JP5815698B2 - 触覚面上に触覚効果を生じさせる複アクチュエータ触覚面を含む装置 - Google Patents
触覚面上に触覚効果を生じさせる複アクチュエータ触覚面を含む装置 Download PDFInfo
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Description
− 触覚面と、
− 上記触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられた複数の触覚アクチュエータと、
− 上記触覚アクチュエータを制御して、上記触覚面上の各近傍に触覚効果を生じさせる制御手段と、
− アクチュエータ毎に又はアクチュエータグループ毎にアクチュエータ電流及び/又はアクチュエータ電圧を感知する感知手段と、
− 感知されたアクチュエータ電流信号及び/又はアクチュエータ電圧信号を、上記アクチュエータ電流信号及び上記アクチュエータ電圧信号の特徴を別個に決定すると共に、決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理する処理手段であって、上記圧力指示情報が各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示すような処理手段と、
を有する装置が提供される。
− 触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられる複数の触覚アクチュエータを使用することにより、該触覚面上に触覚効果を生じさせるステップと、
− 前記触覚面上の当該触覚アクチュエータの近傍に触覚効果を生じさせるように前記触覚アクチュエータを制御するステップと、
− 前記アクチュエータの電流及び/又は電圧を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知するステップと、
− 感知された前記アクチュエータ電流及び/又はアクチュエータ電圧の信号を、前記アクチュエータ電流信号及び/又はアクチュエータ電圧信号の特徴を別個に決定すると共に該決定された特徴から圧力指示情報を発生することにより処理するステップであって、前記圧力指示情報が各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける圧力の量を示すステップと、
を有する方法が提供される。
ωd=sqrt(ω0 2−α2)
であり、ここで、ω0は、
ω0=sqrt(k/m)
により与えられる減衰されない系の固有振動数であり、kはバネ定数であり、mは質量であり、減衰誘導項は、
α=R/(2m)
である。
1.表面上におけるユーザの、位置又は向きではなく、存在のみを検出するための簡単なモデル。
2.1つの典型的な又は必要とされるユーザの姿勢を仮定して、ユーザの位置及び向きのみを推定するためのモデル。例えば、上記の仮定される姿勢はマット上に仰向けで横たわることであり得る。この種のモデルは、ユーザが仰向けで横たわっていることのみを仮定しており、例えばユーザが座っている等の他のケースを正しく処理することはできない。
3.位置、向き及び姿勢を一緒に推定するためのモデル。この種のモデルは、例えばユーザが座っている、立っている又は腕立て伏せ訓練を行うための位置をとっている等の、他のケースも処理することができる。
1.圧力の検出領域の数。例えばコンピュータビジョン等からの既知のアルゴリズムは、例えば当該アルゴリズムを圧力値のメモリ内2D表現に適用することにより、ゼロでない圧力が検出されたアクチュエータのグループを検出するために使用することができる。例えば、図8〜12においては、ユーザの身体に対応する1つの領域しか存在しない。もし、ユーザが或る体操位置(例えば、マット上に手でヨガ式に立っている)をとっている場合、2つ又は3つの領域が見付かる。
2.検出された各領域に合致する境界ボックスの位置、向き、又は幅/長さ若しくは表面寸法。境界"ボックス"の代わりに、円形、楕円形等の他の形状を合致させることもできる。更に、2以上の境界形状を合致させることもできる。
3.領域当たりの平均圧力、又は全体の平均圧力。
4.圧力が測定されたアクチュエータの割合(全体に対する)。
5.各領域の表面寸法。
6.決定された、領域間の相対距離。
− 消費者向け製品及び医療業務のための解決策を含む、複アクチュエータ触覚面を組み込んだリラックス用又はマッサージ用製品;
− 複アクチュエータ触覚面を組み込んだリラックス/瞑想訓練システム;
− 複アクチュエータ触覚面を組み込んだTV/ホームシネマシステム;
− 健康管理環境のための解決策、消費者向け製品、速い寝付きのための(消費者向け)製品を含む、複アクチュエータ触覚面を組み込んだ呼吸誘導システム。
Claims (14)
- 触覚面上に触覚効果を生じさせる装置であって、
触覚面と、
前記触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられる複数の触覚アクチュエータと、
前記触覚面上の前記複数の触覚アクチュエータの近傍において触覚効果を生じさせるように前記複数の触覚アクチュエータを制御するための制御手段と、
アクチュエータ電流又は電圧信号を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知するための感知手段と、
感知された複数のアクチュエータ電流又は電圧信号から、対応する複数の圧力指示情報を生成するための処理手段とを有し、
各圧力指示情報は、各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける、当該アクチュエータ又はアクチュエータグループに対して付与された圧力の量を示す、装置。 - 前記処理手段が、前記複数のアクチュエータ電流又は電圧信号における主要な周波数を決定すると共に、該決定された主要な周波数から前記圧力指示情報を発生する、請求項1に記載の装置。
- 前記処理手段が、前記複数のアクチュエータ電流又は電圧信号の周波数スペクトルを決定し、前記周波数スペクトルにおける所定の周波数範囲内の最大ピークを見付け、且つ、該最大ピークから前記圧力指示情報を発生し、前記圧力の量は、前記最大ピークの周波数が高いほど高くなる、請求項1に記載の装置。
- 前記処理手段は、自身の圧力指示情報が所定の圧力閾値より高い圧力の量を示すアクチュエータの割合が所定のアクチュエータ閾値より高いかを決定することにより、物体が前記触覚面上に圧力を付与しているかを決定する、請求項1に記載の装置。
- 前記処理手段が、前記触覚面上に圧力を付与している物体の位置、向き及び/又は姿勢を決定する、請求項1に記載の装置。
- 前記処理手段が、前記触覚面上に圧力を付与している物体の位置、向き及び/又は姿勢を、該物体を表すモデルを使用することにより決定する、請求項1に記載の装置。
- 前記感知手段が、実際のアクチュエータ電流又は電圧を基準電流又は電圧と各々比較すると共に、差を前記アクチュエータ電流又は電圧信号として各々出力する比較器を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記制御手段が、選択された若しくは全てのアクチュエータを順番に又はグループ単位で並行に制御して、触覚効果を生じさせる、請求項1に記載の装置。
- 前記制御手段が、当該アクチュエータの近傍における前記触覚面上に物体が圧力を付与していることが分かる又は疑われるアクチュエータを続けて制御して、触覚効果を生じさせる、請求項1に記載の装置。
- 前記制御手段が、前記触覚面上に圧力を付与している物体の形状及び/又は位置に関する知識に基づきアクチュエータを制御して触覚効果を生じさせる、請求項1に記載の装置。
- 前記制御手段は前記物体の部分が位置されていると推定される位置においてのみ触覚効果を生じさせるようにアクチュエータを制御し、前記処理手段は前記物体の他の部分の位置、向き及び/又は姿勢を推定する、請求項10に記載の装置。
- 当該装置がリラックス用若しくはマッサージ装置、リラックス若しくは瞑想訓練システム、TV若しくはホームシネマ娯楽システム、又は呼吸誘導システムである、請求項1に記載の装置。
- 触覚面上に触覚効果を生じさせる方法であって、
触覚面に又は該触覚面の近傍に設けられる複数の触覚アクチュエータを使用することにより、該触覚面上に触覚効果を生じさせるステップと、
前記触覚面上の前記複数の触覚アクチュエータの近傍において触覚効果を生じさせるように前記複数の触覚アクチュエータを制御するステップと、
アクチュエータ電流又は電圧信号を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知するステップと、
感知された複数のアクチュエータ電流又は電圧信号から、対応する複数の圧力指示情報を生成するステップであって、各圧力指示情報は、各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける、当該アクチュエータ又はアクチュエータグループに対して付与された圧力の量を示す、ステップとを有する、方法。 - 請求項1に記載の装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムが実行された場合に、
前記触覚面上の前記複数の触覚アクチュエータの近傍において触覚効果を生じさせるように前記複数の触覚アクチュエータを制御するステップと、
アクチュエータ電流又は電圧信号を、アクチュエータ毎又はアクチュエータグループ毎に感知するステップと、
感知された複数のアクチュエータ電流又は電圧信号から、対応する複数の圧力指示情報を生成するステップであって、各圧力指示情報は、各アクチュエータ又は各アクチュエータグループにおける、当該アクチュエータ又はアクチュエータグループに対して付与された圧力の量を示す、ステップとを実行する、コンピュータプログラム。
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