JP4905074B2 - 検知中心軸のずれ量検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の前方に存在する物体を検知する検知手段を複数備える車両に対して適用され、その複数の検知手段の検知中心軸の、目標方向からのずれ量を検出するずれ量検出方法に関するものである。

車両の前方に存在する物体を検知する検知手段として、ミリ波レーダ、レーザレーダ、あるいは画像センサなど、各種のものが知られている。そして、近年は、例えば先行車両がある場合に、設定車速の範囲内でその先行車両に追従するように走行速度を制御するアダプティブクルーズコントロールのためにミリ波レーダやレーザレーダを搭載しつつ、車両の走行車線内の走行を補助するレーンキープアシストを実行するため、白線を認識するための画像センサを搭載するなど、複数の物体検知手段を車両に装備する場合がある。

このような物体検知手段は、検知対象物体（先行車両や白線）を正確に検出するために、物体検知手段の検知軸が目標方向（通常は、車両の進行方向）に一致するように、車両に取り付けられている必要がある。そのため、例えば特許文献１に記載されるように、物体検知手段の車両における取り付け角度などが、検知軸が車両進行方向に一致するように調整される。

例えば、特許文献１に記載の調整方法では、車両の進行方向（中心線の方向）に沿ってレールが設けられ、このレールには、レール上をスライドするＣＣＤカメラが装備される。そして、まず、このＣＣＤカメラが車両に近い位置にあるときに、物体検知手段としてのレーザレーダの中心ビームが、ＣＣＤカメラによって撮像される画像の中心位置になるようにＣＣＤカメラの位置を調整する。この調整後、ＣＣＤカメラを車両から離れた位置までスライドさせ、レーザレーダの中心ビームの位置を撮像して記憶する。

ＣＣＤカメラが車両から近い位置と遠い位置での、中心ビームの撮像位置のずれから、レーザレーダの光軸（検知軸）のずれを検出する。そして、光軸がずれている場合には、上下、左右調整用のそれぞれのボルトを調整して、レーザレーダの光軸調整を行う。
特開平１１−３８１４０号公報

このように、物体検知手段の検知軸の調整はかなり手間のかかる作業である。このため、車両に複数の物体検知手段が搭載された場合には、特に、調整作業のために長い時間がかかるとの問題が顕著になる。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、複数の物体検知手段が車両に搭載された場合であっても、極力短時間で、それぞれの物体検知手段の検知中心軸のずれ量を検出することが可能な、検知中心軸のずれ量検出方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の、車両の前方に存在する物体を検知する第１及び第２の検知手段の検知中心軸の、目標方向からのずれ量を検出する検出方法は、
車両の前方において、当該車両と所定の位置関係となるように、第１及び第２の検知手段によってそれぞれ検知される第１及び第２のターゲットを装備したターゲット部材を配置する配置工程と、
第１検知手段によって、第１ターゲットの位置を検出させる第１の検出工程と、
第１検知手段による第１ターゲットの検出位置に基づいて、第１の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量を算出する第１の算出工程と、
第２の検知手段は、検知可能なエリアにおける任意のエリアを対象として、第２のターゲットを認識処理するための、検知可能エリアよりも狭い認識処理エリアを設定することができるものであって、第１の算出工程において算出された第１検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量に基づいて、認識処理エリアを設定し、第２の検知手段に、その認識処理エリアにおいて認識処理を行わせることにより第２のターゲットを検出させる第２の検出工程と、
第２検知手段による第２ターゲットの検出位置に基づいて、第２の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量を算出する第２の算出工程とを備えることを特徴とする。

このように請求項１に記載の発明では、まず、第１及び第２の検知手段によってそれぞれ検知される第１及び第２のターゲットを装備したターゲット部材を用い、これを車両と所定の位置関係となるように配置している。従って、第１及び第２の検知手段の検知中心軸のずれ量検出に際して、一度、ターゲット部材を所定位置に配置すれば済むので、検知中心軸のずれ量を検出する準備に要する時間を短くすることができる。

さらに、最初に第１の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量が、第１の検知手段における第１のターゲットの検出位置に基づいて算出されるが、次に、第２の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量を算出するために必要な第２のターゲットを検出するときに、第１の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量を用いて、その検出処理を極力短時間で行うことができるようにしている。

つまり、第１の検知手段における検知中心軸のずれ量は、第1の検知手段の車両への取り付け向きのずれに起因するばかりでなく、車両の前後中心軸方向と進行方向とのずれにも起因して生じる。そして、車両の前後中心軸方向と進行方向とのずれは、第２の検知手段の検知中心軸に対しても同様に影響を与える。このため、第１の検知手段における検知中心軸のずれ量に基づいて、第２のターゲットを検出するときの認識処理エリアを設定することにより、比較的狭い認識処理エリアを用いながら、第２のターゲットを含むように、精度良く、認識処理エリアを設定することができる。この結果、比較的狭い認識処理エリアのみを対象として認識処理を実行すれば第２のターゲットを検出できるので、その認識処理に要する時間を短縮することができる。

このようにして、請求項１に記載の検出方法によれば、第1及び第２の検知手段の検知中心軸のずれ量を極力短時間で求めることができる。そして、それぞれの検知手段の検知中心軸のずれ量が求められれば、そのずれ量をゼロに近づけるように検知中心軸の調整を行うことができる。

なお、上述した認識処理エリアは、請求項２に記載するように、第２の検知手段の検知可能エリアの中心から、第１の検知手段の検知中心軸と目標方向とがずれている分だけ移動した位置を中心としつつ、所定の大きさを持つエリアとして設定しても良い。このようにすれば、算出した第１の検知手段の検知中心軸のずれ量に基づいて、簡便に、認識処理エリアを設定することができる。

請求項３に記載したように、第２の検知手段は、画像センサであることが好ましい。画像センサの場合、ターゲットの認識処理に比較的時間を要するが、認識処理を実行するエリアを狭い範囲に限定すると、その処理時間を大幅に短縮することができるためである。

第２の検知手段として画像センサを用いる場合、請求項４に記載したように、画像センサの撮像可能エリアは、物体を検知すべき検知エリアよりも広く設定されており、画像センサの検知中心軸と目標方向とのずれ量に基づいて、撮像可能エリア内において検知エリアの位置を決定することにより、画像センサの検知中心軸を目標方向に一致させる調整工程をさらに備えることが好ましい。このようにすれば、例えば画像センサの取り付け向きを上下、左右に調整する調整用ボルトなどを用いたハード的な調整を不要とすることができるので、画像センサの検知中心軸の調整を容易に行うことができる。

請求項５に記載したように、第２の検知手段は、車両の車幅方向及び高さ方向それぞれにおいて、所定の角度範囲に亘ってパルス状レーザを照射可能であるとともに、反射レーザを受信するレーザレーダであっても良い。レーザレーダも反射レーザに基づいてターゲットを認識処理するエリアを任意のエリアに設定することが可能であり、そのように制限された領域のエリアを設定することにより、素早くかつ高精度にターゲットを検出することができるようになるためである。

なお、請求項６に記載したように、第２の検知手段として、レーザレーダを用いる場合であっても、上述した請求項４と同様に、レーザレーダのパルス状レーザを照射可能なエリアは、物体を検知すべき検知エリアよりも広く設定されており、レーザレーダの検知中心軸と目標方向とのずれ量に基づいて、パルス状レーザの照射可能エリア内において検知エリアの位置を決定することにより、レーザレーダの検知中心軸を目標方向に一致させる調整工程をさらに備えるようにしても良い。これにより、レーザレーダの検知中心軸の調整が極めて容易に行うことができるためである。

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、複数の物体検知手段として、レーザレーダと画像センサが車両に搭載された場合について説明する。

図１は、本実施形態における全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態においては、車両に、前車（先行車両）に合わせて車速を制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）システム３０、及び車両が走行している車線を逸脱しないようにアシストするレーンキープアシスト（ＬＫＡ）システム６０が装備されている。

ＡＣＣシステム３０は、レーザレーダ１０から先行車両との距離及び先行車両の方位に関する情報の他、図示しない車速センサ、ブレーキスイッチ、スロットル開度センサから各々検出信号を入力する。そして、これらの情報や検出信号に基づいて、先行車両と適切な車間距離を維持するように車両の走行速度を制御すべく、ブレーキ装置を駆動するブレーキ駆動器、スロットルバルブを駆動するスロットル駆動器および自動変速機を制御する制御器を駆動する。なお、先行車両が検出されない場合には、ＡＣＣシステム３０は、運転者によって設定された設定速度で車両が走行するように、各駆動器や制御器を駆動する。

レーザレーダ１０は、発光部、受光部を備えている。レーザレーダ制御部２０は、このレーザレーダ１０の発光部の発光を制御するとともに、受光部において反射レーザ光が検出されたとき、その検出結果に基づいて、反射物体までの距離やその方位を演算する。

レーザレーダ１０の発光部は、レーザ光を発光するレーザダイオードと、回転可能であって、外周面に複数の面倒れ角の異なるミラーが設けられたポリゴンミラーとを備える。レーザレーダ制御部２０は、ポリゴンミラーを回転させつつ、所定の周期でレーザダイオードにレーザ光を発光させる。これにより、車幅方向及び車高方向それぞれの所定角度の範囲でパルス状のレーザ光が照射される。

レーザレーダ１０の受光部は、図示しない物体に反射されたレーザ光を受光し、その強度に対応する電圧を出力する受光素子（フォトダイオード）を備えている。この受光素子の出力電圧は、レーザレーダ制御部２０に入力される。レーザレーダ制御部２０は、入力した受光電圧を増幅した後に、図示しないコンパレータにおいて、反射レーザ光とノイズとを区別するため所定の基準電圧と比較する。受光電圧が、所定の基準電圧以上であると判定された場合、レーザ光の発光から、反射レーザ光の受光までの経過時間に基づいて、反射物体までの距離を算出するとともに、レーザ光の照射方向から反射物体の方位を求める。

ここで、レーザレーダ１０のレーザ光の照射可能エリア及び、実際に先行車両等の物体を検知する時に使用される物体検知用エリアについて、図２及び図３を用いて説明する。なお、図２において、レーザ光のパターン１２は照射可能エリア１１内の右端と左端に放射された場合のみを示しており、途中は省略している。

レーザレーダ１０は、ポリゴンミラーを回転させつつ、所定周期でレーザダイオードを発光することにより、図２に示すように、レーザ光の照射方向をＺ軸としたとき、これに垂直なＸＹ平面内の照射可能エリア１１内を順次走査するように、レーザ光を照射することが可能である。なお、図２には、レーザレーダ１０が、車高方向（Ｙ軸方向）において、６ライン分のレーザ光を照射可能である例を示している。

このような照射可能エリア１１を有するレーザレーダ１０は、車両の前面、例えば車両のバンパーの下部に装着される。このレーザレーダ１０から照射されるレーザ光は、自車両の前方に存在する物体、すなわち先行車両等に的確に向けられることが必要である。従って、従来は、レーザ光の照射エリアの中心（検知中心軸）が、目標方向に一致するように、レーザレーダ１０の装着角度を調整する必要があった。

しかしながら、作業者が調整ボルト等のメカニカルな手段によってレーダレーダ１０の装着角度を調整することは困難な作業であり、またその作業時間も長くなってしまう。そのため、本実施形態においては、そのようなメカニカルな手段による調整ではなく、レーザレーダ１０におけるソフト的な処理によって、レーザレーダ１０の検知中心軸を、所望の目標方向に合わせ込むことが可能なようにした。具体的には、図３に示すように、実際に先行車両等の物体を検知する時に使用される物体検知用エリアを、レーザ光の照射可能エリアよりも狭くする。そして、レーザレーダ１０の検知中心軸と目標方向とのずれ量に応じて、そのずれ量を相殺するように、物体検知用エリアの位置を決定する。なお、レーザレーダ１０の検知中心軸と目標方向とのずれ量の検出方法については後述する。

一方、画像センサ４０は、車室内の所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置され、車両の進行方向前方の道路を撮像する。この画像センサ４０は、車室内の所定位置に設置されるときに、その撮像範囲が車両の進行方向に対して所定の撮像範囲となるように取り付けられる。ただし、詳しくは後述するが、画像センサ４０も、撮像可能範囲よりも狭い、物体検知用エリアが設定されるので、上述した取り付け作業において、画像センサ４０の取り付け角度を精密に調整する必要はない。

画像センサ４０は、増幅部及びＡ／Ｄ変換部を内蔵し、画像を撮像した時、その画像の各画素の明るさを示すアナログ信号の画素値を所定のゲインで増幅し、Ａ／Ｄ変換部でデジタル値に変換して保持する。そして、画像センサ４０は、その保持している画素値を、画像信号として、画像の各ラインごとに出力する。

画像センサ制御部５０は、画像センサ４０から出力された画像信号を処理することにより、車両が走行する車線を区画する白線の位置の認識を行ない、その認識した白線位置をＬＫＡシステム６０に出力する。また、画像センサ制御部５０は、上述したように、画像センサ４０の検知中心軸と目標方向とのずれ量に基づいて、白線の認識処理を施すための物体検知用エリアを設定する。

ＬＫＡシステム６０は、画像センサ制御部５０から出力された白線位置に基づいて、自車が車線内から逸脱した（しそう）か否かを判定し、逸脱した（しそう）と判定した場合に、警報部に対して警報を発するように指示したり、操舵装置におけるアシスト量を制御して、走行車線の中央に戻りやすくするようにステアリングホイールの操舵力を調整する。

次に、上述したレーザレーダ１０と画像センサ４０のように、複数の物体検知手段を備える場合に、各々の物体検知手段の検知中心軸の目標方向からのずれ量を検出する方法について説明する。

まず、ずれ量の検出に使用されるターゲットについて説明する。図４は、レーザレーダ１０及び画像センサ４０の各々のターゲット７１，７２を装備したターゲット部材７０を示す図である。

レーザレーダ１０用のターゲット７１は、レーザ光に対して高い反射率を有する部材から形成される。そして、このターゲット７１は、車両に搭載されたレーザレーダ１０と所定の位置関係になるようにターゲット部材７０に装着されている。具体的には、レーザレーダ１０の検知中心軸が目標方向に一致している場合には、ターゲット７１の中心位置が、レーザレーダ１０のレーザ光の照射可能エリア１１の中心位置に一致するように装着されている。

画像センサ４０用のターゲット７２は、明部（白色）と暗部（黒色）とからなるパターンを有している。このターゲット７２の撮像は、車両メーカの工場内やディーラーの空地等、屋内外で行なわれる可能性がある。そのような場合でも、周囲に同じ模様のパターンが生じないように、明部と暗部とを組み合わせることによって、パターンを形成している。このようなパターンを有するターゲット７２も、撮像可能エリアの中心においてターゲット７２が撮像されるように、ターゲット部材７０に装着されている。

上述したターゲット部材７０が、図５に示すように、停止した車両に対して所定距離離れた位置に設置される。もしくは、ターゲット部材７０を固定しておき、そのターゲット部材７０に対して、車両を移動させ、所定距離離れた位置に停止させる。このように、本実施形態においては、レーザレーダ用のターゲット７１と画像センサ用のターゲット７２とをともに装備したターゲット部材７０を用いている。従って、レーザレーダ１０及び画像センサ４０の検知中心軸のずれ量検出に際して、一度、ターゲット部材７０を所定位置に配置すれば済むので、検知中心軸のずれ量を検出する準備に要する時間を短くすることができる。なお、レーザレーダ１０用のターゲット７１と画像センサ４０用のターゲット７２とを共用することができる場合には、ターゲット部材７０に共用可能な１個のターゲットを装着すれば良い。

この状態において、レーザレーダ制御部２０が、図６のフローチャートに示す処理を実行することにより、まず、レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量の検出及び物体検知用エリアの設定を行う。

すなわち、図６のステップＳ１１０において、ターゲット７１に向けてレーザ光を照射するとともに、その反射光を受光する。このときに照射するレーザ光の照射角度範囲は、図３に示すように、照射可能エリア１１全体ではなく、ターゲット７１が存在する範囲を網羅するように設定されたターゲット検出エリアに絞られる。これにより、ターゲット７１を検出する処理負荷を軽減することができる。

次にステップＳ１２０において、Ｘ軸及びＹ軸方向において、受光した反射レーザ光の中から最も受光強度の高い反射レーザ光を中心レーザ光として特定する。なお、受光強度は、受光電圧が基準電圧を上回っている時間から求めることができる。

この中心レーザ光の特定に関して、図７及び図８を用いて説明する。図７は、上述したレーザ光の照射角度範囲において、Ｘ軸方向にレーザ光を走査した場合における、各レーザ光に対するターゲット７１による反射レーザ光の受光強度を示す。また、図８は、Ｙ軸方向にレーザ光を走査した場合における、各レーザ光に対するターゲット７１による反射レーザ光の受光強度を示す。図７及び図８から明らかなように、最も高い受光強度を示す反射レーザ光をＸ軸中心レーザ光及びＹ軸中心レーザ光とするのである。そして、図３に示すように、Ｘ軸中心レーザ光とＹ軸中心レーザ光との交点として定められる位置と、レーザ光の照射可能エリア１１の中心点との差異が、レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量となる。

ステップＳ１３０では、Ｘ軸中心レーザ光とＹ軸中心レーザ光との交点を基準として物体検知用エリアを設定する。すなわち、図３に示すように、そのＸ軸中心レーザ光とＹ軸中心レーザ光の交点位置を中心として、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に所定角度範囲を持った領域を定め、これを物体検知用エリアとする。このようにして物体検知用エリアを設定することにより、レーザレーダ１０の検知中心軸を目標方向（ターゲット方向）に合わせ込むことができるので、結果として、物体検知用エリアも、所望の認識領域に合致したものとなる。

なお、レーザレーダ１０において、上述した手順で、物体検知用エリアが設定された後に、実際に自車両の前方に存在する物体を検出する際には、レーザレーダ制御部２０が物体検知用エリア内を２次元的にスキャンするようにレーザ光を発光させる。このような２次元的なスキャンにより、車幅方向及び車高方向において、反射物体の方位を示すスキャン角度θｘ，θｙと測距された距離ｒとが得られる。

次に、画像センサ４０に関して、検知中心軸の目標方向からのずれ量を検出する方法について説明する。

本実施形態では、画像センサ４０の検知中心軸のずれ量の検出に、上述したレーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量を利用する。それにより、画像センサ４０の検知中心軸のずれ量の検出に要する時間を短縮することができるようにしている。

つまり、既に算出されているレーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量は、レーザレーダ１０の車両への取付角度のずれに起因するばかりでなく、図９に示すように、車両の前後中心軸方向と進行方向とのずれ（角度θ）にも起因して生じる。そして、車両の前後中心軸方向と進行方向とのずれは、画像センサ４０の検知中心軸に対しても同様に影響を与える。このため、レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量に基づいて、画像センサ４０がターゲット７２を検出するときのターゲット検索エリアを設定することにより、その範囲を狭くしながら、確実にターゲット７２を含むように、精度良く、ターゲット検索エリアを設定することができる。この結果、狭く設定されたターゲット検索エリアのみを対象として、ターゲット７２を検出するための認識処理を実行すれば良いので、その認識処理に要する時間を短縮することができるのである。

そのため、画像センサ制御部５０は、レーザレーダ制御部２０からレーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量を受け取り、図１０のフローチャートに示すように、ステップＳ２１０において、そのレーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量に基づいてターゲット検索エリアを設定する。具体的には、図１１に示すように、画像センサ４０の撮像可能エリアの中心から、レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量分だけ移動した位置を中心としつつ、所定の大きさを持つエリアとして、ターゲット検索エリアを設定する。レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量がすべて車両の前後中心軸方向のずれによって生じるわけではないが、このようにすれば、簡便に、ターゲット検索エリアを設定することができる。なお、レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量を所定の割合で減じた上で、ターゲット検索領域の中心位置を求めても良い。

次に、ステップＳ２２０では、ターゲット検索エリアの画像信号を取り込むとともに、その画像信号における各画素の画素値に応じて、各画素を明部（白）と暗部（黒）とに２値化する。ステップＳ２３０では、各画素の画素値が２値化された画像信号において、ターゲット７２のパターンの位置を特定するとともに、そのパターンの中心位置を検出する。

このようにしてターゲット７２のパターンの中心位置座標が求められると、ステップＳ２４０において、白線の認識処理を施すための物体検知用エリアを決定する。この物体検知用エリアの一例を図１２に示す。図１２に示すように、物体検知用エリアは、ターゲット７２の中心位置を中心とし、上下方向、左右方向に所定の大きさをもつ範囲に定められる。このようにターゲット中心位置を基準として、物体検知用エリアを設定することにより、画像センサ４０の車両への搭載に際して撮像範囲の調整作業負荷を軽減しながら、画像センサ４０の物体検知用エリアを目標とする撮像エリアに一致させることが可能になる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。

例えば、上述した実施形態では、複数の物体検知手段として、レーザレーダ１０と画像センサ４０とが車両に搭載された場合について説明した。しかしながら。車両に搭載される複数の物体検知手段の組み合わせは、この例に限られず、ミリ波レーダとレーザレーダ、ミリ波レーダと画像センサ、さらには、ミリ波レーダ、レーザレーダ、及び画像センサの全部を組み合わせても良い。

ただし、ミリ波レーダを組み合わせる場合には、このミリ波レーダを、本発明の第１の検知手段として、最初に検知中心軸のずれ量の検出及びその調整を行い、レーザレーダ及び／又は画像センサを第２の検知手段として、ミリ波レーダの検知中心軸のずれ量に基づいて、認識処理エリアを設定し、その認識処理エリアにおいてターゲットを検出するための認識処理を実行することが好ましい。ミリ波レーダは、複数の受信アンテナにおける受信波の位相差からターゲットの方位を検出するものであるため、方位的に、認識処理エリアを狭いエリアに設定することができず、第１の検知手段の検知中心軸のずれ量を有効活用できないためである。

なお、上述した実施形態では、レーザレーダ１０を「第１の検知手段」として、最初に検知中心軸のずれ量を検出した。この際、レーザ光の照射角度範囲は、ターゲット検出エリアに絞られていた。しかし、この場合、他の物体検知手段における検知中心軸のずれ量を利用することができないため、比較的広い範囲にターゲット検出エリアを設定せざるを得ない。それに対して、このレーザレーダ１０を「第２の検知手段」として用いた場合には、「第１の検知手段」における検知中心軸のずれ量を利用できるので、より狭い範囲のターゲット検出エリアを用いることが可能になる。

また、上述した実施形態においては、レーザレーダ１０及び画像センサ４０とも、その検知中心軸のずれ量を補正するために、そのずれ量を相殺する位置に物体検知用エリアを設定するものであった。このようにすれば、ボルト等を用いた機械的な調整作業を不要にできるが、もちろん、機械的な調整作業によって検知中心軸のずれ量を補正するようにしても良い。特に、ミリ波レーダについては、検知エリアをソフト的に調整することが困難であり、検知中心軸のずれは、機械的に調整することが必要である。

本実施形態における全体構成を示すブロック図である。 レーザレーダ１０のレーザ光の照射可能エリアを説明するための説明図である。 レーザレーダ１０において、実際に先行車両等の物体を検知する時に使用される物体検知用エリアに関して説明するための説明図である。 レーザレーダ１０及び画像センサ４０の各々のターゲット７１，７２を装備したターゲット部材７０を示す図である。 車両とターゲット部材７０との位置関係を示す図である。 レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量の検出及び物体検知用エリアの設定を行うための処理を示すフローチャートである。 レーザレーダ１０のターゲット検出エリアにおいて、Ｘ軸方向にレーザ光を走査した場合における、各レーザ光に対するターゲットによる反射レーザ光の受光強度を示すグラフである。 レーザレーダ１０のターゲット検出エリアにおいて、Ｙ軸方向にレーザ光を走査した場合における、各レーザ光に対するターゲットによる反射レーザ光の受光強度を示すグラフである。 車両の前後中心軸方向と進行方向とがずれた状態を説明するための説明図である。 画像センサ４０の検知中心軸のずれ量の検出及び物体検知用エリアの設定を行うための処理を示すフローチャートである。 レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量に基づいて、画像センサ４０においてターゲット検索エリアを設定する方法を説明するための説明図である。 画像センサ４０において、実際に物体を検知する時に使用される物体検知用エリアの設定方法を説明するための説明図である。

符号の説明

１０ レーザレーダ
２０ レーザレーダ制御部
３０ ＡＣＣシステム
４０ 画像センサ
５０ 画像センサ制御部
６０ ＬＫＡシステム
７０ ターゲット部材

Claims (6)

1. 車両の前方に存在する物体を検知する第１及び第２の検知手段の検知中心軸の、目標方向からのずれ量を検出する検出方法であって、
   前記車両の前方において、当該車両と所定の位置関係となるように、前記第１及び第２の検知手段によってそれぞれ検知される第１及び第２のターゲットを装備したターゲット部材を配置する配置工程と、
   前記第１検知手段によって、前記第１ターゲットの位置を検出させる第１の検出工程と、
   前記第１検知手段による前記第１ターゲットの検出位置に基づいて、前記第１の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量を算出する第１の算出工程と、
   前記第２の検知手段は、検知可能なエリアにおける任意のエリアを対象として、前記第２のターゲットを認識処理するための、前記検知可能エリアよりも狭い認識処理エリアを設定することができるものであって、前記第１の算出工程において算出された前記第１検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量に基づいて、前記認識処理エリアを設定し、前記第２の検知手段に、その認識処理エリアにおいて認識処理を行わせることにより前記第２のターゲットを検出させる第２の検出工程と、
   前記第２検知手段による前記第２ターゲットの検出位置に基づいて、前記第２の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量を算出する第２の算出工程とを備えることを特徴とする検知中心軸のずれ量検出方法。
2. 前記認識処理エリアは、前記第２の検知手段の検知可能エリアの中心から、前記第１の検知手段の検知中心軸と目標方向とがずれている分だけ移動した位置を中心としつつ、所定の大きさを持つエリアとして設定されることを特徴とする請求項１に記載の検知中心軸のずれ量検出方法。
3. 前記第２の検知手段は、画像センサであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の検知中心軸のずれ量検出方法。
4. 前記画像センサの撮像可能エリアは、前記物体を検知すべき検知エリアよりも広く設定されており、前記画像センサの検知中心軸と目標方向とのずれ量に基づいて、前記撮像可能エリア内において前記検知エリアの位置を決定することにより、前記画像センサの検知中心軸を目標方向に一致させる調整工程をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の検知中心軸のずれ量検出方法。
5. 前記第２の検知手段は、車両の車幅方向及び高さ方向それぞれにおいて、所定の角度範囲に亘ってパルス状レーザを照射可能であるとともに、反射レーザを受信するレーザレーダであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の検知中心軸のずれ量検出方法。
6. 前記レーザレーダのパルス状レーザを照射可能なエリアは、前記物体を検知すべき検知エリアよりも広く設定されており、前記第２の検知手段の検知中心軸と目標方向とのずれ量に基づいて、前記パルス状レーザの照射可能エリア内において前記検知エリアの位置を決定することにより、前記レーザレーダの検知中心軸を目標方向に一致させる調整工程をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の検知中心軸のずれ量検出方法。

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