JP2000308629A - X-ray diagnostic device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To heighten the accuracy of contact avoiding processing by obtaining a coefficient of rigidity of a virtual buffer body provided between a support device and a bed according to the approach distance between the support device and the bed and the approach speed, obtaining a limit speed of movement of the support device and the bed, and positioning the support device and the bed to reach the speed. SOLUTION: A virtual buffer for preventing contact is provided at least between support devices or between the support device and a bed. The rigidity of the buffer, that is, the respective coefficients of a mass, a spring and a damper are obtained according to the approach distance between the support devices or between the support device and the bed and the approach speed by a compliance gain calculating device 36. By using these coefficients, the limit speed of the movement of the support device and the bed based on the buffer is obtained by a compliance computing device 37. A control device is controlled to attain this speed, thereby positioning the support device and the bed. Thus, the support device and the bed can be safely. positioned without contact between the support devices or between the support device and the bed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明はＸ線管とＸ線受像器
を支持する少なくとも一つの支持器を備え、これらの支
持器と患者を寝載する寝台の位置、角度等を変えて多方
向からの透視撮影を行うＸ線診断装置に係り、特に前記
支持器間叉は前記支持器と寝台との接触を防止する接触
防止装置を備えたＸ線診断装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises at least one support for supporting an X-ray tube and an X-ray receiver, and changes the positions, angles and the like of these supports and a bed on which a patient rests. More particularly, the present invention relates to an X-ray diagnostic apparatus provided with a contact prevention device for preventing contact between the supporter or the supporter and a bed.

【０００２】[0002]

【従来の技術】Ｘ線診断装置におけるＸ線管とＸ線受像
器を支持する支持器として、例えば、図7に示すような
循環器Ｘ線検査装置で使われる支持器を例にとって従来
の技術を説明する。この装置では、患者の頭部、腹部、
心臓等の血管系の検査や治療を目的とし、例えば心臓血
管の立体的な形状を把握するためにＸ線管50aとＸ線受
像器50bを支持する支持器50とＸ線管51aとＸ線受像器51
bを支持する支持器51の二つの支持器を組み合わせて、
正面と側面の２方向からＸ線を放射して透視Ｘ線画像が
得られるようになっている。また、前記二つの支持器の
位置関係は、各支持器が支持するＸ線管とＸ線受像器を
結ぶ直線L１とL2が直交する位置にあり、患部をＸ方向
とY方向から見た画像を同時に撮影できる。そのほか、
支持器は寝台52のサイドレール等に設置する近接操作卓
（図示せず）により、前記各支持器を移動することがで
きる。これらの支持器の移動方向については、図8に示
すような、β軸回転、α軸回転、θ軸回転、Ｘ軸、Ｙ軸
移動、I.I.Z軸移動の各回転及び移動がある。したがっ
て、例えば、Ｘ方向が0度とY方向が30度から見た患部画
像を得る場合は、支持器51をα軸方向に30度回転移動す
ればよい。このように、二つの支持器を様々な角度、位
置に設定することにより、血管の立体的な形状を把握す
ることができる。2. Description of the Related Art As a support for supporting an X-ray tube and an X-ray receiver in an X-ray diagnostic apparatus, for example, a support used in a circulatory organ X-ray inspection apparatus as shown in FIG. Will be described. With this device, the patient ’s head, abdomen,
A support 50, an X-ray tube 51a, and an X-ray tube 51a for supporting the X-ray tube 50a and the X-ray receiver 50b for the purpose of examining and treating the vascular system of the heart and the like, for example, to grasp the three-dimensional shape of the cardiovascular system. Image receiver 51
Combining the two supports of the support 51 supporting b,
X-rays are emitted from two directions, front and side, so that a fluoroscopic X-ray image can be obtained. Further, the positional relationship between the two supports is such that straight lines L1 and L2 connecting the X-ray tube and the X-ray receiver supported by each support are orthogonal to each other, and the affected part is viewed from the X direction and the Y direction. Can be taken at the same time. others,
Each of the supports can be moved by a proximity console (not shown) installed on a side rail of the bed 52 or the like. As for the direction of movement of these supports, there are rotations and movements of β-axis rotation, α-axis rotation, θ-axis rotation, X-axis, Y-axis movement, and IIZ-axis movement as shown in FIG. Therefore, for example, when obtaining an affected part image viewed from 0 degree in the X direction and 30 degrees in the Y direction, the support 51 may be rotated and moved by 30 degrees in the α-axis direction. Thus, by setting the two supports at various angles and positions, the three-dimensional shape of the blood vessel can be grasped.

【０００３】一方、このような二つの支持器の回転、移
動時には各支持器間の接触及びこれらの支持器と寝台と
の接触に注意を払わなければならない。例えば、図9
（a）に示すように支持器51をθ軸で回転し続けると支
持器50のＸ線受像器50bと支持器51のＸ線受像器51bとが
接触する。また、図9（b）では、支持器51をβ軸で回転
し続けると支持器50のＸ線管50aと支持器51のＸ線管51a
とが接触する。このように、各支持器の位置、角度関係
により各支持器のＸ線管とＸ線受像器とが接触する場合
があり、その態様は図8に示したように各支持器の動作
軸は5軸あることから最大5×5（軸）の組み合わせによ
る接触が予想される。したがって、操作者はこれらの接
触突に注意しながら支持器を操作するが、支持器はC型
形状の幾何学的な構造であるため、支持器の角度、位置
関係により操作者の死角となる部分が多く、支持器の接
触を予測しにくい場合がある。On the other hand, it is necessary to pay attention to the contact between each support and the contact between these supports and the bed when the two supports are rotated and moved. For example, FIG.
As shown in (a), when the supporter 51 continues to rotate about the θ axis, the X-ray receiver 50b of the supporter 50 and the X-ray receiver 51b of the supporter 51 come into contact with each other. In FIG. 9B, when the supporter 51 continues to rotate about the β-axis, the X-ray tube 50a of the supporter 50 and the X-ray tube 51a of the supporter 51 continue.
Is in contact with As described above, the X-ray tube of each support may come into contact with the X-ray receiver depending on the position and the angular relationship of each support, and the operation axis of each support is as shown in FIG. Since there are five axes, contact with a maximum of 5 × 5 (axis) combinations is expected. Therefore, the operator operates the supporter while paying attention to these contact bumps, but since the supporter has a C-shaped geometric structure, the angle of the supporter and the positional relationship of the supporter may cause a blind spot of the operator. There are many parts, and it may be difficult to predict the contact of the support.

【０００４】そこで、各支持器の角度、位置を制御する
制御装置に、前記各支持器の角度や位置情報を交換し互
いの角度、位置関係から各支持器同士が接触する前にこ
れを検出して自動的に減速停止し、接触を未然に防止す
る接触回避制御機能を備え、これにより移動制御の安全
性の確保を図っている。このように支持器を安全に移動
操作するためには、支持器の接触回避制御が必要な技術
であった。また、近年の循環器血管系の検査や治療にお
ける術式の発達にともない、支持器の高速化が進み、接
触回避処理の速さ、精度が重要になりつつある。また、
このような接触回避処理は、前記、制御装置に内蔵する
演算装置（プロセッサ）のソフトウェアにより実行する
が、前述したように最大5×5（軸）通りの接触について
処理するため、演算量が多い。そのため、接触回避の精
度は接触回避処理の演算時間が短いほど精度が高く、演
算時間は演算装置の演算速度と接触回避計算の方法に依
存する。このことから、接触回避の精度を上げるには、
高速高性能な演算装置を使用するほか、効率のよい接触
回避計算方法が要求されていた。Therefore, a controller for controlling the angles and positions of the supports exchanges information on the angles and positions of the supports, and detects these before the contacts come into contact with each other based on the angles and positional relationship between the supports. Then, the vehicle is automatically decelerated and stopped, and a contact avoidance control function for preventing a contact from occurring is provided, thereby ensuring the safety of the movement control. As described above, in order to safely move the support, it is necessary to control the contact avoidance of the support. In addition, with the recent development of surgical techniques in examination and treatment of the circulatory vascular system, the speed of the support device has been increased, and the speed and accuracy of the contact avoidance processing have become important. Also,
Such contact avoidance processing is executed by software of an arithmetic unit (processor) built in the control device. However, as described above, since processing is performed for up to 5 × 5 (axis) contacts, the amount of calculation is large. . Therefore, the accuracy of the contact avoidance is higher as the operation time of the contact avoidance process is shorter, and the operation time depends on the operation speed of the arithmetic unit and the method of the contact avoidance calculation. From this, to increase the accuracy of contact avoidance,
In addition to using a high-speed and high-performance computing device, an efficient contact avoidance calculation method has been required.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】従来の接触回避の計算
方法について説明する。図10は、従来の接触回避の計算
方法について説明する図であり、図9（a）に示した例を
用いて説明する。図10に示すように、循環器Ｘ線検査装
置の支持器50を質点Ma、支持器51を質点Mbとし、各々の
質点の移動方向は、図中の矢印が示すように互いに接近
し接触する方向にある。また、図10の縦軸は速度、横軸
は位置を示し、それぞれの質点の移動速度をVa0、Vb0と
し、支持器を減速する減速度はga、gbとする。なお、Pa
0、Pb0は質点の現在位置を示す。これらの値をもとに従
来の接触回避処理について説明する。A conventional method of calculating contact avoidance will be described. FIG. 10 is a diagram for explaining a conventional contact avoidance calculation method, which will be described with reference to the example shown in FIG. 9 (a). As shown in FIG. 10, the supporter 50 of the circulatory organ X-ray inspection apparatus is set to the mass point Ma, and the supporter 51 is set to the mass point Mb, and the moving directions of the respective mass points approach each other as indicated by arrows in the figure. In the direction. Also, the vertical axis in FIG. 10 indicates speed, and the horizontal axis indicates position. The moving speed of each mass point is Va0, Vb0, and the deceleration for decelerating the supporter is ga, gb. In addition, Pa
0 and Pb0 indicate the current position of the mass point. Conventional contact avoidance processing will be described based on these values.

【０００６】先ず、接触回避において、接触を検出した
とき支持器を即座に停止させることは難しい。 そこ
で、支持器を安全に停止させるために必要な停止距離を
あらかじめ見積もって、質点Ma、Mbが停止できる停止位
置Pa1、Pb1を求めておく必要がある。以下、これについ
て記す。質点Ma、Mbが安全に停止するために必要な停止
距離をLa、Lbとする。停止距離Laは、一般に、軸速度Va
0、減速度gaから下式により求められる。 La = （1／２）×Va0×（Va0／ga） ーーーーーーーーーー （１） 停止距離Lbについても同様であり、（2）式に示す。 Lb = （1／２）×Vb0×（Vb0／gb） ーーーーーーーーーー （２） この停止距離La、Lbと質点の現在位置Pa0、Pb0を加算す
ることにより、質点Ma、Mbが安全に停止できる位置Pa
1、Pb1を得る。 Pa1= （Pa0 ＋La） ーーーーーーーーーー （３） Pb1= （Pb0＋Lb） ーーーーーーーーーー （４） 次に、前記、停止位置Pa1、Pb1より、両者を引き算し
て、質点MaとMbが接触するまでの残りの距離Labを求め
る。なお、αは接触回避のマージンを表わす定数であ
る。 Lab＝（Pa1- Pb1） ＋α ーーーーーーーーーー （５） この接触距離Labが０以下となると、質点Ma、Mbは減速
停止しても接触するので、Labの値により接触の可否を
判断できる。次に、接触を検出したあと、軸を安全に停
止させることが必要になる。First, in contact avoidance, it is difficult to immediately stop the support when a contact is detected. Therefore, it is necessary to estimate in advance the stopping distance required for safely stopping the support, and to obtain the stopping positions Pa1 and Pb1 where the mass points Ma and Mb can be stopped. Hereinafter, this will be described. Stop distances required for the mass points Ma and Mb to stop safely are defined as La and Lb. The stopping distance La is generally the shaft speed Va
0, calculated from the following formula from deceleration ga. La = (1/2) × Va0 × (Va0 / ga) (1) The same applies to the stopping distance Lb, which is shown in the equation (2). Lb = (1/2) × Vb0 × (Vb0 / gb) (2) By adding the stop distances La, Lb and the current positions Pa0, Pb0 of the mass point, the mass point Ma is obtained. , Pa where Mb can safely stop
1. Get Pb1. Pa1 = (Pa0 + La) (3) Pb1 = (Pb0 + Lb) (4) Next, from the stop positions Pa1 and Pb1, both Is subtracted to obtain the remaining distance Lab until the mass points Ma and Mb come into contact with each other. Here, α is a constant representing a margin for avoiding contact. Lab = (Pa1-Pb1) + α---------------------------------------------------------------------------------------------- Can be determined. Next, it is necessary to stop the shaft safely after detecting the contact.

【０００７】以下、この停止方法について説明する。軸
を安全に停止させる方法は種々あるが、ここでは、加
速、減速時の支持器の振動を抑制するために、速度波形
がサイクロイダルカーブとなるように目標速度を補間し
て停止する例について説明する。図12は、サイクロイダ
ルカーブを用いて停止させる場合の速度の軌跡を示す。
支持器は質点Maとみなし、停止処理開始時の位置をPa
0、移動速度をVa0とし、接触直前の停止位置をPa1、そ
のときの移動速度をVa1（＝0：停止)とする。先ず、下
式により、Pa0、およびPa1より停止距離Laを、移動速度
Va0、Va1より速度差分Va01を、停止するまでの必要時間
ta01を求める。 La＝（Pa1ーPa0） ーーーーーーーーーー （６） Va01=（Va0ーVa1） ーーーーーーーーーー （７） ta01 =2×La／Va01 ーーーーーーーーーー （８） これらの値とサイクロイダルカーブは余弦関数を用いて
求めることにすると、次式により目標速度Vaを求めるこ
とができる。 Va ＝Va01／２×（１＋Cos（ t / ta01 × π）） ただし、0 < t < ta01、 減速時ーーーーーーーーーー （９） 以上により、接触を検出したあと上式により目標速度Va
を算出し、この目標速度Vaに基づいて支持器を移動制御
すれば、加速、減速時の支持器の振動を抑制しながら安
全に停止させることができる。Hereinafter, this stopping method will be described. There are various methods for stopping the shaft safely, but here, in order to suppress the vibration of the supporter during acceleration and deceleration, an example of stopping by interpolating the target speed so that the speed waveform becomes a cycloidal curve explain. FIG. 12 shows a locus of speed when stopping using a cycloidal curve.
The support is regarded as a mass point Ma, and the position at the start of the stop processing is Pa
0, the moving speed is Va0, the stop position immediately before contact is Pa1, and the moving speed at that time is Va1 (= 0: stop). First, according to the following formula, the stopping distance La is calculated from Pa0 and Pa1 by the moving speed.
Time required to stop speed difference Va01 from Va0, Va1
Ask for ta01. La = (Pa1-Pa0)--------(6) Va01 = (Va0-Va1)------(7) ta01 = 2 x La / Va01--- --- (8) If these values and the cycloidal curve are determined by using a cosine function, the target speed Va can be determined by the following equation. Va = Va01 / 2 × (1 + Cos (t / ta01 × π)) However, 0 <t <ta01, deceleration --------------- (9) From above, after detecting contact, Target speed Va
Is calculated, and the movement of the supporter is controlled based on the target speed Va, whereby the supporter can be safely stopped while suppressing the vibration of the supporter during acceleration and deceleration.

【０００８】一方、質点Mbの停止処理についても同様に
行うことができる。このように従来の接触回避処理の計
算では、 （i）軸の現在速度と現在位置から停止に必要な距離と
停止位置は（1）〜（4）式により算出する。 （ii）接触の検出は（5）式により算出する。 （iii）接触を検出時、軸をサイクロイダル波形により
振動を抑制しながら目標速度Vaを（6）〜（9）式により
算出する。 特に、（9）式では三角関数を扱うため、上記接触回避
処理を実行する制御装置のマイクロコンピュータを用い
る演算装置のハードウェアの制約により余弦関数の演算
時間が最も長いことから、（iii）の処理に多くの時間
を必要とする。このため支持器の動作軸すべてについ
て、上記、接触回避処理を行う場合、軸の組み合わせ数
に比例して処理時間が長くなり、かつ、接触回避処理の
精度も満足するものではなかった。On the other hand, the process of stopping the mass point Mb can be similarly performed. As described above, in the calculation of the conventional contact avoidance processing, (i) the distance required for stopping from the current speed and the current position of the axis and the stop position are calculated by equations (1) to (4). (Ii) Contact detection is calculated by equation (5). (Iii) When contact is detected, the target speed Va is calculated by the equations (6) to (9) while suppressing vibration of the shaft by a cycloidal waveform. In particular, since the equation (9) handles a trigonometric function, the operation time of the cosine function is the longest due to the limitation of the hardware of the arithmetic unit using the microcomputer of the control device that executes the contact avoidance processing. Requires a lot of processing time. Therefore, when the above-described contact avoidance processing is performed for all the operation axes of the support, the processing time becomes longer in proportion to the number of combinations of axes, and the accuracy of the contact avoidance processing is not satisfactory.

【０００９】以下、これについて説明する。図13は、接
触回避処理をソフトウェアで実行する場合について示し
たものである。このソフトウェアを実行する制御装置で
は、複数軸の制御を行っており、1軸当たりT時間ごとに
サーボ制御処理を実行する。また、サーボ制御処理はT
時間ごとに実行され、他の処理よりも最優先して実行す
る。 したがって、前記、接触計算処理は、このサーボ
制御処理の空き時間tpにおいて処理実行される。例え
ば、図13（a）に示すように、Ａ軸とＢ軸の2軸の場合、
接触回避処理は合計2つであり、空き時間tpの間に処理
を終了することができる。次に、図13（b）に示すよう
に、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸、Ｄ軸、Ｅ軸、Ｆ軸の6軸とした
場合、接触回避処理数は合計10に増える。図では、まだ
空き時間tpは残っているが、さらに動作軸が増えると空
き時間tp内に終了することができなくなることが予想さ
れる。この場合、図13（c）に示すようにT時間毎のサー
ボ制御処理が優先するため、前記、接触回避処理計算は
後回しとなり、前記サーボ制御処理が終了後の空き時間
tp2において実行される。その後、もう一方（B軸側）の
接触計算処理が実行される。このように、接触計算処理
が空時間tpの間に終了できないと、接触計算処理におけ
る時間変数と実時間の値が一致せず、接触回避処理が遅
れ、正確な処理が行われない。そのため、仮に接触を検
出しても停止処理が遅れるため、支持器同士が接触す
る。したがって、現状の方法では、接触回避処理を実行
する動作軸の数に限界があり、多数の動作軸を備えた循
環器装置では支持器の動作軸のすべてについて、満足で
きる接触回避処理が行われていたものではなく、課題と
なっていた。This will be described below. FIG. 13 shows a case where the contact avoidance processing is executed by software. The control device that executes this software controls a plurality of axes, and executes a servo control process every T time per axis. The servo control process is T
It is executed every time, and has the highest priority over other processes. Therefore, the contact calculation processing is executed during the idle time tp of the servo control processing. For example, as shown in FIG. 13A, in the case of two axes, A-axis and B-axis,
There are a total of two contact avoidance processes, and the process can be completed during the idle time tp. Next, as shown in FIG. 13 (b), when there are six axes of A-axis, B-axis, C-axis, D-axis, E-axis and F-axis, the number of contact avoidance processes increases to ten in total. In the figure, the idle time tp still remains, but it is expected that if the number of motion axes further increases, it will not be possible to finish within the idle time tp. In this case, as shown in FIG. 13 (c), the servo control processing for each T time is prioritized, so the contact avoidance processing calculation is postponed, and the idle time after the servo control processing is completed
Executed in tp2. Then, the other (B-axis side) contact calculation processing is executed. As described above, if the contact calculation process cannot be completed during the idle time tp, the time variable in the contact calculation process and the value of the real time do not match, the contact avoidance process is delayed, and accurate processing is not performed. Therefore, even if the contact is detected, the stop processing is delayed, and the supports come into contact with each other. Therefore, in the current method, the number of operation axes for performing the contact avoidance processing is limited, and in a circulatory device having a large number of operation axes, satisfactory contact avoidance processing is performed for all of the operation axes of the support device. It was an issue, not something that had been done.

【００１０】次に、上記接触回避処理は、図14に示す装
置構成により実行されていた。ここでは、2軸の接触回
避処理をする場合の装置構成について示し、一方をA
軸、もう一方をB軸とする。従来の装置構成について、A
軸を駆動するモータ１、前記モータ1を駆動制御する制
御装置2、B軸を駆動するモータ3、前記モータ3を駆動制
御する制御装置4、前記制御装置2、制御装置4に目標位
置、または目標速度を指令するシステム管理装置5、制
御装置2と制御装置4とシステム管理装置5を通信で接続
し、位置、速度情報等を交換するための通信装置6、通
信装置7、通信装置8、制御装置2と同期してA軸の接触回
避の演算をする接触回避演算装置9、制御装置4と同期し
てB軸の接触回避の演算をする接触回避演算装置10、操
作者が支持器を操作し速度、位置を指令するための操作
卓11により構成する。この装置構成において、操作者が
A軸の支持器を操作するときの接触回避処理について説
明する。Next, the above-described contact avoidance processing has been executed by the apparatus configuration shown in FIG. Here, the device configuration when performing the two-axis contact avoidance processing is shown,
Let the axis be the B axis. For the conventional device configuration, A
A motor 1 for driving an axis, a control device 2 for driving and controlling the motor 1, a motor 3 for driving the B axis, a control device 4 for driving and controlling the motor 3, a target position for the control device 2 and the control device 4, or The system management device 5 for instructing the target speed, the communication device 6, the communication device 7, the communication device 8, the control device 2, the control device 4, and the communication device 6 for communicating the position, speed information, etc. A contact avoidance calculation device 9 that calculates the A-axis contact avoidance in synchronization with the control device 2, a contact avoidance calculation device 10 that performs a B-axis contact avoidance calculation in synchronization with the control device 4, and the operator controls the support device. It is composed of a console 11 for instructing the operating speed and position. In this device configuration, the operator
The contact avoidance processing when operating the A-axis support will be described.

【００１１】操作者がA軸の支持器を移動するために操
作卓11より速度指令を入力する。操作卓11はシステム管
理装置5と接続しており、操作卓11の操作入力はシステ
ム管理装置5に入力され、システム管理装置5において目
標速度Va00を演算する。演算された目標速度Va00は、通
信装置6、通信装置7を介して、A軸の支持器を移動制御
をする制御装置2に入力する。その間、制御装置2と制御
装置4は、通信装置7、通信装置8を介して、常時、軸の
現在位置、現在速度の情報を交換している。また、双方
の軸の現在位置、現在速度は、制御装置2、制御装置4に
同期する接触回避演算装置9、接触回避演算装置10も共
有する。接触回避演算装置9では、双方の軸の現在位
置、現在速度をもとに、A軸の移動によってB軸に接触し
ないように、A軸の移動制限速度Va-limitを演算する。
この移動制限速度Va-limitについては、改めて後述す
る。接触回避演算装置9により演算する移動制限速度Va-
limitは、常時、制御装置2に入力される。制御装置2で
は、移動制限速度Va-limitを超えないように目標速度Va
00が決められ、この目標速度Va00にしたがって、モータ
１を駆動制御する。B軸の接触回避演算装置10、制御装
置4も同様である。次に、操作者がA軸の支持器を移動す
るために、システム管理装置5より目標速度Va00を制御
装置4に入力した場合について説明する。また、操作開
始時、A軸、B軸の支持器はともに停止していたとする。An operator inputs a speed command from the console 11 to move the A-axis support. The console 11 is connected to the system management device 5, and the operation input of the console 11 is input to the system management device 5, and the system management device 5 calculates the target speed Va00. The calculated target speed Va00 is input via the communication device 6 and the communication device 7 to the control device 2 that controls the movement of the A-axis supporter. During that time, the control device 2 and the control device 4 constantly exchange information on the current position and the current speed of the axis via the communication device 7 and the communication device 8. The current position and current speed of both axes are shared by the contact avoidance calculation device 9 and the contact avoidance calculation device 10 which are synchronized with the control device 2 and the control device 4. The contact avoidance calculation device 9 calculates a movement limit speed Va-limit of the A axis based on the current position and the current speed of both axes so that the movement of the A axis does not contact the B axis.
The movement limit speed Va-limit will be described later. The movement limit speed Va- calculated by the contact avoidance calculation device 9
The limit is always input to the control device 2. In the control device 2, the target speed Va is set so as not to exceed the movement limit speed Va-limit.
00 is determined, and the drive of the motor 1 is controlled according to the target speed Va00. The same applies to the B-axis contact avoidance calculation device 10 and the control device 4. Next, a case will be described in which the operator inputs the target speed Va00 from the system management device 5 to the control device 4 in order to move the A-axis support. At the start of the operation, it is assumed that both the A-axis and B-axis supports have stopped.

【００１２】先ず、制御装置4に入力する目標速度Vb00
は、接触回避演算装置9より入力する移動制限速度Va-li
mitを超えない限り、目標速度Va00に代入されてA軸の支
持器は移動する。上記したように、制御装置2と制御装
置4は、通信装置6、7、8により常時、軸の現在位置、現
在速度の情報を交換し、これに同期して接触回避演算装
置9、接触回避演算装置10における双方の現在位置、現
在速度は、A軸の支持器の移動にともなって、その値が
更新される。この更新にともない、接触回避演算装置
9、接触回避演算装置10で演算する移動制限速度Va-limi
tの値が新たに決まる。以下、接触回避演算装置9におけ
る装置構成を図15を用いて説明する。A軸の現在位置Pa
0、現在速度Va0、目標速度Va00は、A軸の支持器を移動
制御する制御装置2より知ることができる。一方、B軸の
現在位置Pb0、現在速度Va0は、通信装置7、通信装置8を
介して制御装置2より入力される。以下、装置構成につ
いて説明する。図15において、支持器Aが安全に停止で
きる位置Pa1を算出する安全停止位置算出器20、支持器B
が安全に停止できる位置Pb1を算出する安全停止位置算
出器21、これらの安全停止位置算出器20、安全停止位置
算出器21より算出した位置をもとに支持器の接触の可否
を判別する接触判別器22、支持器Aを安全に停止させる
ための停止処理装置23により構成する。First, the target speed Vb00 input to the control device 4
Is the movement limit speed Va-li input from the contact avoidance calculation device 9.
As long as the mit does not exceed mit, it is substituted for the target speed Va00 and the A-axis support moves. As described above, the control device 2 and the control device 4 constantly exchange information on the current position and the current speed of the axis by the communication devices 6, 7, and 8, and in synchronization with this, the contact avoidance calculation device 9, the contact avoidance device 9, Both the current position and the current speed in the arithmetic unit 10 are updated with the movement of the A-axis supporter. With this update, contact avoidance calculation device
9, the travel limit speed Va-limi calculated by the contact avoidance calculation device 10.
The value of t is newly determined. Hereinafter, the device configuration of the contact avoidance calculation device 9 will be described with reference to FIG. A-axis current position Pa
0, the current speed Va0, and the target speed Va00 can be known from the control device 2 that controls the movement of the A-axis support. On the other hand, the current position Pb0 and current speed Va0 of the B axis are input from the control device 2 via the communication device 7 and the communication device 8. Hereinafter, the device configuration will be described. In FIG. 15, a safe stop position calculator 20, which calculates a position Pa1 at which the support A can safely stop, a support B
A safe stop position calculator 21 that calculates a position Pb1 at which the vehicle can safely stop, a contact that determines whether or not the support device can be contacted based on the positions calculated by the safe stop position calculator 20 and the safe stop position calculator 21 It comprises a discriminator 22 and a stop processing device 23 for stopping the supporter A safely.

【００１３】以下、この装置による接触回避処理につい
て説明する。安全停止位置算出器20はA軸の現在位置Pa
0、現在速度Va0をもとに、前記の（1）、（3）式に基づ
く計算を行い、支持器Aが安全に停止できる位置Pa1を求
める。一方、安全停止位置算出器21も同様に、前記の
（2）、（4）式に基づいて、支持器Bが安全に停止でき
る位置Pb1を求める。そして、位置Pa1、Pb1は接触判別
器22に入力され、前記の（5）式にもとづく支持器の接
触の判別が行われる。その判別の結果、接触がある場
合、安全停止位置算出器20に、A軸の現在位置Pa0、現在
速度Va0が引き渡され、停止処理の計算が行われる。安
全停止位置算出器20では、前記の式（6）〜（9）式に基
づく計算を行い、安全に停止できる目標速度Va-stopを
算出し、移動制限速度Va-limitの値として引き渡され
る。一方、接触しない場合、目標速度Va00が移動制限速
度Va-limitの値として引き渡される。以上が、接触回避
演算装置9における処理であり、接触回避演算装置10に
おいても同様である。Hereinafter, the contact avoidance processing by this device will be described. The safe stop position calculator 20 calculates the current position Pa of the A-axis.
0, Based on the current speed Va0, a calculation based on the above equations (1) and (3) is performed to obtain a position Pa1 where the supporter A can safely stop. On the other hand, the safe stop position calculator 21 similarly obtains the position Pb1 at which the supporter B can safely stop based on the equations (2) and (4). Then, the positions Pa1 and Pb1 are input to the contact discriminator 22, and the discrimination of the contact of the supporter based on the equation (5) is performed. As a result of the determination, if there is a contact, the current position Pa0 of the A-axis and the current speed Va0 are delivered to the safe stop position calculator 20, and the stop processing is calculated. The safe stop position calculator 20 calculates the target speed Va-stop at which the vehicle can safely stop by performing calculations based on the above formulas (6) to (9), and delivers the target speed Va-limit as the value of the movement limit speed Va-limit. On the other hand, when there is no contact, the target speed Va00 is delivered as the value of the movement limit speed Va-limit. The above is the processing in the contact avoidance calculation device 9, and the same applies to the contact avoidance calculation device 10.

【００１４】次に、操作者がA軸の支持器を移動するた
めに、システム管理装置5より目標速度Va00を制御装置4
に入力した場合について説明する。支持器Aの移動によ
って、接触回避演算装置9に入力するA軸の現在位置、現
在速度、目標速度Va00が更新される。これにともなっ
て、安全停止位置算出器21で算出されるPa1の値が更新
される。接触判別器22において、この更新したPa1とPb1
の接触の可否が判別され、接触しない場合、目標速度Va
00が移動制限速度Va-limitの値として引き渡される。も
し、Pa1とPb1が接近し、接触判別器22において、接触す
ると判別された場合、安全停止位置算出器20により演算
する目標速度Va-stopが、前記目標速度Va00の代わりに
移動制限速度Va-limitの値として引き渡され、A軸の支
持器を安全に停止させることができる。以上が、従来の
接触回避の装置構成である。Next, in order for the operator to move the A-axis supporter, the target speed Va00 is controlled by the system
Will be described. The movement of the supporter A updates the current position, current speed, and target speed Va00 of the A-axis input to the contact avoidance calculation device 9. Accordingly, the value of Pa1 calculated by the safe stop position calculator 21 is updated. In the contact discriminator 22, the updated Pa1 and Pb1
Is determined, and if not, the target speed Va
00 is passed as the value of the movement limit speed Va-limit. If Pa1 and Pb1 approach each other and the contact discriminator 22 determines that they are in contact with each other, the target speed Va-stop calculated by the safe stop position calculator 20 is the moving speed limit Va-stop instead of the target speed Va00. Delivered as the value of limit, the A-axis support can be safely stopped. The above is the conventional device configuration for avoiding contact.

【００１５】このように、従来の接触回避処理では三角
関数を用いた停止処理の演算時間が長く、多数の動作軸
を有する循環器装置では、全ての動作軸について所定の
時間内で接触回避処理を行うためには接触回避距離に多
くのマージンを必要とし、必ずしも満足できるものでは
なかった。そこで、本発明の目的は、上記接触回避処理
の演算時間を短縮して接触回避距離のマージンを少なく
することによって、接触回避処理の精度を上げて安全性
向上を図ることができる接触防止装置を備えたＸ線診断
装置を提供することにある。As described above, in the conventional contact avoidance processing, the operation time of the stop processing using the trigonometric function is long, and in the circulatory apparatus having a large number of operation axes, the contact avoidance processing is performed for all the operation axes within a predetermined time. In order to perform the above, a large margin is required for the contact avoidance distance, which is not always satisfactory. Accordingly, an object of the present invention is to provide a contact prevention device capable of improving the accuracy of the contact avoidance process and improving safety by reducing the calculation time of the contact avoidance process and reducing the margin of the contact avoidance distance. An X-ray diagnostic apparatus provided with the same.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】上記目的は、Ｘ線管とＸ
線受像器を支持する支持器と、被験者を寝載する寝台
と、これらを駆動するモータと、これらのモータを駆動
制御して前記支持器及び寝台の位置決めをする複数の制
御装置を備えたＸ線診断装置において、前記支持器と寝
台間にこれらの接触を防止する緩衝体の剛性を設定する
剛性設定入力手段と、この剛性設定入力手段で設定した
剛性設定値と前記支持器と寝台とが接近する接近距離と
このときの接近速度に応じて前記緩衝体の剛性を演算す
る剛性演算手段と、前記接近速度を力の量に変換する力
変換手段と、この力変換手段で変換された力の量と前記
剛性とに応じて前記支持器と寝台の移動を制限する速度
を算出する制限速度算出手段とを備え、この制限速度算
出手段で算出した速度になるように前記制御装置で前記
支持器及び寝台の位置決めをすることによって達成され
る。また、前記支持器は複数の支持器から成り、前記複
数の支持器叉はこれらの支持器と前記寝台の移動を制限
する速度を算出し、この算出した制限速度で前記複数の
支持器叉はこれらの支持器と前記寝台の位置決めをする
ことを特徴とする。An object of the present invention is to provide an X-ray tube and an X-ray tube.
X, comprising a support for supporting the X-ray receiver, a bed on which the subject rests, a motor for driving them, and a plurality of control devices for controlling the driving of these motors to position the support and the bed. In the line diagnostic apparatus, a stiffness setting input means for setting a stiffness of a shock absorber for preventing the contact between the support and the bed, and a stiffness set value set by the stiffness setting input means and the support and the bed. Rigidity calculating means for calculating the rigidity of the buffer according to the approaching distance and approaching speed at this time, force converting means for converting the approaching speed into an amount of force, and the force converted by the force converting means. Speed limit calculating means for calculating a speed for limiting the movement of the bed and the bed according to the amount of the support and the rigidity, and the control device controls the support so that the speed is calculated by the speed limit calculating means. Bowl and bed It is achieved by the decide. In addition, the support device includes a plurality of support devices, and calculates a speed for limiting the movement of the plurality of support devices or the support device and the bed, and calculates the plurality of support devices or the support device at the calculated speed limit. The support and the bed are positioned.

【００１７】このように、本発明は、複数の支持器を有
するＸ線診断装置の場合は、これらの支持器間及び支持
器と寝台間に、一つの支持器を有するＸ線診断装置の場
合は、支持器と寝台間に、前記支持器間叉は支持器と寝
台との接触を防止するための仮想の緩衝体を設け、この
緩衝体の剛性、すなわち質量、バネ、ダンパーのそれぞ
れの係数をコンプライアンスゲイン演算器で前記支持器
間叉は支持器と寝台との接近距離、接近速度に応じて求
め、これらの係数を用いて前記緩衝体に基づく支持器及
び寝台の移動する速度を制限する制限速度をコンプライ
アンス演算器で求めて、この速度になるように前記制御
装置を制御して前記支持器及び寝台の位置決めを行うよ
うにした。これによって、支持器同士叉は支持器と寝台
とを接触させることなく、安全にこれらの位置決めを行
うことができる。As described above, according to the present invention, in the case of an X-ray diagnostic apparatus having a plurality of supports, an X-ray diagnostic apparatus having one support between the supports and between the support and the bed is provided. A virtual buffer is provided between the support and the bed to prevent the contact between the support and the support or the bed, and the rigidity of the buffer, that is, the respective coefficients of the mass, the spring, and the damper are provided. Is determined according to the approach distance or the approach speed between the support or the support and the bed by the compliance gain calculator, and the moving speed of the support and the bed based on the buffer is limited using these coefficients. The speed limit is determined by a compliance calculator, and the control device is controlled so that the speed becomes the speed, and the supporter and the bed are positioned. Thereby, it is possible to safely position the supporters without bringing the supporters or the supporter and the bed into contact with each other.

【００１８】[0018]

【発明の実施の形態】以下、実施例について詳細に説明
する。図10に示したように、支持器は質点Ma、Mbとみな
し、その位置をPa0、Pb0、移動速度をva0、vb0とする。
図3に示すように、質点（動作軸）MaとMbの間に弾性体
（コンプライアンス）があると仮定し、前記質点間の距
離、移動速度に応じて、後述する弾性体の制御パラメー
タ（Mp、Dp、Kp）を変化させることにより、接触を回避
することができ、かつ、接触計算処理を簡素化できる。
以下、これについて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments will be described below in detail. As shown in FIG. 10, the supporter regards the mass points Ma and Mb, and their positions are Pa0 and Pb0, and the movement speeds are va0 and vb0.
As shown in FIG. 3, it is assumed that there is an elastic body (compliance) between the mass points (moving axes) Ma and Mb, and a control parameter (Mp , Dp, Kp), contact can be avoided and contact calculation processing can be simplified.
Hereinafter, this will be described.

【００１９】先ず、コンプライアンスについて説明す
る。コンプライアンスは弾性体の表面を押すときの硬さ
を表わし、図4に示すように質量M、弾性K、粘性Dのモデ
ルで表現する。また、質量Mに力入力fを加えると位置変
位dを生じ、前記、制御パラメータMp、Kp、Dpの組み合
わせにより、位置変位dの振幅特性を変えることができ
る。図5は、ステップ入力を力入力fとして与えたときの
位置変位dの振幅特性の例を示したものである。図5に示
すように、一般に弾性Kの係数Ｋpを大きくすると位置変
位量が小さく硬くなり、粘性Dの係数Ｄpを大きくすると
位置変化が鈍くなり、質量Mの係数Ｍpを大きくすると位
置変化の振動数が高く挙動が大きくなり、これらの係数
Kp、Dp、Mpの値により任意に弾性体の硬さを設定するこ
とができる。これらの係数Kp、Dp、Mpをここでは弾性体
の制御パラメータと呼ぶことにする。First, the compliance will be described. The compliance indicates hardness when the surface of the elastic body is pressed, and is represented by a model of mass M, elasticity K, and viscosity D as shown in FIG. Further, when a force input f is applied to the mass M, a position displacement d occurs, and the amplitude characteristic of the position displacement d can be changed by a combination of the control parameters Mp, Kp, and Dp. FIG. 5 shows an example of the amplitude characteristic of the position displacement d when the step input is given as the force input f. As shown in FIG. 5, in general, when the coefficient Kp of the elasticity K is increased, the displacement becomes small and hard, and when the coefficient Dp of the viscosity D is increased, the position change becomes slow. When the coefficient Mp of the mass M is increased, the vibration of the position change is generally increased. The higher the number and the higher the behavior, these coefficients
The hardness of the elastic body can be arbitrarily set by the values of Kp, Dp, and Mp. Here, these coefficients Kp, Dp, and Mp are referred to as control parameters of the elastic body.

【００２０】次に、このコンプライアンスの特性を接触
回避処理に利用できることを図6を用いて説明する。な
お、説明の簡略化のため、前記コンプライアンスの弾性
係数Kpだけを取り上げて説明する。図6に示すように、2
つの質点があり、その間はバネ（弾性体）で接続してい
る。そして、各質点に力f1を入力すると、2つの質点は
接近する。その後、質点が接近するにしたがってバネの
反力は増すため、質点の移動速度は遅くなり、力入力f1
とバネによる反力fk1とが一致した時点で質点の動きは
停止する。また、質点の停止する位置を2つの質点が接
触する直前の位置となるように、バネの弾性係数KpをKp
1に調節すれば、接触回避として利用することができ
る。また、二つの質点MaとMbが接近する速さは、バネの
反力fk1の増加にともない減速する。このように、質点
の間に弾性体（コンプライアンス）を仮定することで、
接触を回避することができる。Next, the fact that this compliance characteristic can be used for contact avoidance processing will be described with reference to FIG. For simplicity of description, only the compliance elastic coefficient Kp will be described. As shown in FIG.
There are two mass points, which are connected by a spring (elastic body). Then, when the force f1 is input to each mass point, the two mass points come close to each other. After that, the reaction force of the spring increases as the mass approaches, so the moving speed of the mass decreases and the force input f1
The movement of the mass point stops when and the reaction force fk1 of the spring matches. Also, the elastic coefficient Kp of the spring is set to Kp so that the position where the mass point stops is the position immediately before the two mass points come into contact with each other.
If it is adjusted to 1, it can be used as contact avoidance. Also, the speed at which the two mass points Ma and Mb approach each other decreases as the reaction force fk1 of the spring increases. Thus, by assuming an elastic body (compliance) between the mass points,
Contact can be avoided.

【００２１】次に、前述の例では、力入力fをf1とした
が、これよりも大きい力f2を入力した場合、バネの弾性
係数K=Kp1のままでは、力入力f2とバネによる反力fk2と
が一致する位置は接触した後の位置になり、不都合であ
る。また、力入力f2の場合、力入力f1の場合に停止した
位置と同じになるバネの弾性係数KはKp1よりも大きい値
Kp2（＞Kp1）である。そこで、力入力fの大きさに応じ
て、バネの弾性係数Kを変化させることにより、常に質
点が接触する直前の位置に停止できるようにすることが
できる。また、上述の例では、説明の簡略化のために弾
性（バネ）だけとしたが、質量及び粘性の要素を入れて
も同様に考えることができる。以上、コンプライアンス
を接触回避処理に利用できることを説明した。Next, in the above-mentioned example, the force input f is set to f1, but when a force f2 larger than this is input, the force input f2 and the reaction force due to the spring are maintained with the spring elastic coefficient K = Kp1. The position where fk2 coincides is the position after contact, which is inconvenient. Also, in the case of the force input f2, the elastic modulus K of the spring, which is the same as the stopped position in the case of the force input f1, is a value larger than Kp1.
Kp2 (> Kp1). Therefore, by changing the elastic coefficient K of the spring in accordance with the magnitude of the force input f, it is possible to always stop at the position immediately before the point of mass contact. Further, in the above-described example, only elasticity (spring) is used for simplification of description, but the same consideration can be given even if elements of mass and viscosity are included. As described above, it has been described that the compliance can be used for the contact avoidance processing.

【００２２】次に、従来例において説明した質点の移動
速度、質点間の距離等から、前記、コンプライアンスを
用いて接触を回避する計算について前記図10を用いて説
明する。図10には、循環器Ｘ線検査装置の支持器1を質
点Ma、支持器2を質点Mbとし、各々の質点の移動方向
は、図中の矢印が示すように互いに接近し接触する方向
にある。また、図の縦軸は速度、横軸は位置を示し、そ
れぞれの質点の移動速度をVa0、Vb0とし、質点の現在位
置をPa0、Pb0とする。先ず、質点MaとMbが接触するまで
の距離Lab、双方の移動速度の差である質点MaとMbの接
近速度Vabを求める。 Lab=（Pa0−Pb0） ーーーーーーーーーー （10） Vab=（Va−Vb） ーーーーーーーーーー （11） これらの値をもとに距離Lab、接近速度Vabに応じてコン
プライアンスの制御パラメータMp、Dp、Kpを演算する。
以下、これについて説明する。なお、コンプライアンス
の制御パラメータの内、MpはM0に、DpはD0にそれぞれ固
定とし、Kpを変える場合について説明する。先ず、前記
したコンプライアンスの入力は力入力fで力量であり、
前記、距離Lab、接近速度Vabと状態量が異なるため、こ
のまま入力することはできない。Next, the calculation for avoiding contact using compliance based on the moving speed of the mass points, the distance between the mass points, and the like described in the conventional example will be described with reference to FIG. In FIG. 10, the support 1 of the circulatory organ X-ray inspection apparatus is defined as a mass point Ma, and the support 2 is defined as a mass point Mb. is there. Also, the vertical axis in the figure indicates the speed, and the horizontal axis indicates the position. The moving speeds of the respective mass points are Va0 and Vb0, and the current positions of the mass points are Pa0 and Pb0. First, a distance Lab until the mass points Ma and Mb come into contact with each other, and an approach speed Vab between the mass points Ma and Mb, which is a difference between the two moving speeds, is obtained. Lab = (Pa0−Pb0) ー ー ー ー ー ー ー (10) Vab = (Va－Vb) ー ー ー ー ー ー (11) Based on these values, distance Lab, The control parameters Mp, Dp, and Kp for compliance are calculated according to the approach speed Vab.
Hereinafter, this will be described. Note that, among the compliance control parameters, Mp is fixed to M0, Dp is fixed to D0, and Kp is changed. First, the input of the compliance described above is the force input f and the power,
Since the distance Lab and the approach speed Vab have different state quantities, they cannot be input as they are.

【００２３】そこで、接近速度Vabはその速度に比例し
て力入力に変換し、また、距離Labは距離に反比例して
力入力に変換し、それぞれの状態量を力量に変換する。
接近速度Vabを力量に変換したものをfvとし、次式によ
り求め、これを力入力fとして代入する。 fv ＝ Vab × λv ーーーーーーーーーー （12） f = fv ーーーーーーーーーー （13） ただし、λvは比例定数である。次に、Kpを求めるにあ
たって、前記したようにKpが大きいほど弾性体が硬くな
り接触を回避することができる。そこで、距離Labが小
さいほどKpを大きくして位置変位dを小さくし、接近速
度Vabが大きくなるほどKpを大きくすることにした。ま
た、距離Labに応じて求まるKpをKlとし、接近速度Vabに
応じて求まるKpをKvとして次式により求め、これらの和
をKpの値とする。 Kl = Lab × λl ーーーーーーーーーー （14） Kv = Vab × λv ーーーーーーーーーー （15） Kp = Kl + Kv ーーーーーーーーーー （16） これらf（= fv）、Kp（= Kl + Kv）、Mp（=M0）、D
p（=D0）を次式に代入し、位置変位dを求める。 d（t） ＝ A×f（t） + B×d（t）×z-1 + Ｃ×d（t）×z-2 ーーーー ーーーーーー （１7） A ＝ 1/（Mp/T^2 + Dp/T + Kp） B ＝ （2×Mp/T^2 + Dp/T）×A C ＝ −Mp/T^2×A T：サンプリング周期 （１7）式により求められる位置変位d(t)の大きさに応
じて、質点Maの移動速度を制限すれば接触する前に安全
に停止させることができる。このように、コンプライア
ンスを利用した接触回避処理では、 （i）質点MaとMbが接触するまでの距離Lab、双方の移動
速度を合計した接近速度Vabを（10）、（11）式により
算出する。 （ii）力入力f、コンプライアンス制御パラメータMp、D
p、Kpを（12）〜（16）式により算出する。 （iii）コンプライアンス関数による位置変位dを（１
7）式により算出する。Therefore, the approach speed Vab is converted into a force input in proportion to the speed, and the distance Lab is converted into a force input in inverse proportion to the distance, and each state quantity is converted into a force quantity.
A value obtained by converting the approach speed Vab into a force is fv, which is obtained by the following equation, and is substituted as a force input f. fv = Vab x λv --- (12) f = fv --- (13) where λv is a proportionality constant. Next, in obtaining Kp, as described above, the larger Kp is, the harder the elastic body is, and thus, the contact can be avoided. Therefore, the smaller the distance Lab, the larger the Kp and the smaller the position displacement d, and the larger the approach speed Vab, the larger the Kp. Further, Kp obtained according to the distance Lab is defined as Kl, Kp determined according to the approach speed Vab is defined as Kv, and the sum thereof is determined as the value of Kp. Kl = Lab x λl --- (14) Kv = Vab x λv --- (15) Kp = Kl + Kv ------ー (16) These f (= fv), Kp (= Kl + Kv), Mp (= M0), D
Substituting p (= D0) into the following equation, the position displacement d is obtained. d (t) = A × f (t) + B × d (t) × z−1 + C × d (t) × z−2 (17) A = 1 / (Mp / T ^ 2 + Dp / T + Kp) B = (2 × Mp / T ^ 2 + Dp / T) × AC = −Mp / T ^ 2 × AT: Sampling period Size of position displacement d (t) obtained by equation (17) If the moving speed of the mass point Ma is limited in accordance with, it can be safely stopped before the contact. As described above, in the contact avoidance processing using the compliance, (i) the distance Lab until the mass point Ma and the Mb contact each other, and the approach velocity Vab obtained by summing the movement velocities of both are calculated by the equations (10) and (11). . (Ii) Force input f, compliance control parameters Mp, D
p and Kp are calculated by equations (12) to (16). (Iii) The position displacement d by the compliance function is expressed as (1
7) Calculate using the formula.

【００２４】これを従来の接触回避処理の場合と比較す
ると、多くの計算時間を必要とする三角関数を使用して
いないこと、接触の可否を判断する必要がないことか
ら、計算時間の短縮を図ることができ、接触距離のマー
ジンを最小限にして接触回避の精度を向上することがで
きる。また、従来の接触回避処理の停止時の速度波形は
サイクロイダルカーブにもどづく一種類の速度波形であ
ったが、コンプライアンスを利用した接触回避処理で
は、制御パラメータMp、Dp、Kpの値を調節することによ
り、操作者の操作感覚に応じた任意の速度波形を作り出
すことができ、例えば、軽い物体と重い物体がある場
合、制御パラメータMp、Dp、Kpの値を小さくしすること
により軽い物体は速く接近するように感じ、一方、制御
パラメータMp、Dp、Kpの値を大きくすることにより、重
い物体はゆっくり接近するように感じる。このように、
操作する対象の物体の質量感、重量感に応じた接触回避
の減速時の速度特性を任意に設定することができ、支持
器の操作性を向上することができる。したがって、質点
（動作軸）の間に弾性体（コンプライアンス）があると
仮定し、質点間の距離、移動速度に応じて、弾性体の制
御パラメータMp、Dp、Kpを変化させることにより、接触
を回避することができ、かつ、接触計算処理を簡素化で
きる。When this is compared with the conventional contact avoidance processing, since the trigonometric function which requires a lot of calculation time is not used and it is not necessary to judge whether or not contact is possible, the calculation time can be reduced. Therefore, it is possible to improve the accuracy of avoiding contact by minimizing the margin of the contact distance. In addition, the speed waveform when stopping the conventional contact avoidance process was a kind of speed waveform that resembles a cycloidal curve, but in the contact avoidance process using compliance, the values of the control parameters Mp, Dp, and Kp are adjusted. By doing so, it is possible to create an arbitrary velocity waveform according to the operator's operation feeling.For example, when there are light and heavy objects, by reducing the values of the control parameters Mp, Dp, Kp Feels to approach quickly, while increasing the values of the control parameters Mp, Dp, and Kp makes heavy objects feel to approach slowly. in this way,
It is possible to arbitrarily set the speed characteristics at the time of deceleration for avoiding contact in accordance with the feeling of mass and the feeling of weight of the object to be operated, thereby improving the operability of the support. Therefore, assuming that there is an elastic body (compliance) between the mass points (operating axes), the contact is established by changing the control parameters Mp, Dp, and Kp of the elastic body according to the distance between the mass points and the moving speed. This can be avoided and the contact calculation process can be simplified.

【００２５】以上によるコンプライアンスを利用した接
触回避処理システムを図1に示す。ここでは、2軸の接触
回避処理を行う場合のシステムについて示し、一方をA
軸、もう一方をB軸とする。図2にコンプライアンスによ
る接触回避演算装置31の構成を示す。A軸の現在位置Pa
0、現在速度Va0、目標速度Va00は、従来例と同様にA軸
の支持器を移動制御する図1の制御装置2より知ることが
できる。一方、B軸の現在位置Pb0、現在速度Vb0につい
ても、従来例と同様に図1に示す通信装置7、通信装置8
を介して制御装置2より入力される。接触回避演算装置3
1は、支持器Aと支持器Bが接触するまでの距離を算出す
る接近距離算出器33、支持器Aと支持器Bの移動速度を合
計した接近速度Vabを算出する接近速度算出器34、前記
接近速度Vabを力入力fに変換する速度ー力変換器35、前
記接近距離Lab、接近速度Vabをもとにコンプライアンス
制御パラメータMp、Dp、Kpを算出するコンプライアンス
ゲイン算出器36、前記制御パラメータMp、Dp、Kpにもと
づき、制限速度Va-limitを算出するコンプライアンス演
算器37により構成される。これらの信号をもとにして移
動制限速度Va-limitが演算され、この演算結果を用いて
前記したコンプライアンスによる接触回避処理が行わ
る。接近距離算出器33および接近速度算出器34は、A
軸、B軸の現在位置Pa0、Pb0、現在速度Va0、Vb0をもと
に、前記（10）、（11）式に基づき、接近距離Lab、接
近速度Vabを求める。そして、前記接近速度Vabは速度ー
力変換器35に入力され、前記（12）、（13）式にもとづ
く演算によりコンプライアンス関数に入力する力fを算
出する。また、前記接近距離Lab、接近速度Vabはコンプ
ライアンスゲイン算出器36に入力され、前記（14）〜
（16）式にもとづく演算により、制御パラメータMp、D
p、Kpを算出する。その後、力f、制御パラメータMp、D
p、Kpは、コンプライアンス演算器37に引き渡され、移
動制限速度Va-limitを算出する。以上が、コンプライア
ンスによる接触回避演算装置31における演算処理であ
り、コンプライアンスによる接触回避演算装置32におい
ても接触回避演算装置31と同様の演算で処理される。FIG. 1 shows a contact avoidance processing system utilizing the above-described compliance. Here, a system for performing the two-axis contact avoidance processing is shown.
Let the axis be the B axis. FIG. 2 shows the configuration of the contact avoidance calculation device 31 based on compliance. A-axis current position Pa
0, the current speed Va0, and the target speed Va00 can be known from the control device 2 of FIG. 1 that controls the movement of the A-axis support in the same manner as in the conventional example. On the other hand, as for the current position Pb0 and the current speed Vb0 of the B axis, the communication devices 7 and 8 shown in FIG.
Is input from the control device 2 via the. Contact avoidance calculation device 3
1 is an approach distance calculator 33 that calculates a distance until the support A and the support B come into contact, an approach speed calculator 34 that calculates an approach speed Vab that is the sum of the moving speeds of the support A and the support B, A speed-force converter 35 for converting the approach speed Vab into a force input f, the approach distance Lab, a compliance gain calculator 36 for calculating a compliance control parameter Mp, Dp, Kp based on the approach speed Vab, the control parameter It is configured by a compliance calculator 37 that calculates a speed limit Va-limit based on Mp, Dp, and Kp. The movement limit speed Va-limit is calculated based on these signals, and the contact avoidance processing based on the compliance is performed using the calculation result. The approaching distance calculator 33 and the approaching speed calculator 34
The approach distance Lab and the approach speed Vab are obtained based on the formulas (10) and (11) based on the current positions Pa0 and Pb0 and the current speeds Va0 and Vb0 of the axes B and B. Then, the approach speed Vab is input to the speed-force converter 35, and the force f to be input to the compliance function is calculated by the calculation based on the equations (12) and (13). Further, the approach distance Lab and the approach speed Vab are input to the compliance gain calculator 36, and the above (14) to (14)
By calculation based on equation (16), control parameters Mp and D
Calculate p and Kp. Then, force f, control parameters Mp, D
p and Kp are transferred to the compliance calculator 37 to calculate the movement limit speed Va-limit. The above is the calculation processing in the contact avoidance calculation device 31 based on compliance. The contact avoidance calculation device 32 based on compliance is also processed by the same calculation as the contact avoidance calculation device 31.

【００２６】なお、図2の剛性設定入力器38の役割は、
図10に示す従来装置の減速度ga、gbの値を設定するもの
に相当する。例えば、図16に示す停止位置Pで停止させ
る場合について、前記剛性設定入力器38は以下のように
機能する。図16の太線は、標準の減速度g0の場合で、停
止位置Pで停止するときの速度波形を示す。例えば、減
速度gaの値を標準値g0より小さい値g1とすると、停止位
置Pで停止するためには、減速開始点（位置P1）が標準
の場合よりも速くなり、停止に必要な距離（P-P1間）が
長くなる。また、停止するときの装置の動きは、標準の
場合よりも、緩やかに止る。一方、減速度gaを標準値g0
より大きい値g2とすると、停止位置Pで停止するために
は、減速開始点（位置P2）が標準の場合よりも遅くな
り、停止に必要な距離（P-P1間）が短くなる。しかし、
停止するときの装置の動きは、標準の場合よりも、急激
に止る。このように、減速度gaの値にかかわらず、いず
れも接触を回避できるが、減速度gaの値によって、停止
位置Pで停止するときの止り方を設定することができ
る。上記のように、図2の剛性設定入力器38は、剛性
（M、D、K）の値を設定するための入力装置であり、上
記の減速度gaの場合と同じように、装置が停止位置Pで
停止するときの止り方を設定するものである。The role of the rigidity setting input device 38 in FIG.
This corresponds to setting the values of deceleration ga and gb of the conventional device shown in FIG. For example, when stopping at the stop position P shown in FIG. 16, the rigidity setting input device 38 functions as follows. The thick line in FIG. 16 shows a speed waveform at the time of stopping at the stop position P in the case of the standard deceleration g0. For example, if the value of the deceleration ga is set to a value g1 smaller than the standard value g0, in order to stop at the stop position P, the deceleration start point (position P1) becomes faster than the standard case, and the distance required for the stop ( (Between P-P1) becomes longer. In addition, the movement of the apparatus when stopping stops more slowly than in the standard case. On the other hand, the deceleration ga is set to the standard value g0
Assuming a larger value g2, in order to stop at the stop position P, the deceleration start point (position P2) is later than the standard case, and the distance required for stopping (between P and P1) is shorter. But,
When stopping, the movement of the device stops more rapidly than in the standard case. As described above, regardless of the value of the deceleration ga, contact can be avoided in any case. However, how to stop at the stop position P can be set by the value of the deceleration ga. As described above, the stiffness setting input device 38 in FIG. 2 is an input device for setting the values of the stiffness (M, D, K), and stops the device in the same manner as in the case of the deceleration ga described above. This is to set how to stop at the position P.

【００２７】ここで、上記剛性の内、Kを変えて剛性を
設定したときについて説明する。図17は、Cアームがα
軸方向に回転し、I.I.（イメージ・インテンスファイ
ア）がある装置の側面に接触する場合を示す。図に示す
ように、本発明では、装置AとI.I.の間に、接触を防止
するための緩衝体があると仮定し、その緩衝体の剛性の
値を装置AとI.I.の接近距離、接近速度に応じて算出す
ることで、接触を回避できることを説明してきた。上
記、剛性設定入力器38は、その緩衝体の剛性（M、D、
K）の初期値を与えるものである。以下、この初期値と
接触の関係について説明する。上記のように、剛性の値
は一定ではなく、装置AとI.I.の接近距離、接近速度に
応じて変化する。ここでは、剛性の内、Kについてとり
あげ、標準の場合、Kの値が、図18に示すように変化し
たとする。図18に示すように、Kの値は初期値Ka＝K0か
ら、その値が変化している。この初期値Kaを設定するの
が、剛性入力設定器38の役割である。仮に、初期値Kaを
標準よりも、大きい値K1に設定したとする。この場合、
前図に示す緩衝体は、標準よりも弾性が大きいため、標
準の場合よりも緩衝体が堅く、緩衝体を押したときの変
位量が小さく、抵抗がある。したがって、I.I.が装置A
に接近しようとすると、緩衝体が堅く、抵抗が大きいた
め、I.I.が接近する速度は、標準の場合よりも減速度が
大きいことがわかる。一方、初期値Kaを標準よりも小さ
い値K2に設定したとする。この場合、図18に示す緩衝体
は、標準よりも弾性が小さいことから、標準の場合より
も緩衝体が柔らかく、緩衝体を押したときの変位量が大
きい。したがって、I.I.が装置Aに接近しようとする
と、緩衝体が柔らかく、抵抗が小さいため、I.I.が接近
する速度は、標準の場合よりも減速度が小さいことがわ
かる。Here, the case where the rigidity is set by changing K among the above rigidities will be described. FIG. 17 shows that the C arm is α
Rotating in the axial direction, II (Image Intense Fire) is shown when it contacts the side of a certain device. As shown in the figure, in the present invention, it is assumed that there is a buffer between the devices A and II to prevent contact, and the rigidity value of the buffer is determined by the approach distance and approach speed of the devices A and II. It has been described that the contact can be avoided by calculating according to. The stiffness setting input device 38 is used to determine the stiffness (M, D,
K) is given. Hereinafter, the relationship between the initial value and the contact will be described. As described above, the value of the stiffness is not constant but changes according to the approach distance and approach speed of the devices A and II. Here, K is taken out of the rigidity, and it is assumed that the value of K changes as shown in FIG. 18 in the standard case. As shown in FIG. 18, the value of K changes from the initial value Ka = K0. The role of the rigidity input setting device 38 is to set the initial value Ka. It is assumed that the initial value Ka is set to a value K1 larger than the standard. in this case,
The buffer shown in the previous figure has higher elasticity than the standard, so the buffer is stiffer than the standard, the displacement when pressing the buffer is small, and there is resistance. Therefore, II is device A
When approaching, it can be seen that the speed at which II approaches has a greater deceleration than the standard case due to the stiffness and high resistance of the buffer. On the other hand, it is assumed that the initial value Ka is set to a value K2 smaller than the standard. In this case, since the buffer shown in FIG. 18 has lower elasticity than the standard, the buffer is softer than the standard, and the displacement when the buffer is pressed is large. Therefore, when the II attempts to approach the device A, the speed at which the II approaches is smaller than the standard case because the buffer is soft and the resistance is small.

【００２８】このように、剛性入力設定器38で、Kの初
期値Kaの値を設定することで、I.I.が装置Aに接近する
動きを変えることができる。そのほか、上記の例では、
剛性入力設定器38でKの初期値Kaを設定する場合を示し
たが、図18に示すKの最終値Kbを剛性入力設定器38で設
定入力することも、I.I.と装置Aが接近するときの動き
を調節する上で有効な方法である。次に、図1におい
て、操作者がA軸の支持器を移動するために、システム
管理装置5より目標速度Va00を制御装置2に入力した場合
について説明する。支持器Aの移動によって、コンプラ
イアンスによる接触回避演算装置31に入力するA軸の現
在位置Pa0、現在速度Va0、目標速度Va00が更新される。
これにともなって、接近距離算出器33および接近速度算
出器34で算出される接近距離Lab、接近速度Vabの値が更
新される。接近距離Lab、接近速度Vabの更新にともな
い、コンプライアンスゲイン算出器36において制御パラ
メータが再計算され、その値が更新される。速度ー力変
換器35においても同様に、接近速度の変化により、力f
が更新される。そして、更新した力f、制御パラメータ
をもとにコンプライアンス演算器37において制限速度Va
-limitが更新される。支持器Aと支持器Bが接近し、接近
距離が短くなると、コンプライアンスゲイン算出器36に
おいて、弾性Ｋの係数Kpが大きくなる。そして、弾性係
数の増加にともなってコンプライアンス演算器37より算
出する制限速度Va-limitが小さくなるため、支持器の移
動速度は小さくなって支持器同士が接触する前に安全に
停止する。また、支持器Aと支持器Bが接近する速度が大
きい場合も同様であり、コンプライアンスゲイン算出器
36において、弾性Ｋの係数Kpが大きくなるため、コンプ
ライアンス演算器37より算出する制限速度Va-limitが小
さくなり、速度が大きい場合でも支持器の移動速度は小
さくなって上記と同様に安全に停止する。なお、上記の
実施例では、循環器Ｘ線検査装置の支持器同士の接触を
防止する例について説明したが、本発明はこれに限定す
るものではなく、支持器と患者寝台との接触防止や循環
器Ｘ線検査装置とＸ線ＣＴ装置とを組み合わせた場合の
前記循環器Ｘ線検査装置の支持器と寝台とＸ線ＣＴ装置
のスキャナとの接触防止にも上記と同様に用いることが
できる。As described above, by setting the initial value Ka of K by the stiffness input setting device 38, the movement of II to approach the device A can be changed. Besides, in the above example,
Although the case where the initial value Ka of K is set by the stiffness input setting device 38 is shown, the final value Kb of K shown in FIG. 18 can be set and input by the stiffness input setting device 38, or when the II and the device A approach. This is an effective way to control the movement of the. Next, a case where the operator inputs the target speed Va00 from the system management device 5 to the control device 2 in order to move the A-axis supporter in FIG. 1 will be described. The movement of the supporter A updates the current position Pa0, current speed Va0, and target speed Va00 of the A-axis which are input to the contact avoidance calculation device 31 based on compliance.
Accordingly, the values of the approach distance Lab and the approach speed Vab calculated by the approach distance calculator 33 and the approach speed calculator 34 are updated. With the update of the approach distance Lab and the approach speed Vab, the control parameters are recalculated in the compliance gain calculator 36, and the values are updated. Similarly, in the speed-force converter 35, the force f
Is updated. Then, based on the updated force f and the control parameters, the compliance calculator 37 sets the speed limit Va
-limit is updated. When the supporter A and the supporter B approach and the approach distance becomes short, the coefficient Kp of the elasticity K in the compliance gain calculator 36 increases. Then, the limit speed Va-limit calculated by the compliance calculator 37 decreases as the elastic coefficient increases, so that the moving speed of the supports decreases, and the supports stop safely before they contact each other. The same applies to the case where the speed at which the support A and the support B approach each other is high.
In 36, since the coefficient Kp of the elasticity K increases, the limit speed Va-limit calculated by the compliance calculator 37 decreases, and even when the speed is high, the moving speed of the supporter decreases and stops safely as described above. I do. Note that, in the above-described embodiment, an example has been described in which contact between the supports of the circulatory organ X-ray inspection apparatus is prevented. However, the present invention is not limited to this. In the case where the circulatory organ X-ray inspection apparatus and the X-ray CT apparatus are combined, it can be used in the same manner as described above for preventing contact between the support of the circulatory organ X-ray inspection apparatus, the bed, and the scanner of the X-ray CT apparatus. .

【００２９】[0029]

【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
接触回避処理の演算時間の短縮により、接触回避距離の
マージンを必要最小限にして、支持器同士や支持器とテ
ーブル等との接触を回避することができので、安全に患
部の位置決めを行うことができる。As described above, according to the present invention,
By shortening the calculation time of the contact avoidance processing, the margin of the contact avoidance distance can be minimized and the contact between the supports or between the support and the table can be avoided, so that the affected part can be positioned safely. Can be.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明によるコンプライアンスを利用した接触
回避処理システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a contact avoidance processing system using compliance according to the present invention.

【図2】本発明によるコンプライアンスによる接触回避
演算装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a contact avoidance calculation device based on compliance according to the present invention.

【図3】質点間に緩衝体（弾性体）があると仮定した場
合のモデル図である。FIG. 3 is a model diagram when it is assumed that a buffer (elastic body) exists between mass points.

【図4】コンプライアンスのモデルを示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a compliance model.

【図5】図4のコンプライアンスモデルの振幅特性を示す
図である。FIG. 5 is a diagram illustrating amplitude characteristics of the compliance model in FIG. 4;

【図6】本発明のコンプライアンス（弾性係数K）による
接触回避の原理を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the principle of contact avoidance based on compliance (elastic coefficient K) of the present invention.

【図7】循環器Ｘ線検査装置のＸ線管とＸ線受像装置を
支持する支持器の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a supporter that supports an X-ray tube and an X-ray image receiving device of a circulatory organ X-ray inspection apparatus.

【図8】図7の循環器Ｘ線検査装置の支持器の回転及び移
動の種類を示す図である。8 is a diagram showing types of rotation and movement of a supporter of the circulatory organ X-ray inspection apparatus of FIG.

【図9】Ｘ軸が0度、Y軸が30度方向から撮影する場合の
図7の支持器の位置関係を示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a positional relationship of the support in FIG. 7 when imaging is performed from a direction in which the X axis is 0 degrees and the Y axis is 30 degrees.

【図10】従来の接触回避処理の計算方法について説明す
る図である（接触検出前）。FIG. 10 is a diagram illustrating a calculation method of a conventional contact avoidance process (before contact detection).

【図11】従来の接触回避処理の計算方法について説明す
る図である（接触検出時）。FIG. 11 is a diagram illustrating a calculation method of a conventional contact avoidance process (at the time of contact detection).

【図12】支持器をサイクロイダル曲線状に減速させて停
止する場合の速度の軌跡を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a locus of speed when the support is decelerated to a cycloidal curve and stopped.

【図13】従来の接触回避をソフトウェアで処理する場合
の処理時間の関係を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a relationship between processing times when conventional contact avoidance is processed by software.

【図14】従来の接触回避処理装置の構成を示す図であ
る。FIG. 14 is a diagram illustrating a configuration of a conventional contact avoidance processing device.

【図15】従来の接触回避演算装置の構成を示す図であ
る。FIG. 15 is a diagram illustrating a configuration of a conventional contact avoidance calculation device.

【図16】減速開始位置が異なる場合の停止位置と速度の
関係図である。FIG. 16 is a relationship diagram between a stop position and a speed when deceleration start positions are different.

【図17】Ｃアームがα方向に回転し、I.I.（イメージ・
インテンスファイア）がある装置の側面に接触する場合
を示す図である。[Fig. 17] The C arm rotates in the α direction, and II (image
It is a figure which shows the case where an intense fire) contacts the side surface of a certain apparatus.

【図18】弾性体の弾性係数Kと停止位置Pの関係を示す図
である。FIG. 18 is a diagram illustrating a relationship between an elastic coefficient K of an elastic body and a stop position P.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１、３ モータ ２、４ 制御装置 ５ システム管理装置 ６、７、８ 通信装置 ９、１０ 接触回避演算装置 １１ 操作卓 ２０、２１ 安全停止位置算出器 ２２ 接触判別器 ２３ 停止処理装置 ３１、３２ コンプライアンスによる接触回避演算装
置 ３３、３４ 接近距離算出器 ３５ 速度ー力変換器 ３６ コンプライアンスゲイン算出器 ３７ コンプライアンス演算器 ３８ 剛性設定入力器 ５２ 寝台1, 3 motor 2, 4 control device 5 system management device 6, 7, 8 communication device 9, 10 contact avoidance calculation device 11 console 20, 21 safe stop position calculator 22 contact discriminator 23 stop processing device 31, 32 compliance Avoidance calculation device 33, 34 Approach distance calculator 35 Speed-force converter 36 Compliance gain calculator 37 Compliance calculator 38 Rigidity setting input device 52 Bed

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4C093 AA08 CA33 CA38 EA02 EC15 EC56 EC57 ED04 FA43 FA53 FA56  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 4C093 AA08 CA33 CA38 EA02 EC15 EC56 EC57 ED04 FA43 FA53 FA56

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】Ｘ線管とＸ線受像器を支持する支持器と、
被検者を寝載する寝台と、これらを駆動するモータと、
これらのモータを駆動制御して前記支持器及び寝台の位
置決めをする制御装置を備えたＸ線診断装置において、
前記支持器と寝台間にこれらの接触を防止する緩衝体の
剛性を設定する剛性設定入力手段と、この剛性設定入力
手段で設定した剛性設定値と前記支持器と寝台とが接近
する接近距離とこのときの接近速度に応じて前記緩衝体
の剛性を演算する剛性演算手段と、前記接近速度を力の
量に変換する力変換手段と、この力変換手段で変換され
た力の量と前記演算した剛性に応じて前記支持器と寝台
の移動を制限する速度を算出する制限速度算出手段とを
備え、この制限速度算出手段で算出した速度になるよう
に前記制御装置で前記支持器及び寝台の位置決めをする
ことを特徴とするＸ線診断装置。1. A supporter for supporting an X-ray tube and an X-ray receiver,
A bed on which the subject rests, a motor for driving them,
An X-ray diagnostic apparatus including a control device that controls the driving of these motors and positions the supporter and the bed,
Stiffness setting input means for setting the stiffness of the buffer for preventing these contacts between the support and the bed, the stiffness set value set by the stiffness setting input means, the approach distance between the support and the bed, and Rigidity calculating means for calculating the rigidity of the shock absorber according to the approaching speed at this time, force converting means for converting the approaching speed into an amount of force, and the amount of force converted by the force converting means and the calculation Speed limiting means for calculating a speed for limiting the movement of the support and the bed according to the rigidity obtained, and the control device controls the support and the bed so that the speed is calculated by the speed limit calculating means. An X-ray diagnostic apparatus characterized by positioning. 【請求項2】前記支持器は複数の支持器から成り、前記
複数の支持器叉はこれらの支持器と前記寝台の移動を制
限する速度を算出し、この算出した制限速度で前記複数
の支持器叉はこれらの支持器と前記寝台の位置決めをす
ることを特徴とする請求項1に記載のＸ線診断装置。2. The support device includes a plurality of support devices, and calculates a speed at which the plurality of support devices or the support device and the bed are restricted from moving, and calculates the plurality of support devices at the calculated speed limit. 2. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 1, wherein the fork or these supports are positioned with respect to the bed.