JP7502318B2 - 無人地上搬送車、無人搬送システムおよび物品の搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、無人地上搬送車、協調的に動作する一群の無人地上搬送車および、例えば、航空機のキャビンモニュメントのような物品の、特に、協調的に動作する一群の無人地上搬送車を用いた搬送方法に関する。

任意の種類の輸送タスクまたは組立プロセスに適用可能であるが、本発明および対応する基板となる概念および課題は主として航空機の組立プロセスに関連してさらに詳細に説明される。

最終組立ライン（ＦＡＬ）において、航空機の胴体内部にモニュメントを設置する際には、狭い環境下で大きな荷物が正確に操作され位置決めされなければならない。人間の作業者は、困難で、潜在的に危険でほとんど非人間的な作業条件でしか、これらの大きな荷物を動かすことができない。従来、外骨格または自律地上車（ＡＧＶ）のような技術的な補助システムは知られている。

例えば、米国特許出願公開第２０１０／０３００８３７号明細書は、無線通信可能な複数の車両を有し、車両の協調制御によって物体を落下させることなく移動することができる物体移動装置を開示している。特開２００７－１１１８２６号公報は、通信する複数のロボットアームの協調搬送システムを開示している。

独国特許出願公開第１０ ２０１７ １０８ １４８号明細書は、荷物を運ぶ目的で相互に所定の関係で配置された複数の無人搬送車を有する無人搬送システムを開示している。各無人搬送車は、複数のローラと、荷物と係合する少なくとも１つの位置決め部材とを備えている。各無人搬送車は、車載コントローラを有し、無人搬送車の１つがマスタとして動作し、残りの無人搬送車がスレーブとして動作する。

したがって、生産ラインまたは組立ラインにおける物品の無人の自動搬送、特に、最終組立ラインにおける航空機のキャビンモニュメントの自動搬送のための柔軟かつ適応性のある解決策であって、低コストで実現でき、限られたスペースで搬送されるキャビンモニュメントの良好な操縦性を保証し得る解決策に対する基本的な要求が存在する。

したがって、本発明の目的の１つは、物品の搬送、特に、最終組立ライン（ＦＡＬ）におけるキャビンモニュメントの搬送における技術的な補助システムの改良された解決策を見つけることである。

この目的および他の目的は、請求項１の特徴を有する無人地上搬送車（ＵＧＶ）によって、請求項１４の特徴を有する一群の無人地上搬送車（ＵＧＶｓ）によって、そして、請求項１６の特徴を有する一群の無人地上搬送車（ＵＧＶｓ）による物品の搬送方法によって達成される。

本発明の第１の態様によれば、無人地上搬送車（ＵＧＶ）は、ベースプレートと、ベースプレートに対して実質的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁とを有するハウジングを備えている。ハウジング内には、少なくとも１つのホイール、特に、全方向性ホイールに連結された少なくとも１つのホイール駆動装置が配置されている。全方向性ホイールは、例えば、メカナムホイールとして実現することができる。少なくとも１つのホイールは、ベースプレートの凹部に配置されている。無人地上搬送車は、無人地上搬送車の環境を感知するための複数のセンサと、複数のセンサの感知パラメータに基づいて無人地上搬送車の自律的な位置割出、ナビゲーションおよび衝突回避を行うコントローラとを備えている。無人地上搬送車は、ハウジング側壁に連結され、ハウジング側壁から外方に延びる少なくとも１つの荷重受け部材を備えている。少なくとも１つの荷重受け部材は、ベースプレートを横切って延びる鉛直方向に関して物品を支持するための荷重支持面を備えている。

本発明の第２の態様によれば、一群の無人地上搬送車（ＵＧＶ）が、本発明の第１の態様に係る複数の無人地上搬送車を備え、複数の無人地上搬送車のうちの１つが先導車の役割を果たし、先導車のコントローラが無線通信を介して複数の無人地上搬送車の残りのコントローラに接続され、複数の無人地上搬送車の残りの動作を制御するように設計されている。発明の意味において、「制御」は、無人地上搬送車の連帯動作を調整することも意味している。

本発明の第３の態様によれば、例えば、航空機のキャビンモニュメントのような物品を、特に、例えば、本発明の第２の態様に係るような無人地上搬送車の協調的に動作する群を使用することにより、搬送する方法は、本発明の第１の態様に係る少なくとも２つの無人地上搬送車を物品の外周に配置するステップと、無人地上搬送車の荷重受け部材を使用して物品を持ち上げるステップと、持ち上げられた物品を、少なくとも２つの無人地上搬送車の全方位性ホイールを協調制御することにより、移動させるステップとを含む。
好ましくは、少なくとも３つの無人地上搬送車が、モニュメントの搬送のために使用されてもよい。例えば、本発明の第３の態様に係る方法は、例えば、トイレ組立体、搭乗者シート組立体、厨房または他の形式のキャビンモニュメントのようなモニュメントを搬送するために使用されてもよい。さらに、モニュメントという用語は、制限的に解釈されるべきではない。例えば、輸送ボックス、輸送ラック、または任意の種類のコンテナも、地上搬送車によって搬送することができる。モニュメントという用語は、航空機の貨物室内で輸送される貨物コンテナとして理解されてもよい。

本発明の概念の１つは、例えば、航空機組立体の最終組立ラインにおけるキャビンモニュメントのような搬送されるべき荷物の外側の種々のポイントに局所的な持ち上げ力を付与するために、全方向の移動性を有する自律的に動作する搬送車を使用することである。搬送されるべき荷物は、搬送されるべき荷物を制御された方法で組立位置まで移動させるために、搬送車の内の１つがマスタ車として動作し、他の搬送車の移動および機能を制御または管理した状態で、搬送車によって運ばれる。

無負荷重量が小さくコンパクトな設計であるため、無人地上搬送車は、航空機の最終組立ラインのような限られた環境においても使用することができる。無人地上搬送車は、優れた操縦性の利点を有しているので、人間の作業者に有益な支援を提供することができる。無人地上搬送車は、荷物インターフェイスとツールインターフェイスのモジュール化された装備によって、適応性と高い柔軟性のある方法で、非常に幅広い搬送条件に対応することができる。したがって、そのような無人地上搬送車に基づいて、最終組立ライン全体に単一の搬送システムを導入することもできる。これにより、転送ポイントまたは他の搬送システムとのインターフェイスがない技術的な支援システムを、コスト効率よく導入することができる。

有利なことに、無人地上搬送車は、荷物自体、すなわち、例えば、搬送されるべきキャビンモニュメントが、安定化させるフレームとして提供されるような方法で構築されてもよい。これにより、無人地上搬送車を軽量かつコンパクトな構造にすることができる。特に、複雑な駆動が必要であり、それによって高い無負荷重量を有する全方位性ホイールまたはメカナムホイールまたは走行／旋回モジュールによって設計されている場合には、単一の全方位性ホイールまたはメカナムホイールまたは走行／旋回モジュールを有する無人地上搬送車が、それ自体で走行するのに十分な安定性を有してないとしても、１つの無人地上搬送車毎に単一の全方位性ホイールまたはメカナムホイールまたは走行／旋回モジュールを提供することで十分である。各々が単一の全方位性ホイールまたはメカナムホイールまたは走行／旋回モジュールを有する、そのような複数の無人地上搬送車によって貨物が受け取られるときには、搬送する無人地上搬送車が、貨物の外周の周りに多かれ少なかれ均一に分配され得るので、走行安定性は貨物自体により提供される。

他の有利な態様において、搬送されるべき物品の荷重は、無人地上搬送車の単一のホイールを介してだけでなく、複数のホイール、したがって複数の荷重付与点を介して無人地上搬送車が走行する搬送面に伝達され得る。このことは、特に、搬送面が高荷重に対して弱い場合に有利である。例えば、車両の床面、特に、航空機内の床面は、過度の荷重がかけられるべきではない。したがって、特に、特定の閾値が規定されているとき、あるいは特定の弱い搬送面が提供されているときには、面積当たりの荷重が有利に低減される。例えば、面積当たりの荷重は、２５ｋｇ／ｃｍ^２以下に低減されてもよい。もちろん、本発明は、２５ｋｇ／ｃｍ^２の閾値に限定されるものではない。また、複数のホイールを有する無人地上搬送車が提供される他、搬送されるべき物品を協調して運ぶ複数の無人地上搬送車を協調的に使用することによっても面積当たりの荷重を低減することができる。

無人地上搬送車が単一のホイールを備える場合には、無人地上搬送車がそのハウジングの側壁に設けられた荷重支持部材に貨物を受け取ることができることにより、貨物または物品による無人地上搬送車の安定性が達成される。無人地上搬送車のホイールの数に関わらず、荷重を上面で受け取る場合と比較して、側壁の荷重支持部材または荷重受け部材を設けることにより、無人地上搬送車の走行および操縦特性が大幅に改善される。さらに、地面に立っていて、他の方法では持ち上げることができない貨物を受け取ることもできる。貨物を上面で受けなければならない無人地上搬送車の場合には、下面に自由にアクセスできるスペースを有する貨物のみを受け取ることができ、または、貨物を無人地上搬送車の上面に配置する追加のリフティングシステムが必要である。これらの限定的な制約は、本発明の無人地上搬送車によって有利に解消される。

無人地上搬送車は、無線通信プロトコルに基づく暫定的なネットワークを他の無人地上搬送車との間に形成することができ、それによって、現在の支配的な輸送条件に応じて、無人地上搬送車の数を動的にかつ特別な調整なしに増減させることができる。無人地上搬送車は標準化されかつ調和されたインターフェイスアーキテクチャを採用しているため、この目的のために無人地上搬送車自体を再プログラムしたり、特別に変更したりする必要がない。

無人地上搬送車の大きな利点は、狭いスペースにおいて大きな荷物を持ち上げるときの高い荷重支持容量である。組み込まれたリフティング機構によって、ハウジングの側面において貨物を横に受け取るという事実と組み合わせて、航空機のキャビンモニュメントのような搬送されるべき物品の位置を、無人地上搬送車によって非常に正確に調整することができる。

有利な設計および態様は、さらに、従属項および図面を参照した説明によって与えられる。

本発明に係る無人地上搬送車のいくつかの態様によれば、少なくとも１つの荷重受け部材がベースプレートに実質的に平行に延びていてもよい。例えば、荷重受け部材は、実質的に板状であってもよい。任意に、荷重受け部材の荷重支持面は平坦であってもよい。さらに任意に、荷重支持面もベースプレートに実質的に平行に延びていてもよい。荷重支持部材の他の形状および構成も可能である。例えば、荷重支持面は湾曲していてもよく、例えば、パイプ等を受けるために凹状であってもよく、Ｖ字状などであってもよい。

また、本発明に係る無人地上搬送車のいくつかの態様によれば、少なくとも１つの荷重受け部材が、少なくとも鉛直方向に関して、ベースプレートに対して静止するようにハウジング側壁に連結されていてもよい。任意に、荷重受け部材は、全ての方向に、ベースプレートに対して静止するように、ハウジング側壁に連結されていてもよい。すなわち、物品を持ち上げるときには、荷重支持部材は、無人地上搬送車の少なくとも１つのホイールがベースプレートに対して向きを変えている間、無人地上搬送車のハウジングに対して静止した状態に維持される。その結果、ハウジングと持ち上げられる物品との間の相対的な移動が防止され、それによって、物品の損傷または物品の紛失をより確実に防止することができる。

本発明に係る無人地上搬送車のいくつかの態様によれば、少なくとも１つの荷重受け部材が、ハウジング側壁に着脱可能に連結されていてもよい。これにより、例えば、異なる形状の支持面を有する種々の荷重受け部材が、ハウジング側壁に簡易に連結され得る。一般に、ハウジング側壁は、少なくとも１つの荷重受け部材をハウジング側壁に着脱可能に連結するように構成された機械的な連結インターフェイスを備えていてもよい。

本発明に係る無人地上搬送車のいくつかの態様によれば、少なくとも１つのハウジング側壁が、機械的な連結インターフェイスとして、ベースプレートに対して平行に延びる少なくとも１つのＴ字状の溝またはアリ溝を備えていてもよく、このＴ字状の溝またはアリ溝は、少なくとも１つの荷重支持部材のＴ字状またはアリ状のトングレールをぴったりと係合させることができる。そのような設計により、搬送されるべき貨物に応じて、異なる形式の荷重受け部材を迅速に、かつ、特別な工具を使わずに交換することができる。荷重受け部材のインターフェイスがＴ字状またはアリ状のアーキテクチャを有することにより、荷重受け部材の荷重支持容量は特に高い。

本発明に係る無人地上搬送車のさらにいくつかの態様によれば、少なくとも１つのハウジング側壁に配置され、電気ツール接続部を有するツールキャリアを備えていてもよい。いくつかの態様においては、この場合、電気的に操作可能な吸着パッドが電気ツール接続部に接続されていてもよい。電気的に操作可能な吸着パッドは、キャビンモニュメントが荷重受け部材から滑り落ちることを防止するためにキャビンモニュメントの外壁に適用されてもよい。

本発明に係る無人地上搬送車のさらにいくつかの態様によれば、ホイール駆動装置に連結されかつベースプレートの凹部内に配置されたただ１つのホイールを備えていてもよい。それによって、少ない部品点数の軽量の無人地上搬送車が提供される。本発明に係る無人地上搬送車の他の態様は、４つのホイール駆動装置に連結され、かつベースプレートの凹部内に配置された４つのホイールが備えられていてもよい。１以上のホイールが提供されることにより、ホイールが転がる搬送面にかかる圧力を有利に低減することができる。４つのホイールを設けることにより、無人地上搬送車の高度に安定した自立と改良されたトラクションを達成することができる。

本発明に係る無人地上搬送車の他のいくつかの態様によれば、無人地上搬送車のホイール駆動装置は、少なくとも１つのホイールサスペンションと、少なくとも１つのリフティングモータとを備えていてもよい。各ホイールは、１つのホイールサスペンションによって懸架され、少なくとも１つのリフティングモータが各ホイールに提供、または連結されていてもよい。特に、各リフティングモータは、ハウジングに対してホイールを鉛直方向に向きを変えるように１つのホイールに運動学的に連結されていてもよい。いくつかの態様によれば、少なくとも２つのリフティングモータが、床板に対して直交する方向に、ハウジングに対してホイールサスペンションの向きを変更するために設けられている。一般に、リフティングモータは、支持している荷物とともにハウジングを床から持ち上げるために、ホイールが、ベースプレートの凹部を介して制御された方法で延びることを許容する。

本発明に係る無人地上搬送車のさらに他のいくつかの態様によれば、ホイールサスペンションは、２つのリフティングモータに連結された２つの鋸刃状ロッドを介してハウジングに接続された、２つのホイールサスペンションアームを備えていてもよい。リフティングモータは、例えば、鋸刃状ロッドを介して荷物の正確な持ち上げ高さを調整することができるステッパーモータであってもよい。これに代えて、リフティングモータは、例えば、サーボモータまたは一般には電動モータとして実現されてもよい。鋸刃状ネジは、一方では３０°から４５°、他方では０°から３°の異なるフランク角を有する台形ネジである。そのような鋸刃状ネジは、より平坦なネジ山のフランクに荷重がかかったときに大きな力を吸収することができ、特に、この場合には、大きな荷重を鉛直方向に持ち上げるための持ち上げ機構に特に有利である。より容易な着脱性の欠点は、鉛直方向のリフティング動作の場合には、ほとんど重要ではない。

本発明に係る無人地上搬送車のいくつかの態様によれば、無人地上搬送車は、少なくとも２つのホイールと、所定の基準方向に対するベースプレートの傾きを捕捉するように構成された傾斜センサとを備え、コントローラは、基準方向に対するベースプレートの傾きが所定の範囲内に維持されるように、ホイールに連結されたリフティングモータを制御するように構成されていてもよい。基準方向は、例えば、重力の方向または無人地上搬送車が走行する搬送面の平坦な範囲に垂直な方向でよい。捕捉した傾斜に基づいてリフティングモータを制御することにより、ベースプレート、および、それによって、荷重受け部材を、所望の、予め設定された向きに保持することができる。例えば、所定の傾斜範囲は、基準方向に対して５°の角度範囲を含んでいてもよい。一般には、無人地上搬送車の傾斜を制御することは、搬送面の平坦ではない領域における物品の搬送を容易にし、荷重受け部材からの搬送される物品の落下を防止することができる。

本発明に係る無人地上搬送車のさらにいくつかの態様によれば、コントローラは、一の無人地上搬送車のコントローラが他の無人地上搬送車のコントローラとデータを交換することを可能にする無線通信モジュールを有していてもよい。無線通信モジュールを介して、複数の無人地上搬送車が、搬送に関わる一群の無人地上搬送車の間で、各無人地上搬送車の重要な移動パラメータを、任意にはリアルタイムに交換して、協調した方法で１つの荷物を移動させることができる。例えば、少なくとも２つの無人地上搬送車が使用される場合に、１つの先導車（マスタ）と複数の従動車（スレーブ）が定義され得る。また、動作の協調モードは、各無人地上搬送車のシステム時刻をマスタ無人地上搬送車に同期させ、これに基づいて、所定の開始時刻で動作を「タイミング」することにより、実現されてもよい。定期的に、好ましくは、連続的な同期によって、ミリ秒単位での同期が可能である。この場合には、先導車は、従動車のコントローラと無線通信することによって、従動車の動きの制御を推測する。

本発明に係る無人搬送システムのいくつかの態様によれば、充電インターフェイスを有するベースステーションが提供されてもよく、無人地上搬送車は、例えば、リフティングモータ、コントローラ、センサ、その他を動作させるための電気エネルギ貯蔵装置と、電気エネルギ貯蔵装置を充電するためにベースステーションの充電インターフェイスに連結されるよう構成されたＵＧＶ充電インターフェイスとを備えていてもよい。任意に、ベースステーションの充電インターフェイスおよびＵＧＶ充電インターフェイスは、誘導充電用に構成されていてもよい。例えば、ベースステーションは、充電プレートと充電プレートの下に配置され、または充電プレートに統合された充電誘導コイルとを備える充電インターフェイスを備えていてもよい。無人地上搬送車はＵＧＶ充電インターフェイスのハウジングのベースプレート上に配置され、またはベースプレートに統合された受信誘導コイルを備えていてもよい。充電するために、電気エネルギ貯蔵装置を単にベースステーションの充電プレート上を走行させるだけでよい。このように、充電は、非常に簡易な方法で、自律的に行われ得る。

上述した設計および態様は相互に、任意の好適な方法で組み合わせられてもよい。さらに、本発明の可能な設計、態様および実装は、上記において明示されておらず、または、例示的な態様に関して以下に説明される本発明の特徴の組合せをも含んでいる。特に、当業者であれば、本発明のそれぞれの基本的な形態に改良または追加として個別の態様を追加することもできる。

本発明は、模式的な図に示される例示的な態様に基づいて、以下に、より詳細に説明される。
本発明の一実施形態に係る無人地上搬送車の外観を示す模式的な斜視図である。 本発明の他の実施形態に係る無人地上搬送車の外観を示す模式的な斜視図である。 本発明の一実施形態に係る無人地上搬送車の内部に存在する部品の模式的な図である。 搬送されるべき貨物を持ち上げる間の図３の無人地上搬送車の２つの動作状態を模式的に示す図である。 キャビンモニュメントを持ち上げる間における無人地上搬送車の３つの貨物を受け取る状況を模式的に示す図である。 本発明の一実施形態に係る無人地上搬送車のベースプレート側から見た斜視図である。 搬送されるべき荷物の持ち上げおよび搬送の間の、図６に示される無人地上搬送車の４つの動作状態を模式的に示す図である。 図６および図７に示される無人地上搬送車の内部に存在する部品を示す図である。 本発明の他の実施形態に係る無人地上搬送車の外観を示す模式的な斜視図である。 本発明の他の実施形態に係る無人地上搬送車の外観を示す模式的な斜視図である。 本発明の他の実施形態に係る無人地上搬送車の外観を示す模式的な斜視図である。 本発明の他の実施形態に係る無人地上搬送車の外観を示す模式的な斜視図である。 パレットの持ち上げ中の無人地上搬送車の荷重受け入れ状態を模式的に示す図である。 パイプを持ち上げ中の無人地上搬送車の荷重受け入れ状態を模式的に示す図である。 本発明の一実施形態に係る搬送システムの機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る無人地上搬送車の機能ブロック図である。

添付された図面は、本発明の実施形態のさらなる理解を提供することを意図している。これらの図は、実施形態、および、説明と組み合わせて、本発明の原理および概念を説明するために提供される。他の実施形態および記載された利点の多くは、図面から明らかになる。図面の要素は、相互に対して必ずしも正しい寸法で示されてはいない。「上」、「下」、「左」、「右」、「上方」、「下方」、「水平」、「鉛直」、「前」、「後」などの方向を示す用語および同様の表示は、単に、説明のために使用されており、図示されたような特定の構成に普遍性を限定することを意図するものではない。

図面の図において、特に指定のない限り、同一、機能的に同一および同様に機能する部材、特徴および部品は、各場合において同じ参照符号によって示される。

本発明の意味におけるキャビンモニュメントは、搭乗者への配膳および／または搭乗者による使用を意図した、航空機の搭乗者キャビンにおける全ての設置物を含む。トイレ組立体、搭乗者シート組立体または厨房のような、航空機の搭乗者キャビンにおけるそのような設置物もモニュメントとして言及され、水、空気、電気、データ等が航空機内に存在する供給ラインを経由して対応する設置位置に供給される。キャビンモニュメントの機能は、種々の電気的データラインおよび／または電力供給ラインを経由してモニュメントに送られてもよい。

本発明の意味における無人搬送車は、この場合には、車に乗せた物品を搬送する目的で、例えば、方向転換、加速または制動操作などの地上での移動操作を、実質的に人間の関与または介入なしに、例えば、搬送車両に組み込まれた位置検出、ナビゲーション、障害物検出および経路計画のためのセンサおよびソフトウェアの助けを借りて実行する、運転手のいない搬送車を含んでいる。

図１は、無人地上搬送車（ＵＧＶ）１００の外観を示す概略的な斜視図である。図３は、ＵＧＶ１００の内部に存在する部品の概略図である。図６から図８は、さらに、無人地上搬送車（ＵＧＶ）１０００を示し、図６および図７は、ＵＧＶ１０００の外観を示す概略的な斜視図であり、図８は、ＵＧＶ１０００の内部に存在する部品を示す概略図である。図１６はＵＧＶ１００，１０００の機能ブロック図である。

図１６に例示するように、ＵＧＶ１００，１０００は、ハウジング１，１００１と、少なくとも１つのホイール駆動装置１０と、少なくとも１つのホイール１３と、コントローラ１５と、複数のセンサＳとを備えていてもよい。任意に、電気エネルギ貯蔵装置１６およびＵＧＶ充電インターフェイス１２０も設けられてもよい。
ＵＧＶ１００，１０００は、搬送されるべき物品を支持し、かつ、ＵＧＶ１００，１０００のハウジング１，１００１に連結された、少なくとも１つの荷重受け部材６または荷重支持部材６を備える。特に、荷重受け部材６は、例えば、取り付けられた状態で、ハウジング１，１００１に対して静止するように、ハウジングに着脱可能に連結されてもよい。ホイール駆動装置１０は、少なくとも１つのホイール１３，１３０に運動学的に連結され、搬送面上においてＵＧＶ１００，１０００を移動させるためにホイール１３，１３０を駆動するように構成されている。さらに、ホイール駆動装置１０は、荷重受け部材６によって支持された物品を持ち上げるために、荷重支持部材６とともにハウジング１，１００１を持ち上げるように、少なくとも１つのホイール１３，１３０を偏向するように構成されていてもよい。

図１６からわかるように、ホイール駆動装置１０は、少なくとも１つのホイールサスペンションと、少なくとも１つのリフティングモータ１１とを備えていてもよい。一般的に、各ホイール１３，１３０は、個別のホイールサスペンションに連結されていてもよく、１以上のリフティングモータ１１がホイール１３，１３０毎に設けられていてもよい。ホイール駆動装置１０の動作は、例えば、センサＳによって捕捉されたセンサデータに基づいてコントローラ１５により制御されてもよい。コントローラ１５、リフティングモータ１１および、必要な範囲で、センサＳには、例えば、バッテリ、蓄電器などの電気エネルギ貯蔵装置１６から電気エネルギが供給されてもよい。電気エネルギ貯蔵装置１６は、ＵＧＶ充電インターフェイス１２０を介して充電されてもよい。

コントローラ１５は、例えば、ＡＳＩＣ，ＦＰＧＡ、その他の適切な演算手段またはプロセッサを備えていてもよい。コントローラ１５は、ホイール駆動装置１０、センサＳおよびその他のＵＧＶ１００の電子部品または電気部品を制御および監視する。

センサＳは、例えば、近くの熱源の情報を提供し、それによって、ＵＧＶに近接する人間の作業者を保護するために使用することができる焦電センサを含んでいてもよい。他のセンサ、特に、例えば、レーダセンサ、超音波センサ、光学センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、ライダセンサまたは他の形式のセンサのような、ＵＧＶの周辺の情報を捕捉するための環境センサが、ＵＧＶ１００，１０００の異なる位置に、異なる配置で設けられていてもよい。普遍性を制限することなく、センサ２ａ，２ｂが図１６に示されている。さらに任意に、傾斜センサ８が設けられていてもよい。環境検知のためのセンサがナビゲーション目的にも使用されてもよい。例えば、コントローラ１５は、環境センサからのセンサデータを受信し、捕捉されたセンサデータに基づいてホイール駆動装置の動作を制御してもよい。さらに、環境センサは、組立ラインにおける製品の組立進捗状況を捕捉してもよい。例えば、組立ラインにおける物品の搬送中に、センサが、組み立てられる製品の組立状態を表す情報を捕捉してもよい。任意に、既に組み立てられた物品に付されたバーコードがセンサによって読み取られてもよいし、かつ／または、画像認識アルゴリズムが、捕捉された画像から、製品のどの部品が既に組み立てられたかを判断してもよい。ＵＧＶ１００は、捕捉されまたは判断された組立進捗状況を、中央コントロールシステム、例えば、サーバ（図示略）に送信し、中央コントロールシステムから、どの物品を次に搬送すべきかの通知を受信してもよい。さらに、またはこれに代えて、センサモジュール（図示略）が物品として荷重受け部材６に載せられて搬送されてもよく、センサモジュールは、組立進捗状況を捕捉するように構成され、かつ／または製品の品質指標を捕捉するように構成されたセンサシステムを備えていてもよい。

ＵＧＶ１００，１０００は、搬送作業を実行するために、単独で、または、少なくとも１つの他のＵＧＶ１００，１０００と組み合わせて使用されてもよい。各ＵＧＶ１００，１０００がセンサＳを備えているので、各ＵＧＶ１００，１０００は自律的に航行してもよい。他のＵＧＶ１００，１０００と組み合わせて使用されるときには、各ＵＧＶ１００，１０００には、搬送されるべき物品のインターフェイスに容易に連結するために、個別の荷重受け部材６が設けられていてもよい。もちろん、全てのＵＧＶ１００，１０００が同じ形式の荷重受け部材６を備えていてもよい。任意に、ＵＧＶ１００，１０００によって捕捉されるセンサ情報は、例えば、コントローラ１５の無線通信モジュールを介して、物品を一緒に搬送するＵＧＶ１００，１０００間で共有されてもよい。これにより、特に、大きな物品が搬送されるときおよび１以上のＵＧＶ１００，１０００の環境センサが物品によって少なくとも部分的に影になっているときに、ＵＧＶ１００，１０００の自律航行に役立つ。

ＵＧＶ１００，１０００は、組立ライン、特に、航空機の最終組立ラインにおける搬送作業のために使用され得る。その優れた操縦性により、例えば、全方向性ホイール１３，１３０を用いているので、ＵＧＶ１００，１０００は、組み立てられる航空機の胴体内を容易に航行することができる。同様に、ＵＧＶ１００，１０００は、船、列車のような大型製品の組立、または製造ラインの材料供給全般に使用されてもよい。他の使用例は、車への積み下ろしであってもよい。もちろん、ＵＧＶ１００，１０００の他の使用例も可能である。例えば、ＵＧＶ１００，１０００は、倉庫、スーパーマーケット、オフィス、研究所、病院などの室内環境、あるいは、空港、駅、港、鉱山などの屋外環境における搬送作業を行ってもよい。

図１から図４に例示されるように、基本的に、ＵＧＶ１００は、ベースプレート１ｃと、ベースプレート１ｃに対して実施的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁１ａとを有するハウジング１を備えている。
ハウジング１は、例えば、他の側面、すなわち、内部部品のための閉じた囲いを形成するためにハウジング１を完成させる側壁に、場合によって丸みを帯びた角を有する実質的に箱型構造を有していてもよい。ベースプレート１ｃの凹部１ｄには、例えば、２つのサスペンションアーム１４Ａ，１４Ｂを有するホイールサスペンション１４によって、ＵＧＶ１００内に懸架されたホイール１３が配置されている。

ホイール１３は、例えば、ホイール１３の主回転軸に関して所定の傾斜角度でホイール１３の周囲に回転可能に装着された多数の樽状のローラを有する、いわゆるメカナムホイールまたはイロンホイールのような全方向性ホイールであってもよい。
ローラは、地面または搬送面に接触させられる。ローラは、傾斜した支持軸回りに自由に回転できる。そのようなホイール１３は、ホイール駆動装置１０によって、ハウジング１内において、可変の回転方向および可変の回転速度で駆動される。選択された回転方向および回転速度に応じて、全方向性のホイール１３は、床の平面に平行な全方向に移動することができる。

これに代えて、しかしながら、この目的のために、ホイール走行軸を地面に対して垂直に回転させるための制御可能なロータリサスペンションを有する個別操舵されるホイールとしてホイール１３を実現することもできる。例えば、ホイール１３は、駆動ホイールの回転動作に加えて、追加の動的な垂直軸回転能力およびアライメントをも可能にする走行／旋回モジュールに駆動ホイールとして組み込まれてもよい。
ホイール駆動装置は、この場合、２つの別々の駆動モータを有していてもよく、駆動モータの一方は、走行／旋回モジュールの駆動ホイールを駆動し、他方は、垂直軸回りにアライメントを達成する。ホイール走行軸回りおよび鉛直軸回りの回転能力は、各場合において無限であり、これによって、終了位置のないホイールの連続的な移動を可能にしている。あるいは、ＵＧＶ１００の全方向移動性を実現するために、ホイール１３は、全側ホイールとして、すなわち、主周面に取り付けられたホイールであって、ホイール１３の主回転軸に対して直交する回転軸を有する多数の補助ホイールとして実現されてもよい。

ＵＧＶ１００は、環境検知のための複数のセンサを備えていてもよい。例えば、ハウジング１の上面に、近くの熱源に関する情報を提供し、それによって、ＵＧＶの近くの人間の作業者を保護するために使用され得る焦電センサ３が取り付けられていてもよい。例えば、レーダセンサ、超音波センサ、光学センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、ライダセンサまたは他の形式のセンサのような他のセンサが、ＵＧＶ１００のハウジング１に、異なる位置および異なる配置で組み込まれていてもよい。普遍性を制限することなく、センサ２ａ，２ｂが、例として、図１から図４において、ＵＧＶ１００の異なる側壁に示されている。

ＵＧＶ１００は、複数のセンサの検出パラメータに基づいてＵＧＶ１００の自律的な位置割出およびナビゲーションのためのコントローラ１５を備えていてもよい。
コントローラ１５は、例えば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、または他の好適な演算手段またはプロセッサを備えていてもよい。コントローラ１５は、ＵＧＶ１００のホイール駆動装置、センサおよび他の電子部品または電気部品を制御および監視する役割を果たす。

図１および図２に前方を向いて示されているハウジング側壁１ａの１つには、ベースプレート１ｃに平行に延びる１以上の溝５が設けられていてもよい。これらの溝５は、１以上の荷重受け部材６を受け入れる。
図１は、２つの荷重受け部材６ａ，６ｂを示しており、それぞれが、外向きに突出する荷重受けフォーク６ａ，６ｂを表している。
図２には、広い荷重受けプラットフォームまたは荷重受け板６ｃとして、単一の荷重受け部材６が示されている。
荷重受け部材６ａ，６ｂ，６ｃは、それぞれ、ベースプレート１ｃに対して垂直に延びる鉛直方向に関して物品を支持するために、実質的に平坦な支持面６０を備えている。
図１２は、ハウジング側壁１ａから外向きに突出する実質的にくさび形状の部品６ｄの形態の荷重受け部材６を例示している。
くさび状部品６ｄは、ハウジング側壁１ａから外向きに突出し、かつ、ハウジング側壁１ａに対して傾斜した、湾曲した凹状の支持面６０を備えていてもよい。これにより、くさび状部品６ｄの支持面６０は鉛直方向に関して物品を支持するように構成されている。任意に、くさび状部品６ｄに加えて対向部６１がハウジング側壁１ａ，１００１ａに連結されていてもよい。
図１２に例示するように、対向部６１は、ハウジング側壁１ａ，１００１ａに沿って鉛直方向に延び、支持面６０とは反対側に配置された凹状に湾曲した端部を含んでいてもよい。そのような構成は、図１４に例示されるようにパイプＰの持ち上げおよび搬送のために有利に使用されてもよい。一般的に、ＵＧＶ１，１００１の少なくとも１つの荷重受け部材６は、ベースプレート１ｃ、１００１ｃを横切って延びる鉛直方向に関して、物品を支持するための荷重支持面６０を備えていてもよい。

図１、図２および図１２にさらに示されるように、荷重受け部材６ａ，６ｂ，６ｃは、荷重受け面６０に設けられた滑り止め機能、例えば、滑り防止材料６２（図１２）および／または溝付き輪郭（図１、図２）を有していてもよい。異なるＵＧＶの荷重支持部材間における高さの違いを補償するために、荷重受け部材６を水平方向に対して傾斜していたり、傾けたりすることが可能であってもよい。

溝５は、例えば、各荷重受け部材６ａ，６ｂ，６ｃのＴ字状またはアリ状のトングレールがぴったりと係合され得る、Ｔ字状またはアリ溝であってもよい。この目的のために、トングレールは、外側から溝５内に押し込むことができる。溝５は、搬送されるべき荷物に、異なる荷重支持高さを柔軟に適合させることができるように、ベースプレート１ｃに平行に、かつ、ベースプレート１ｃから異なる距離に、相互に平行に延びていてもよい。一般的に、少なくとも１つの荷重受け部材６がハウジング側壁１ａに着脱可能に連結される。特に、少なくとも１つの荷重受け部材６は、少なくとも鉛直方向に、ベースプレート１ｃに対して静止するように、ハウジング側壁１ａに連結されてもよい。

ツールキャリア４ａもハウジング側壁１ａに配置されていてもよい。ツールキャリア４ａは、任意に、電気ツール接続部を有していてもよく、すなわち、電力を供給する目的で、電気ツール接続部は、例えば、ハウジング１内部のバッテリあるいは蓄電器のような電気エネルギ貯蔵装置１６に電線を介して接続されてもよい。電気エネルギ貯蔵装置１６は，ＵＧＶ１００の他の電子部品および電気部品のための個別の電力供給を行ってもよい。ツールキャリア４ａは、例えば、ツールキャリア４ａに運動学的に連結されたキャリアリフトモータ（図示略）によって、ベースプレート１ｃに対して鉛直方向に移動可能であってもよい。

ツール接続部には非常に多様なツールを取り付けることができる。図２は、一例として、電気ツール接続部に接続される、電気的に作動する吸着パッド４ｂを示している。
吸着パッド４ｂは、例えば、搬送されるべき荷物の平坦な外面に当てられて吸着面と外面との間の真空によって荷物の改良された取扱いを可能にする真空吸引パッドであってもよい。
図９は、ツールキャリア４ａに連結され、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能な水平ストッパ４ｃを例示している。ストッパ４ｃは、ベースプレート１ｃ，１００１ｃに平行な方向に関して搬送されるべき物品を支持するために使用されてもよい。
図１０は、一例として、ツールキャリア４ａに連結された鉛直ストッパまたはクランプ部材４ｄを示している。クランプ部材４ｄは、クランプ部材４ｄと荷重受け部材６の支持面６０との間に物品をクランプする機能を有していてもよい。
図１１は、ハウジング側壁１ａ，１００１ａに連結された磁気インターフェイス４ｅを例示している。磁気インターフェイス４ｅは、ハウジング側壁１ａに、機械的に連結されたキャリアプレート４０と、ツールキャリア４ａに連結された磁気デバイス４１、特に電磁石とを備えていてもよい。
キャリアプレート４０は、例えば、荷重受け部材６に対して上述したのと同様に、Ｔ字状またはアリ状の溝５によって、ハウジング側壁１ａ，１００１ａに着脱可能に連結されていてもよい。
磁気デバイス４１は、ツールキャリア４ａに機械的にかつ／または電気的に連結されていてもよい。したがって、磁気デバイス４１は、ツールキャリア４ａにより、例えば、電気エネルギを供給されて起動されることができ、任意に、ツールキャリア４ａによって、特に鉛直方向にキャリアプレート４０に対して移動させられてもよい。
さらに、図１２は、ツールキャリア４ａに連結される対向部６２を例示している。ツールのさらなる一例は、マニピュレータ、例えば、物品の操作、例えば、物品の把持および回転を可能にするマニピュレータアームを含んでいてもよい。

図３および図４に例示されるように、荷物が荷重支持部材６に搭載された後に荷物または物品を持ち上げることを可能にするために、２つのリフティングモータ１１がハウジング１内に設けられていてもよい。
これらのリフティングモータ１１は、ホイールサスペンションアーム１４Ａ，１４Ｂをハウジング１に対してベースプレート１ｃに直交する方向、すなわち鉛直方向に偏向するように構成されている。

例えば、ホイールサスペンションアーム１４Ａ，１４Ｂは、２つのリフティングモータ１１に連結された２つの鋸刃状ロッド１２を介してハウジング１に連結されていてもよく、リフティングモータ１１はホイールサスペンションアーム１４を鋸刃状ロッド１２の軌道に沿って上下に移動させることができ、それによって、全方向性ホイール１３を凹部１ｃ内に引っ込めたり凹部１ｃから突出させたりすることができる。
リフティングモータ１１は、例えば、ステッピングモータまたはサーボモータのような電気モータであってもよい。
図１から図４に例示されるＵＧＶ１００は、単一のホイール１３を備えている。このホイール１３には、単一のホイールサスペンション１４と２つのリフティングモータ１１とを備える単一のホイール駆動装置１０が設けられている。一般的に、複数のホイールの場合においても、ホイール駆動装置１０は、ホイール毎に少なくとも１つのホイールサスペンションと少なくとも１つのリフティングモータ１１とを備えていてもよく、各リフティングモータ１１はホイールをハウジング１に対して鉛直方向に偏向するように１つのホイールに運動学的に連結されている。

リフティングモータ１１の２つのとり得る動作状態が図４のシナリオ（Ａ），（Ｂ）に示されている。
第１に、シナリオ（Ａ）においては、全方向性ホイールがハウジング１内に完全にまたはほぼ完全に収容され、すなわち、床面からベースプレート１ｃまでの距離がゼロまたは少なくとも非常に小さくなるように、ホイールサスペンション１４が鋸刃状ロッド１２の上端に配置される。リフティングモータ１１の駆動に従って、ホイールサスペンション１４が鋸刃状ロッド１２に沿って回転動作により下方に移動し、それによって、全方向性ホイール１３が凹部１ｄの外側に、ハウジング１外に下方に向かって移動し、それによって、シナリオ（Ｂ）では、ハウジング１全体が、十分なリフティング高さに達するまで床面から持ち上げられる。

ＵＧＶ１００のコントローラ１５は無線通信モジュール１５Ａ（図１６）を備えていてもよく、第１のＵＧＶ１００のコントローラ１５が第２のＵＧＶ１００のコントローラ１５と、無線通信モジュールを介してデータを交換することができる。特に、異なるＵＧＶ１００は、先導車（マスター）または従動車（スレーブ）としてそれぞれ指定されてもよく、それによって、先導車のコントローラ１５は、無線通信を介して従動車のコントローラ１５と接続され、従動車の動作を制御および監視することができる。例えば、センサＳにより捕捉されたセンサデータは、無線通信モジュール１５Ａを介して複数のＵＧＶ間で共有されてもよい。

このことは、例えば、協調動作する一群のＵＧＶ１００を使用して、キャビンモニュメントを搬送する方法に有利に使用されてもよい。この場合には、第１に、少なくとも３つのＵＧＶ１００、例えば、図１から図４に示されるＵＧＶ１００が、キャビンモニュメントの外周の周りに分配される。好ましくは、各々１つのホイールを備える４つのＵＧＶが荷物に関して特別に配列されたコンステレーションで配置される。キャビンモニュメントは、キャビンモニュメントが複数のＵＧＶ１００のリフティングモータ１１による協調動作によって持ち上げられるように、ＵＧＶ１００の荷重受け部材に好適な方法で配置される。このようにして持ち上げられるキャビンモニュメントは、少なくとも３つのＵＧＶ１００の全方向性ホイール１３の協調制御により、例えば、最終組立ラインにおいて、配送地点から最終組立位置まで移動させることができる。

ＵＧＶの協調動作において、少なくとも３つのＵＧＶ１００の内の１つが先導者の役割を担ってもよい。先導車のコントローラ１５は、他のＵＧＶのコントローラ１５と、無線通信を介して通信し、従動車に対して移動指令を発することができる。

図５は、キャビンモニュメントの持ち上げ中のＵＧＶ１００の３つの荷重受け状態（Ｉ），（ＩＩ），（ＩＩＩ）の模式図を示している。
状態（Ｉ）では、ＵＧＶ１００は、搭乗者シート組立体２０を持ち上げている。この目的のために、傾斜面に滑り止め材料をそれぞれ有する支持くさび７ａ，７ｂが荷重受け部材に配置され、または、ＵＧＶ１００の荷重受け部材に配置されてもよい。これによっても、ＵＧＶ１００は、例えば、搭乗者シート組立体２０のクロスメンバ２１のような傾斜した下面を、直線かつ傾かずに受けることができる。

状態（ＩＩ）において、他のＵＧＶ１００が搭乗者シート組立体２０を荷重受けプラットフォーム６ｃに受けている。ここでは、搭乗者シート組立体２０の下側が、この点に真っ直ぐな取付バー２２を有しているので、さらなる支持くさびは不要である。

トイレ組立体３０の場合には、状態（ＩＩＩ）に例示されるように、トイレのドア３３を有するトイレ組立体３０の側壁３１に設けられた接続インターフェイス３２に係合し、電気供給信号を供給するために、ＵＧＶ１００のツールキャリア４ａのツール接続部が使用されてもよい。これにより、例えば、搬送中に組立体の機能を制御し、必要に応じてチェックすることができる。

もちろん、上述した方法は、航空機のキャビンモニュメントの搬送に限定されるものではない。図１３および図１４に例示されるように、他の物品がこの方法に従って搬送されてもよい。図１３は、４つのＵＧＶ１００，１０００（図１３には３つのみが示されている。）によって持ち上げられかつ搬送されるパレットＣを示している。パレットＣ上には、図１３に例示されるように、車のドアのような物品が搭載されていてもよい。図１４は、４つのＵＧＶ１００，１０００（図１４には３つのみが示されている。）によりパイプＰを持ち上げて搬送するための上述した方法の使用が例示されている。

図６から図８は、４つのホイール１３０が配置されたＵＧＶ１０００の一実施形態を示している。
ＵＧＶ１０００の全方向への移動性は、ＵＧＶ１０００が４つの特別に配列されたメカナムホイールを有していることによる。ＵＧＶに、ホイール走行軸を地面に対して垂直に回転させるための制御可能なロータリサスペンションを有する個別に操舵されるホイールを設けることもできる。一般的に、ＵＧＶは４つの全方向性ホイールを備えていてもよい。ＵＧＶ１００の基本的な部材および動作モードは、図１から図５に関連して説明されたＵＧＶ１００と基本的には同じであり、ベースプレート１００１ｃと、ベースプレート１００１ｃに対して実質的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁１００１ａとを有するハウジング１００１が同様に設けられている。側面の残りの部分、すなわち、内部の構成部品のための閉じた囲いを形成するためのハウジング１００１を完成させる側壁においては、ハウジング１００１は、例えば、場合によっては丸みを帯びた角部を有する実質的に箱型の構造を有していてもよい。ベースプレート１００１ｃの凹部１００１ｄには、ＵＧＶの内部にホイールサスペンション１４によって懸架された４つのホイール１３０が配置されている。そのような設計は、例えば、搬送されるべき物品の荷重が、ＵＧＶの単一のホイールを介してのみならず、複数のホイールを介して搬送面に伝達され、それによって、複数の荷重付与点に伝達される場合に有利である。このことは、特に、搬送面が航空機の床面であり、この床面には過度の荷重がかけられるべきではない場合に有利である。

図７には、リフティングモータによってホイール１３０が下降または格納され得ることが示されている。この場合には、ホイールを２つの車軸に配置することができるが、ホイールは、例えば、各ホイールに設けられたホイールサスペンション１４の補助により、個別に制御されたり昇降させられたりすることもできる。図７は、種々の動作状態を示している。したがって、図７は、シナリオ（Ａ）において、格納されたホイール１３０を示しており、図７は、シナリオ（Ｂ）において、延びたホイール１３０を示しており、図７のシナリオ（Ｃ）、（Ｄ）は、前または後のどちらかのホイール１３０が格納させられたときに、同時に、他方の車軸のホイール１３０が延ばされていることを示している。このようなホイール１３０の軸方向または車輪方向の引き上げまたは持ち上げは、床面または搬送面の平坦ではない場所を通過するときに有利である。特に、ホイールに連結されたリフティングモータはベースプレート１００１ｃを基本的に水平に維持するように制御されてもよい。
図１６に模式的に示されるように、ＵＧＶ１０００は、所定の基準方向、すなわち、重力方向に対するベースプレート１００１ｃの傾斜を捕捉するように構成された傾斜センサ８を備えていてもよい。例えば、傾斜センサ８は、３つの直交する軸に沿う加速度を測定する３つの電子式加速度センサを備えていてもよい。
ＵＧＶ１０００のコントローラ１５は、ベースプレート１００１ｃの測定または捕捉された傾斜を受信し、基準方向に対するベースプレート１００１ｃの傾斜を所定の範囲内に維持するように、ホイール１３０に連結されたリフティングモータ１１を制御する。任意に、一群の協調制御されたＵＧＶ１０００が、単一の物品を搬送するために用いられるときには、ＵＧＶ１０００は相互のベースプレートの傾斜および、さらに各ホイール１３０の持ち上げ量を通信してもよく、先導車ＵＧＶ１０００のコントローラ１５は、ＵＧＶ１０００の荷重受け部材６との接触から生じる、基準方向に対する物品の傾斜が、所定の範囲内に維持されるように、各ＵＧＶ１０００のリフティングモータ１１を制御するために、一群のＵＧＶ１０００の各ＵＧＶ１０００に対し制御指令を発するように構成されている。

図８は、ＵＧＶ１０００の内部の詳細図を示している。
ハウジング１００１の内部において、駆動メカニズムまたはホイール駆動装置１０および昇降メカニズムまたはホイールサスペンション（図８には示されていない）は、コンパクトに配置されている。また、ＵＧＶ１０００を独立した移動を可能にするエネルギ貯蔵装置も設けられている。

既に上述したように、種々の物品は、協調的に動作する一群のＵＧＶを使用する方法により搬送することができる。この方法は、ホイール１３，１３０の数に関わらず、上述した全ての形式のＵＧＶ１００，１０００によって実施することができる。複数のホイール１３０を有するＵＧＶ１０００が使用されるときには、少なくとも２つのＵＧＶ１０００、例えば、図６，８，９～１２に表示され説明されたＵＧＶ１００が、物品、例えば、キャビンモニュメントの外周の周りに分配される。キャビンモニュメントが、ＵＧＶ１０００のリフティングモータ１１の協調した動作で持ち上げられ得るように、物品がＵＧＶ１０００の荷重受け部材６上に好適な方法で配置される。特に、ホイール１３は、ベースプレート１００１ｃに対して鉛直方向に偏向させられる。このようにして持ち上げられた物品は、少なくとも２つのＵＧＶ１０００の全方向性ホイール１３０の協調制御によって、例えば、最終組立ラインにおいて、配送地点から最終組立位置まで移動させることができる。

上述した方法は、例えば、２以上のＵＧＶ１００，１０００を含む無人搬送システムＵＴＳ２００によって実施されてもよい。
図１５は、４つのＵＧＶ１００，１０００とベースステーション２１０とを備えるＵＴＳ２００を模式的に示している。もちろん、４つより多い、または少ない他のＵＧＶ１００，１０００が設けられていてもよい。ＵＧＶ１００，１０００は、上述したように構成されていてもよい。
ベースステーション２１０は、電源２３０、ＵＧＶ１００，１０００を充電するための少なくとも１つの充電インターフェイス２２０および任意のツール交換機２４０を備えていてもよい。

充電インターフェイス２２０は、その上にＵＧＶ１００，１０００が走行および駐車可能な充電プレート２２１と、充電プレート２２１の下方に、または、充電プレート２２１に一体的に設けられた充電誘導コイル２２２とを備えていてもよい。
充電インターフェイス２２０は、ベースステーション２１０の電源２３０に電気的に接続される。任意に、充電インターフェイス２３０の動作を制御するために、コントローラ（図示略）が設けられていてもよい。

ＵＧＶ１００，１０００は、図１６に単に模式的に示されるＵＧＶ充電インターフェイス１２０を備えていてもよい。一般的に、ＵＧＶ充電インターフェイス１２０は、ベースステーション２１０の充電インターフェイス２２０に接続されるように構成されている。任意に、ＵＧＶ充電インターフェイス１２０は、ベースステーション２１０の充電インターフェイス２２０に自律的に接続されるように構成されている。
例えば、ＵＧＶ充電インターフェイス１２０は、ＵＧＶ充電インターフェイス１２０を収容するハウジングのベースプレート１ｃ，１００１ｃ上に、または、ベースプレート１ｃ，１０００ｃと一体的に配置された受信誘導コイル（図示略）を備えていてもよい。
電気エネルギ貯蔵装置１６を充電するために、ＵＧＶはただベースステーションの充電プレート上を走行すればよい。このようにして、充電は非常にシンプルな方法で、自律的に実行され得る。

任意のツール交換機２２０が、種々のツール、例えば、吸着パッド４ｂ（図２）、ストッパ部材４ｃ（図９）、クランプ部材４ｄ（図１０）、磁気インターフェイス４ｅ（図１１）、対向部６２（図１２）等を保持するマガジンを備えていてもよい。搬送システム２００のＵＧＶ１００，１０００は、ツール交換機２２０まで自律的に走行し、各ツールをそのツールキャリアに連結してもよい。

上述した詳細な説明において、表示の厳密さを改善するために、種々の特徴が１以上の態様で組み合わせられている。この場合には、しかしながら、上記説明は単なる例示であり、決して制限的なものではないことを明らかにすべきである。それは、様々な特徴および例示的な態様の全ての代替、変更および等価物をカバーするのに役立つ。当業者であれば、その技術的知識のために、上記の説明を考慮して、他の多くの例が直ちにかつ直接的に明らかになるであろう。

例示的な態様は、本発明の基礎となる原理および実際に可能な応用を最もよく示すために選択され、説明されている。これにより、専門家は、意図した目的に関して最適な方法で、本発明およびその種々の態様を修正して使用することができる。特許請求の範囲および明細書において、「含む」、「有する」および「備える」の用語は、対応する「構成する」という用語に対する中立的な言語として使用される。さらに、「１つの」という用語の使用は、原則として、そのような記述された複数の特徴および構成要素を除外することを意図していない。

Claims (18)

1. 無人地上搬送車ＵＧＶ（１００；１０００）であって、
   ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）と、該ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に実質的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）とを有するハウジングと、
   該ハウジング（１；１００１）内に配置された少なくとも１つのホイール駆動装置（１０）と、
   少なくとも１つの該ホイール駆動装置（１０）に連結され前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）の凹部（１ｄ；１００１ｄ）内に配置された少なくとも１つのホイール（１３；１３０）と、
   前記ＵＧＶ（１００；１０００）の環境を感知する複数のセンサ（２ａ；２ｂ；３）と、
   複数の該センサ（２ａ；２ｂ；３）の感知パラメータに基づく前記ＵＧＶ（１００；１０００）の自律的な位置割出およびナビゲーションを行うコントローラ（１５）と、
   前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に連結され該ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）から外方に延びる少なくとも１つの荷重受け部材（６）とを備え、
   少なくとも１つの該荷重受け部材（６）が、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）を横切って延びる鉛直方向に関して物品を支持する荷重支持面（６０）を備え、
   少なくとも１つの前記荷重受け部材（６）が、前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に着脱可能に連結されている無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
2. 少なくとも１つの前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）が、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に平行に延び、少なくとも１つの前記荷重受け部材（６）のＴ字状またはアリ形状のトングレールをぴったりと受け入れるように構成された少なくとも１つのＴ字状の溝またはアリ溝（５）を備える請求項１に記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
3. 無人地上搬送車ＵＧＶ（１００；１０００）であって、
   ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）と、該ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に実質的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）とを有するハウジングと、
   該ハウジング（１；１００１）内に配置された少なくとも１つのホイール駆動装置（１０）と、
   少なくとも１つの該ホイール駆動装置（１０）に連結され前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）の凹部（１ｄ；１００１ｄ）内に配置された少なくとも１つのホイール（１３；１３０）と、
   前記ＵＧＶ（１００；１０００）の環境を感知する複数のセンサ（２ａ；２ｂ；３）と、
   複数の該センサ（２ａ；２ｂ；３）の感知パラメータに基づく前記ＵＧＶ（１００；１０００）の自律的な位置割出およびナビゲーションを行うコントローラ（１５）と、
   前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に連結され該ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）から外方に延びる少なくとも１つの荷重受け部材（６）とを備え、
   少なくとも１つの該荷重受け部材（６）が、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）を横切って延びる鉛直方向に関して物品を支持する荷重支持面（６０）を備え、
   少なくとも１つの前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に配置され、電気ツール接続部を有するツールキャリアを備える無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
4. 前記電気ツール接続部に連結された、電気的に動作可能な吸着パッド（４ｂ）をさらに備える請求項３に記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
5. 無人地上搬送車ＵＧＶ（１００；１０００）であって、
   ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）と、該ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に実質的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）とを有するハウジングと、
   該ハウジング（１；１００１）内に配置された少なくとも１つのホイール駆動装置（１０）と、
   少なくとも１つの該ホイール駆動装置（１０）に連結され前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）の凹部（１ｄ；１００１ｄ）内に配置された少なくとも１つのホイール（１３；１３０）と、
   前記ＵＧＶ（１００；１０００）の環境を感知する複数のセンサ（２ａ；２ｂ；３）と、
   複数の該センサ（２ａ；２ｂ；３）の感知パラメータに基づく前記ＵＧＶ（１００；１０００）の自律的な位置割出およびナビゲーションを行うコントローラ（１５）と、
   前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に連結され該ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）から外方に延びる少なくとも１つの荷重受け部材（６）とを備え、
   少なくとも１つの該荷重受け部材（６）が、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）を横切って延びる鉛直方向に関して物品を支持する荷重支持面（６０）を備え、
   前記ホイール駆動装置（１０）が、少なくとも１つのホイールサスペンション（１４）と、少なくとも１つのリフティングモータ（１１）とを備え、
   各前記ホイール（１３）が、１つの前記ホイールサスペンション（１４）によって支持され、
   少なくとも１つの前記リフティングモータ（１１）が、各前記ホイール（１３；１３０）に設けられ、
   各前記リフティングモータ（１１）が、前記ハウジング（１；１００１）に対して鉛直方向に前記ホイール（１３；１３０）を偏向するように、１つの前記ホイール（１３；１３０）に運動学的に連結されている無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
6. 少なくとも１つの前記ホイールサスペンション（１４）が、前記ホイール（１３）に設けられた２つの前記リフティングモータ（１１）に連結された鋸刃状のロッド（１２）によって前記ハウジング（１）に接続された、２つのサスペンションアーム（１４Ａ；１４Ｂ）を備える請求項５に記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
7. 少なくとも２つの前記ホイール（１３）と、予め設定された基準方向、すなわち、重力方向に対する前記ベースプレート（１００１ｃ）の傾きを捕捉するように構成された傾斜センサ（８）とを備え、
   前記コントローラ（１５）は、前記ベースプレート（１００１ａ）の基準方向に対する傾きが所定の範囲内に維持されるように、前記ホイール（１３）に連結された前記リフティングモータ（１１）を制御するように構成されている請求項５または請求項６に記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１０００）。
8. 無人地上搬送車ＵＧＶ（１００；１０００）であって、
   ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）と、該ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に実質的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）とを有するハウジングと、
   該ハウジング（１；１００１）内に配置された少なくとも１つのホイール駆動装置（１０）と、
   少なくとも１つの該ホイール駆動装置（１０）に連結され前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）の凹部（１ｄ；１００１ｄ）内に配置された少なくとも１つのホイール（１３；１３０）と、
   前記ＵＧＶ（１００；１０００）の環境を感知する複数のセンサ（２ａ；２ｂ；３）と、
   複数の該センサ（２ａ；２ｂ；３）の感知パラメータに基づく前記ＵＧＶ（１００；１０００）の自律的な位置割出およびナビゲーションを行うコントローラ（１５）と、
   前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に連結され該ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）から外方に延びる少なくとも１つの荷重受け部材（６）とを備え、
   少なくとも１つの該荷重受け部材（６）が、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）を横切って延びる鉛直方向に関して物品を支持する荷重支持面（６０）を備え、
   ４つの前記ホイール駆動装置に連結された４つの前記ホイール（１３０）を備え、
   各該ホイール（１３）が、前記ベースプレート（１００１ｃ）内の１つの前記凹部（１００１ｄ）内に配置されている記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１０００）。
9. 無人地上搬送車ＵＧＶ（１００；１０００）であって、
   ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）と、該ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に実質的に垂直な少なくとも１つのハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）とを有するハウジングと、
   該ハウジング（１；１００１）内に配置された少なくとも１つのホイール駆動装置（１０）と、
   少なくとも１つの該ホイール駆動装置（１０）に連結され前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）の凹部（１ｄ；１００１ｄ）内に配置された少なくとも１つのホイール（１３；１３０）と、
   前記ＵＧＶ（１００；１０００）の環境を感知する複数のセンサ（２ａ；２ｂ；３）と、
   複数の該センサ（２ａ；２ｂ；３）の感知パラメータに基づく前記ＵＧＶ（１００；１０００）の自律的な位置割出およびナビゲーションを行うコントローラ（１５）と、
   前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に連結され該ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）から外方に延びる少なくとも１つの荷重受け部材（６）とを備え、
   少なくとも１つの該荷重受け部材（６）が、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）を横切って延びる鉛直方向に関して物品を支持する荷重支持面（６０）を備え、
   前記ホイール駆動装置に連結され、前記ベースプレート（１ｃ）内の１つの前記凹部（１ｄ）内に配置された１つの前記ホイール（１３）を備える無人地上搬送車ＵＧＶ（１００）。
10. 少なくとも１つの前記荷重受け部材（６）が、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に対して実質的に平行に延びている請求項１から請求項９のいずれかに記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
11. 少なくとも１つの前記荷重受け部材（６）が、少なくとも鉛直方向に関して、前記ベースプレート（１ｃ；１００１ｃ）に対して静止させられるように前記ハウジング側壁（１ａ；１００１ａ）に連結されている請求項１から請求項１０のいずれかに記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
12. 前記コントローラ（１５）が無線通信モジュール（１５Ａ）を備え、
    該無線通信モジュール（１５Ａ）を介して、一の前記ＵＧＶ（１００；１０００）の前記コントローラ（１５）が他の前記ＵＧＶ（１００）の前記コントローラとデータを交換するように構成されている請求項１から請求項１１のいずれかに記載の無人地上搬送車ＵＧＶ（１００，１０００）。
13. 請求項１２に記載された複数のＵＧＶ（１００；１０００）を備え、
    複数の該ＵＧＶ（１００；１０００）の内の１つが先導車の役割を果たし、該先導車の前記コントローラ（１５）が、複数の前記ＵＧＶ（１００；１０００）の残りの前記コントローラ（１５）に、無線通信を介して接続され、複数の前記ＵＧＶ（１００；１０００）の残りの動作を制御するように設計されている無人搬送システム（２００）。
14. 充電インターフェイス（２２０）を有するベースステーション（２１０）をさらに備え、
    前記ＵＧＶ（１００；１０００）が、電気エネルギ貯蔵装置（１６）と、該電気エネルギ貯蔵装置（１６）を充電するために前記ベースステーション（２１０）の前記充電インターフェイス（２２０）に連結されるように構成されたＵＧＶ充電インターフェイス（１２０）とを備える請求項１３に記載の無人搬送システム（２００）。
15. 航空機のキャビンモニュメントのような物品を、特に、協調して動作する一群の無人地上搬送車ＵＧＶ（１００；１０００）を使用して搬送する方法であって、
    請求項１から請求項１２のいずれかに記載の少なくとも２つの前記ＵＧＶ（１００；１０００）を前記物品の外周回りに分配し、
    前記ＵＧＶ（１００）の前記荷重受け部材（６）を使用して前記物品を持ち上げ、
    持ち上げられた前記物品を、少なくとも２つの前記ＵＧＶ（１００）の前記ホイールを協調制御することにより移動させる搬送方法。
16. 少なくとも２つの前記ＵＧＶ（１００；１０００）の内の１つが、先導車の役割を果たし、該先導車の前記コントローラ（１５）は、複数の前記ＵＧＶ（１００）の残りの前記コントローラ（１５）に、無線通信を介して接続され、少なくとも２つの他の前記ＵＧＶ（１００，１０００）の移動を制御するよう設計されている請求項１５に記載の方法。
17. 傾斜センサ（８）によって、基準方向に対する各前記ＵＧＶの前記ハウジング（１）の前記ベースプレート（１ｃ）の傾きを捕捉し、
    前記ベースプレート（１００１ｃ）の傾きが所定範囲内になるように前記ベースプレート（１００１ｃ）に対する各前記ＵＧＶ（１０００）の前記ホイール（１３）の偏向を制御し、
    全ての前記ＵＧＶ（１０００）の前記ベースプレート（１００１ｃ）が共通の平面内に配置されるように、前記ベースプレート（１ｃ）に対する全ての前記ＵＧＶ（１０００）の前記ホイール（１３）の偏向を協調して制御する請求項１５または請求項１６に記載の方法。
18. 航空機組立施設の最終組立ラインにおいて、トイレ組立体、搭乗者シート組立体または厨房を搬送するために使用される請求項１５から請求項１７のいずれかに記載の方法。

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