JP7258101B2 - 画像の手ぶれ補正方法、装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品、路側機およびクラウド制御プラットフォーム - Google Patents
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Description
コンピュータ指令はコンピュータに第1態様のいずれかの実施形態に記載の手ぶれ補正方法を実行させるために用いられる非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。
Claims (19)
- 画像シーケンスにおける現在の画像に対して、信号機からの距離が最も近い手ぶれ補正ボックスを最も近接する手ぶれ補正ボックスとして選択することと、
前記現在の画像の最も近接する手ぶれ補正ボックスとテンプレート画像における前記現在の画像の最も近接する手ぶれ補正ボックスに対応する手ぶれ補正ボックスとの間の第1オフセットを算出することと、
第2事前設定条件を満たす観察リストが存在するまで、第1オフセット量が事前設定オフセット閾値以下であるという第1事前設定条件を満たす第1オフセット量を前記テンプレート画像の対応する最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リストに追加することと、
前記最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リスト内の第1オフセット量と前記テンプレート画像の信号機位置に基づき、前記現在の画像の信号機位置を確定することとを含み、
前記手ぶれ補正ボックスは道路標示線交差点を含む矩形枠である、
画像の手ぶれ補正方法。 - 前記最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リスト内の第1オフセット量と前記テンプレート画像の信号機位置に基づき、前記現在の画像の信号機位置を確定することは、
前記テンプレート画像の前記現在の画像の最も近接する手ぶれ補正ボックスに対応する手ぶれ補正ボックスから、前記現在の画像の前記最も近接する手ぶれ補正ボックスまでのホモグラフィ行列を計算することと、
前記テンプレート画像の信号機位置に前記ホモグラフィ行列を乗算し、前記現在の画像の信号機位置を得ることとを含む、請求項1に記載の画像の手ぶれ補正方法。 - 前記最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リストは、前記第2事前設定条件を満たす場合に、観察リストに新たな第1オフセット量を追加するたびに、当該観察リストに最も早く追加された第1オフセット量を削除する、請求項1に記載の画像の手ぶれ補正方法。
- 画像シーケンスにおける現在の画像に対して、信号機からの距離が最も近い手ぶれ補正ボックスを最も近接する手ぶれ補正ボックスとして選択することは、
一方向の信号機の中心座標と各手ぶれ補正ボックスの中心座標との距離を算出し、前記信号機からの距離が最も近い手ぶれ補正ボックスを前記信号機の最も近接する手ぶれ補正ボックスとすることを含む、請求項1に記載の画像の手ぶれ補正方法。 - 1つの交差点の1つの方向に複数の信号機が存在する場合、複数の信号機の中心座標の中心を計算して当該方向の信号機の中心座標とする、請求項4に記載の画像の手ぶれ補正方法。
- 前記最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リスト内の第1オフセット量と前記テンプレート画像の信号機位置に基づき、前記現在の画像の信号機位置を確定することは、
前記最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リストにおける第1オフセット量の平均値を算出し、前記現在の画像と前記テンプレート画像との信号機間の第2オフセット量とすることと、
前記第2オフセット量と前記テンプレート画像の信号機位置の差に基づき、前記現在の画像の信号機位置を確定することとを含む請求項1に記載の画像の手ぶれ補正方法。 - 前記第2事前設定条件は観察リストの長さが事前設定された長さの閾値以上であることである請求項1~6のいずれか1項に記載の画像の手ぶれ補正方法。
- 画像シーケンスにおける現在の画像に対して、信号機からの距離が最も近い手ぶれ補正ボックスを最も近接する手ぶれ補正ボックスとして選択するように構成される選択モジュールと、
前記現在の画像の最も近接する手ぶれ補正ボックスとテンプレート画像における前記現在の画像の最も近接する手ぶれ補正ボックスに対応する手ぶれ補正ボックスとの間の第1オフセット量を算出するように構成される演算モジュールと、
第2事前設定条件を満たす観察リストが存在するまで、第1オフセット量が事前設定オフセット量閾値以下であるという第1事前設定条件を満たす第1オフセット量を前記テンプレート画像の対応する最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リストに追加するように構成される追加モジュールと、
前記最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リストにおける第1オフセット量と、前記テンプレート画像の信号機位置とに基づき、前記現在の画像の信号機位置を確定するように構成される確定モジュールとを備え、
前記手ぶれ補正ボックスは道路標示線交差点を含む矩形枠である、画像の手ぶれ補正装置。 - 前記確定モジュールは、さらに
前記テンプレート画像の前記現在の画像の最も近接する手ぶれ補正ボックスに対応する手ぶれ補正ボックスから、前記現在の画像の前記最も近接する手ぶれ補正ボックスまでのホモグラフィ行列を計算することと、
前記テンプレート画像の信号機位置に前記ホモグラフィ行列を乗算し、前記現在の画像の信号機位置を得ることとを行うように構成される、請求項8に記載の画像の手ぶれ補正装置。 - 前記最も近接する手ぶれ補正ボックスの観察リストは、前記第2事前設定条件を満たす場合に、観察リストに新たな第1オフセット量を追加するたびに、当該観察リストに最も早く追加された第1オフセット量を削除する、請求項9に記載の画像の手ぶれ補正装置。
- 前記選択モジュールは、さらに
一方向の信号機の中心座標と各手ぶれ補正ボックスの中心座標との距離を算出し、前記信号機からの距離が最も近い手ぶれ補正ボックスを前記信号機の最も近接する手ぶれ補正ボックスとするように構成される、請求項9に記載の画像の手ぶれ補正装置。 - 前記選択モジュールは、さらに1つの交差点の1つの方向に複数の信号機が存在する場合、複数の信号機の中心座標の中心を計算して当該方向の信号機の中心座標とするように構成される、請求項11に記載の画像の手ぶれ補正装置。
- 前記確定モジュールは、さらに
前記最も近接する各手ぶれ補正ボックスの観察リストにおける第1オフセット量の平均値を算出し、前記現在の画像と前記テンプレート画像との信号機間の第2オフセット量とすることと、
前記第2オフセット量と前記テンプレート画像の信号機位置の差に基づき、前記現在の画像の信号機位置を確定することとを行うように構成される請求項8に記載の画像の手ぶれ補正装置。 - 前記第2事前設定条件は、観察リストの長さが事前設定された長さの閾値以上であることである請求項8~13のいずれか1項に記載の画像の手ぶれ補正装置。
- 少なくとも一つのプロセッサと、前記少なくとも一つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備えるコードをテストするための電子機器であって、
前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な指令が格納されており、前記指令が前記少なくとも一つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサに請求項1~7のいずれか1項に記載の方法が実行される、電子機器。 - コンピュータ命令が格納されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令はコンピュータに請求項1~7のいずれか1項に記載の方法を実行させるために用いられる非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - プロセッサによって実行されるとき、請求項1~7のいずれか1項に記載の画像の手ぶれ補正方法が実行されるコンピュータプログラムを含む、コンピュータプログラム製品。
- 請求項15に記載の電子機器を備える路側機。
- 請求項15に記載の電子機器を備えるクラウド制御プラットフォーム。
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