JP5585176B2 - Automatic warehouse - Google Patents

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JP5585176B2 JP2010090487A JP2010090487A JP5585176B2 JP 5585176 B2 JP5585176 B2 JP 5585176B2 JP 2010090487 A JP2010090487 A JP 2010090487A JP 2010090487 A JP2010090487 A JP 2010090487A JP 5585176 B2 JP5585176 B2 JP 5585176B2
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Description

本発明は、スタッカークレーンを備える自動倉庫に関するものである。   The present invention relates to an automatic warehouse including a stacker crane.

自動倉庫においては、収納棚は高さ方向ならびに水平方向に複数区画された収納空間を有し、スタッカークレーンはこれら収納空間と対向する位置に荷を移動させ、フォークやアーム等の移載装置を用いて収納棚との間で荷の受け渡しをする構成が一般的である。このスタッカークレーンにおいては、荷の巻上げ時の昇降駆動に伴うエネルギー消費を低減させるため、所定重量のカウンターウェイトを取り付けている（特許文献１〜３参照）。   In an automatic warehouse, the storage shelf has a storage space divided into a plurality of sections in the height direction and the horizontal direction, and the stacker crane moves the load to a position facing these storage spaces, and installs transfer devices such as forks and arms. A configuration is generally used to deliver and receive a load between the storage shelves. In this stacker crane, a counterweight having a predetermined weight is attached in order to reduce energy consumption associated with the lifting and lowering drive when winding the load (see Patent Documents 1 to 3).

特開平３−１８５９８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 3-18598 特開平４−２６０５８６号公報JP-A-4-260586 特開平１１−３２２０１５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-322015

しかしながら、上記従来技術では、組立時等においてカウンターウェイトの重量を調節するものの、駆動時においては、カウンターウェイトはある決まった重量であるため、荷の重さによってアンバランスが生じ、その分のエネルギーが必要となっていた。   However, in the above prior art, although the weight of the counterweight is adjusted at the time of assembly or the like, the counterweight has a certain weight at the time of driving. Was needed.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、スタッカークレーンの昇降駆動に伴うエネルギー消費を低減できる自動倉庫の提供を目的とする。   This invention is made | formed in view of the said problem, and aims at provision of the automatic warehouse which can reduce the energy consumption accompanying the raising / lowering drive of a stacker crane.

上記の課題を解決するために、本発明は、昇降駆動する昇降体と上記昇降体に連結され上記昇降駆動の負荷を低減させる所定重量のカウンターウェイトとを有するスタッカークレーンを備え、上記昇降体に荷を搭載させて所定高さに設けられた荷載置部との間で上記荷の受け渡しを行う自動倉庫であって、上記昇降体を昇降駆動させる前に、上記受け渡す上記荷の重量に応じて、上記カウンターウェイトの重量を増減させるカウンターウェイト重量増減装置を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、昇降体が昇降する前に、受け渡しを行う荷の重量に応じて、カウンターウェイトの重量が増減されるため、荷ごとにその重量分のアンバランスを相殺した状態での昇降駆動が可能となる。 In order to solve the above-described problems, the present invention includes a stacker crane having a lifting and lowering body that is driven to move up and down, and a counterweight having a predetermined weight that is connected to the lifting and lowering body and reduces a load of the lifting and lowering driving. It is an automatic warehouse for delivering the load to and from a load placing unit provided at a predetermined height by mounting the load, and depending on the weight of the delivered load before driving the lifting body up and down Thus, a configuration is adopted in which a counterweight weight increasing / decreasing device for increasing or decreasing the weight of the counterweight is provided.
By adopting this configuration, according to the present invention, the weight of the counterweight is increased or decreased according to the weight of the load to be transferred before the lifting body moves up and down. It is possible to drive up and down in the canceled state.

また、本発明においては、上記カウンターウェイト重量増減装置は、上記荷の重量を計測する荷重量計測装置と、上記荷重量計測装置の計測結果に応じて錘を上記カウンターウェイトに着脱するウェイト着脱装置と、を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、荷の重量を計測し、その重量に応じた錘をカウンターウェイトに着脱することで、カウンターウェイトの重量を増減させる。 In the present invention, the counterweight weight increasing / decreasing device includes a load amount measuring device for measuring the weight of the load, and a weight attaching / detaching device for attaching / detaching a weight to / from the counterweight according to a measurement result of the load amount measuring device. The configuration of having
By adopting this configuration, in the present invention, the weight of the load is measured, and the weight of the counterweight is increased or decreased by attaching or detaching the weight corresponding to the weight to the counterweight.

また、本発明においては、上記荷載置部は、所定高さ毎に上記荷を収容する荷収容棚を有しており、上記ウェイト着脱装置は、上記所定高さ毎に上記錘を収容する錘収容棚を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、昇降体が所定高さの荷収容棚に荷を降ろした後、その昇降体を昇降させることなく、カウンターウェイトに装着された錘を、所定高さの錘収容棚に降ろすことができる。また、本発明では、昇降体が所定高さの荷収容棚から荷を取り出した後、その昇降体を昇降させることなく、その重量に応じた錘を、所定高さの錘収容棚から取り出すことができる。 In the present invention, the load mounting portion includes a load storage shelf for storing the load at a predetermined height, and the weight attaching / detaching device is a weight for storing the weight at the predetermined height. A configuration having a storage shelf is adopted.
By adopting this configuration, in the present invention, after the lifting body unloads the load storage shelf having a predetermined height, the weight attached to the counterweight is moved to the predetermined height without lifting the lifting body. Can be lowered to the weight storage shelf. Further, in the present invention, after the lifting body has taken out the load from the load storage shelf having the predetermined height, the weight corresponding to the weight is taken out from the weight storage shelf having the predetermined height without lifting the lifting body. Can do.

また、本発明においては、上記荷載置部は、搬入された荷が載置される荷搬入部を有しており、上記錘収容棚は、上記荷収容棚を挟んで上記荷搬入部が設けられる側に設けられているという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、荷が搬入される荷搬入部側において、カウンターウェイトの錘の着脱を行うことができるため、カウンターウェイトの重量調節の効率化を図ることができる。 In the present invention, the load placement unit has a load carry-in unit on which the loaded load is placed, and the weight storage shelf is provided with the load carry-in part sandwiching the load storage shelf. The configuration of being provided on the side to be installed is adopted.
By adopting this configuration, according to the present invention, the weight of the counterweight can be attached and detached on the side of the load-in portion where the load is carried in, so that the weight adjustment of the counterweight can be made more efficient.

また、本発明においては、上記荷載置部は、搬入された荷が載置される荷搬入部を有しており、上記荷重量計測装置は、上記荷搬入部に設けられているという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、荷搬入部から荷が昇降体に受け渡される前に、荷の重量を計測することができる。 Moreover, in this invention, the said load mounting part has a load carrying-in part by which the loaded load is mounted, and the said load measuring device is provided in the said load carrying-in part. adopt.
By adopting this configuration, in the present invention, the weight of the load can be measured before the load is delivered from the load carry-in section to the lifting body.

本発明によれば、昇降駆動する昇降体と上記昇降体に連結され上記昇降駆動の負荷を低減させる所定重量のカウンターウェイトとを有するスタッカークレーンを備え、上記昇降体に荷を搭載させ所定高さに設けられた荷載置部との間で上記荷の受け渡しを行う自動倉庫であって、上記昇降体を昇降させる前に、上記受け渡す上記荷の重量に応じて、上記カウンターウェイトの重量を増減させるカウンターウェイト重量増減装置を有するという構成を採用することによって、昇降体が昇降する前に、受け渡しを行う荷の重量に応じて、カウンターウェイトの重量が増減されるため、荷ごとにその重量分のアンバランスを相殺した状態での昇降駆動が可能となる。
したがって、本発明では、スタッカークレーンの昇降駆動に伴うエネルギー消費を低減できる。 According to the present invention, there is provided a stacker crane having an elevating body for elevating driving and a counterweight having a predetermined weight connected to the elevating body for reducing the load of the elevating driving, and loading the load on the elevating body to a predetermined height. An automatic warehouse for delivering the load to and from the load placement unit provided on the vehicle, and before raising and lowering the lifting body, the weight of the counterweight is increased or decreased according to the weight of the delivered load. By adopting a configuration that has a counterweight weight increasing / decreasing device, the weight of the counterweight is increased or decreased according to the weight of the load to be delivered before the lifting body is raised or lowered. Ascending / descending drive is possible in a state in which the unbalance is offset.
Therefore, in this invention, the energy consumption accompanying the raising / lowering drive of a stacker crane can be reduced.

本発明の実施形態における自動倉庫を示す平面図である。It is a top view which shows the automatic warehouse in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるスタッカークレーンの構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the stacker crane in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるスタッカークレーンのロープ配置図である。It is a rope arrangement | positioning figure of the stacker crane in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における荷搬入部の構成を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the structure of the cargo carrying-in part in embodiment of this invention. 本発明の別実施形態におけるスタッカークレーンの構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the stacker crane in another embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
図１は、本発明の実施形態における自動倉庫１の構成を示す平面図である。
自動倉庫１は、搬入された荷Ｍが載置される荷搬入部２と、荷Ｍを収容する荷収容棚３と、搬出される荷Ｍが載置される荷搬出部４と、荷搬入部２，荷収容棚３，荷搬出部４からなる荷載置部との間で荷Ｍの受け渡しを行うスタッカークレーン５と、自動倉庫１の動作を制御する不図示のホストコンピュータ（以下、制御部と称する）と、制御部にアクセスする操作パネル６とを有している。また、自動倉庫１は、錘収容棚４３を備えるカウンターウェイト重量増減装置４０（後述）を有している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In each drawing used for the following description, the scale of each member is appropriately changed to make each member a recognizable size.
FIG. 1 is a plan view showing a configuration of an automatic warehouse 1 in an embodiment of the present invention.
The automatic warehouse 1 includes a loading / unloading unit 2 on which the loaded load M is placed, a load storage shelf 3 for storing the load M, a loading / unloading unit 4 on which the loaded load M is loaded, A stacker crane 5 that delivers a load M to and from a load placing unit that includes a unit 2, a load storage shelf 3, and a cargo unloading unit 4, and a host computer (not shown) that controls the operation of the automatic warehouse 1 (hereinafter referred to as a control unit). And an operation panel 6 for accessing the control unit. Moreover, the automatic warehouse 1 has a counterweight weight increasing / decreasing device 40 (described later) including a weight housing shelf 43.

自動倉庫１の床には、直線的に軌道レール７が敷設されており、スタッカークレーン５は、不図示の走行用モーターの駆動によって軌道レール７に沿って走行する構成となっている。荷収容棚３は、軌道レール７の幅方向両側に対となって設けられており、荷Ｍを上下方向に多段、且つ、水平方向に複数収容可能な構成となっている。本実施形態の荷収容棚３は、高さが数十メートル（例えば３０メートル）規模の大型のものである。また、軌道レール７の一端部には、軌道レール７を挟んで荷搬入部２と荷搬出部４とが互いに対向するように設けられる。スタッカークレーン５は、この軌道レール７の一端部（以下、ホームポジションと称する）で、搬入／搬出する荷Ｍの受け渡しを行う構成となっている。   A track rail 7 is laid in a straight line on the floor of the automatic warehouse 1, and the stacker crane 5 is configured to travel along the track rail 7 by driving a travel motor (not shown). The load storage shelves 3 are provided in pairs on both sides of the track rail 7 in the width direction, and are configured to be capable of storing a plurality of loads M in the vertical direction and in the horizontal direction. The load storage shelf 3 of the present embodiment is a large one having a height of several tens of meters (for example, 30 meters). Further, at one end portion of the track rail 7, the load carry-in portion 2 and the load carry-out portion 4 are provided so as to face each other across the track rail 7. The stacker crane 5 is configured to deliver a load M to be loaded / unloaded at one end portion (hereinafter referred to as a home position) of the track rail 7.

図２は、本発明の実施形態におけるスタッカークレーン５の構成を示す側面図である。
スタッカークレーン５は、軌道レール７に沿って走行自在の基台１１上に立設された一対のマスト１２を備える。一対のマスト１２は、走行方向において所定の距離で離間して配置されており、互いに平行に高さ方向に延在する。マスト１２は、荷収容棚３と同様の高さを有している。マスト１２の頂部には、フレーム１３が架設されており、フレーム１３は、所定高さに設けられた上部軌道レール８にガイドされる構成となっている。 FIG. 2 is a side view showing the configuration of the stacker crane 5 in the embodiment of the present invention.
The stacker crane 5 includes a pair of masts 12 erected on a base 11 that can run along the track rail 7. The pair of masts 12 are spaced apart from each other by a predetermined distance in the traveling direction, and extend in the height direction in parallel with each other. The mast 12 has the same height as the load storage shelf 3. A frame 13 is installed on the top of the mast 12, and the frame 13 is configured to be guided by the upper track rail 8 provided at a predetermined height.

スタッカークレーン５は、不図示のモーターにより駆動する昇降ドラム１０によって昇降駆動する第１昇降体（昇降体）２０及び第２昇降体（カウンターウェイト）３０を備える。第１昇降体２０は、荷Ｍを搭載して昇降駆動する構成となっており、一方の第２昇降体３０は、錘Ｗを搭載して第１昇降体２０と逆方向に昇降駆動しカウンターウェイトとして機能する構成となっている。   The stacker crane 5 includes a first elevating body (elevating body) 20 and a second elevating body (counterweight) 30 that are driven up and down by an elevating drum 10 driven by a motor (not shown). The first elevating body 20 is configured to be driven up and down with the load M mounted thereon, and the second elevating body 30 on one side is mounted with a weight W and is driven up and down in the opposite direction to the first elevating body 20 to be countered. It is configured to function as a weight.

第１昇降体２０は、一対のマスト１２の間において不図示のフリーローラー等によってガイドされ、該マスト１２に沿って高さ方向に昇降駆動する構成となっている。本実施形態の第１昇降体２０は、ケージ２１と、ケージ２１上に装着された移載装置２２とを有する。移載装置２２は、走行方向と直交する水平方向に伸縮自在なフォークやアーム等から構成され、荷搬入部２，荷収容棚３，荷搬出部４との間で荷Ｍの受け渡しを行う構成となっている。   The first elevating body 20 is guided between a pair of masts 12 by a free roller (not shown) or the like, and is configured to move up and down along the mast 12 in the height direction. The first elevating body 20 of this embodiment includes a cage 21 and a transfer device 22 mounted on the cage 21. The transfer device 22 includes a fork, an arm, and the like that are extendable in a horizontal direction orthogonal to the traveling direction, and a configuration for delivering the load M between the loading / unloading unit 2, the load storage shelf 3, and the loading / unloading unit 4. It has become.

第２昇降体３０は、ホームポジションに向かう側のマスト１２に不図示のフリーローラー等によってガイドされ、該マスト１２に沿って高さ方向に昇降駆動する構成となっている。本実施形態の第２昇降体３０は、ケージ３１と、ケージ３１上に装着された移載装置３２とを有する。移載装置３２は、走行方向に伸縮自在なフォークやアーム等から構成され、錘収容棚４３との間で錘Ｗの受け渡しを行う構成となっている。   The second elevating body 30 is configured to be guided to the mast 12 on the side toward the home position by a free roller (not shown) or the like and to be driven up and down along the mast 12 in the height direction. The second elevating body 30 according to this embodiment includes a cage 31 and a transfer device 32 mounted on the cage 31. The transfer device 32 is configured by a fork, an arm, or the like that can expand and contract in the traveling direction, and is configured to transfer the weight W to and from the weight storage shelf 43.

図３は、本発明の実施形態におけるスタッカークレーン５のロープ配置図である。
本実施形態の昇降ドラム１０から繰り出されるロープ１４Ａは２本ある。ロープ１４Ａの一方は、シーブ１５ａ，１６ａを経由してケージ２１に固定されている。ロープ１４Ａの他方は、シーブ１５ｂ，１７ｂを経由してケージ２１に固定されている。
次に、第２昇降体３０のケージ３１を吊り下げるロープ１４Ｂについて説明する。本実施形態のロープ１４Ｂは２本ある。ロープ１４Ｂの一方は、一端がケージ２１に固定され、他端がシーブ１６ｂ、１８ｂを経由してケージ３１に固定されている。ロープ１４Ｂの他方は、一端がケージ２１に固定され、他端がシーブ１７ａ、１８ａを経由してケージ３１に固定されている。 FIG. 3 is a rope layout diagram of the stacker crane 5 in the embodiment of the present invention.
There are two ropes 14A fed out from the lifting drum 10 of the present embodiment. One of the ropes 14A is fixed to the cage 21 via sheaves 15a and 16a. The other side of the rope 14A is fixed to the cage 21 via sheaves 15b and 17b.
Next, the rope 14B that suspends the cage 31 of the second elevating body 30 will be described. There are two ropes 14B of this embodiment. One end of the rope 14B is fixed to the cage 21 at one end, and the other end is fixed to the cage 31 via the sheaves 16b and 18b. The other end of the rope 14B is fixed to the cage 21 at one end and is fixed to the cage 31 via the sheaves 17a and 18a.

本実施形態のロープ配置によれば、ケージ２１が上昇すると、それに連動してケージ３１が下降する。また、ケージ２１が下降すると、それに連動してケージ３１が上昇する。
また、本実施形態のロープ配置によれば、第１昇降体２０の重量（荷Ｍ無し）と第２昇降体３０の重量（錘Ｗなし）とが同じ重量であれば、両者の重量がバランスして、昇降ドラム１０への負荷（トルク）が低減される。 According to the rope arrangement of the present embodiment, when the cage 21 rises, the cage 31 descends in conjunction with it. Further, when the cage 21 is lowered, the cage 31 is raised in conjunction therewith.
Further, according to the rope arrangement of the present embodiment, if the weight of the first lifting body 20 (no load M) and the weight of the second lifting body 30 (no weight W) are the same weight, the weights of both are balanced. Thus, the load (torque) on the lifting drum 10 is reduced.

ここで、上記バランス状態の第１昇降体２０に、荷Ｍが載置されると、荷Ｍの重量分がアンバランスとなり、昇降駆動に伴うエネルギー消費が高くなるので、本実施形態では、荷Ｍの重量に応じて、第２昇降体３０の重量を増減させるカウンターウェイト重量増減装置４０を備える。図１に示すように、カウンターウェイト重量増減装置４０は、荷Ｍの重量を計測する荷重量計測装置４１と、荷重量計測装置４１の計測結果に応じて錘Ｗを第２昇降体３０に着脱するウェイト着脱装置４２とを有する。   Here, when the load M is placed on the balanced first lift body 20, the weight of the load M becomes unbalanced and energy consumption associated with the lifting drive increases. A counterweight weight increasing / decreasing device 40 that increases or decreases the weight of the second elevating body 30 according to the weight of M is provided. As shown in FIG. 1, the counterweight weight increasing / decreasing device 40 includes a load amount measuring device 41 that measures the weight of the load M, and a weight W that is attached to and detached from the second lifting body 30 according to the measurement result of the load amount measuring device 41. Weight attaching / detaching device 42.

図４は、本発明の実施形態における荷搬入部２の構成を示す拡大図である。
図４に示すように、本実施形態の荷重量計測装置４１は、荷搬入部２に設けられている。この構成によれば、搬入された荷Ｍが先ず載置される荷搬入部２において、荷Ｍの重量を計測できるため、荷Ｍが第１昇降体２０に搭載される前に、荷Ｍの重量を計測することができる。荷重量計測装置４１は、例えばロードセルから構成され、その計測結果は、不図示の制御部に伝送される。 FIG. 4 is an enlarged view showing the configuration of the loading / unloading unit 2 in the embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 4, the load amount measuring device 41 of the present embodiment is provided in the loading / unloading unit 2. According to this configuration, since the weight of the load M can be measured in the load carry-in portion 2 where the loaded load M is first placed, before the load M is mounted on the first lifting body 20, The weight can be measured. The load amount measuring device 41 is composed of, for example, a load cell, and the measurement result is transmitted to a control unit (not shown).

ウェイト着脱装置４２は、図１及び図２に示すように、第２昇降体３０の移載装置３２と、錘Ｗを収容する錘収容棚４３とから構成される。
錘収容棚４３は、図２に示すように、錘Ｗを所定高さ毎に収容可能な構成となっている。錘収容棚４３の段数は、荷収容棚３の段数と対応し、その段数と同数で構成されている。例えば、荷収容棚３が五段構成であれば、それに対応して、錘収容棚４３も五段構成となる（図２参照）。この構成によれば、例えば、第１昇降体２０が荷収容棚３の一段目（最下段）に対向するとき、第２昇降体３０は、錘収容棚４３の五段目（最上段）に対向する。また、例えば、第１昇降体２０が荷収容棚３の四段目に対向するとき、第２昇降体３０は、錘収容棚４３の二段目に対向する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the weight attaching / detaching device 42 includes a transfer device 32 for the second elevating body 30 and a weight housing shelf 43 for housing the weight W.
As shown in FIG. 2, the weight housing shelf 43 is configured to be capable of housing the weight W at every predetermined height. The number of stages of the weight storage shelves 43 corresponds to the number of stages of the load storage shelves 3 and is configured with the same number of stages. For example, if the load storage shelf 3 has a five-stage configuration, the weight storage shelf 43 also has a five-stage configuration (see FIG. 2). According to this configuration, for example, when the first lifting body 20 faces the first stage (lowermost stage) of the load storage shelf 3, the second lifting body 30 is placed on the fifth stage (uppermost stage) of the weight storage shelf 43. opposite. For example, when the first lifting body 20 faces the fourth stage of the load storage shelf 3, the second lifting body 30 faces the second stage of the weight storage shelf 43.

この錘収容棚４３は、図１に示すように、ホームポジション（荷収容棚３を挟んで荷搬入部２が設けられる側）に設けられている。錘収容棚４３は、荷収容棚３を挟んで荷搬入部２が設けられる側と逆側に配置してもよいが、錘Ｗを着脱するためには、荷搬入部２と逆側に走行しなくてはならなくなる。一方、ホームポジションに錘収容棚４３を設ければ、荷Ｍの搭載と錘Ｗの着脱を同じ位置で行えるので積み上げ／積み下ろしの効率化を図ることができる。   As shown in FIG. 1, the weight storage shelf 43 is provided at the home position (the side on which the cargo loading section 2 is provided across the load storage shelf 3). The weight storage shelf 43 may be disposed on the opposite side to the side on which the loading / unloading portion 2 is provided across the load storage shelf 3. However, in order to attach and detach the weight W, the weight storage shelf 43 travels on the opposite side to the loading / unloading portion 2. I have to do it. On the other hand, if the weight storage shelf 43 is provided at the home position, the loading of the load M and the attachment / detachment of the weight W can be performed at the same position, so that the efficiency of loading / unloading can be improved.

図２に戻り、錘収容棚４３の最上段には、錘Ｗが複数ストックされている。最下段に位置する第１昇降体２０に荷Ｍが搭載される際には、第２昇降体３０は、錘収容棚４３の最上段に対向しているので、移載装置３２は、不図示の制御部の制御の下に駆動し、荷Ｍに対応する重量の錘Ｗを錘収容棚４３の最上段から取り出すことで、第１昇降体２０（荷Ｍ有り）と第２昇降体３０（錘Ｗ有り）との重量をバランスさせる構成となっている。   Returning to FIG. 2, a plurality of weights W are stocked on the uppermost stage of the weight storage shelves 43. When the load M is mounted on the first elevating body 20 located at the lowermost stage, the second elevating body 30 faces the uppermost stage of the weight housing shelf 43, so that the transfer device 32 is not shown. The first lifting body 20 (with the load M) and the second lifting body 30 (with the load M) are removed by driving the weight W corresponding to the load M from the uppermost stage of the weight storage shelf 43. The weight is balanced with the weight W).

なお、荷Ｍの重量に対応し一対一で錘Ｗを複数種（最大、荷収容棚３の荷収容可能数分）用意することは困難であるので、例えば、自動倉庫１が数種（３〜５種類程度）の重量の荷Ｍを収容するよう設計されたものであれば、錘Ｗをその数種類毎に複数用意すれば足りる。また、錘Ｗを所定重量毎（例えば１０ｋｇ（キログラム）毎、１００ｋｇ毎、１ｔ（トン）毎）に複数用意し、その所定重量単位毎に錘Ｗを複数取り出して、重量をバランスさせる構成であってもよい。したがって、荷Ｍの重量と錘Ｗの重量とを完全にバランスさせずに、ある程度のアンバランスは許容して、第１昇降体２０（荷Ｍ有り）と第２昇降体３０（錘Ｗ有り）との重量を同程度とさせればよい。   It is difficult to prepare a plurality of types of weights W corresponding to the weight of the load M (maximum number of loads that can be stored in the load storage shelf 3). It is sufficient to prepare a plurality of weights W for each of several types if it is designed to accommodate a load M having a weight of about 5 types. Also, a plurality of weights W are prepared for each predetermined weight (for example, every 10 kg (kilogram), every 100 kg, every 1 t (ton)), and a plurality of weights W are taken out for each predetermined weight unit to balance the weight. May be. Accordingly, the first elevating body 20 (with the load M) and the second elevating body 30 (with the weight W) are allowed without allowing a certain amount of unbalance without completely balancing the weight of the load M and the weight W. And the weight should be the same.

続いて、上記構成の自動倉庫１における入庫動作及び出庫動作について説明する。
なお、本実施形態の荷収容棚３における荷Ｍの収容位置の指示は、操作パネル６を操作して行う。この指示は、例えば、スタッカークレーン５の走行方向における荷収容棚３の位置を「番地」と称して識別し、昇降方向における荷収容棚３の位置を「段」と称して識別し、さらに軌道レール７を挟んで設けられた荷収容棚３それぞれを「列」と称して識別し、例えば、「１列、３番地、５段」と指定することで、収納位置を一意に特定することで行う。 Subsequently, the warehousing operation and the warehousing operation in the automatic warehouse 1 configured as described above will be described.
In addition, the operation panel 6 is operated to instruct the storage position of the load M in the load storage shelf 3 of the present embodiment. This instruction, for example, identifies the position of the load storage shelf 3 in the traveling direction of the stacker crane 5 as “address”, identifies the position of the load storage shelf 3 in the ascending / descending direction as “step”, and further tracks Each of the load storage shelves 3 provided with the rail 7 interposed therebetween is identified as a “row”, and for example, by specifying “1 row, 3rd address, 5th row”, the storage position can be specified uniquely. Do.

入庫動作においては、先ず、フォークリフト等の搬送装置により、荷収容棚３に収容するべき荷Ｍが搬送されてくる。そして、荷Ｍは、図４に示すように、荷搬入部２に載置される。荷搬入部２に設けられた荷重量計測装置４１は、載置された荷Ｍの重量を計測する。そして、その計測結果が、制御部に伝送されて記憶される。また、操作パネル６により、荷収容棚３における荷Ｍの収容位置の指示が行われ、その指示が制御部に伝送されて記憶される。   In the warehousing operation, first, the load M to be stored in the load storage shelf 3 is transferred by a transfer device such as a forklift. Then, the load M is placed on the loading / unloading unit 2 as shown in FIG. The load amount measuring device 41 provided in the loading / unloading unit 2 measures the weight of the loaded load M. Then, the measurement result is transmitted to and stored in the control unit. In addition, the operation panel 6 gives an instruction for the storage position of the load M in the load storage shelf 3, and the instruction is transmitted to and stored in the control unit.

次に、制御部は、移載装置２２を駆動させ、荷搬入部２から荷Ｍを第１昇降体２０に搭載させる。そして、制御部は、移載装置３２を駆動させ、荷Ｍの重量計測結果に基づいて、荷Ｍの重量と同程度の錘Ｗを錘収容棚４３から第２昇降体３０に搭載させる（図２参照）。
荷Ｍを受けるとき、第１昇降体２０は、最下段（一段）に位置しているので、第２昇降体３０は、錘Ｗがストックされている錘収容棚４３の最上段（五段）と対向している。したがって、昇降駆動を行う前の状態で、錘Ｗが第２昇降体３０に搭載される。 Next, the control unit drives the transfer device 22 to load the load M on the first elevating body 20 from the loading / unloading unit 2. And a control part drives the transfer apparatus 32, and mounts the weight W comparable as the weight of the load M from the weight accommodation shelf 43 to the 2nd raising / lowering body 30 based on the weight measurement result of the load M (FIG. 2).
When receiving the load M, the first elevating body 20 is positioned at the lowermost level (one level), so the second elevating body 30 is the uppermost level (fifth level) of the weight housing shelf 43 in which the weights W are stocked. Is facing. Therefore, the weight W is mounted on the second lifting body 30 in a state before the lifting drive is performed.

次に、制御部は、荷収容棚３における荷Ｍの収容位置の指示に基づいて、スタッカークレーン５を走行させる。そして、スタッカークレーン５は、荷収容棚３に対向する所定位置に移動した後、昇降ドラム１０を駆動させ、収容するべき所定高さの段まで荷Ｍを上昇させる。このとき、荷Ｍの重量に応じた重量の錘Ｗが、第２昇降体３０に搭載されているので、第１昇降体２０と重量がバランスした状態での昇降駆動が可能となる。このため、両者の重量がバランスして、昇降ドラム１０への負荷（トルク）が低減され、昇降駆動に伴うエネルギー消費が低減される。   Next, the control unit causes the stacker crane 5 to travel on the basis of the instruction of the storage position of the load M in the load storage shelf 3. And after moving to the predetermined position which opposes the load storage shelf 3, the stacker crane 5 drives the raising / lowering drum 10, and raises the load M to the stage of the predetermined height which should be accommodated. At this time, since the weight W having a weight corresponding to the weight of the load M is mounted on the second elevating body 30, the elevating drive in a state where the weight is balanced with the first elevating body 20 is possible. For this reason, the weight of both balances, the load (torque) to the raising / lowering drum 10 is reduced, and the energy consumption accompanying a raising / lowering drive is reduced.

当該昇降駆動により第１昇降体２０が、荷収容棚３の目的の段（ここでは五段）まで上昇すると、それに連動して第２昇降体３０が錘収容棚４３の五段に対応する位置から錘収容棚４３の一段に対応する位置まで下降する。制御部は、移載装置２２を駆動させ、第１昇降体２０から支持された荷収容棚３に荷Ｍを移載させる。
荷Ｍを移載し終えたら、制御部は、昇降駆動をさせることなく、スタッカークレーン５をホームポジションまで移動させる。そうすると、第２昇降体３０は、ホームポジションにおいて、錘収容棚４３の一段目に対向することとなる（図２参照）。 When the first elevating body 20 rises to the target level (here, 5 levels) of the load storage shelf 3 by the lifting drive, the second elevating body 30 corresponds to the 5 levels of the weight storage rack 43 in conjunction therewith. To a position corresponding to one level of the weight housing shelf 43. The control unit drives the transfer device 22 to transfer the load M to the load storage shelf 3 supported from the first lifting body 20.
When the transfer of the load M is completed, the control unit moves the stacker crane 5 to the home position without driving up and down. If it does so, the 2nd raising / lowering body 30 will oppose the 1st step | paragraph of the weight accommodation shelf 43 in a home position (refer FIG. 2).

次に、制御部は、移載装置３２を駆動させ、錘Ｗを錘収容棚４３の一段に降ろす。これにより、荷Ｍを荷収容棚３に降ろすことによる重量のアンバランスが相殺される。錘Ｗを降ろし終えたら、制御部は、昇降ドラム１０を駆動させ、第１昇降体２０を、次の荷Ｍを受けることが可能な最下段に位置させ、第２昇降体３０を、錘Ｗをストックしている錘収容棚４３の最上段に位置させる。当該昇降駆動においても、両者の重量がバランスしているので、昇降ドラム１０への負荷（トルク）が低減され、昇降駆動に伴うエネルギー消費が低減される。
以上により、自動倉庫１の入庫動作が終了する。 Next, the control unit drives the transfer device 32 to lower the weight W to one stage of the weight housing shelf 43. Thereby, the imbalance of the weight by dropping the load M onto the load storage shelf 3 is offset. When the weight W has been lowered, the control unit drives the lifting drum 10 to position the first lifting body 20 at the lowest stage capable of receiving the next load M, and the second lifting body 30 is moved to the weight W. Is placed on the uppermost stage of the weight storage shelf 43 in stock. Also in the raising / lowering drive, since the weights of both are balanced, the load (torque) to the raising / lowering drum 10 is reduced, and the energy consumption accompanying the raising / lowering drive is reduced.
Thus, the warehouse operation of the automatic warehouse 1 is completed.

一方、先ほど収容した荷Ｍの出庫動作においては、先ず、操作パネル６により、荷収容棚３における荷Ｍの収容位置の指示が行われる。制御部は、荷収容棚３における荷Ｍの収容位置の指示に基づいて、スタッカークレーン５を走行させる。そして、スタッカークレーン５は、荷収容棚３に対向する所定位置に移動した後、昇降ドラム１０を駆動させ、収容するべき所定高さの段まで第１昇降体２０を上昇させる。このとき、第２昇降体３０には、錘Ｗが搭載されていないので、第１昇降体２０と重量がバランスした状態での昇降駆動が可能となる。   On the other hand, in the unloading operation of the load M stored earlier, first, the operation panel 6 instructs the storage position of the load M in the load storage shelf 3. The control unit causes the stacker crane 5 to travel on the basis of the instruction of the storage position of the load M in the load storage shelf 3. And after moving to the predetermined position which opposes the load storage shelf 3, the stacker crane 5 drives the raising / lowering drum 10, and raises the 1st raising / lowering body 20 to the stage of the predetermined height which should be accommodated. At this time, since the weight W is not mounted on the second elevating body 30, the elevating drive in a state where the weight is balanced with the first elevating body 20 is possible.

当該昇降駆動により第１昇降体２０が、荷収容棚３の目的の段（ここでは五段）まで上昇すると、それに連動して第２昇降体３０が錘収容棚４３の五段に対応する位置から錘収容棚４３の一段に対応する位置まで下降する。そして、制御部は、移載装置２２を駆動させ、荷収容棚３から第１昇降体２０に荷Ｍを移載させる。
荷Ｍを移載し終えたら、制御部は、昇降駆動をさせることなく、スタッカークレーン５をホームポジションまで移動させる。そうすると、第２昇降体３０は、ホームポジションにおいて、錘収容棚４３の一段目に対向することとなる。錘収容棚４３の一段目には、入庫時において、荷Ｍに対応する重量の錘Ｗが降ろされている。 When the first elevating body 20 rises to the target level (here, 5 levels) of the load storage shelf 3 by the lifting drive, the second elevating body 30 corresponds to the 5 levels of the weight storage rack 43 in conjunction therewith. To a position corresponding to one level of the weight housing shelf 43. Then, the control unit drives the transfer device 22 to transfer the load M from the load storage shelf 3 to the first lifting body 20.
When the transfer of the load M is completed, the control unit moves the stacker crane 5 to the home position without driving up and down. If it does so, the 2nd raising / lowering body 30 will oppose the 1st step | paragraph of the weight accommodation shelf 43 in a home position. A weight W having a weight corresponding to the load M is lowered to the first stage of the weight storage shelf 43 at the time of warehousing.

次に、制御部は、移載装置３２を駆動させ、入庫時に記憶した荷Ｍの重量データに基づいて、対応する錘Ｗを錘収容棚４３の一段から取り出す。これにより、荷Ｍを取り出すことによる重量のアンバランスが相殺される。錘Ｗを移載し終えたら、制御部は、昇降ドラム１０を駆動させ、第１昇降体２０を、荷搬出部４に荷Ｍを渡すことが可能な最下段に位置させ、第２昇降体３０を、錘収容棚４３の最上段に位置させる。当該昇降駆動においても、両者の重量がバランスしているので、昇降ドラム１０への負荷（トルク）が低減され、昇降駆動に伴うエネルギー消費が低減される。そして、制御部は、移載装置２２を駆動させ、荷Ｍを荷搬出部４に降ろし、移載装置３２を駆動させ、錘Ｗを錘収容棚４３の最上段（ストック段）に戻す。
以上により、自動倉庫１の出庫動作が終了する。 Next, the control unit drives the transfer device 32 to take out the corresponding weight W from one stage of the weight storage shelf 43 based on the weight data of the load M stored at the time of warehousing. Thereby, the imbalance of the weight by taking out the load M is canceled. When the weight W has been transferred, the control unit drives the lifting drum 10 to position the first lifting body 20 at the lowest stage where the load M can be passed to the unloading unit 4 and the second lifting body. 30 is positioned on the uppermost stage of the weight housing shelf 43. Also in the raising / lowering drive, since the weights of both are balanced, the load (torque) to the raising / lowering drum 10 is reduced, and the energy consumption accompanying the raising / lowering drive is reduced. Then, the control unit drives the transfer device 22, lowers the load M to the unloading unit 4, drives the transfer device 32, and returns the weight W to the uppermost stage (stock stage) of the weight housing shelf 43.
Thus, the unloading operation of the automatic warehouse 1 is completed.

したがって、上述の本実施形態によれば、昇降駆動する第１昇降体２０と第１昇降体２０に連結され上記昇降駆動の負荷を低減させる所定重量の第２昇降体３０とを有するスタッカークレーン５を備え、第１昇降体２０に荷Ｍを搭載させ所定高さに設けられた荷載置部との間で荷Ｍの受け渡しを行う自動倉庫１であって、第１昇降体２０を昇降させる前に、上記受け渡す荷Ｍの重量に応じて、第２昇降体３０の重量を増減させるカウンターウェイト重量増減装置４０を有するという構成を採用することによって、第１昇降体２０が昇降する前に、受け渡しを行う荷Ｍの重量に応じて、第２昇降体３０の重量が増減されるため、荷Ｍごとにその重量分のアンバランスを相殺した状態での昇降駆動が可能となる。
したがって、本実施形態では、スタッカークレーン５の昇降駆動に伴うエネルギー消費を低減できる。また、本実施形態のように高さが数十メートル規模の大型の自動倉庫１であれば、昇降駆動時のエネルギー消費が支配的になるため、より効果が高くなる。 Therefore, according to the above-described embodiment, the stacker crane 5 having the first elevating body 20 that is driven to move up and down and the second elevating body 30 that is connected to the first elevating body 20 and has a predetermined weight that reduces the load of the elevating drive. An automatic warehouse 1 that loads a load M on the first lifting body 20 and delivers the load M to and from a loading unit provided at a predetermined height before the first lifting body 20 is lifted and lowered. In addition, by adopting a configuration that includes a counterweight weight increasing / decreasing device 40 that increases / decreases the weight of the second lifting / lowering body 30 according to the weight of the load M to be transferred, before the first lifting / lowering body 20 moves up and down, Since the weight of the second lifting / lowering body 30 is increased / decreased according to the weight of the load M to be delivered, the lifting / lowering drive can be performed in a state where the unbalance for the weight is canceled for each load M.
Therefore, in this embodiment, the energy consumption accompanying the raising / lowering drive of the stacker crane 5 can be reduced. Moreover, since the energy consumption at the time of raising / lowering drive becomes dominant if it is the large-sized automatic warehouse 1 with a height of several tens of meters like this embodiment, an effect becomes higher.

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring drawings, this invention is not limited to the said embodiment. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.

例えば、上記実施形態では、錘Ｗの錘収容棚４３との間の移載は、第２昇降体３０に設けられた移載装置３２によって行うと説明したが、図５に示す別実施形態のように、錘収容棚４３の各段にフォークやアーム等の移載装置５０を設けて行う構成であってもよい。   For example, in the above-described embodiment, it has been described that the transfer of the weight W to / from the weight storage shelf 43 is performed by the transfer device 32 provided in the second elevating body 30, but in the other embodiment illustrated in FIG. As described above, a configuration may be adopted in which a transfer device 50 such as a fork or an arm is provided at each stage of the weight housing shelf 43.

１…自動倉庫、２…荷搬入部（荷載置部）、３…荷収容棚（荷載置部）、４…荷搬出部（荷載置部）、５…スタッカークレーン、２０…第１昇降体（昇降体）、３０…第２昇降体（カウンターウェイト）、４０…カウンターウェイト重量増減装置、４１…荷重量計測装置、４２…ウェイト着脱装置、４３…錘収容棚、Ｍ…荷、Ｗ…錘   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic warehouse, 2 ... Loading / unloading part (loading part), 3 ... Load storage shelf (loading part), 4 ... Unloading part (loading part), 5 ... Stacker crane, 20 ... 1st lifting body ( Lifting body), 30 ... second lifting body (counter weight), 40 ... counter weight weight increasing / decreasing device, 41 ... load amount measuring device, 42 ... weight attaching / detaching device, 43 ... weight storage shelf, M ... load, W ... weight

Claims (3)

昇降駆動する昇降体と前記昇降体に連結され前記昇降駆動の負荷を低減させる所定重量のカウンターウェイトとを有するスタッカークレーンを備え、前記昇降体に荷を搭載させて所定高さに設けられた荷載置部との間で前記荷の受け渡しを行う自動倉庫であって、
前記荷載置部は、所定高さ毎に前記荷を収容する荷収容棚と、搬入された前記荷が載置される荷搬入部と、を有しており、
前記昇降体を昇降駆動させる前に、前記受け渡す前記荷の重量に応じて、前記カウンターウェイトの重量を増減させるカウンターウェイト重量増減装置を有し、
前記カウンターウェイト重量増減装置は、
前記荷の重量を計測する荷重量計測装置と、
前記荷収容棚を挟んで前記荷搬入部が設けられる側に設けられて、前記所定高さ毎に錘を収容する錘収容棚を備えると共に、前記荷重量計測装置の計測結果に応じて前記錘を前記カウンターウェイトに着脱するウェイト着脱装置と、を有することを特徴とする自動倉庫。 A stacker crane having a lifting and lowering body that is driven to move up and down, and a counterweight having a predetermined weight that is connected to the lifting and lowering body and reduces the load of the lifting and lowering driving, and is loaded with the load on the lifting and lowering body and provided at a predetermined height. An automatic warehouse for delivering the load to and from the storage unit,
The load placement unit has a load storage shelf for storing the load for each predetermined height, and a load carry-in unit on which the loaded load is placed,
A counterweight weight increasing / decreasing device that increases / decreases the weight of the counterweight according to the weight of the load to be transferred before driving the lifting body up and down;
The counterweight weight increase / decrease device is:
A load measuring device for measuring the weight of the load;
Provided on the side where the loading / unloading portion is provided across the load storage shelf, and includes a weight storage shelf for storing a weight at each predetermined height, and the weight according to the measurement result of the load measuring device An automatic warehouse, comprising: a weight attaching / detaching device for attaching / detaching to / from the counter weight. 前記荷重量計測装置は、前記荷搬入部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。 The automatic warehouse according to claim 1 , wherein the load amount measuring device is provided in the loading section. 昇降駆動する昇降体と前記昇降体に連結され前記昇降駆動の負荷を低減させる所定重量のカウンターウェイトとを有するスタッカークレーンを備え、前記昇降体に荷を搭載させて所定高さに設けられた荷載置部との間で前記荷の受け渡しを行う自動倉庫であって、
前記荷載置部は、搬入された前記荷が載置される荷搬入部を有しており、
前記昇降体を昇降駆動させる前に、前記受け渡す前記荷の重量に応じて、前記カウンターウェイトの重量を増減させるカウンターウェイト重量増減装置を有し、
前記カウンターウェイト重量増減装置は、
前記荷搬入部に設けられて、前記荷の重量を計測する荷重量計測装置と、
前記荷重量計測装置の計測結果に応じて錘を前記カウンターウェイトに着脱するウェイト着脱装置と、を有することを特徴とする自動倉庫。 A stacker crane having a lifting and lowering body that is driven to move up and down, and a counterweight having a predetermined weight that is connected to the lifting and lowering body and reduces a load of the lifting and lowering driving, and is loaded with the load on the lifting and lowering body and provided at a predetermined height. An automatic warehouse for delivering the load to and from the storage unit,
The loading unit has a loading unit on which the loaded load is loaded,
A counterweight weight increasing / decreasing device that increases / decreases the weight of the counterweight according to the weight of the load to be transferred before driving the lifting body up and down;
The counterweight weight increase / decrease device is:
A load amount measuring device provided in the loading section for measuring the weight of the load;
An automatic warehouse comprising: a weight attaching / detaching device for attaching / detaching a weight to / from the counter weight according to a measurement result of the load amount measuring device.
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