JP5627185B2

JP5627185B2 - X-ray diagnostic equipment

Info

Publication number: JP5627185B2
Application number: JP2009020337A
Authority: JP
Inventors: 剛小嶋
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Medical Systems Corp; Toshiba Medical Systems Engineering Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp; Canon Medical Systems Corp
Priority date: 2009-01-30
Filing date: 2009-01-30
Publication date: 2014-11-19
Anticipated expiration: 2029-01-30
Also published as: JP2010172578A

Description

本発明は、Ｘ線診断装置に係り、特に移動するユニットに接触する接触体を検出する機能を備えたＸ線診断装置に関する。 The present invention relates to an X-ray diagnostic apparatus, and more particularly to an X-ray diagnostic apparatus having a function of detecting a contact body that contacts a moving unit.

Ｘ線診断装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部と、このＸ線発生部から照射され被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを備え、Ｘ線検出部で検出したＸ線の投影データから生成された画像データを用いて、被検体の様々な部位の検査が行われる。そして、Ｘ線診断装置には、カテーテルを用いた血管造影検査やＩＶＲ（ＩｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌＲａｄｉｏｌｏｇｙ）の発展に伴い、循環器分野を中心に進歩を遂げた装置がある。この循環器用のＸ線診断装置としては、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を移動して、寝台上に載置された被検体に対して様々な角度からの撮影を可能にしている装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。 An X-ray diagnostic apparatus includes an X-ray generation unit that irradiates a subject with X-rays, and an X-ray detection unit that detects X-rays emitted from the X-ray generation unit and transmitted through the subject. Using the image data generated from the X-ray projection data detected in step 1, examination of various parts of the subject is performed. As X-ray diagnostic apparatuses, there are apparatuses that have made progress mainly in the cardiovascular field with the development of angiographic examinations using catheters and IVR (Interventional Radiology). As the X-ray diagnostic apparatus for the circulatory organ, there is an apparatus that enables imaging from various angles with respect to the subject placed on the bed by moving the X-ray generation unit and the X-ray detection unit. It is known (for example, refer to Patent Document 1).

ところで、Ｘ線診断装置では、危険を防止するために、Ｘ線発生部やＸ線検出部等の移動するユニットと、この移動ユニットの移動により周辺のユニットや被検体等の接触体との接触を検出することができるタッチセンサが知られている（例えば、特許文献２参照。）。 By the way, in the X-ray diagnostic apparatus, in order to prevent danger, contact between a moving unit such as an X-ray generation unit and an X-ray detection unit and a contact unit such as a peripheral unit or a subject due to the movement of the moving unit. There is known a touch sensor that can detect (see, for example, Patent Document 2).

そして、タッチセンサは非接触状態におけるスイッチＯＦＦの非検出信号を出力し、接触したときにスイッチＯＮの検出信号を出力する。この検出信号に基づいて、接触した移動ユニットの動作を制御する。 The touch sensor outputs a non-detection signal indicating that the switch is OFF in the non-contact state, and outputs a detection signal indicating that the switch is ON when the touch sensor is in contact. Based on this detection signal, the operation of the touched mobile unit is controlled.

特開２００６−２３９１２６号公報JP 2006-239126 A 特開２００５−３２２６５７号公報JP 2005-322657 A

しかしながら、タッチセンサからの検出信号に基づいて、そのタッチセンサに対応する所定の移動ユニットを緊急停止させるなど所定の動作を行わせるため、移動ユニットと接触体の接触が危険でないときでも、不要な動作を行わせ、検査に時間が掛かる問題がある。 However, since a predetermined operation such as an emergency stop of a predetermined moving unit corresponding to the touch sensor is performed based on a detection signal from the touch sensor, it is unnecessary even when the contact between the moving unit and the contact body is not dangerous. There is a problem that the operation is performed and the inspection takes time.

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、接触体に応じて接触体との接触
後のＸ線発生手段及びＸ線検出手段の移動を制御するＸ線診断装置を提供することを目的
とする。
The present invention has been made to solve the above-described problems, and is in contact with a contact body according to the contact body.
It is an object of the present invention to provide an X-ray diagnostic apparatus that controls the movement of later X-ray generation means and X-ray detection means .

上記問題を解決するために、本発明のＸ線診断装置は、天板上に載置された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、前記Ｘ線発生手段により照射され、前記被検体を透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出手段と、前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を移動可能に保持する保持手段と、前記保持手段の動作による前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段の移動により接触した接触体を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された検出信号に基づいて、その検出手段に接触した前記接触体を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された接触体の判別情報に応じて、当該接触体との接触後に前記保持手段を動作させて前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を緊急停止させる、減速移動させる、および、前記移動の方向とは反対方向へ退避させることのうち少なくとも１つの制御を行う移動制御手段とを備えたことを特徴とする。
In order to solve the above problem, an X-ray diagnostic apparatus of the present invention is irradiated with X-ray generation means for irradiating a subject placed on a top plate with X-rays, and the X-ray generation means, X-ray detection means for detecting X-rays transmitted through the subject and generating X-ray projection data, holding means for holding the X-ray generation means and the X-ray detection means movably, and holding means A detecting means for detecting a contact body that is in contact with movement of the X-ray generation means and the X-ray detection means by operation, and the contact body that is in contact with the detecting means based on a detection signal detected by the detecting means. The X-ray generation means and the X-ray detection means are urgently stopped by operating the holding means after contact with the contact body according to the determination means for determination and the contact information determined by the determination means Move, decelerate, And, wherein the direction of movement, characterized in that a movement control means for performing at least one control of the be retracted in the opposite direction.

本発明によれば、Ｘ線発生手段及びＸ線検出手段の移動により接触した接触体を判別し
、判別した接触体に応じて当該接触体との接触後にＸ線発生手段及びＸ線検出手段を移動
させるかの制御を行うことができる。これにより、検査に掛かる時間を低減して、検査を
効率よく行うことができる。
According to the present invention, to determine the contact body in contact with the movement of the X-ray generating means and the X-ray detecting means, the X-ray generating means and the X-ray detecting means after contact with the contact body in accordance with the contact body is determined Move
It is possible to control whether to make it happen. As a result, the time required for the inspection can be reduced and the inspection can be performed efficiently.

本発明の実施例に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the X-ray diagnostic apparatus which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る保持部の構成の一例を示す図。The figure which shows an example of a structure of the holding | maintenance part which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る接触体検出部の構成の詳細を示すブロック図。The block diagram which shows the detail of a structure of the contact body detection part which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る接触体検出部の配置例を示す図。The figure which shows the example of arrangement | positioning of the contact body detection part which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る接触体検出部の配置例を示す図。The figure which shows the example of arrangement | positioning of the contact body detection part which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る接触体検出部の配置例を示す図。The figure which shows the example of arrangement | positioning of the contact body detection part which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る第２の検出部における各判別センサから出力された検出信号の一例を示す図。The figure which shows an example of the detection signal output from each discrimination | determination sensor in the 2nd detection part which concerns on the Example of this invention. 本発明の実施例に係る第２の検出部における各判別センサから出力された検出信号の一例を示す図。The figure which shows an example of the detection signal output from each discrimination | determination sensor in the 2nd detection part which concerns on the Example of this invention.

本発明の実施例を説明する。 Examples of the present invention will be described.

以下、本発明によるＸ線診断装置の実施例を、図１乃至図８を参照して説明する。 Embodiments of an X-ray diagnostic apparatus according to the present invention will be described below with reference to FIGS.

図１は、本発明の実施例に係るＸ線診断装置の構成を示したブロック図である。このＸ線診断装置１００は、被検体Ｐが載置される寝台４０と、この寝台４０上に載置された被検体ＰにＸ線を照射するＸ線発生部１０と、被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出部２０と、Ｘ線撮影に必要な高電圧をＸ線発生部１０に供給する高電圧発生部３０とを備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an X-ray diagnostic apparatus according to an embodiment of the present invention. The X-ray diagnostic apparatus 100 includes a bed 40 on which the subject P is placed, an X-ray generation unit 10 that irradiates the subject P placed on the bed 40 with X-rays, and the subject P. An X-ray detection unit 20 that detects X-rays generated to generate X-ray projection data, and a high-voltage generation unit 30 that supplies a high voltage necessary for X-ray imaging to the X-ray generation unit 10.

また、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線発生部１０及びＸ線検出部２０を移動可能に保持する保持部５０と、寝台４０及び保持部５０の動作を制御する移動制御部６０と、保持部５０によるＸ線発生部１０及びＸ線検出部２０の移動により接触した接触体を検出する接触体検出部７０と、Ｘ線検出部２０で生成されたＸ線投影データから画像データの生成を行なう画像データ生成部９０とを備えている。 The X-ray diagnostic apparatus 100 includes a holding unit 50 that holds the X-ray generation unit 10 and the X-ray detection unit 20 movably, a movement control unit 60 that controls the operations of the bed 40 and the holding unit 50, and a holding unit. 50 generates the image data from the X-ray projection data generated by the X-ray projection data generated by the X-ray detection unit 20 and the X-ray projection data generated by the X-ray detection unit 20. And an image data generation unit 90.

更に、Ｘ線診断装置１００は、画像データ生成部９０で生成された画像データを表示する表示部９１と、被検体Ｐを識別する被検体情報、被検体Ｐの***、撮影部位、Ｘ線照射条件等を含む撮影条件の設定、表示に関する諸条件の設定や選択、種々のコマンドの入力等を行う操作部９２と、上述したこれらのユニットを統括して制御するシステム制御部９３とを備えている。 Furthermore, the X-ray diagnostic apparatus 100 includes a display unit 91 that displays the image data generated by the image data generation unit 90, subject information for identifying the subject P, body position of the subject P, imaging region, X-ray irradiation. It has an operation unit 92 for setting shooting conditions including conditions, setting and selecting various conditions related to display, inputting various commands, and the like, and a system control unit 93 for controlling these units as a whole. Yes.

寝台４０は、被検体Ｐが載置される天板４１と、この天板４１を長手方向、幅方向、及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持部４２とを備えている。天板支持部４２は、天板４１を長手方向に駆動する機構、幅方向に駆動する機構、及び上下方向に駆動する機構と、各機構に設けられた天板４１の長手方向、幅方向、及び上下方向における位置を検出する位置検出器を備えている。そして、天板支持部４２は、移動制御部６０の制御により、被検体Ｐが載置された天板４１をＸ線発生部１０とＸ線検出部２０間の被検体ＰのＸ線撮影が可能な位置へ移動する。また、移動した長手方向、幅方向、及び上下方向における天板４１の位置情報を移動情報として移動制御部６０に出力する。 The bed 40 includes a top board 41 on which the subject P is placed, and a top board support part 42 that supports the top board 41 so as to be movable in the longitudinal direction, the width direction, and the up-down direction. The top plate support unit 42 includes a mechanism for driving the top plate 41 in the longitudinal direction, a mechanism for driving in the width direction, a mechanism for driving in the vertical direction, and the longitudinal direction and width direction of the top plate 41 provided in each mechanism. And a position detector for detecting the position in the vertical direction. Then, the top plate support unit 42 performs X-ray imaging of the subject P between the X-ray generation unit 10 and the X-ray detection unit 20 on the top plate 41 on which the subject P is placed under the control of the movement control unit 60. Move to a possible position. Further, the position information of the top plate 41 in the moved longitudinal direction, width direction, and vertical direction is output to the movement control unit 60 as movement information.

Ｘ線発生部１０は、Ｘ線を発生するＸ線管を有するＸ線管部１１と、Ｘ線管部１１と被検体Ｐの間に配置され、Ｘ線管部１１から発して被検体Ｐに照射するＸ線の照射範囲を制限するＸ線絞り部１２とを備えている。そして、Ｘ線絞り部１２は、Ｘ線管部１１のＸ線焦点とＸ線検出部２０のＸ線検出面の中心を結ぶ撮影軸ＳＡを中心として回動できるようになっている。 The X-ray generation unit 10 is disposed between an X-ray tube unit 11 having an X-ray tube that generates X-rays, the X-ray tube unit 11 and the subject P, and emits from the X-ray tube unit 11 to the subject P. And an X-ray diaphragm unit 12 for limiting the irradiation range of X-rays. The X-ray diaphragm 12 can rotate about an imaging axis SA that connects the X-ray focal point of the X-ray tube 11 and the center of the X-ray detection surface of the X-ray detector 20.

Ｘ線検出部２０は、Ｘ線発生部１０に対向して配置され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出して電気信号に変換するＸ線検出器２１と、Ｘ線検出器２１で変換された電気信号を処理してＸ線投影データを生成する信号処理部２２とを備えている。そして、撮影軸ＳＡの方向に移動可能に保持部５０に保持されている。 The X-ray detection unit 20 is disposed opposite to the X-ray generation unit 10, detects an X-ray that has passed through the subject P, and converts it into an electrical signal. The X-ray detector 21 converts the X-ray detection unit 20. And a signal processing unit 22 for processing the electrical signal thus generated to generate X-ray projection data. And it is hold | maintained at the holding | maintenance part 50 so that the movement to the direction of imaging | photography axis | shaft SA is possible.

Ｘ線検出器２１は、入射したＸ線を電荷に変換する検出素子、この検出素子に読み出し用の駆動パルスを供給するゲートドライバ、検出素子に蓄積された電荷を電圧に変換するアンプ、アンプから出力された信号を選択するマルチプレクサ、及びマルチプレクサからのアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ等を備えている。また、信号処理部２２は、Ｘ線検出器２１から出力されたデジタル信号を処理してＸ線投影データを生成し、生成したＸ線投影データを画像データ生成部９０に出力する。 The X-ray detector 21 includes a detection element that converts incident X-rays into electric charge, a gate driver that supplies a drive pulse for reading to the detection element, an amplifier that converts electric charge accumulated in the detection element into voltage, and an amplifier. A multiplexer that selects the output signal, an A / D converter that converts an analog signal from the multiplexer into a digital signal, and the like are provided. The signal processing unit 22 processes the digital signal output from the X-ray detector 21 to generate X-ray projection data, and outputs the generated X-ray projection data to the image data generation unit 90.

なお、Ｘ線検出部２０を、入射したＸ線を光に変換するイメージインテンシファイア、このイメージインテンシファイアからの光を撮影して電気信号に変換するテレビカメラ、及びこのテレビカメラからの電気信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータに置き換えて実施するようにしてもよい。 Note that the X-ray detection unit 20 uses an image intensifier that converts incident X-rays into light, a television camera that captures light from the image intensifier and converts it into an electrical signal, and electricity from the television camera. The signal may be replaced with an A / D converter that converts the signal into a digital signal.

高電圧発生部３０は、高電圧を発生する高電圧発生器３１、高電圧発生器３１を制御するＸ線制御部３２、及び高電圧発生器３１で発生した高電圧をＸ線発生部１０のＸ線管部１１に供給するための高電圧ケーブル３３を備えている。 The high voltage generator 30 includes a high voltage generator 31 that generates a high voltage, an X-ray control unit 32 that controls the high voltage generator 31, and a high voltage generated by the high voltage generator 31 in the X-ray generator 10. A high voltage cable 33 for supplying to the X-ray tube unit 11 is provided.

高電圧発生器３１は、Ｘ線制御部３２からのＸ線照射条件の制御信号に基づいて、透視用のＸ線及びこの透視用よりも高エネルギーの撮影用のＸ線を発生させるための高電圧を、高電圧ケーブル３３を介してＸ線管部１１に供給する。また、Ｘ線制御部３２は、システム制御部９３から供給される撮影条件に含まれる管電圧や管電流等のＸ線照射条件の情報に基づいて、高電圧発生器３１を制御することにより、Ｘ線管部１１を透視用及び撮影用の管電圧及び管電流に設定する。 The high-voltage generator 31 generates high-frequency radiography X-rays and radiographing X-rays having higher energy than that for fluoroscopy based on a control signal for X-ray irradiation conditions from the X-ray control unit 32. The voltage is supplied to the X-ray tube unit 11 via the high voltage cable 33. In addition, the X-ray control unit 32 controls the high voltage generator 31 based on information on X-ray irradiation conditions such as tube voltage and tube current included in the imaging conditions supplied from the system control unit 93. The X-ray tube unit 11 is set to a tube voltage and a tube current for fluoroscopy and imaging.

高電圧ケーブル３３は、一端が高電圧発生器３１に接続され、他端がＸ線管部１１に接続されている。 The high voltage cable 33 has one end connected to the high voltage generator 31 and the other end connected to the X-ray tube unit 11.

図２は、保持部５０の構成の一例を示した図である。この保持部５０は、床旋回アーム５１、スタンド５２、アームホルダ５３、及びＣアーム５４の回動可能な各ユニットと、各ユニットを駆動する機構と、この機構に設けられた各ユニットの回動した角度を検出する角度検出器と、Ｘ線検出部２０を撮影軸ＳＡの方向に移動する機構と、この機構に設けられたＸ線検出部２０の位置を検出する位置検出器とを備えている。そして、寝台４０と共にＸ線の外部への漏洩の防止が可能な検査室内に配置され、角度検出器により検出した各ユニットの角度情報及びＸ線検出部２０の位置情報を移動情報として移動制御部６０に出力する。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of the holding unit 50. The holding unit 50 includes units that can rotate the floor turning arm 51, the stand 52, the arm holder 53, and the C arm 54, a mechanism that drives each unit, and a rotation of each unit provided in the mechanism. An angle detector for detecting the angle, a mechanism for moving the X-ray detector 20 in the direction of the imaging axis SA, and a position detector for detecting the position of the X-ray detector 20 provided in the mechanism. Yes. The movement control unit is arranged in the examination room that can prevent leakage of X-rays to the outside together with the bed 40 and uses the angle information of each unit detected by the angle detector and the position information of the X-ray detection unit 20 as movement information. 60.

床旋回アーム５１は、幅方向の中央位置における天板４１の中心線を通る基準線ＢＬに直交する鉛直な第１の回動軸Ｚ１まわりに旋回可能に床面５９上に配置されている。そして、一端部が第１の回動軸Ｚ１を中心として回動可能に支持され、他端部の上面上に配置されたスタンド５２を鉛直な第２の回動軸Ｚ２を中心として回動可能に支持している。 The floor turning arm 51 is arranged on the floor surface 59 so as to be turnable around a vertical first rotation axis Z1 perpendicular to a reference line BL passing through the center line of the top plate 41 at the center position in the width direction. One end is supported to be rotatable about the first rotation axis Z1, and the stand 52 disposed on the upper surface of the other end can be rotated about the vertical second rotation axis Z2. I support it.

スタンド５２は、第１の回動軸Ｚ１まわりに旋回可能に床旋回アーム５１上に配置され、上端部の側面に配置されたアームホルダ５３を撮影軸ＳＡに直交する水平な第３の回動軸Ｚ３を中心として回動可能に支持している。 The stand 52 is arranged on the floor turning arm 51 so as to be turnable around the first turning axis Z1, and the arm holder 53 arranged on the side surface of the upper end portion is turned in a horizontal third direction orthogonal to the imaging axis SA. It is supported so as to be rotatable about the axis Z3.

アームホルダ５３は、一端部がスタンド５２に支持され、他端部に配置されたＣアーム５４を撮影軸ＳＡ及び第３の回動軸Ｚ３に直交する第４の回動軸Ｚ４まわりに回動可能に支持している。 One end of the arm holder 53 is supported by the stand 52, and the C arm 54 disposed at the other end is rotated about the fourth rotation axis Z4 orthogonal to the imaging axis SA and the third rotation axis Z3. I support it as possible.

Ｃアーム５４はＣ字型の形状をなし、両端部以外の部分がスライド可能にアームホルダ５３に支持され、両端部に配置されたＸ線発生部１０及びＸ線検出部２０を第４の回動軸Ｚ４まわりに回動可能に支持している。 The C-arm 54 has a C-shape and is supported by the arm holder 53 so that the portions other than both ends are slidable. The X-ray generation unit 10 and the X-ray detection unit 20 arranged at both ends are connected to the fourth rotation. It is supported so as to be rotatable around the moving axis Z4.

そして、保持部５０は、移動制御部６０の制御による床旋回アーム５１の旋回、スタンド５２の回動、アームホルダ５３の回動、及びＣアーム５４の回動により、Ｘ線発生部１０及びＸ線検出部２０を天板４１上の被検体Ｐに対してＸ線撮影が可能な角度に設定する。 The holding unit 50 rotates the floor turning arm 51 under the control of the movement control unit 60, rotates the stand 52, rotates the arm holder 53, and rotates the C arm 54. The line detection unit 20 is set to an angle at which X-ray imaging can be performed with respect to the subject P on the top board 41.

図１に示した移動制御部６０は、寝台４０の天板支持部４２から出力される位置情報、保持部５０から出力される角度情報及び位置情報に基づいて、天板支持部４２及び保持部５０を制御する。そして、寝台４０の天板４１、保持部５０の各ユニット、及びＸ線検出部２０を移動させる。また、天板支持部４２から出力される移動中の天板４１の位置情報、保持部５０から出力される移動中の各ユニットの角度の情報及びＸ線検出部２０の位置情報を接触体検出部７０に出力する。 The movement control unit 60 shown in FIG. 1 is based on the position information output from the top plate support unit 42 of the bed 40, the angle information and the position information output from the holding unit 50, and the top plate support unit 42 and the holding unit. 50 is controlled. And the top plate 41 of the bed 40, each unit of the holding | maintenance part 50, and the X-ray detection part 20 are moved. Further, the position information of the moving top plate 41 output from the top plate support section 42, the angle information of each moving unit output from the holding section 50, and the position information of the X-ray detection section 20 are detected by the contact body. To the unit 70.

接触体検出部７０は、保持部５０によるＸ線発生部１０及びＸ線検出部２０の移動により接触体に接触したことを検出する第１及び第２の検出部７１，７２、並びに第２の検出部７２で検出された検出信号に基づいて、第２の検出部７２に接触した接触体を判別する判別部７３を備えている。 The contact body detection unit 70 includes first and second detection units 71 and 72 that detect contact with the contact body by the movement of the X-ray generation unit 10 and the X-ray detection unit 20 by the holding unit 50, and a second Based on the detection signal detected by the detection unit 72, a determination unit 73 is provided that determines a contact body that has contacted the second detection unit 72.

第１の検出部７１は、Ｘ線発生部１０、Ｘ線検出部２０、保持部５０の各ユニット等の移動する所定の移動ユニットと、この移動ユニットの接触体である周辺のユニットや被検体Ｐ等との接触を検出し、その検出信号をシステム制御部９３に出力する。 The first detection unit 71 includes a predetermined moving unit such as each unit of the X-ray generation unit 10, the X-ray detection unit 20, and the holding unit 50, and a peripheral unit or subject that is a contact body of the moving unit. Contact with P or the like is detected, and the detection signal is output to the system control unit 93.

第２の検出部７２は、各移動ユニットと、この移動ユニットの接触体である周辺のユニット、Ｘ線診断装置１００以外の検査室内に持ち込まれた周辺の機器等との接触を検出する。また、所定のユニットと、このユニットの接触体である移動ユニットとの接触を検出する。そして、その検出信号を判別部７３に出力する。 The second detection unit 72 detects contact between each moving unit and a peripheral unit that is a contact body of the moving unit, a peripheral device that is brought into the examination room other than the X-ray diagnostic apparatus 100, and the like. Further, contact between a predetermined unit and a moving unit that is a contact body of the unit is detected. Then, the detection signal is output to the determination unit 73.

判別部７３は、移動制御部６０から出力された移動情報及び第２の検出部７２から出力された検出信号に基づいて、各移動ユニットと接触した接触体を判別し、判別した接触体の情報、並びに移動ユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。また、所定のユニットと接触した接触体を判別し、判別した接触体の情報、所定のユニットの情報、並びに判別した接触体である移動ユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。 The discriminating unit 73 discriminates the contact body in contact with each moving unit based on the movement information output from the movement control unit 60 and the detection signal output from the second detection unit 72, and information on the determined contact body In addition, the mobile unit information and the discrimination information including the movement information are output to the system control unit 93. Further, the contact body that has contacted the predetermined unit is determined, and information on the determined contact body, information on the predetermined unit, and information on the mobile unit that is the determined contact body and determination information including the movement information are displayed in the system control unit 93. Output to.

画像データ生成部９０は、Ｘ線検出部２０の信号処理部２２よりライン単位で出力されるＸ線投影データから透視画像データや撮影画像データ等の画像データを生成し、生成した画像データを表示部９１に出力する。 The image data generation unit 90 generates image data such as fluoroscopic image data and captured image data from the X-ray projection data output in line units from the signal processing unit 22 of the X-ray detection unit 20, and displays the generated image data Output to the unit 91.

表示部９１は、検査室の天井に保持された吊り金具により支持され、液晶パネル或いはＣＲＴのモニターを備え、画像データ生成部９０から出力された画像データを表示する。 The display unit 91 is supported by hanging hardware held on the ceiling of the examination room, includes a liquid crystal panel or a CRT monitor, and displays the image data output from the image data generation unit 90.

操作部９２は、キーボード、トラックボール、ジョイスティック、マウスなどの入力デバイスや表示パネル、更には、各種スイッチ等を備えたインターラクティブなインターフェースであり、撮影条件を設定する操作、各種コマンドの入力操作等を行う。 The operation unit 92 is an interactive interface including an input device such as a keyboard, a trackball, a joystick, and a mouse, a display panel, and various switches, and performs operations for setting shooting conditions, input operations for various commands, and the like. Do.

システム制御部９３は、ＣＰＵと記憶回路を備え、操作部９２から供給されるコマンド信号、撮影条件などの入力情報を一旦記憶した後、これらの入力情報に基づいて、Ｘ線発生部１０、Ｘ線検出部２０、高電圧発生部３０、移動制御部６０、接触体検出部７０、及び画像データ生成部９０の制御やシステム全体の制御を行なう。 The system control unit 93 includes a CPU and a storage circuit. The system control unit 93 temporarily stores input information such as command signals and imaging conditions supplied from the operation unit 92, and then, based on these input information, the X-ray generation unit 10, X The line detection unit 20, the high voltage generation unit 30, the movement control unit 60, the contact body detection unit 70, and the image data generation unit 90 are controlled and the entire system is controlled.

以下、図１乃至図８を参照して、移動ユニットと接触したときのＸ線診断装置１００の動作の一例を説明する。図３は、接触体検出部７０の構成の詳細を示すブロック図である。図４乃至図６は、接触体検出部７０の配置例を示す図である。図７及び図８は、接触体検出部７０における第２の検出部７２から出力される検出信号の一例を示す図である。 Hereinafter, an example of the operation of the X-ray diagnostic apparatus 100 when in contact with the moving unit will be described with reference to FIGS. 1 to 8. FIG. 3 is a block diagram illustrating details of the configuration of the contact body detection unit 70. 4 to 6 are diagrams illustrating examples of arrangement of the contact body detection unit 70. FIG. 7 and 8 are diagrams illustrating examples of detection signals output from the second detection unit 72 in the contact body detection unit 70. FIG.

図３において、接触体検出部７０における第１の検出部７１は、例えばシートスイッチを有するタッチセンサ７１１及びタッチセンサ７１２等により構成される。 In FIG. 3, the first detection unit 71 in the contact body detection unit 70 includes, for example, a touch sensor 711 having a sheet switch, a touch sensor 712, and the like.

タッチセンサ７１１は、図４に示すように、Ｘ線発生部１０の被検体ＰにＸ線を照射する面を含む正面の縁辺に複数配置されている。そして、Ｘ線発生部１０の正面が非接触状態のときに開放しているシートスイッチの非検出信号をシステム制御部９３に出力する。また、接触したときに閉じたシートスイッチの検出信号をシステム制御部９３に出力する。システム制御部９３は、タッチセンサ７１１から出力された検出信号に基づいて、Ｘ線発生部１０の正面と天板４１の底面が接触していることを検出する。そして、移動制御部６０に指示して、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる。 As shown in FIG. 4, a plurality of touch sensors 711 are arranged on the front edge including the surface that irradiates the subject P of the X-ray generation unit 10 with X-rays. Then, the non-detection signal of the seat switch that is opened when the front surface of the X-ray generation unit 10 is in a non-contact state is output to the system control unit 93. In addition, a detection signal of the seat switch that is closed when touched is output to the system control unit 93. Based on the detection signal output from the touch sensor 711, the system control unit 93 detects that the front surface of the X-ray generation unit 10 is in contact with the bottom surface of the top plate 41. Then, the movement control unit 60 is instructed to urgently stop the X-ray generation unit 10.

このように、タッチセンサ７１１からの検出信号に基づいて、タッチセンサ７１１に対応する所定の移動ユニットであるＸ線発生部１０と、このＸ線発生部１０の所定の接触体としての天板４１を検出することができる。そして、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる所定の動作で制御することができる。 As described above, based on the detection signal from the touch sensor 711, the X-ray generation unit 10 that is a predetermined moving unit corresponding to the touch sensor 711, and the top plate 41 as a predetermined contact body of the X-ray generation unit 10. Can be detected. And it can control by the predetermined | prescribed operation | movement which makes the X-ray generation part 10 stop urgently.

タッチセンサ７１２は、図５に示すように、Ｘ線検出部２０のＸ線検出面を含む正面の縁辺にシートスイッチが複数配置されている。そして、Ｘ線検出部２０の正面が非接触のときに開放しているシートスイッチの非検出信号をシステム制御部９３に出力する。また、接触したときの閉じたシートスイッチの検出信号をシステム制御部９３に出力する。システム制御部９３では、タッチセンサ７１２から出力された検出信号に基づいて、Ｘ線検出部２０と被検体Ｐが接触していることを検出する。そして、移動制御部６０に指示して、Ｘ線検出部２０を緊急停止させた後に例えば撮影軸ＳＡの移動方向とは反対方向へ退避させる。 As shown in FIG. 5, the touch sensor 712 has a plurality of sheet switches arranged on the front edge including the X-ray detection surface of the X-ray detection unit 20. Then, the non-detection signal of the seat switch that is opened when the front surface of the X-ray detection unit 20 is not in contact is output to the system control unit 93. In addition, the detection signal of the closed sheet switch when touched is output to the system control unit 93. The system control unit 93 detects that the X-ray detection unit 20 and the subject P are in contact based on the detection signal output from the touch sensor 712. Then, after instructing the movement control unit 60 to urgently stop the X-ray detection unit 20, for example, the X-ray detection unit 20 is retracted in a direction opposite to the moving direction of the imaging axis SA.

このように、タッチセンサ７１２からの検出信号に基づいて、タッチセンサ７１２に対応するＸ線検出部２０と、このＸ線検出部２０の所定の接触体としての被検体Ｐを検出することができる。そして、Ｘ線検出部２０を所定の動作で制御することができる。 Thus, based on the detection signal from the touch sensor 712, the X-ray detection unit 20 corresponding to the touch sensor 712 and the subject P as the predetermined contact body of the X-ray detection unit 20 can be detected. . The X-ray detection unit 20 can be controlled by a predetermined operation.

第２の検出部７２は、２つの判別センサ７２１、判別センサ７２２、２つの判別センサ７２３、及び２つの判別センサ７２４等の各判別センサにより構成され、各判別センサは一列に配列された複数の圧力センサを有している。なお、各判別センサに二次元方向に配列した複数の圧力センサを用いるように実施してもよい。 The second detection unit 72 includes each determination sensor such as two determination sensors 721, a determination sensor 722, two determination sensors 723, and two determination sensors 724, and each determination sensor includes a plurality of determination sensors arranged in a line. It has a pressure sensor. Note that a plurality of pressure sensors arranged in a two-dimensional direction may be used for each discrimination sensor.

２つの判別センサ７２１は、図２に示した第４の回動軸Ｚ４まわりの方向に一列に配列された複数の圧力センサを有し、図４に示すように、Ｘ線発生部１０の側面の内のＣアーム５４のＣ字型を形成している面側の側面及びこの側面に対向する側面の両側面に配置されている。そして、Ｘ線発生部１０の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。 The two discrimination sensors 721 have a plurality of pressure sensors arranged in a line in the direction around the fourth rotation axis Z4 shown in FIG. 2, and as shown in FIG. 4, the side surface of the X-ray generation unit 10 The C-arm 54 is disposed on the side surface forming the C-shape of the C-arm 54 and on both side surfaces of the side surface facing the side surface. And the non-detection signal of each pressure sensor that is not pressurized when the side surface of the X-ray generation unit 10 is in the non-contact state, the position of the pressure sensor that is pressurized to the contacted part of the plurality of pressure sensors, and A detection signal including the magnitude of pressure applied to the pressure sensor at this position is output to the determination unit 73.

また、判別センサ７２２は、図５に示すように、Ｘ線検出部２０の側面の全ての面に亘って配置され、その側面の周囲方向に沿って１列に配列された複数の圧力センサを有している。そして、Ｘ線検出部２０の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。 As shown in FIG. 5, the discrimination sensor 722 includes a plurality of pressure sensors arranged over all the side surfaces of the X-ray detection unit 20 and arranged in a line along the peripheral direction of the side surfaces. Have. And the non-detection signal of each pressure sensor that is not pressurized when the side surface of the X-ray detection unit 20 is in the non-contact state, the position of the pressure sensor that is pressurized to the contacted part of the plurality of pressure sensors, and A detection signal including the magnitude of pressure applied to the pressure sensor at this position is output to the determination unit 73.

更に、２つの判別センサ７２３は、夫々保持部５０の床旋回アーム５１の側面の長手方向に沿って１列に配列された複数の圧力センサを有し、図４に示すように、床旋回アーム５１の両側面に配置される。そして、床旋回アーム５１の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。 Further, each of the two discrimination sensors 723 includes a plurality of pressure sensors arranged in a line along the longitudinal direction of the side surface of the floor turning arm 51 of the holding unit 50. As shown in FIG. 51 on both sides. And the non-detection signal of each pressure sensor which is not pressurized when the side surface of the floor swivel arm 51 is in the non-contact state, the position of the pressure sensor which is pressurized to the contacted part among the plurality of pressure sensors, and this A detection signal including the magnitude of the pressure applied to the position pressure sensor is output to the determination unit 73.

更にまた、２つの判別センサ７２４は、夫々天板４１の長手方向に沿って１列に配列された複数の圧力センサを有し、図６に示すように、天板支持部４２の天板４１の近傍の両側面に配置される。そして、天板支持部４２の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。 Further, each of the two discrimination sensors 724 has a plurality of pressure sensors arranged in a line along the longitudinal direction of the top plate 41, and as shown in FIG. It is arranged on both side surfaces in the vicinity of. And the non-detection signal of each pressure sensor that is not pressurized when the side surface of the top plate support part 42 is in the non-contact state, the position of the pressure sensor that is pressurized to the contacted part among the plurality of pressure sensors, and A detection signal including the magnitude of pressure applied to the pressure sensor at this position is output to the determination unit 73.

判別部７３は、移動制御部６０から出力された移動情報及び第２の検出部７２の各判別センサ７２１乃至７２３から出力された検出信号に基づいて、各移動ユニットと接触した接触体を判別する。そして、判別した接触体及びこの接触体と接触した移動ユニットの情報、並びにその移動ユニットの移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。また、移動制御部６０から出力された移動情報及び第２の検出部７２の判別センサ７２４から出力された検出信号に基づいて、所定のユニットである天板支持部４２と接触した移動ユニットを判別する。そして、判別した移動ユニット及びこの移動ユニットと接触した天板支持部４２の情報、並びに判別した移動ユニットの移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。 The discriminating unit 73 discriminates a contact body in contact with each moving unit based on the movement information output from the movement control unit 60 and the detection signals output from the respective discrimination sensors 721 to 723 of the second detection unit 72. . Then, the discriminating information including the discriminated contact body, the information on the moving unit that has come into contact with the contact body, and the moving information of the moving unit is output to the system control unit 93. Further, based on the movement information output from the movement control unit 60 and the detection signal output from the determination sensor 724 of the second detection unit 72, the movement unit in contact with the top plate support unit 42 which is a predetermined unit is determined. To do. Then, the discriminating information including the discriminated moving unit and the information on the top plate support part 42 in contact with the moving unit, and the discriminating information including the discriminating movement information of the moving unit is output to the system controller 93.

システム制御部９３は、判別部７３から出力された判別情報に基づいて、各移動ユニットの動作の制御を移動制御部６０に指示すると共に、その判別情報を表示部９１に表示する。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of each mobile unit and displays the discrimination information on the display unit 91.

移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、接触した移動ユニットを緊急停止させる動作、減速停止させる動作、移動方向とは反対方向への退避させる動作等を保持部５０に行わせる制御を行う。 Based on an instruction from the system control unit 93, the movement control unit 60 performs operations such as an emergency stop operation, a deceleration stop operation, a retraction operation in a direction opposite to the movement direction, and the like on the holding unit 50. Control.

図７及び図８は、第２の検出部７２における各判別センサ７２１乃至７２４から出力された検出信号の一例を示した図である。そして、横軸が各判別センサ７２１乃至７２４の一列に配列された複数の圧力センサの内の例えば7個の圧力センサＳ１乃至Ｓ７を示し、縦軸が各圧力センサＳ１乃至Ｓ７に加圧された圧力の大きさを示している。また、各圧力センサＳ１乃至Ｓ７における検出信号の経時変化を３つの第１乃至第３のステップに分けて示している。 7 and 8 are diagrams illustrating examples of detection signals output from the discrimination sensors 721 to 724 in the second detection unit 72. FIG. The horizontal axis indicates, for example, seven pressure sensors S1 to S7 among the plurality of pressure sensors arranged in a row of the discrimination sensors 721 to 724, and the vertical axis indicates the pressure applied to each pressure sensor S1 to S7. Indicates the magnitude of pressure. In addition, the change with time of the detection signal in each of the pressure sensors S1 to S7 is divided into three first to third steps.

図７（ａ）において、第１のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第２のステップとほぼ同じ圧力で接触している。 In FIG. 7A, in the first step, at least the pressure sensors S1 to S7 are in contact. In the second step after time t1 from the first step, at least the pressure sensors S1 to S7 are in contact with a pressure stronger than the pressure in the first step. In the third step after time t2 from the second step, at least the pressure sensors S1 to S7 are in contact with substantially the same pressure as in the second step.

図７（ｂ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ３乃至Ｓ６が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ３乃至Ｓ６が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ３乃至Ｓ６が第１及び第２のステップにおける圧力とほぼ同じ圧力で接触している。 In FIG. 7B, in the first step, the pressure sensors S3 to S6 are in contact. In the second step after time t1 from the first step, the pressure sensors S3 to S6 are in contact with a pressure stronger than the pressure in the first step. In the third step after time t2 from the second step, the pressure sensors S3 to S6 are in contact with substantially the same pressure as the pressure in the first and second steps.

図７（ｃ）において、第１のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第１及び第２のステップにおける圧力よりも弱い圧力で接触している。 In FIG. 7C, at least the pressure sensors S1 to S7 are in contact in the first step. In the second step after time t1 from the first step, at least the pressure sensors S1 to S7 are in contact with a pressure stronger than the pressure in the first step. In the third step after time t2 from the second step, at least the pressure sensors S1 to S7 are in contact at a pressure lower than the pressure in the first and second steps.

図８（ａ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ１乃至Ｓｎは非接触の状態になっている。 In FIG. 8A, in the first step, the pressure sensors S2 to S6 are in contact. In the second step after time t1 from the first step, the pressure sensors S2 to S6 are in contact with a pressure stronger than the pressure in the first step. In the third step after time t2 from the second step, the pressure sensors S1 to Sn are in a non-contact state.

図８（ｂ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が第２のステップとほぼ同じ圧力で接触している。 In FIG. 8B, in the first step, the pressure sensors S2 to S6 are in contact. In the second step after time t1 from the first step, the pressure sensors S2 to S6 are in contact with a pressure stronger than the pressure in the first step. In the third step after time t2 from the second step, the pressure sensors S2 to S6 are in contact with substantially the same pressure as in the second step.

図８（ｃ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ５が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ５が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ５が第１及び第２のステップにおける圧力よりも弱い圧力で接触している。 In FIG. 8C, in the first step, the pressure sensors S2 to S5 are in contact. In the second step after time t1 from the first step, the pressure sensors S2 to S5 are in contact with a pressure stronger than the pressure in the first step. In the third step after time t2 from the second step, the pressure sensors S2 to S5 are in contact with a pressure lower than the pressure in the first and second steps.

次に、判別センサ７２１から出力された検出信号に基づいて、判別部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた各動作ユニットの動作の一例を説明する。 Next, based on the detection signal output from the discrimination sensor 721, an example of the discrimination information output from the discrimination unit 73 and the operation of each operation unit according to the discrimination information will be described.

先ず、判別センサ７２１から図７（ａ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰しないことから重い物体又は固定された物体であり、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７の幅を有していることから、Ｘ線発生部１０の側面に接触した接触体が例えば周辺の機器であると判別する。そして、Ｘ線発生部１０及び周辺の機器の情報、並びにＸ線発生部１０を移動している保持部５０のユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。 First, when the detection signal shown in FIG. 7A is output from the discrimination sensor 721, the discrimination unit 73 is a heavy object or a fixed object because the pressure after contact does not attenuate, and at least the pressure sensor Since it has the width | variety of S1 thru | or S7, it will discriminate | determine that the contact body which contacted the side surface of the X-ray generation part 10 is a peripheral apparatus, for example. Then, information on the X-ray generation unit 10 and peripheral devices, and information on the units of the holding unit 50 moving the X-ray generation unit 10 and discrimination information including movement information are output to the system control unit 93.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線発生部１０及び周辺機器の情報並びにＸ線発生部１０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and also displays the X-ray generation unit 10 on the display unit 92. In addition, information on peripheral devices, information on units of the holding unit 50 that moved the X-ray generation unit 10, and movement information are displayed. In addition, the movement control unit 60 performs control for causing the holding unit 50 to perform an operation of urgently stopping the X-ray generation unit 10 based on an instruction from the system control unit 93.

また、判別センサ７２１から図７（ｃ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰していることから軽い物体又は容易に移動可能な物体であり、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７の幅を有していることから、Ｘ線発生部１０の側面に接触した接触体が防護カーテンであると判別する。そして、Ｘ線発生部１０及び防護カーテンの情報、並びにＸ線発生部１０を移動している保持部５０のユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。 When the detection signal shown in FIG. 7C is output from the discrimination sensor 721, the discrimination unit 73 is a light object or an easily movable object because the pressure after contact is attenuated. Since it has at least the widths of the pressure sensors S1 to S7, it is determined that the contact body in contact with the side surface of the X-ray generation unit 10 is a protective curtain. Then, the information on the X-ray generation unit 10 and the protection curtain, and the discrimination information including the information on the unit of the holding unit 50 moving the X-ray generation unit 10 and the movement information are output to the system control unit 93.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線発生部１０及び防護カーテンの情報、並びにＸ線発生部１０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、Ｘ線発生部１０の軌道を維持した状態で減速移動させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。そして、減速移動中に所定の圧力よりも大きな圧力が検出されたとき、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and also displays the X-ray generation unit 10 on the display unit 92. And information on the protection curtain, and information on the unit of the holding unit 50 that has moved the X-ray generation unit 10 and movement information are displayed. Further, the movement control unit 60 performs control to cause the holding unit 50 to perform an operation of decelerating the X-ray generation unit 10 while maintaining the trajectory based on an instruction from the system control unit 93. Then, when a pressure larger than a predetermined pressure is detected during the decelerating movement, control is performed to cause the holding unit 50 to perform an operation of urgently stopping the X-ray generation unit 10.

このように、Ｘ線発生部１０と接触した接触体を、周辺の機器や防護カーテン等として判別することができる。そして、判別情報に応じて、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる動作や、減速移動させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。 In this way, the contact body that has come into contact with the X-ray generation unit 10 can be identified as a peripheral device, a protective curtain, or the like. Then, in accordance with the determination information, it is possible to perform control for causing the holding unit 50 to execute an operation for urgently stopping the X-ray generation unit 10 or an operation for moving the X-ray generation unit at a reduced speed. Thereby, the stop time of the inspection by contact can be reduced without taking a risk.

また、表示部９２にＸ線発生部１０及び判別した周辺の機器や防護カーテンの情報、並びにＸ線発生部１０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。 In addition, the display unit 92 displays the X-ray generation unit 10 and information about the identified peripheral devices and protective curtains, and the unit information and movement information of the holding unit 50 that has moved the X-ray generation unit 10, thereby making an emergency stop. After that, the operation for releasing can be performed quickly.

次に、判別センサ７２２から出力された検出信号に基づいて、判別部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた動作ユニットの動作の一例を説明する。 Next, based on the detection signal output from the discrimination sensor 722, an example of the discrimination information output from the discrimination unit 73 and the operation of the operation unit according to the discrimination information will be described.

先ず、判別センサ７２２から図７（ｂ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰しないことから重い物体又は固定された物体であり、圧力センサＳ３乃至Ｓ５の幅を有していることから、Ｘ線検出部２０の側面に接触した接触体が例えば表示部９１の吊り金具であると判別する。 First, when the detection signal shown in FIG. 7B is output from the discrimination sensor 722, the discrimination unit 73 is a heavy object or a fixed object because the pressure after contact does not attenuate, and the pressure sensor S3 Since it has the width | variety thru | or S5, it determines with the contact body which contacted the side surface of the X-ray detection part 20 being the hanging bracket of the display part 91, for example.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線検出部２０及び表示部９２の吊り金具の情報、並びにＸ線検出部２０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、Ｘ線検出部２０を緊急停止させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and also displays the X-ray detection unit 20 on the display unit 92. In addition, the information of the hanging bracket of the display unit 92, the information of the unit of the holding unit 50 that has moved the X-ray detection unit 20, and the movement information are displayed. In addition, the movement control unit 60 performs control to cause the holding unit 50 to perform an operation of urgently stopping the X-ray detection unit 20 based on an instruction from the system control unit 93.

また、判別センサ７２２から図７（ｃ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、判別センサ７２１から図７（ｃ）の検出信号が出力された場合と同様に、Ｘ線検出部２０の側面に接触した接触体が防護カーテンであると判別する。 When the detection signal illustrated in FIG. 7C is output from the determination sensor 722, the determination unit 73 performs X-rays similarly to the case where the detection signal illustrated in FIG. 7C is output from the determination sensor 721. It is determined that the contact body in contact with the side surface of the detection unit 20 is a protective curtain.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線検出部２０及び防護カーテンの情報、並びにＸ線検出部２０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、Ｘ線検出部２０の軌道を維持した状態で減速移動させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。そして、減速移動中に所定の圧力よりも大きな圧力が検出されたとき、Ｘ線検出部２０を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and also displays the X-ray detection unit 20 on the display unit 92. And information on the protection curtain, and information on the unit of the holding unit 50 that has moved the X-ray detection unit 20 and movement information are displayed. Further, the movement control unit 60 performs control to cause the holding unit 50 to perform an operation of decelerating the X-ray detection unit 20 while maintaining the trajectory based on an instruction from the system control unit 93. Then, when a pressure larger than a predetermined pressure is detected during the decelerating movement, control is performed to cause the holding unit 50 to perform an operation of urgently stopping the X-ray detection unit 20.

このように、Ｘ線検出部２０と接触した接触体を、表示部９２の吊り金具や防護カーテン等として判別することができる。そして、判別情報に応じて、Ｘ線検出部２０を緊急停止させる動作や、減速移動させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。 In this way, the contact body that has come into contact with the X-ray detection unit 20 can be identified as a hanging bracket, a protective curtain, or the like of the display unit 92. Then, in accordance with the discrimination information, it is possible to perform control for causing the holding unit 50 to execute an operation for urgently stopping the X-ray detection unit 20 or an operation for decelerating movement. Thereby, the stop time of the inspection by contact can be reduced without taking a risk.

また、表示部９２にＸ線検出部２０及び判別した表示部９１の吊り金具や防護カーテンの情報、並びにＸ線検出部２０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。 In addition, by displaying the X-ray detection unit 20 and the information of the hanging brackets and protective curtains of the display unit 91 as well as the information and movement information of the unit of the holding unit 50 that has moved the X-ray detection unit 20 on the display unit 92 The operation for releasing after an emergency stop can be quickly performed.

次に、判別センサ７２３から出力された検出信号に基づいて、判定部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた動作ユニットの動作の一例を説明する。 Next, based on the detection signal output from the determination sensor 723, an example of the determination information output from the determination unit 73 and the operation of the operation unit according to the determination information will be described.

先ず、判別センサ７２３から図７（ａ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、判別センサ７２１から図７（ａ）の検出信号が出力された場合と同様に、床旋回アーム５１の側面に接触した接触体が周辺の機器であることを判別する。 First, when the detection signal shown in FIG. 7A is output from the determination sensor 723, the determination unit 73 turns the floor as in the case where the detection signal of FIG. 7A is output from the determination sensor 721. It is determined that the contact body in contact with the side surface of the arm 51 is a peripheral device.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に床旋回アーム５１及び周辺機器の情報並びに床旋回アーム５１の移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、床旋回アーム５１を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and also displays the floor turning arm 51 and the display unit 92. Information on peripheral devices and movement information of the floor turning arm 51 are displayed. Further, the movement control unit 60 performs control for causing the holding unit 50 to perform an operation of urgently stopping the floor turning arm 51 based on an instruction from the system control unit 93.

また、判別センサ７２３から図８（ａ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触して圧力が増大した後に非接触状態になっていることから、軽い物体又は容易に移動可能な物体であり、圧力センサＳ２乃至Ｓ６の幅を有していることから、接触体が例えば床旋回アーム５１の側面に接触した後に床旋回アーム５１と床面５９の間に巻き込まれた操作者のスリッパ等の軽い物体であると判別する。 In addition, when the detection signal shown in FIG. 8A is output from the discrimination sensor 723, the discrimination unit 73 is in a non-contact state after being contacted and increasing in pressure. Since it is a movable object and has the width of the pressure sensors S2 to S6, the contact body is caught between the floor turning arm 51 and the floor surface 59 after contacting the side surface of the floor turning arm 51, for example. It is determined that the object is a light object such as an operator's slipper.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に床旋回アーム５１及びスリッパ等の軽い物体の情報、並びに床旋回アーム５１を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、床旋回アーム５１を緊急停止させた後に旋廻方向とは反対方向へ退避させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and also displays the floor turning arm 51 and the display unit 92. Information on a light object such as slippers, information on the unit of the holding unit 50 that has moved the floor turning arm 51, and movement information are displayed. Further, the movement control unit 60 performs control to cause the holding unit 50 to perform an operation of retracting the floor turning arm 51 in the direction opposite to the turning direction after the emergency stop of the floor turning arm 51 based on an instruction from the system control unit 93.

このように、床旋回アーム５１と接触した接触体を、周辺の機器やスリッパ等の軽い物体として判別することができる。そして、判別した判別情報に基づいて、床旋回アーム５１を緊急停止させる動作や、緊急停止させた後に退避させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。 Thus, the contact body that has come into contact with the floor turning arm 51 can be identified as a light object such as a peripheral device or a slipper. Then, based on the determined determination information, it is possible to perform a control for causing the holding unit 50 to perform an operation of emergency stopping the floor turning arm 51, an operation of retracting after the emergency stop. Thereby, the stop time of the inspection by contact can be reduced without taking a risk.

また、表示部９２に床旋回アーム５１及び判別した周辺の機器やスリッパ等の軽い物体の情報、並びに床旋回アーム５１の移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。 Further, by displaying information on the floor turning arm 51 and light objects such as slippers and the like, and information on movement of the floor turning arm 51 on the display unit 92, an operation for releasing after an emergency stop is performed. Can be done quickly.

次に、判別センサ７２４から出力された検出信号に基づいて、判別部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた動作ユニットの動作の一例を説明する。 Next, based on the detection signal output from the discrimination sensor 724, an example of the discrimination information output from the discrimination unit 73 and the operation of the operation unit according to the discrimination information will be described.

先ず、判別センサ７２４から図８（ｂ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した圧力が増大して減衰しないことから硬い物体であり、圧力センサＳ２乃至Ｓ６の幅を有していることから、天板支持部４２の側面に接触している移動ユニットが例えばＣアーム５４であると判別する。 First, when the detection signal shown in FIG. 8B is output from the discrimination sensor 724, the discrimination unit 73 is a hard object because the contact pressure increases and does not attenuate, and the width of the pressure sensors S2 to S6 Therefore, it is determined that the moving unit that is in contact with the side surface of the top support 42 is the C arm 54, for example.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に天板支持部４２及びＣアーム５４の情報、並びにＣアーム５４を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、Ｃアーム５４を緊急停止させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and instructs the display unit 92 to the top plate support unit 42. And information on the C arm 54, information on the unit of the holding unit 50 that has moved the C arm 54, and movement information. Further, the movement control unit 60 performs control to cause the holding unit 50 to perform an operation of urgently stopping the C-arm 54 based on an instruction from the system control unit 93.

また、判別センサ７２４から図８（ｃ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰していることから弾力性のある容易に移動可能な物体であり、圧力センサＳ２乃至Ｓ５の幅を有していることから、天板支持部４２の側面に接触している移動ユニットが、図４に示すように、例えばＸ線発生部１０の付近に配置された高電圧ケーブル３３であると判別する。 When the detection signal shown in FIG. 8C is output from the discrimination sensor 724, the discrimination unit 73 is an elastic and easily movable object because the pressure after contact is attenuated. Since the pressure sensors S2 to S5 have the width, the moving unit that is in contact with the side surface of the top support 42 is disposed, for example, in the vicinity of the X-ray generator 10 as shown in FIG. It is determined that the high-voltage cable 33 is connected.

システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に天板支持部４２及び高電圧ケーブル３３の情報、並びに高電圧ケーブル３３を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、Ｃアーム５４の軌道を維持した状態で減速移動させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。そして、減速移動中に所定の圧力よりも大きな圧力が検出されたとき、Ｃアーム５４を緊急停止させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。 Based on the discrimination information output from the discrimination unit 73, the system control unit 93 instructs the movement control unit 60 to control the operation of the holding unit 50 in order to prevent danger, and instructs the display unit 92 to the top plate support unit 42. And information on the high voltage cable 33, information on the unit of the holding unit 50 that has moved the high voltage cable 33, and movement information. In addition, the movement control unit 60 performs control to cause the holding unit 50 to perform a decelerating movement while maintaining the trajectory of the C arm 54 based on an instruction from the system control unit 93. Then, when a pressure larger than a predetermined pressure is detected during the decelerating movement, control is performed to cause the holding unit 50 to perform an operation of urgently stopping the C arm 54.

このように、天板支持部４２と接触した移動ユニットを、Ｃアーム５４や高電圧ケーブル３３として判別することができる。そして、判別情報に応じて、Ｃ５４アームを緊急停止させる動作や、減速移動させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。 In this manner, the moving unit that has come into contact with the top support 42 can be identified as the C arm 54 or the high voltage cable 33. Then, in accordance with the determination information, it is possible to perform a control for causing the holding unit 50 to execute an operation for urgently stopping the C54 arm, an operation for decelerating and the like. Thereby, the stop time of the inspection by contact can be reduced without taking a risk.

また、表示部９２に天板支持部４２及び判別したＣアーム５４や高電圧ケーブル３３の情報、並びにＣアーム５５を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。 Further, the display unit 92 displays the information on the top plate support unit 42 and the discriminated C arm 54 and the high voltage cable 33, and the unit information and movement information of the holding unit 50 that has moved the C arm 55, so that an emergency stop is performed. After that, the operation for releasing can be performed quickly.

以上述べた本発明の実施例によれば、各判別センサ７２１乃至７２３を設け、その判別センサの検出信号から、その判別センサが配置された移動ユニットと接触した接触体を判別することができる。そして、その判別した判別情報に応じて、接触した移動ユニットの動作を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。また、表示部９２に接触した移動ユニット及び判別した接触体の情報、並びにその移動ユニットを移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。 According to the embodiment of the present invention described above, each of the discrimination sensors 721 to 723 is provided, and the contact body in contact with the moving unit in which the discrimination sensor is arranged can be discriminated from the detection signal of the discrimination sensor. Then, according to the determined determination information, it is possible to perform control for causing the holding unit 50 to execute the operation of the moving unit that has come into contact. Thereby, the stop time of the inspection by contact can be reduced without taking a risk. In addition, by displaying the information on the moving unit that has contacted the display unit 92 and the information on the determined contact body, and the information on the unit of the holding unit 50 that has moved the moving unit and the moving information, it is possible to cancel after the emergency stop. The operation can be performed quickly.

また、判別センサ７２４を設け、その判別センサの検出信号から、その判別センサが配置された天板支持部４２と接触した移動ユニットを判別することができる。そして、その判別した判別情報に応じて、接触した移動ユニットの動作を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。また、表示部９２に天板支持部４２及び判別した移動ユニットの情報、並びにその移動ユニットを移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。 In addition, a discrimination sensor 724 is provided, and a moving unit in contact with the top plate support portion 42 on which the discrimination sensor is arranged can be discriminated from the detection signal of the discrimination sensor. Then, according to the determined determination information, it is possible to perform control for causing the holding unit 50 to execute the operation of the moving unit that has come into contact. Thereby, the stop time of the inspection by contact can be reduced without taking a risk. Moreover, in order to cancel after the emergency stop, the display unit 92 displays information on the top plate support unit 42 and the determined moving unit, and information on the unit of the holding unit 50 that moved the moving unit and movement information. Can be performed quickly.

以上により、検査に掛かる時間を低減して、検査を効率よく行うことができる。 As described above, the time required for the inspection can be reduced and the inspection can be performed efficiently.

１０Ｘ線発生部
１１Ｘ線管部
１２Ｘ線絞り部
２０Ｘ線検出部
２１Ｘ線検出器
２２信号処理部
３０高電圧発生部
３１高電圧発生器
３２Ｘ線制御部
４０寝台
４１天板
４２天板支持部
５０保持部
６０移動制御部
７０接触体検出部
７１第１の検出部
７２第２の検出部
７３判定部
９０画像データ生成部
９１表示部
９２操作部
９３システム制御部
１００Ｘ線診断装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 X-ray generation part 11 X-ray tube part 12 X-ray diaphragm part 20 X-ray detection part 21 X-ray detector 22 Signal processing part 30 High voltage generation part 31 High voltage generator 32 X-ray control part 40 Bed 41 Top plate 42 Top plate support unit 50 Holding unit 60 Movement control unit 70 Contact body detection unit 71 First detection unit 72 Second detection unit 73 Determination unit 90 Image data generation unit 91 Display unit 92 Operation unit 93 System control unit 100 X-ray diagnosis apparatus

Claims

天板上に載置された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、
前記Ｘ線発生手段により照射され、前記被検体を透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出手段と、
前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を移動可能に保持する保持手段と、
前記保持手段の動作による前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段の移動により接触した接触体を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された検出信号に基づいて、その検出手段に接触した前記接触体を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された接触体の判別情報に応じて、当該接触体との接触後に前記保持手段を動作させて前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を緊急停止させる、減速移動させる、および、前記移動の方向とは反対方向へ退避させることのうち少なくとも１つの制御を行う移動制御手段と、
を備えたことを特徴とするＸ線診断装置。 X-ray generation means for irradiating the subject placed on the top plate with X-rays;
X-ray detection means for generating X-ray projection data by detecting X-rays irradiated by the X-ray generation means and transmitted through the subject;
Holding means for holding the X-ray generation means and the X-ray detection means movably;
Detection means for detecting a contact body that is in contact with movement of the X-ray generation means and the X-ray detection means by the operation of the holding means;
A discriminating unit for discriminating the contact body in contact with the detection unit based on a detection signal detected by the detection unit;
In accordance with the contact object determination information determined by the determination means, the X-ray generation means and the X-ray detection means are urgently stopped or moved at a reduced speed by operating the holding means after contact with the contact body . And a movement control means for performing at least one control of retreating in a direction opposite to the direction of movement ,
An X-ray diagnostic apparatus comprising:

前記検出手段は、前記Ｘ線発生手段、又は前記Ｘ線検出手段、又は前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段以外の前記保持手段により移動するユニットに配置されていることを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。 The detection means is arranged in a unit that is moved by the holding means other than the X-ray generation means, the X-ray detection means, or the X-ray generation means and the X-ray detection means. Item 2. The X-ray diagnostic apparatus according to Item 1.

前記天板を移動可能に支持する天板支持手段を有し、
前記判別手段は、前記天板支持手段に配置された前記検出手段からの検出信号に基づいて、前記保持手段により移動する前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を含むユニットを判別するようにしたことを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。 A top plate support means for movably supporting the top plate;
The discriminating unit discriminates a unit including the X-ray generation unit and the X-ray detection unit moved by the holding unit based on a detection signal from the detection unit arranged on the top plate support unit. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 1.

前記検出手段は、複数の圧力センサを有し、
前記判別手段は、前記複数の圧力センサの内の前記接触体が接触した部分に加圧された圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧された圧力の大きさに基づいて、前記接触体を判別するようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のＸ線診断装置。 The detection means has a plurality of pressure sensors,
The discriminating means determines the contact based on the position of the pressure sensor pressed to the portion of the plurality of pressure sensors that has contacted the contact body and the pressure applied to the pressure sensor at this position. The X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the body is discriminated.