何なる適切な方法において実装してもよい。実に、その機能は、単一のユニット、複数のユニット又は他の機能的ユニットの一部分として実装してもよい。そのようにして、本発明は、単一のユニットにおいて実装してよく、異なるユニット及びプロセッサの間において物理的且つ機能的に分布させてもよい。

本発明は、特定の実施形態に関連して記載されてきているが、それは、ここで説明される特定の形式に限定することを目的としていない。むしろ、本発明の範囲は、付属の請求項によってのみ限定される。請求項において、「含む」という用語は、他の素子又はステップの存在を除外しない。さらに、個別の特徴が異なる請求項において含まれてよいが、これらは、場合によっては有利に組み合わせられてよく、異なる請求項における含有は、特徴の組み合わせが実行可能ではない及び／又は有利ではないことは暗示しない。さらに、単数形は複数形を除外しない。従って、「1つ」、「第1」、「第2」などへの言及は、複数を除外しない。さらに、請求項における参照符号は、その範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

Claims (14)

1. 折り畳み式触覚ディスプレイであり、該折り畳み式ディスプレイは触覚刺激を供給するための触覚デバイスであり、且つ物体又はユーザの形状に適合するように折り畳むか又は覆いかぶせることが可能であり：
   コマンド信号及びセンサー信号を受信するようにされた計算ユニット；
   前記折り畳み式触覚ディスプレイにおいて分布している複数のアクチュエータ；
   該折り畳み式触覚ディスプレイにおいて分布し、前記計算ユニットに接続されている１つ又は複数のセンサー；
   を含み、前記複数のアクチュエータは、受信された前記コマンド信号及び前記センサー信号に応答して前記計算ユニットによって制御可能であり；且つ
   その計算ユニットは、前記折り畳み式触覚ディスプレイの状態を示す前記センサー信号に基づいて、再設定されたアクチュエータ設定を生成し、前記再設定されたアクチュエータ設定に従って前記複数のアクチュエータを制御するように、前記所定のアクチュエータ設定が再設定されるべきか否かを決定する、折り畳み式触覚ディスプレイ。
2. 請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記１つ又は複数のセンサーは、該折り畳み式触覚ディスプレイの方向を検出するための方向センサーを含み、該方向は、前記複数のアクチュエータを検出された該方向に応答して制御するように、前記計算ユニットに入力される、折り畳み式触覚ディスプレイ。
3. 請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、１つ又は複数の折り畳みラインをさらに含み、該１つ又は複数の折り畳みラインに沿って前記折り畳み式触覚ディスプレイを折り畳むように適合された、折り畳み式触覚ディスプレイ。
4. 請求項３に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記１つ又は複数のセンサーは、該センサーの方向を検出するための方向センサーを含み、該方向は、前記折り畳み式触覚ディスプレイの折り畳み設定を前記１つ又は複数の折り畳みラインに沿って決定するように、及び該折り畳み設定に応答して前記複数のアクチュエータを制御するように前記計算ユニットに入力される、折り畳み式触覚ディスプレイ。
5. 請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記１つ又は複数のセンサーは、１人又は複数のユーザの存在を検出するための圧力センサーを含み、該１人又は複数のユーザの数は、検出される該１人又は複数のユーザの数に応答して前記複数のアクチュエータを制御するように前記計算ユニットに入力される、折り畳み式触覚ディスプレイ。
6. 請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記１つ又は複数のセンサーは、１人又は複数のユーザの一を検出するための圧力センサーを含み、該１人又は複数のユーザの位置は、検出される該１人又は複数のユーザの位置に応答して前記複数のアクチュエータを制御するように前記計算ユニットに入力される、折り畳み式触覚ディスプレイ。
7. 請求項３に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記複数のアクチュエータ及び前記１つ又は複数の方向センサーは、１つ又は複数の統合ユニットにおいて配置され、各統合ユニットは、アクチュエータ及び方向センサーを含み、前記１つ又は複数の統合ユニットの方向は、前記１つ又は複数の折り畳みラインに沿って前記折り畳み式触覚ディスプレイの折り畳み設定を決定するように、及び検出される前記折り畳み設定に応答して前記複数のアクチュエータを制御するように、前記計算ユニットに入力される、折り畳み式触覚ディスプレイ。
8. 請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記計算ユニットは、所定のアクチュエータ設定のデータベースを記憶し、受信したコマンド信号に基づいて、所定のアクチュエータ設定を選択し、前記センサー信号に基づいて、再設定されたアクチュエータ設定を生成するために、選択した前記所定のアクチュエータ設定を再設定し、該再設定されたアクチュエータ設定に従って、前記複数のアクチュエータを制御する、折り畳み式触覚ディスプレイ。
9. 請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記計算ユニットは、外部の計算装置に含まれる所定のアクチュエータ設定のデータベースにアクセスし、該外部の計算装置は、前記の受信されたコマンド信号に基づいて所定のアクチュエータ設定を選択し、前記センサー信号に基づいて、再設定されたアクチュエータ設定を生成し、該再設定されたアクチュエータ設定は、該再設定されたアクチュエータ設定に従って前記複数のアクチュエータを制御するように前記計算ユニットに転送される、折り畳み式触覚ディスプレイ。
10. 前記受信されたコマンド信号は、マルチメディア・コンテンツに基づいている、請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイ。
11. 前記折り畳み式触覚ディスプレイの少なくとも１つの表面層は繊維に基づく、請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイ。
12. 請求項１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイ；及び
    計算ユニットに通信可能なように接続されたコマンド・ユニット；
    を含み、前記計算ユニットによって受信されるコマンド信号は、前記コマンド・ユニットによって供給される、折り畳み式触覚ディスプレイ。
13. 請求項１１に記載の折り畳み式触覚ディスプレイであり、前記コマンド・ユニットは、マルチメディア・レンダリング装置に通信可能なように接続され、前記コマンド信号は、該マルチメディア・レンダリング装置から受信される信号に基づいている、折り畳み式触覚ディスプレイ。
14. 折り畳み式触覚ディスプレイを操作する方法であり、該折り畳み式触覚ディスプレイは触覚刺激を供給するための触覚デバイスであり、且つ物体又はユーザの形状に適合するように折り畳むか又は覆いかぶせることが可能であり：
    コマンド信号及びセンサー信号を受信するようにされた計算ユニット；
    前記折り畳み式触覚ディスプレイに分布している複数のアクチュエータ；
    該折り畳み式触覚ディスプレイに分布し、前記計算ユニットに接続されている１つ又は複数のセンサー；
    を含み、前記方法は：
    コマンド信号及びセンサー信号を受信し、該コマンド信号及びセンサー信号を前記計算ユニットに入力するステップ；
    受信した前記コマンド信号及びセンサー信号に応答して、前記複数のアクチュエータを前記計算ユニットによって制御するステップ；
    前記の受信したコマンド信号に基づいて前記計算ユニットによって所定のアクチュエータ設定を選択するステップ；及び
    前記折り畳み式触覚ディスプレイの状態を示す前記センサー信号に基づいて、再設定されたアクチュエータ設定を生成し、前記再設定されたアクチュエータ設定に従って前記複数のアクチュエータを制御するように、前記所定のアクチュエータ設定が前記計算ユニットを用いて再設定されるべきか否かを決定する、ステップ；
    を含む、方法。
    

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