KR100498853B1 - 건설기계의 표시장치 및 표시제어장치 - Google Patents

Abstract

자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정을 용이하게 행할 수 있고, 또한 제어 중인지의 여부에 관계없이 표시내용을 자유롭게 전환 가능하여 오퍼레이터가 보고 싶은 정보를 즉시 표시할 수 있는 건설기계의 표시장치를 제공한다.

표시장치(40)의 표시기(41)에 차체의 자세정보를 표시하는 표준 모니터화면 (60), 자동제어를 위한 목표 굴삭면의 깊이, 구배의 설정상태를 표시하는 굴삭설정화면(61), 굴삭설정화면에서 설정한 목표 굴삭면과 버킷의 상대위치를 확대표시하는 굴삭모니터화면(62)을 선택적으로 표시한다. 각 화면은 「화면전환」의 항목과 각각의 화면정보에 따른 항목을 설정한 메뉴영역(64)을 가지고, 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b)를 조작하여 메뉴영역의 커서를 상하로 이동하고, 메뉴영역 (64)상의 희망하는 항목을 선택하여 결정키(43e)를 누름으로써 반전표시한 항목의 내용을 실행한다. 이에 의하여 자동제어에 관계되는 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정을 용이하게 행할 수 있고, 또한 제어 중인지의 여부에 관계없이 표시내용을 자유롭게 전환 가능하여, 오퍼레이터가 보고 싶은 정보를 즉시 표시할 수 있다.

Description

건설기계의 표시장치 및 표시제어장치{DISPLAY DEVICE AND DISPLAY CONTROLLER OF CONSTRUCTION MACHINERY}

본 발명은 건설기계의 운전실내에 설치되어, 버킷 선단위치 등의 프론트작업기의 위치정보를 표시하는 건설기계의 표시장치 및 표시제어장치에 관한 것이다.

건설기계의 대표예로서 유압셔블이 있다. 이 유압셔블에서는 오퍼레이터가 프론트작업기의 구성부재인 부움 등의 프론트부재를 각각 수동조작레버에 의하여 조작하고 있으나, 프론트작업기의 동작을 육안만으로 소정 깊이의 홈 또는 소정 구배의 법면을 정확하게 굴삭하고 있는지의 여부를 판단하는 것은 곤란하다.

따라서 유압셔블에 있어서, 프론트작업기의 선단에 위치하는 작업구인 버킷의 위치정보를 표시하거나, 미리 설정된 목표 굴삭면보다도 버킷위치가 밀려 나오지 않는 제어를 행하는 것으로, 그 목표 굴삭면의 설정을 행하기 위한 장치로서, 미국특허5,887,365호 명세서의 도 12에 나타내는 히타치겡키 가부시키 가이샤제품의 EX-200X 레벨 마스터의 모니터장치가 있다. 이 모니터장치는 버킷의 위치정보나 목표 굴삭면의 설정정보를 수치로 표시하는 것이다.

또 프론트작업기를 자동제어하기 위한 깊이 및 구배의 설정값을 입력하고, 설정값에 의거한 목표 굴삭면과 버킷의 위치를 표시하는 장치로서 일본국 특개평 10-103925호 공보에 개시된 표시장치가 있다. 이 표시장치는 4종류의 제어모드에 대응하여 목표 굴삭면 등의 설정정보를 수치로 표시하는 4종류의 셋업화면을 가지고, 이 셋업화면을 사용하여 목표 굴삭면 등의 설정을 행하는 것이다. 또 각각의 셋업화면에서 별도로 설치한 트리거스위치를 누르면 자동제어가 개시되어, 각 셋업화면은 버킷과 목표 굴삭면 등을 일러스트로 표시한 제어 중의 화면으로 전환된다. 또한 표시장치를 터치패널로 하여 셋업화면 사이의 전환 및 각 셋업화면에서의 수치입력은 그 터치패널을 사용하여 행하는 것으로 되어 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 의한 표시장치를 구비한 유압셔블의 운전실내의 상태를 나타내는 평면도,

도 2는 본 발명의 일 실시형태에 의한 표시장치를 유압셔블 및 그 유압회로도와 함께 나타내는 도,

도 3은 도 2에 나타낸 유압셔블의 제어유닛의 구성을 나타내는 도,

도 4는 도 2에 나타낸 표시용 제어유닛의 구성을 나타내는 도,

도 5a는 본 발명의 일 실시형태에 의한 표시장치에 표시되는 표준 모니터화면을 나타내는 도,

도 5b는 상기 표시내용을 설명하는 도,

도 6a는 상기 표시장치에 표시되는 굴삭 설정화면을 나타내는 도,

도 6b는 상기 표시내용을 설명하는 도,

도 7a는 상기 표시장치의 굴삭 모니터화면을 나타내는 도,

도 7b는 상기 표시내용을 설명하는 도,

도 8은 상기 표시장치에 표시되는 화면의 천이를 나타내는 도,

도 9는 표시용 제어유닛의 전원이 투입되었을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 10은 표준 모니터화면의 메뉴영역의 커서를 「각도단위」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 11은 표준 모니터화면의 메뉴영역의 커서를 「0점 설정」으로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 12는 표준 모니터화면으로부터 굴삭 설정화면으로 전환하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 13은 굴삭 설정화면의 메뉴영역의 커서를「깊이」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 14는 굴삭설정화면의 메뉴영역의 커서를「구배」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 15는 굴삭 설정화면의 메뉴영역의 커서를 「제어 온/오프」로 이동시켰을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 16은 굴삭 설정화면으로부터 굴삭 모니터화면으로 전환하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트,

도 17은 굴삭 모니터화면의 메뉴영역의 커서를「각도 단위」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다.

미국특허5,887,365호에 기재된 모니터장치는 프론트작업기의 선단에 위치하는 작업구의 위치정보나 목표 굴삭면의 설정정보를 수치로 표시하는 것으로, 이와 같은 수치만의 표시로서는 오퍼레이터가 작업구의 위치나 목표 굴삭면의 설정상태가 시각적으로 인식하기 어렵다는 문제가 있다.

일본국 특개평10-103925호 공보에 기재된 표시장치에 대해서도 목표 굴삭면 등의 설정을 행하는 데 사용하는 셋업화면은 설정정보를 수치로 표시하는 것으로, 동일한 문제가 있다.

또 이 표시장치는 자동제어를 위한 설정을 제 1 목적으로 하고 있기 때문에 이하와 같은 문제가 있다.

1) 자동제어가 개시되면 버킷과 목표 굴삭면 등을 일러스트로 표시한 화면으로 전환하나, 표시내용의 선택에 유연성이 없고, 한번 제어 중인 화면으로 들어 가면 그 제어를 종료시킬 때까지는 다른 화면으로 옮길 수 없다. 이 때문에 자동제어 중에 차체의 경사각도나 버킷 선단의 높이 등의 위치정보를 볼 수는 없다.

2) 제어 중이 아닌 때는 셋업화면이 표시될 뿐으로, 비제어 중은 차체나 버킷의 자세 또는 목표 굴삭면을 볼 수 없다.

3) 자동제어를 위한 수치입력은 표시장치의 터치패널을 사용하여 행하도록 되어 있다. 그러나 유압셔블이 가동되는 현장에서는 먼지, 온도 등의 조건이 나쁘고, 또한 오퍼레이터가 장갑 등을 끼고 터치패널을 조작하는 경우도 있어 조작성, 내구성이 문제가 된다.

본 발명의 제 1 목적은 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정을 용이하게 행할 수 있고, 또한 제어 중인지의 여부에 관계없이 표시내용을 자유롭게 전환할 수 있어 오퍼레이터가 보고 싶은 정보를 즉시 표시할 수 있는 건설기계의 표시장치 및 표시제어장치를 제공하는 데에 있다.

본 발명의 제 2 목적은 상기에 더하여, 조작성·내구성이 우수한 건설기계의 표시장치를 제공하는 데에 있다.

(1) 상기 제 1 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 프론트작업기를 가지는 건설기계의 운전실내에 설치되어, 상기 프론트작업기의 위치정보나 프론트작업기의 자동제어를 위한 설정정보를 표시하는 표시부와, 이 표시부의 표시내용의 전환을 지시하는 조작부를 구비하고, 이 조작부의 지시에 따라 상기 표시내용을 제어하는 건설기계의 표시장치에 있어서, 상기 표시부는 상기 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 1 화면과, 그 이외의 표시를 행하는 적어도 하나의 제 2 화면을 선택적으로 표시 가능하고, 상기 제 1 및 제 2 화면은 각각 상기 조작부의 지시에 따라 제 1 및 제 2 화면 사이를 전환하는 메뉴영역을 가지는 것으로 한다.

이와 같이 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 1 화면과, 그 이외의 표시를 행하는 적어도 하나의 제 2 화면을 표시부에 선택적으로 표시 가능하게 하는 것에 의하여 제 1 화면을 표시함으로써 자동제어를 위한 각종 설정을 용이하게 행할 수 있다. 또 제 1 및 제 2 화면의 각각에 화면전환의 메뉴영역을 설치함으로써 조작부를 조작하여 화면전환을 지시함으로써 제 1 화면으로부터 제 2 화면으로, 또는 그 반대로 화면을 전환할 수 있다. 이 때문에 제어 중이더라도 제 2 화면으로 전환하여 차체의 위치정보 등을 확인할 수 있고, 비제어중이어도 제 1 화면으로 전환하여 자동제어의 설정을 하거나 설정상태를 확인할 수 있다. 이와 같이 제어 중인지의 여부에 관계없이 표시내용을 자유롭게 전환할 수 있어 오퍼레이터가 보고 싶은 정보를 즉시 표시할 수 있게 되어, 작업효율의 향상을 기대할 수 있다.

(2) 또 상기 제 2 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 상기 (1)에 있어서 상기 조작부는 선택키와 수치 입력키와 결정키를 가지고, 상기 제 1 화면은 상기 수치 입력키의 조작으로 상기 설정상태의 표시를 바꾸어 상기 제 1 및 제 2 화면의 메뉴영역은 상기 선택키와 결정키의 조작으로 상기 제 1 및 제 2 화면 사이를 전환하는 것으로 한다.

이에 의하여 표시부는 터치패널을 사용할 필요가 없이 건설기계가 가동되는 현장에서의 조작성·내구성을 향상할 수 있다.

(3) 상기 (1)에 있어서 바람직하게는 상기 제 1 및 제 2 화면은 상기 자동제어가 개시되고 있을 때는 제어 중인 것을 표시한다.

이에 의하여 표시부가 어떤 화면으로 전환되어 있어도 오퍼레이터는 현재 자동제어 중임을 알 수 있어, 안심하고 작업을 행할 수 있다.

(4) 또 상기 (1)에 있어서 바람직하게는 상기 제 2 화면은 상기 작업의 목표가 되는 면이나 영역에 대한 상기 프론트작업기의 선단부의 위치관계를 움직이는 일러스트로 확대 표시하는 화면을 포함한다.

이에 의하여 오퍼레이터는 버킷 선단의 위치를 육안으로 볼 수 없는 위치에서 작업할 때, 제 2 화면을 봄으로써 버킷 선단의 위치와 작업의 목표가 되는 면이나 영역과의 위치를 상시 확인하면서 작업을 할 수 있다. 또 자동제어가 오프이더라도 제 2 화면으로 전환할 수 있으므로 제 2 화면을 보면서 오퍼레이터의 조작으로 목표가 되는 면이나 영역을 굴삭한다는 작업을 행할 수 있다.

(5) 또 상기 (1)에 있어서 바람직하게는 상기 메뉴영역은 화면전환의 항목을 포함하는 복수의 항목을 가지고, 상기 조작부는 상기 메뉴영역의 복수의 항목 중의 소망의 항목을 선택하는 제 1 입력수단과, 그 선택을 결정하는 제 2 입력수단을 가지고, 상기 표시부는 상기 제 1 입력수단으로 상기 화면전환의 항목이 선택되고, 상기 제 2 입력수단으로 그 선택이 결정되면, 상기 제 1 및 제 2 화면 사이를 전환한다.

이에 의하여 조작부(제 1 및 제 2 입력수단)와 메뉴영역을 사용하여 제 1 및 제 2 화면 사이를 전환할 수 있다.

(6) 또한 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는 상기 제 1 화면의 메뉴영역은 화면전환의 항목과 자동제어 온/오프의 항목을 가지고, 상기 표시부는 상기 화면전환의 항목에 상기 조작부의 지시가 있으면, 상기 자동제어 온/오프 항목의 조작상태에 관계없이 제 1 및 제 2 화면 사이를 전환한다.

이에 의하여 메뉴영역은 제어 중인지의 여부에 관계없이 제 1 및 제 2 화면 사이를 자유롭게 전환할 수 있다.

(7) 또 상기 (1)에 있어서 바람직하게는 상기 제 1 화면의 메뉴영역은 화면전환의 항목과 자동제어 온/오프의 항목을 포함하는 복수의 항목을 가지고, 상기 제 2 화면의 메뉴영역은 화면전환의 항목을 포함하는 복수의 항목을 가지고, 상기 조작부는 상기 메뉴영역의 복수의 항목 중의 소망의 항목을 선택하는 제 1 입력수단과, 그 선택을 결정하는 제 2 입력수단을 가지고, 상기 표시부는 상기 제 1 입력수단으로 하나의 항목이 선택되고, 상기 제 2 입력수단으로 그 선택이 결정되면 그 선택한 항목을 실행한다.

이에 의하여 메뉴영역은 제 1 및 제 2 입력수단의 조작으로, 제어 중인지의 여부에 관계없이 제 1 및 제 2 화면 사이를 자유롭게 전환할 수 있다.

(8) 또 상기 제 1 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 프론트작업기를 가지는 건설기계의 운전실내에 설치되고, 상기 프론트작업기의 위치정보나 프론트작업기의 자동제어를 위한 설정정보를 표시하는 표시부와, 이 표시부의 표시내용의 전환을 지시하는 조작부를 구비하고, 이 조작부의 지시에 따라 상기 표시내용을 제어하는 건설기계의 표시장치에 있어서, 상기 표시부는 상기 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 1 화면과, 건설기계의 차체 및 프론트작업기의 상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 2 화면과, 상기 작업의 목표가 되는 면이나 영역에 대한 상기 프론트작업기의 선단부의 위치관계를 움직이는 일러스트로 확대 표시하는 제 3 화면을 선택적으로 표시 가능하고, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 화면은 각각 상기 조작부의 지시에 따라 제 1, 제 2 및 제 3 화면 사이를 전환하는 메뉴영역을 가지는 것으로 한다.

이에 의하여 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정을 용이하게 행할 수 있고, 또한 제어 중인지의 여부에 관계없이 표시내용을 자유롭게 전환할 수 있어 오퍼레이터가 보고 싶은 정보를 즉시 표시할 수 있어, 작업효율을 향상할 수 있다.

(9) 또한 상기 제 1 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 프론트작업기를 가지는 건설기계의 운전실내에 설치되어, 상기 프론트작업기의 위치정보나 프론트작업기의 자동제어를 위한 설정정보를 표시하는 표시부의 표시내용을 조작부의 지시에 따라 제어하는 건설기계의 표시제어장치에 있어서, 상기 표시부에 상기 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 1 화면과, 그 이외의 표시를 행하는 적어도 하나의 제 2 화면을 선택적으로 표시시킴과 동시에, 상기 제 1 및 제 2 화면의 각각에 화면전환의 항목을 포함하는 메뉴영역을 표시시키는 제 1 제어수단과, 상기 조작부의 지시에 따라 상기 화면전환의 항목을 조작하여 상기 제 1 및 제 2 화면 사이를 전환하는 제 2 제어수단을 가지는 것으로 한다.

이에 의하여 상기 (1)에서 설명한 바와 같이 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정을 용이하게 행할 수 있고, 또한 제어 중인지의 여부에 관계없이 표시내용을 자유롭게 전환할 수 있어 오퍼레이터가 보고 싶은 정보를 즉시 표시할 수 있어, 작업효율을 향상할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면을 사용하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 표시장치를 구비한 유압셔블의 운전실내의 모양을 나타내는 평면도이다.

도 1에 있어서, 부호 6은 운전실 전체를 가리키고 있고, 이 운전실(6)은 코너 프레임(a, b, c, d), 사이드프레임(e, f) 및 창유리(g 내지 l)에 의하여 사방을 둘러 싸고 있으며, 그 내부에 운전석(308)이 있다. 또 운전실(6)내에 있어서 운전석 (308)의 앞쪽 양 측부에는 프론트작업기 및 선회용 조작 레버장치(303L, 303R)가, 운전석(308) 앞쪽에 주행용 페달(301L, 301R) 및 주행용 레버(303L, 303R)가, 운전석(308) 양측에 콘솔박스(307L, 307R)가 각각 배치되어 있다. 콘솔박스(307L, 307R)에는 작동 오일온도나 연료의 잔량 등의 모니터나 작업모드 및 엔진의 목표 회전수의 설정을 행하는 스위치류를 구비한 조작반(304), 에어컨디셔너유닛(305), 라디오(306) 등이 구비되어 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시형태인 표시장치를 유압셔블 및 그 유압회로도와 함께 나타내는 도면이다. 유압셔블(1)은 하부 주행체(2), 상부 선회체(3), 프론트작업기(7)를 가지고, 상부 선회체(3)는 하부 주행체(2)의 도시 생략한 선회모터에 의하여 선회 구동되고, 프론트작업기(7)는 상부 선회체(3)의 앞 부분에 상하 동작 가능하게 설치되어 있다. 상부 선회체(3)는 수납실(4), 균형추(5), 운전실(6) 등으로 구성되어 있다. 프론트작업기(7)는 부움(8), 아암(9), 버킷(10)을 가지는 다관절구조이고, 부움(8)은 부움실린더(11)에 의하여, 아암(9)은 아암실린더(12)에 의하여, 버킷(10)은 버킷실린더(13)에 의하여 각각 회전 구동된다.

부움실린더(11), 아암실린더(12), 버킷실린더(13)는 각각 제어밸브(24, 25, 26)를 거쳐 유압펌프(19)에 접속되고, 제어밸브(24, 25, 26)에 의하여 유압펌프 (19)로부터 각 실린더(11, 12, 13)에 공급되는 압유의 유량 및 방향이 조정된다. 여기서 도면의 간단을 위하여 생략하였으나, 유압셔블(1)은 상기한 선회모터와 그것에 대응하는 선회용 제어밸브를 더 가지고, 선회용 제어밸브에 의하여 유압 펌프 (19)로부터 선회모터에 공급되는 압유의 방향 및 유량이 제어된다.

제어밸브(24, 25, 26) 및 선회용 제어밸브에 대해서는 조작 레버장치(303L, 303R)가 설치되고, 조작 레버장치(303L, 303R)는 각각 조작레버(31, 32)와 포텐시오미터 (31a, 31b, 32a, 32b)를 가지고, 조작레버(31)가 전후방향(A)으로 조작되면 그 조작량을 포텐시오미터(31a)가 검출하여, 상기 조작량에 따른 전기적인 조작신호 (X1)를 출력하고, 조작레버(31)가 좌우방향(B)으로 조작되면 그 조작량을 포텐시오미터(31b)가 검출하여, 상기 조작량에 따른 전기적인 조작신호(X2)출력하고, 조작레버(32)가 전후방향(C)으로 조작되면 그 조작량을 포텐시오미터(32a)가 검출하여, 상기 조작량에 따른 전기적인 조작신호(X3)를 출력하고, 조작레버(32)가 좌우방향(D)으로 조작되면 그 조작량을 포텐시오미터(32b)가 검출하여, 상기 조작량에 따른 전기적인 조작신호(X4)를 출력한다.

포텐시오미터(31a, 31b, 32a, 32b)로부터 출력된 조작신호(X1, X2, X3, X4)는 제어유닛(50)에 보내지고, 이 제어유닛(50)은 조작신호(X1, X2, X3, X4)에 의거하여 소정의 연산을 행하고, 전자비례밸브(24L, 24R, 25L, 25R, 26L, 26R) 및 도시 생략한 선회용 제어밸브에 설치된 전자비례밸브에 제어신호를 출력한다. 전자비례밸브 (24L, 24R, 25L, 25R, 26L, 26R)는 제어밸브(24, 25, 26)의 각각의 유압구동에 대응하여 설치되고, 제어밸브(24, 25, 26)는 전자비례밸브(24L, 24R, 25L, 25R, 26L, 26R)에 의하여 지시되는 파일럿압력에 의하여 전환방향 및 개방도를 조정하고, 선회용 제어밸브의 전자비례밸브도 마찬가지이며, 이에 의하여 유압펌프(19)로부터 부움실린더(11), 아암실린더(12), 버킷실린더(13) 및 도시 생략한 선회모터에 공급되는 압유의 방향 및 유량이 제한된다.

또 부움(8)에는 부움(8)의 회전각도를 검출하는 회전각도 검출기(34)가, 아암 (9)에는 아암(9)의 회전각도를 검출하는 아암회전각 검출기(35)가, 버킷(10)에는 버킷(10)의 회전각도를 검출하는 버킷각도 검출기(36)가 각각 설치되어 있고, 부움회전각 검출기(34), 아암회전각 검출기(35), 버킷회전각 검출기(36)는 각각 프론트작업기(7)의 자세에 따라 전기적인 각도신호(α, β, γ)를 출력한다.

또한 운전실(6)내에는 차체의 좌우 경사각도를 검출하는 좌우 경사각도 검출기(37)가 구비되어 있고, 차체의 좌우 경사각도에 따라 전기적인 각도신호(σ)를 출력한다.

부움회전각 검출기(34), 아암회전각 검출기(35), 버킷회전각 검출기(36), 좌우 경사각 검출기(37)로부터 출력된 각도신호(α, β, γ, σ)는 다시 상기한 제어유닛(50)에 입력되고, 제어유닛(50)은 각 각도신호(α, β, γ)에 의거하여 버킷 (10)의 선단의 위치 등을 연산하여, 시리얼통신라인(39)을 거쳐 본 실시형태에 관한 표시장치(40)에 그 연산결과를 표시데이터로서 출력한다. 또 제어유닛(50)은 자동제어의 개시지시(뒤에서 설명함)에 따라 오퍼레이터의 조작에 의하여 프론트작업기 (7)가 설정된 범위를 나가지 않도록 제어하는 범위제한제어, 프론트작업기(7)가 설정된 범위로부터 나가려고 하면 그 범위를 따라 동작시키는 영역제한 굴삭제어, 또는 설정된 궤적을 따라 프론트작업기(7)를 동작시키는 궤적제어 등을 행한다.

표시장치(40)는 표시기(41), 표시용 제어유닛(42), 조작장치(43)를 구비하고 제어유닛(50)으로부터의 표시데이터는 표시용 제어유닛(42)에 입력되고, 표시용 제어유닛(42)은 입력한 표시데이터를 표시기(41)에 표시하거나, 조작장치(43)의 조작신호에 의거하여 제어유닛(50)에 요구하는 표시내용, 연산내용의 지시데이터 또는 자동제어를 위한 목표 굴삭면의 깊이, 기울기 등의 수치데이터를 마찬가지로 시리얼통신라인(39)을 거쳐 제어유닛(50)에 송신한다.

도 1로 되돌아가 표시기(41)는 운전실(6)내의 운전석(308)에서 보아 비스듬하게 오른쪽의 코너프레임에 설치되고, 표시용 제어유닛(42)은 오른쪽 콘솔박스 (307R)의 내부에 수납되고, 조작장치(43)는 마찬가지로 오른쪽 콘솔박스(307R)에 구비되어 있다.

표시기(41)는 화상표시부로서 예를 들면 표시용 LCD(41a)를 구비하고 있다.

조작장치(43)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 상하의 선택키(43a, 43b)와, 증감의 수치 입력키(43c, 43d)와, 결정키(43e)를 가지고 있다.

도 3에 제어유닛(50)의 구성을 나타낸다. 제어유닛(50)은 부움회전각 검출기 (34), 아암회전각 검출기(35), 버킷회전각 검출기(36), 좌우 경사각 검출기(37)로부터 각각 입력되는 각도신호(α, β, γ, σ) 및 포텐시오미터(31a, 31b, 32a, 32b)로부터 입력되는 조작신호(X1, X2, X3, X4)를 디지털신호로 변환하는 A/D 변환기 (110), 중앙연산처리장치(CPU)(120), 제어순서의 프로그램이나 제어에 필요한 정수를 저장하는 리드온리메모리(ROM)(130), 연산결과 또는 연산 도중의 수치를 일시적으로 기억하는 랜덤엑세스메모리(RAM)(140), 표시장치(40)의 제어유닛(42)과 통신을 행하기 위한 시리얼커뮤니케이션인터페이스(SCI)(150), 디지털신호를 아날로그신호로 변환하는 D/A 변환기(160)를 포함하는 싱글칩마이크로컴퓨터(100)와, 기종별 또는 그레이드별의 제어정수, 치수데이터 등을 기억하여 두는 불휘발성 메모리 (EEPROM)(170)와, 증폭기(180)로 구성되어 있다.

도 4에 표시장치(40)의 표시용 제어유닛(42)의 구성을 나타낸다. 표시용 제어유닛(42)은 조작장치(43)로부터의 조작신호를 도입하는 인터페이스(I/O)(210), 중앙연산처리장치(CPU)(220), 제어순서의 프로그램이나 제어에 필요한 정수를 저장하는 리드온리메모리(ROM)(230), 연산결과 또는 연산 도중의 수치를 일시적으로 기억하는 랜덤엑세스메모리(RAM)(240), 제어유닛(50)과 통신을 행하기 위한 시리얼커뮤니케이션인터페이스(SCI)(250)를 포함하는 싱글칩마이크로컴퓨터(200)와, 표시기 (41)에 표시하는 표시내용을 묘획하거나 가공하기 위한 메모리(270)와, 표시시키기 위한 연산을 행하는 표시연산부(280)와, 표시연산부(280)에서 작성된 표시내용을 표시기(41)에 출력하기 위한 인터페이스(290)로 구성되어 있다.

다음에 표시기(41)에 표시하는 내용을 설명한다.

도 5a, 도 6a 및 도 7a는 표시기(41)의 표시용 LCD(41a)에 선택적으로 표시하는 3종류의 화면을 나타내는 것으로, 도 5a는 차체의 자세정보를 표시하는 표준 모니터화면(60)을, 도 6a는 자동제어를 위한 목표 굴삭면의 깊이, 구배의 설정상태를 표시하는 굴삭설정화면(61)을, 도 7a는 굴삭설정화면에서 설정한 목표 굴삭면과 버킷의 상대위치를 확대 표시하는 굴삭모니터화면(62)을 각각 나타내고 있다. 또 도 5b, 도 6b 및 도 7b는 그것들의 표시내용을 설명하는 도면이다.

도 5a, 도 6a 및 도 7a에 있어서, 화면(60, 61, 62)은 각각 목적으로 하는 정보를 표시하는 주 화면영역(63)과, 그 오른쪽에 위치하는 부 화면영역으로서의 메뉴영역(64)을 가지고, 메뉴영역(64)에는 각각의 화면정보에 따라 복수의 항목이 설정되어 있다. 또 메뉴영역(64)의 각 항목의 선택·실행은 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b)와 결정키(43e)를 사용하여 행한다. 즉 메뉴영역(64)에는 각 항목을 반전표시하는 커서가 설치되어 있어, 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b)를 조작하여 커서를 상하로 이동하여 메뉴영역(64)상의 희망하는 항목을 선택하여 결정 키(43e)를 누름으로써 반전 표시한 항목의 내용을 실행한다.

표준 모니터화면(60), 굴삭설정화면(61), 굴삭모니터화면(62)의 상세를 설명한다.

도 5a에 있어서, 표준 모니터화면(60)의 주 화면영역(63)은 제어유닛(50)에서계산되어 송신되어 오는 도 5b에 나타내는 바와 같은 버킷(10)의 선단의 높이, 차체의 좌우 경사각도, 버킷각도의 각 정보를 각각의 영역에 수치와 움직이는 일러스트로 동시에 표시한다. 버킷(10)의 선단의 높이의 일러스트표시는 지면을 나타내는 직선 및 지면을 의미하는 GL의 문자와, 제어유닛(50)에서 계산된 버킷(10)의 선단의 높이에 따라 지면에 대한 높이위치가 변화하는 버킷의 심볼을 표시함으로써 행한다. 차체의 좌우 경사각도의 일러스트표시는 제어유닛(50)에서 계산된 차체의 좌우경사각도에 따라 기울어지는 차체의 심볼을 표시함으로써 행한다. 버킷각도의 일러스트표시는 제어유닛(50)에서 계산된 버킷(10)의 각도에 따라 회전하는 버킷의 심볼을 표시함으로써 행한다. 버킷(10)의 각도는 대지각도(수평면에 대한 버킷 뒷면의 각도)이다.

또 표준 모니터화면(60)의 메뉴영역(64)에는「0점 설정」, 「각도단위」, 「화면전환」의 각 항목이 있다. 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b)와 결정 키(43e)를 사용하여 메뉴영역(64)의「각도단위」를 선택·실행하면 주 화면영역 (63)에 표시되는 좌우 경사각도와 버킷각의 각도단위를「°」→「%」→「비율분」표시로 순차 전환할 수 있다. 또 「0점 설정」을 선택·실행하면 현재의 버킷(10)의 높이위치에 화살표를 표시하고, 그 이후 제어유닛(50)에서는 그 위치를 기준으로 하여 버킷높이가 계산되고, 그 버킷높이를 수치로 표시한다. 다시 0점 설정을 선택·실행하면 원래의 표시, 즉 지면(GL)에 대한 버킷높이 위치의 표시로 되돌아간다.

메뉴영역(64)의 「화면전환」을 선택·실행하면 표준 모니터화면(60)으로부터 굴삭설정화면(61)으로 전환된다.

도 6a에 있어서, 굴삭설정화면(61)의 주 화면영역(63)은 차체를 심볼로 표시함과 동시에, 자동제어를 위한 목표 굴삭면의 깊이, 구배의 설정상태를 수치와 설정값에 따라 움직이는 직선으로 표시한다. 또 도 6b에 나타내는 바와 같이 레이저기준면을 외부기준으로서 사용한 경우는 그 레이저 기준면을 상하로 움직이는 파선으로 표시한다.

또 굴삭설정화면(61)의 메뉴영역(64)에는 「제어 온/오프」, 「구배」, 「깊이」, 「화면전환」의 각 항목이 있다. 조작장치(43)의 선택키(43a, 43b)를 사용하여 메뉴영역(64)의 「구배」를 선택하고, 수치입력키(43c, 43d)를 조작하여 결정 키(43e)를 누름으로써 목표 굴삭면의 구배를 설정할 수 있다. 이 때 수치입력키 (43c, 43d)를 조작하면 화면상의 구배의 수치가 증감하고, 또한 목표 굴삭면을 나타내는 직선의 기울기가 변화된다. 또 레이저 기준면을 사용할 때는 목표 굴삭면은 레이저 기준면에 평행으로 표시되고, 수치입력키(43c, 43d)를 조작하면 레이저 기준면을 나타내는 파선의 기울기도 변화된다. 레이저 기준면은 프론트작업기의 소정위치(도시한 예에서는 부움에 대한 아암의 회동지점)가 레이저 기준면과 일치하였을 때에 도시 생략한 외부 기준설정스위치를 누름으로써 설정·표시된다. 레이저 기준면을 사용하지 않을 때는 목표 굴삭면의 구배는 예를 들면 차체 하면의 중심을 기준으로 하여 설정·표시된다.

또 마찬가지로 선택키(43a, 43b)를 사용하여 「깊이」를 선택하고, 수치입력키(43c, 43d)를 조작하여 결정키(43e)를 누름으로써 목표 굴삭면의 깊이를 설정할 수 있다. 이 때 수치입력키(43c, 43d)를 조작하면 화면상의 설정깊이의 수치가 증감하고, 또한 목표 굴삭면을 나타내는 직선이 상하로 이동한다. 또 레이저 기준면을 사용할 때는 목표 굴삭면의 깊이는 레이저 기준면으로부터의 값으로서 설정되어, 레이저 기준면에 대하여 상하로 이동한다. 레이저 기준면을 사용하지 않을 때는 목표 굴삭면의 깊이는 예를 들면 지면을 기준으로 하여 설정·표시된다.

또한 작동유온검출기(도시 생략)를 설치하여 그 신호를 제어유닛(50)에 도입하여 작동오일의 온도상태를 판별하고, 제어유닛(50)으로부터 표시용 제어유닛(42)에 대하여 난기운전를 행하도록 주의를 촉구하는 메시지를 표시시키는 코맨드를 송신함으로써 도 6a와 같이 경고를 표시시킬 수도 있다.

조작장치(43)의 선택키(43a, 43b)와 결정키(43e)를 사용하여 메뉴영역(64)의「제어 온/오프」를 선택·실행하면 자동제어가 개시된다. 제어 중은 화면 중에 도시한 바와 같이 「제어 중」의 표시를 행한다. 이「제어 중」의 표시는 다른 화면, 즉 도 5a에 나타낸 표준 모니터화면(60) 및 이제부터 설명하는 도 7a에 나타내는 굴삭모니터화면(62)으로 전환하였을 때에도 행한다. 또 상기한 목표 굴삭면의 설정은 제어의 온/오프에 관계없이 행할 수 있다. 다시 「제어 온/오프」를 선택·실행하면 자동제어를 종료시킨다.

메뉴영역(64)의 「화면전환」을 선택·실행하면 굴삭설정화면(61)으로부터 굴삭모니터화면(62)으로 전환된다.

도 7a에 있어서 굴삭모니터화면(62)의 주 화면영역(63)은 도 7b에 나타내는 바와 같은 굴삭설정화면(61)에서 설정한 목표 굴삭면과 버킷(10)의 위치관계를 수치와 움직이는 일러스트로 확대 표시한다. 목표 굴삭면의 표시는 굴삭설정화면(61)과 마찬가지로 설정상태에 따라 움직이는 직선을 표시함으로써 행한다. 버킷(10)의 일러스트표시는 제어유닛(50)에서 계산된 버킷(10)의 자세 및 목표 굴삭면과의 위치관계에 따라 이동, 회전하는 버킷의 심볼을 표시함으로써 행한다. 오퍼레이터는 이 화면을 봄으로써 버킷선단의 위치와 목표 굴삭면과의 위치를 항시 확인하면서 작업할 수 있다. 이 화면은 오퍼레이터가 버킷선단의 위치를 눈으로 볼 수 없는 위치에서 작업할 때에 유효하다. 또 자동제어가 오프이어도 이 화면으로 그와 같은 작업을 행할 수 있다.

굴삭모니터화면(62)의 메뉴영역(64)에는「각도단위」, 「화면전환」의 각 항목이 있다. 「각도단위」를 선택·실행하였을 때의 움직임은 표준 모니터화면(60)의 것과 동일한다.

메뉴영역(64)의 「화면전환」을 선택·실행하면, 굴삭모니터화면(62)으로부터 표준 모니터화면(60)으로 전환된다.

도 8은 상기한 「표준 모니터화면(60)」, 「굴삭설정화면(61)」,「굴삭모니터화면(62)」의 화면천이를 나타낸다. 오퍼레이터는 조작장치(43)의 상하의 선택 키(43a, 43b)와 결정키(43e)를 사용하여 상기한 바와 같이 각 화면에서 메뉴영역 (64)의 「화면전환」을 선택하여 실행함으로써 자유롭게 순차 표시내용을 전환할 수 있다.

상기와 같은 표시제어를 행하는 표시용 제어유닛(42)의 처리순서를 도 9 내지 도 16에 나타내는 플로우차트에 의하여 설명한다. 이 처리순서는 표시용 제어유닛 (42)에 저장되어 있는 프로그램에 의하여 실행된다.

도 9는 표시용 제어유닛(42)의 전원이 투입되었을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 표시용 제어유닛(42)의 전원이 투입되면 초기화면으로서 표준 모니터화면(60)을 표시하고, 메뉴영역(64)의 커서 초기위치를 「화면전환」으로 설정한다(단계 S100). 이 때 표준 모니터화면(60)에 표시되는 좌우 경사각도, 버킷각의 각도단위의 초기값은 「°」를 표시한다. 이어서 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러졌는지의 여부(단계 S101), 또는 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S102, 103). 결정키(43e)가 눌러지면 화면을 굴삭설정화면(61)으로 전환하고(단계 S104), 위쪽 선택키(43a)가 눌러지면 커서를「각도단위」로 이동하고 (단계 S105), 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를「0점 설정」으로 이동한다(단계 S106).

도 10은 도 9에 나타낸 플로우차트의 단계(S105)에서 표준 모니터화면(60)의 메뉴영역(64)의 커서를 「각도단위」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러졌는지의 여부(단계 S111), 또는 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S112, S113). 결정키(43e)가 눌러지면 현재의 각도단위가 「°」인지의 여부(단계 S114), 또는 「%」인지의 여부(단계 S116)가 판단되고, 그 판단결과에 따라 각도단위를 「%」(단계 S 115), 「비율분」(단계 S117), 「°」(단계 S118)로 설정한다. 표준 모니터화면 (60)에는 좌우 경사각도, 버킷각의 각도단위의 초기값으로서 「°」가 표시되어 있고, 전원투입후, 처음으로 결정키(43e)가 눌러진 경우는 현재의 각도단위가 「°」이므로 단계(S114)에서 긍정되어 단계(S115)에서 각도단위를 「%」로 변경한다. 그 후 다시 결정키(43e)가 눌러지면 단계(S114)에서 부정되고, 단계(S116)에서 긍정되어 단계(S117)에서 각도단위를 「비율분」으로 변경한다. 그 후 다시 결정키(43e)가 눌러지면 단계(S114, S115)에서 부정되고, 단계(S118)에서 각도단위를「°」로 변경한다.

또 위쪽 선택키(43a)가 눌러지면 커서를 「0점 설정」으로 이동하고(단계 S120), 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를「화면전환」으로 이동한다(단계 S121).

도 11은 도 9에 나타낸 플로우차트의 단계(S106)에서 표준 모니터화면(60)의 메뉴영역(64)의 커서를「0점 설정」으로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러졌는지의 여부(단계 S131), 또는 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S132, S133). 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러지면 0점 설정처리를 행한다. 즉 현재의 버킷높이를 0으로 하여 이후의 높이표시를 행한다. 또 위쪽 선택키(43a)가 눌려지면 커서를「화면전환」으로 이동하고(단계 S135), 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를「각도단위」로 이동한다(단계 S136).

도 12는 도 9에 나타낸 플로우차트의 단계(S104)에서 화면을 굴삭설정화면 (61)으로 전환하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러졌는지의 여부(단계 S141), 또는 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S142, S143). 이 때 메뉴영역의 커서는「화면전환」에 있고, 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러지면 굴삭모니터화면(62)으로 전환하고(단계 S144), 위쪽 선택키(43a)가 눌러지면 커서를「깊이」로 이동하고(단계 S145), 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를 「제어 온/오프」로 이동한다(단계 S146).

도 13은 도 12에 나타낸 플로우차트의 단계(S145)에서 굴삭설정화면(61)의 메뉴영역(64)의 커서를「깊이」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부(단계 S151, S152), 또는 증감의 수치입력키(43c, 43d)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S153, S154). 위쪽 선택키(43a)가 눌러지면 커서를 「구배」로 이동시키고(단계 S155), 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를 「화면전환」으로 이동시킨다(단계 S156). 또 증가의 수치입력키(43c)가 눌러지면 깊이 설정값의 수치를 늘리고(단계 S157), 감소의 수치입력키(43d)가 눌러지면 깊이 설정값의 수치를 줄인다(S158).

도 14는 도 13에 나타낸 플로우차트의 단계(S155)에서 굴삭설정화면(61)의 메뉴영역(64)의 커서를 「구배」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부(단계 S161, S162), 또는 증감의 수치입력키(43c, 43d)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S163, S164). 위쪽 선택키(43a)가 눌러지면 커서를 「제어 온/오프」로 이동시키고 (단계 S165), 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를 「깊이」로 이동시킨다(단계 S166). 또 증가의 수치입력키(43c)가 눌러지면 구배 설정값의 수치를 늘리고(단계 S167), 감소의 수치입력키(43d)가 눌러지면 구배 설정값의 수치를 줄인다(단계 S168).

도 15는 도 14에 나타낸 플로우차트의 단계(S165)에서 굴삭설정화면(61)의 메뉴영역(64)의 커서를 「제어 온/오프」로 이동시켰을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부(단계 S171, S172), 또는 결정키(43e)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S173). 위쪽 선택키(43a)가 눌러지면 커서를 「화면전환」으로 이동시키고(단계 S174), 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를 「구배」로 이동시킨다(단계 S175). 결정키(43e)가 눌러지면 제어상태에서 「제어 중」이 표시되어 있는지의 여부를 판단하여(단계 S176) 제어상태이면 「제어 중」의 표시를 오프로 하고, 또한 제어유닛에 제어 오프지령의 코맨드를 보낸다(단계 S177). 제어상태가 아니면 「제어 중」을 표시하고, 또한 제어유닛(50)에 제어 온지령의 코맨드를 보낸다(단계 S178).

도 16은 도 12에 나타낸 플로우차트의 단계(S144)에서 굴삭모니터화면(62)으로 전환하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 이 때 커서는 「화면전환」위치에 있다. 또 굴삭모니터화면(62)에 표시되는 버킷각의 각도단위의 초기값은 「°」를 표시한다. 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러졌는지의 여부(단계 S181), 또는 상하의 선택키(43a, 43b)가 눌러졌는지의 여부를 판단한다(단계 S183, S184). 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러지면 표준 모니터화면(60)으로 전환한다 (단계 S182). 위쪽 선택키(43a) 또는 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를「각도단위」로 이동시킨다(단계 S185).

도 17은 도 16에 나타낸 플로우차트의 단계(S185)에서 커서를 「각도단위」로 이동하였을 때의 처리순서를 나타내는 플로우차트이다. 도 17의 단계(S191), 단계 (S194 내지 S198)는 도 10에 나타낸 플로우차트의 단계(S111), 단계(S114 내지 S118)와 동일하다. 또 조작장치(43)의 결정키(43e)가 눌러지지 않은 경우, 위쪽 선택 키(43a) 또는 아래쪽 선택키(43b)가 눌러지면 커서를 「화면전환」으로 이동한다 (단계 S199).

이상과 같이 구성한 본 실시형태에 의하면 다음의 효과가 얻어진다.

1) 굴삭설정화면(61)에서는 자동제어를 위한 목표 굴삭면의 깊이, 구배의 설정상태를 수치로 표시할 뿐만 아니라, 심볼 표시한 차체와의 관련으로, 목표 굴삭면의 설정상태를 입력한 깊이, 구배의 수치에 따라 움직이는 직선으로 표시하기 때문에 자동제어를 위한 각종 설정을 용이하게 행할 수 있다.

2) 상기한 굴삭설정화면(61)도 포함하여 3종류의 화면(60, 61, 62)의 각각에 「화면전환」의 항목을 포함하는 메뉴영역(64)을 설치하고, 조작부(43)를 키조작하여 「화면전환」의 항목의 선택·실행함으로써 화면을 전환할 수 있으므로, 제어 중인지의 여부에 관계없이 자유롭게 화면을 전환할 수 있다. 예를 들면 굴삭설정화면 (61)에 의하여 자동제어의 설정을 행하고, 자동제어를 온으로 하여 작업을 행한 후, 표준 모니터화면(60)으로 되돌아가 자세정보를 볼 수 있다. 또 제어 중이 아닐 때에도 굴삭모니터화면(62)으로 작업을 한 후, 굴삭설정화면(61)으로 되돌아가 설정상태를 확인하거나, 설정의 변경을 할 수 있다. 이와 같이 오퍼레이터가 필요로 하는 정보를 바로 선택·표시할 수 있어, 작업효율을 향상할 수 있다.

3) 자동제어가 오프이어도 굴삭모니터화면(62)으로 전환할 수 있고, 또한 이 화면에는 목표 굴삭면과 버킷(10)의 위치관계를 수치와 움직이는 일러스트로 확대표시하기 때문에 버킷선단의 위치를 육안으로 볼 수 없는 위치에서 작업할 때에도 오퍼레이터는 이 굴삭모니터화면(62)을 봄으로써 목표 굴삭면과 버킷위치를 확인하면서 작업을 행할 수 있어, 이것도 작업효율의 향상으로 이어진다.

4) 설정값의 입력이나 메뉴영역의 각 항목의 선택·실행을 키조작으로 행하기때문에 유압셔블이 가동되는 현장에서도 터치패널형의 표시장치에 비하여 용이하게 조작할 수 있고, 또한 표시용 LCD의 수명을 길게 할 수 있다.

5) 자동제어를 온으로 하였을 때는 3종류의 모든 화면에 「제어 중」의 문자를 표시하기 때문에, 3종류의 어느 화면으로 전환되어 있어도 오퍼레이터는 현재 자동제어 중임을 알 수 있어, 안심하고 작업을 행할 수 있다.

이상, 본 발명의 일 실시형태를 설명하였으나, 본 발명은 그것에 제한되는 것이 아니라, 본 발명의 정신의 범위내에서 여러가지의 변경, 추가가 가능하다. 예를 들면 상기한 실시형태에서는 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 화면[굴삭설정화면(61)] 이외의 화면으로서 표준 모니터화면(60)과 굴삭모니터화면(62)을 설치하였으나, 이들 대신에 또는 이들에 더하여 다른 화면을 표시하도록 하여도 좋다. 다른 화면으로서는 예를 들면 연료계, 유압온도계, 엔진냉각수온시계 등의 계량기 정보를 표시하는 계량기 정보화면이나, 수온이상이나 유온이상을 표시하는 이상경고 정보화면, 엔진회전수, 굴삭부하, 주행부하, 선회부하 등의 가동정보를 표시하는 가동정보화면 등이 생각된다. 어째든 이들 화면에는 조작부의 지시에 따라 화면사이를 전환하는 메뉴영역이 설치된다.

또 상기한 실시형태에서는 조작장치(43)를 표시기(41)와 별개로 하였으나, 표시기(41)와 일체이어도 좋다. 또 조작장치(43)의 상하의 선택키(43a, 43b), 증감의 수치입력키(43c, 43d), 결정키(43e)의 배열 및 형태도 여러가지 변경이 가능하다.

본 발명에 의하면 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정을 용이하게 행할 수 있고, 또한 제어 중인지의 여부에 관계없이 표시내용을 자유롭게 전환할 수 있어 오퍼레이터가 보고 싶은 정보를 즉시 표시할 수 있어, 작업효율을 향상할 수 있다.

또 본 발명에 의하면 건설기계가 가동되는 현장에서의 표시장치의 조작성 및 내구성을 향상할 수 있다.

또한 본 발명에 의하면 자동제어를 온으로 하였을 때는 3종류의 모든 화면에「제어 중」의 문자를 표시하기 때문에 오퍼레이터는 어느 화면으로 전환하여도 현재 자동제어 중임을 알 수 있어, 안심하고 작업을 행할 수 있다.

또 본 발명에 의하면 버킷선단의 위치를 육안으로 볼 수 없는 위치에서 작업할 때에도 오퍼레이터는 화면을 봄으로써 목표 굴삭면과 버킷위치를 확인하면서 작업을 행할 수 있고, 또한 이 작업을 자동제어가 OFF이더라도 행할 수 있어, 이 점에서도 작업효율을 향상할 수 있다.

Claims (9)

1. 프론트작업기(7)와 상기 프론트작업기의 자동제어를 행하는 제어수단을 가지는 건설기계의 운전실(6)내에 설치되고, 상기 프론트작업기의 위치정보나 프론트작업기의 자동제어를 위한 설정정보를 표시하는 표시부(41a)와, 이 표시부의 표시내용의 전환이나 상기 설정정보의 입력을 지시하는 조작부(43)를 구비하고, 이 조작부의 지시에 따라 상기 표시내용을 제어하거나 상기 설정정보의 입력을 행하는 건설기계의 표시장치에 있어서,

   상기 표시부(41a)는 상기 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 1 화면(61)과, 그 이외의 표시를 행하는 적어도 하나의 제 2 화면(60, 62)을 선택적으로 표시 가능하고,

   상기 제 1 화면(61)은 상기 조작부에 의하여 상기 설정정보의 입력을 지시할 때에 이용되는 화면이고, 상기 제 1 화면(61)에 표시되는 움직이는 일러스트는 상기 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 나타내는 선으로서, 상기 조작부에 의하여 상기 설정정보의 입력을 지시할 때 그 조작부의 지시에 따라서 움직이는 선을 포함하며,

   상기 제 1 및 제 2 화면은 각각 상기 조작부(43)의 지시에 따라 제어중인지 여부에 관계없이 제 1 및 제 2 화면사이를 전환하는 메뉴영역(64)을 가지고,

   상기 제 1 및 제 2 화면의 메뉴영역(64)은 각각 화면전환의 항목을 포함하는 복수의 항목을 가지며,

   상기 조작부(43)는 상기 메뉴영역의 복수의 항목 중 원하는 항목을 선택하는 제 1 입력수단(43a, 43b)과, 그 선택을 결정하는 제 2 입력수단(43e)을 가지고,

   상기 표시부(41a)는 상기 제 1 입력수단으로 상기 화면전환의 항목이 선택되고, 상기 제 2 입력수단으로 그 선택이 결정되면, 상기 제 1 및 제 2 화면 사이를 전환하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시장치.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 조작부(43)는 선택키(43a, 43b)와 수치입력키(43c, 43d)와 결정키(43e)를 가지고,

   상기 제 1 화면(61)은 상기 수치입력키의 조작으로 상기 설정상태의 표시를 바꾸고,

   상기 제 1 및 제 2 화면(60, 61, 62)의 메뉴영역(64)은 상기 선택키와 결정 키의 조작으로 상기 제 1 및 제 2 화면사이를 전환하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시장치.
3. 제 1항에 있어서,

   상기 제 1 및 제 2 화면(60, 61, 62)은 상기 자동제어가 개시되고 있을 때는 제어 중임을 표시하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시장치.
4. 제 1항에 있어서,

   상기 제 2 화면은 상기 작업의 목표가 되는 면이나 영역에 대한 상기 프론트작업기(7)의 선단부의 위치관계를 움직이는 일러스트로 확대 표시하는 화면(62)을 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시장치.
5. 삭제
6. 제 1항에 있어서,

   상기 제 1 화면(61)의 메뉴영역(64)은 자동제어 온/오프의 항목을 더욱 가지고,

   상기 표시부(41a)는 상기 화면전환의 항목에 상기 조작부(43)의 지시가 있으면, 상기 자동제어 온/오프의 항목의 조작상태에 관계없이 제 1 및 제 2 화면사이를 전환하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시장치.
7. 삭제
8. 프론트작업기(7)와 상기 프론트 작업기의 자동제어를 행하는 제어수단(50)을 가지는 건설기계의 운전실(6)내에 설치되고, 상기 프론트작업기의 위치정보나 프론트작업기의 자동제어를 위한 보정정보를 표시하는 표시부(41a)와, 이 표시부의 표시내용의 전환이나 상기 설정정보의 입력을 지시하는 조작부(43)를 구비하고, 이 조작부의 지시에 따라 상기 표시내용을 제어하는 건설기계의 표시장치(40)에 있어서,

   상기 표시부(41a)는 상기 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 1 화면(61)과, 건설기계의 차체(2, 3) 및 프론트작업기(7)의 상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 2 화면(60)과, 상기 작업의 목표가 되는 면이나 영역에 대한 상기 프론트작업기의 선단부의 위치관계를 움직이는 일러스트로 확대 표시하는 제 3 화면(62)을 선택적으로 표시 가능하고,

   상기 제 1 화면(61)은 상기 조작부에 의하여 상기 설정정보의 입력을 지시할 때에 이용되는 화면이고, 상기 제 1 화면(61)에 표시되는 움직이는 일러스트는 상기 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 나타내는 선으로서, 상기 조작부에 의하여 상기 설정정보의 입력을 지시할 때 그 조작부의 지시에 따라서 움직이는 선을 포함하며,

   상기 제 1, 제 2 및 제 3 화면은 각각, 상기 조작부(43)의 지시에 따라 제어중인지 여부에 관계없이 제 1, 제 2 및 제 3 화면사이를 전환하는 메뉴영역(64)을 가지고,

   상기 제 1, 제 2 및 제 3 화면의 메뉴영역(64)은 각각 화면전환의 항목을 포함하는 복수의 항목을 가지며,

   상기 조작부(43)는 상기 메뉴영역의 복수의 항목 중 원하는 항목을 선택하는 제 1 입력수단(43a, 43b)과, 그 선택을 결정하는 제 2 입력수단(43e)을 가지고,

   상기 표시부(41a)는 상기 제 1 입력수단으로 상기 화면전환의 항목이 선택되고, 상기 제 2 입력수단으로 그 선택이 결정되면, 상기 제 1 ,제 2 및 제 3 화면 사이를 전환하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시장치.

   상기 제 1, 제 2 및 제 3 화면은 각각, 상기 조작부(43)의 지시에 따라 제 1, 제 2 및 제 3 화면사이를 전환하는 메뉴영역(64)을 가지는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시장치.
9. 프론트작업기(7)와 상기 프론트작업기의 자동제어를 행하는 제어수단(50)을 가지는 건설기계의 운전실(6)내에 설치되고, 상기 프론트작업기의 위치정보나 프론트작업기의 자동제어를 위한 설정정보를 표시하는 표시부(41a)의 표시내용을 조작부(43)의 지시에 따라 제어하는 건설기계의 표시제어장치(42)에 있어서,

   상기 표시부(41a)에 상기 자동제어에 관한 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 수치와 움직이는 일러스트로 표시하는 제 1 화면(61)과, 그것 이외의 표시를 행하는 적어도 하나의 제 2 화면(60, 62)을 선택적으로 표시시킴과 동시에, 상기 제 1 및 제 2 화면의 각각에, 화면전환의 항목을 포함하는 메뉴영역을 표시시키는 제 1 제어수단(200, S100, S104, S144)과;

   상기 조작부(43)의 지시에 따라 상기 화면전환의 항목을 조작하여 제어중인지 여부에 관계없이 상기 제 1 및 제 2 화면사이를 전환하는 제 2 제어수단(200, S101, S113, S132, S141, S152, S171, S182)을 가지며,

   상기 제 1 제어수단은 상기 제 1 화면(61)을 표시할 때, 상기 제 1 화면(61)에 표시되는 움직이는 일러스트가, 상기 작업의 목표가 되는 면이나 영역의 설정상태를 나타내는 선을 포함하고, 그 선이 상기 조작부에 의하여 상기 설정정보의 입력을 지시할 때 그 조작부의 지시에 따라서 움직이도록 상기 제 1 화면을 표시하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 표시제어장치.