JP5613147B2 - カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
(a)設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
(c)前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
(d)前記(c)のステップで受け付けられた前記設定値と、前記(b)のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を有する、ことを特徴とする。
前記コンピュータに、
(a)設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
(c)前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
(d)前記(c)のステップで受け付けられた前記設定値と、前記(b)のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を実行させることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態1における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図1〜図4を参照しながら説明する。
最初に、本実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置の構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置の構成を示すブロック図である。図2は、図1に示すカメラパラメータ測定装置を用いた作業風景を説明するための図である。
次に、本発明の実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10の動作について図3及び図4を用いて説明する。図3は、本発明の実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図4は、図3に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。以下の説明においては、適宜図1及び図2を参酌する。
次に、本発明の実施の形態2における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図5及び図6を参照しながら説明する。本実施の形態2におけるカメラパラメータ測定装置は、図1に示した実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図1を参照する。
次に、本発明の実施の形態3における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図7を参照しながら説明する。本実施の形態3におけるカメラパラメータ測定装置は、図1に示した実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図1及び図4を参照する。
次に、本発明の実施の形態4における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図8を参照しながら説明する。本実施の形態4におけるカメラパラメータ測定装置は、図1に示した実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図1を参照する。
ここで、実施の形態1〜4におけるプログラムを実行することによって、カメラパラメータ測定装置10を実現するコンピュータについて図9を用いて説明する。図9は、本発明の実施の形態1〜4におけるパラメータ測定装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
11 追跡処理部
12 移動体高さ取得部
13 演算部
14 映像出力部
15 映像処理部
16 通信部
20 カメラ
30 ネットワーク
40 通信端末
41 表示画面
50 測定作業者(又は移動体)
51 枠
52 バー
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
Claims (7)
- カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための装置であって、
設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、更に、検出した前記移動体の高さを検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、追跡処理部と、
追跡されている前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす前記移動体の高さを複数取得する、移動体高さ取得部と、
前記移動体の高さの設定値の入力を受け付ける、入力受付部と、
前記入力受付部によって受け付けられた前記設定値と、前記移動体高さ取得部によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、演算部と、
を備え、
前記設定条件は、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、
ことを特徴とするカメラパラメータ測定装置。 - 前記演算部が、前記移動体の高さと、前記移動体の前記映像中での高さと、前記カメラの焦点距離と、前記設置高さと、前記俯角との関係を規定する式を用いて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、請求項1に記載のカメラパラメータ測定装置。
- 前記追跡処理部が、前記移動体を検出すると、前記移動体を囲む矩形の枠を設定し、前記映像中に、追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させ、
前記移動体高さ取得部が、外部から前記枠が指定された場合に、前記枠の高さを、前記移動体の前記映像中での高さとして取得する、
請求項1または2に記載のカメラパラメータ測定装置。 - 前記移動体高さ取得部が、外部から、前記映像において、前記移動体の頂点と前記移動体の接地点とが指定された場合に、前記頂点から前記接地点までの距離を前記移動体の前記映像中での高さとして、更に取得する、
請求項1〜3のいずれかに記載のカメラパラメータ測定装置。 - 通信端末に対して、前記カメラによって撮影された映像を送信し、前記通信端末の表示画面に前記映像を表示させる、映像出力を更に備え、
前記映像出力部は、前記追跡処理部が前記枠を設定した場合に、前記通信端末の表示画面に、前記映像と共に、前記追跡処理部が追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させる、
請求項3に記載のカメラパラメータ測定装置。 - カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための方法であって、
(a)設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、更に、検出した前記移動体の高さを検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす前記移動体の高さを複数取得する、ステップと、
(c)前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
(d)前記(c)のステップで受け付けられた前記設定値と、前記(b)のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、
を有し、
前記設定条件は、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、
ことを特徴とするカメラパラメータ測定方法。 - コンピュータによって、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
(a)設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、更に、検出した前記移動体の高さを検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
(b)前記(a)のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす前記移動体の高さを複数取得する、ステップと、
(c)前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
(d)前記(c)のステップで受け付けられた前記設定値と、前記(b)のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、
を実行させ、
前記設定条件は、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、
プログラム。
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