JP5633118B2 - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5633118B2 JP5633118B2 JP2009108124A JP2009108124A JP5633118B2 JP 5633118 B2 JP5633118 B2 JP 5633118B2 JP 2009108124 A JP2009108124 A JP 2009108124A JP 2009108124 A JP2009108124 A JP 2009108124A JP 5633118 B2 JP5633118 B2 JP 5633118B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- angular velocity
- target
- steering angle
- target steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
式(4)において、x1、x2はシステムの状態変数であり、x1=θ、x2=θドット+lとする。
x2=−hx1 ・・・(5)
で表される。
If σ is PM, then u is PM
If σ is PS, then u is PS
If σ is ZO, then u is ZO
If σ is NS, then u is NS
If σ is NM, then u is NM
If σ is NB, then u is NB
上記条件において、PBはプラスに大きい、PMはプラスに中くらい、PSはプラスに小さい、ZOはゼロ、NSはマイナスに小さい、NMはマイナスに中くらい、NBはマイナスに大きい、を表す。例えば、上記条件における1行目は、σの値がプラスに大きい場合、制御入力(指示電流)をプラスに大きくすることを表す。
2 ハンドル
3 自動操舵コントローラ
4 アクチュエータ
5 左右対称補償部
6 マップ記憶部
7 目標操舵角速度演算部
8 指示電流演算出力部
9 パラメータ演算部
10 FSMC制御器(スライディングモード制御部)
Claims (3)
- 車両に搭載され該車両が走行する前方の道路情報を検出するカメラと、該カメラからの道路情報が入力され、その道路情報から目標進行ラインを演算すると共に、前記目標進行ラインから走行中の車両のハンドルの目標操舵角を決定する自動操舵コントローラと、該自動操舵コントローラで決定された目標操舵角に基づいて、前記ハンドルを前記目標操舵角となるように制御する油圧回路からなるアクチュエータとを備え、車両を道路に沿って自動操舵する走行制御装置において、
前記自動操舵コントローラから前記目標操舵角が入力され、その目標操舵角を基に、前記アクチュエータの左右方向の目標操舵角に対して前記アクチュエータによる左右の操舵角速度が同じとなるように指示電流を決定し、その指示電流を前記アクチュエータに出力する左右対称補償部を備え、
前記左右対称補償部は、被制御対象となる前記ハンドルの操舵角と前記アクチュエータによる操舵角速度の関係が、予め設定した左右の操舵特性が対称となる理想的な操舵角と目標操舵角速度の関係と一致するように、スライディングモード制御により前記指示電流を演算して出力するように構成され、かつ、出力する指示電流のゲインを、ファジー制御により求めるように構成される
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記左右対称補償部は、
予め設定した前記理想的な操舵角と目標操舵角速度の関係をマップとして記憶するマップ記憶部と、
該マップ記憶部に記憶されたマップを用い、前記自動操舵コントローラで求めた目標操舵角に対応する目標操舵角速度を求める目標操舵角速度演算部と、
前記アクチュエータの操舵角速度が、前記目標操舵角速度演算部で求めた目標操舵角速度と一致するように指示電流を決定し、その指示電流を前記アクチュエータに出力する指示電流演算出力部とを備え、
前記指示電流演算出力部は、
予め設定した前記理想的な操舵角と目標操舵角速度の関係曲線に基づき、その関係曲線の接線の傾きと切片をパラメータとして求めるパラメータ演算部と、
前記ハンドルの操舵角と前記アクチュエータによる操舵角速度を、[数1]に示す式(1)
- 前記パラメータ演算部は、前記目標操舵角と前記目標操舵角速度とに基づき、ニューラルネットワークのアルゴリズムを用いることにより、予め設定した前記操舵角と目標操舵角速度の関係における接線の傾きと切片をパラメータとして演算するようにされる請求項2記載の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009108124A JP5633118B2 (ja) | 2009-04-27 | 2009-04-27 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009108124A JP5633118B2 (ja) | 2009-04-27 | 2009-04-27 | 走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010254184A JP2010254184A (ja) | 2010-11-11 |
JP5633118B2 true JP5633118B2 (ja) | 2014-12-03 |
Family
ID=43315613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009108124A Expired - Fee Related JP5633118B2 (ja) | 2009-04-27 | 2009-04-27 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5633118B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6102086B2 (ja) * | 2012-05-31 | 2017-03-29 | いすゞ自動車株式会社 | パワーステアリングシステム、それを搭載した車両、及びその制御方法 |
JP7319094B2 (ja) * | 2019-06-06 | 2023-08-01 | 日野自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
KR20220026656A (ko) * | 2020-08-25 | 2022-03-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 제어 시스템 및 방법 |
CN114013501B (zh) * | 2021-11-25 | 2022-09-30 | 南京航空航天大学 | 一种电-液转向容错控制方法及终端 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR970001024A (ko) * | 1995-06-29 | 1997-01-21 | 정몽원 | 자동차 전자제어 조향장치 |
JPH115552A (ja) * | 1997-06-16 | 1999-01-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP3671754B2 (ja) * | 1999-08-09 | 2005-07-13 | 日産自動車株式会社 | 車線追従装置 |
JP3669266B2 (ja) * | 2000-11-08 | 2005-07-06 | 豊田工機株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2002337715A (ja) * | 2001-05-18 | 2002-11-27 | Toyota Motor Corp | 運転装置 |
JP3825297B2 (ja) * | 2001-10-16 | 2006-09-27 | 株式会社ジェイテクト | 車両の操舵装置 |
JP4134683B2 (ja) * | 2002-10-31 | 2008-08-20 | 日産自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP2006160180A (ja) * | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
JP4810965B2 (ja) * | 2005-10-19 | 2011-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 左右輪の駆動トルク差による車輌偏向を抑制した車輌 |
JP2007168674A (ja) * | 2005-12-23 | 2007-07-05 | Hitachi Ltd | パワーステアリング装置およびその制御方法 |
JP4876617B2 (ja) * | 2006-02-17 | 2012-02-15 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JP4807753B2 (ja) * | 2006-11-24 | 2011-11-02 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP5141025B2 (ja) * | 2007-02-01 | 2013-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵システム |
-
2009
- 2009-04-27 JP JP2009108124A patent/JP5633118B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010254184A (ja) | 2010-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9205867B2 (en) | Stability control device | |
US9561822B2 (en) | In-lane drive assist device | |
US10427712B2 (en) | Automatic driving system | |
JP5365084B2 (ja) | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 | |
US20020013647A1 (en) | Lane following vehicle control | |
JP5332703B2 (ja) | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 | |
US9238480B2 (en) | Steering control device | |
JP6327701B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP5206170B2 (ja) | 車両用操舵制御装置及び方法 | |
JP5504589B2 (ja) | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 | |
JP7028115B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
JP5633118B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP5525357B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
CN111629943B (zh) | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助*** | |
JP2005343315A (ja) | 車両用操舵装置 | |
CN103010295B (zh) | 辅助保持行车道的装置 | |
JP2007168660A (ja) | 操舵装置 | |
JP5380861B2 (ja) | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 | |
KR101241621B1 (ko) | 운전자의 차속에 따른 시야각 및 조향 성향을 반영한 차선 유지 보조 시스템 | |
JP2018127146A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP5380860B2 (ja) | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 | |
JP4956782B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP3714269B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
JP6278202B2 (ja) | 車線維持制御装置 | |
JP5483194B2 (ja) | スライディングモード制御装置及び車両の自動操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140325 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140916 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140929 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5633118 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |