JP5611735B2 - 目標追跡装置及び目標追跡方法 - Google Patents
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Description
図2は、目標物Tからの放射光を基に目標物Tを追跡中に、反射光による目標が出現した場合の撮像器画像を模式的に示したものである。
撮像器画像の座標系に換算した目標物への光波照射方向座標−反射光目標座標
そして、駆動制御装置14は、光波照射器111への光波照射器駆動信号について、元々の目標物Tの追跡のための反射光方向情報に基づく光波照射方向の指令値から、光波照射器111の偏向角誤差を減算することによって、光波の照射方向と撮像器112の指向方向との間の偏向角を校正(補正)する(ステップST5d)。
これによって、目標物Tに対して精度よく光波を照射させることができる。
Claims (4)
- 照射部にて移動目標に対し光波を照射し、前記光波の反射光を撮像部にて受光して撮像視野内の前記移動目標に関する画像情報を得て、この画像情報に基づいて駆動部にて前記光波の照射方向と前記移動目標からの光波の反射方向とを一致させるべく前記照射部及び前記撮像部を駆動して前記移動目標を追跡する目標追跡装置において、
前記照射部から前記光波の照射方向に対応する前記照射部の姿勢情報を取得する取得手段と、
この取得手段で得られた姿勢情報と、前記撮像部で得られる前記画像情報とに基づいて前記光波の照射方向と前記撮像部の指向方向との間の偏向角誤差を算出する演算手段と、
この演算手段で求められた偏向角誤差に基づいて、前記光波の照射方向と前記撮像部の指向方向との間の偏向角を補正すべく前記照射部を制御する制御手段とを具備することを特徴とする目標追跡装置。 - 前記演算手段は、前記取得手段で得られた姿勢情報を前記撮像部の出力画像の座標系に換算した前記移動目標への光波照射方向座標を求め、この光波照射方向座標から前記撮像部の出力画像中の反射光目標座標を減算することで前記偏向角誤差を算出し、
前記制御手段は、前記照射部を駆動するための指令値から前記偏向角誤差を減算した指令値を算出して、この算出した指令値に基づいて前記照射部を制御することを特徴とする請求項1記載の目標追跡装置。 - 前記照射部は、ミラーを用いて光波を照射し、
前記取得手段は、前記照射部からミラー角度情報を取得し、
前記制御手段は、前記照射部を駆動するための指令値から前記偏向角誤差を減算した指令値を算出して、この算出した指令値に基づいて前記照射部のミラーを駆動させることを特徴とする請求項1記載の目標追跡装置。 - 照射部にて移動目標に対し光波を照射し、前記光波の反射光を撮像部にて受光して撮像視野内の前記移動目標に関する画像情報を得て、この画像情報に基づいて駆動部にて前記光波の照射方向と前記移動目標からの光波の反射方向とを一致させるべく前記照射部及び前記撮像部を駆動して前記移動目標を追跡する目標追跡方法において、
前記照射部から前記光波の照射方向に対応する前記照射部の姿勢情報を取得し、
この姿勢情報と、前記撮像部で得られる前記画像情報とに基づいて前記光波の照射方向と前記撮像部の指向方向との間の偏向角誤差を算出し、
この偏向角誤差に基づいて、前記光波の照射方向と前記撮像部の指向方向との間の偏向角を補正すべく前記照射部を制御することを特徴とする目標追跡方法。
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