JP5582992B2 - ロボット教示データの算出方法およびロボットのコントローラ - Google Patents
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第1のロボットの動作を該第1のロボットとの間に個体差がある第2のロボットが実行できるように、第1のロボットに対する第1の教示データから第2のロボットに対する第2の教示データを算出するロボット教示データの算出方法であって、
第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置を、第1の教示データと第1のロボットの構成内容を示す第1のロボット構成データとを用いて算出し、
前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置に第2のロボットの基準点が位置するための第2の教示データを、前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置と第2のロボットの構成内容を示す第2のロボット構成データとを用いて算出することを特徴とするロボット教示データの算出方法が提供される。
第1および第2のロボットが複数の関節を備えるロボットであって、
第1および第2の教示データが、関節の角度を含んでいる、第1の態様に記載のロボット教示データの算出方法が提供される。
交換可能に接続するロボットの動作を教示データに基づいて制御するロボットのコントローラであって、
コントローラに接続されている第1のロボットに対する第1の教示データを記憶する教示データ記憶手段と、
第1のロボットの構成内容を示す第1のロボット構成データを記憶するロボット構成データ記憶手段と、
第1のロボットと交換される該第1のロボットとの間に個体差がある第2のロボットの構成内容を示す第2のロボット構成データを取得するロボット構成データ取得手段と、
第1のロボットの動作を第2のロボットが実行できるように、第1の教示データから第2のロボットに対する第2の教示データを算出する教示データ算出手段とを有し、
教示データ算出手段が、
第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置を、第1の教示データと第1のロボット構成データとを用いて算出し、
前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置に第2のロボットの基準点が位置するための第2の教示データを、前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置と第2のロボット構成データとを用いて算出することを特徴とするロボットのコントローラが提供される。
RB ロボット
θA 教示データ(関節角度)
θB 教示データ(関節角度)
SA 基準点
SB 基準点
PA 基準点の実際位置
Claims (3)
- 第1のロボットの動作を該第1のロボットとの間に個体差がある第2のロボットが実行できるように、第1のロボットに対する第1の教示データから第2のロボットに対する第2の教示データを算出するロボット教示データの算出方法であって、
第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置を、第1の教示データと第1のロボットの構成内容を示す第1のロボット構成データとを用いて算出し、
前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置に第2のロボットの基準点が位置するための第2の教示データを、前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置と第2のロボットの構成内容を示す第2のロボット構成データとを用いて算出することを特徴とするロボット教示データの算出方法。 - 第1および第2のロボットが複数の関節を備えるロボットであって、
第1および第2の教示データが、関節の角度を含んでいる請求項1に記載のロボット教示データの算出方法。 - 交換可能に接続するロボットの動作を教示データに基づいて制御するロボットのコントローラであって、
コントローラに接続されている第1のロボットに対する第1の教示データを記憶する教示データ記憶手段と、
第1のロボットの構成内容を示す第1のロボット構成データを記憶するロボット構成データ記憶手段と、
第1のロボットと交換される該第1のロボットとの間に個体差がある第2のロボットの構成内容を示す第2のロボット構成データを取得するロボット構成データ取得手段と、
第1のロボットの動作を第2のロボットが実行できるように、第1の教示データから第2のロボットに対する第2の教示データを算出する教示データ算出手段とを有し、
教示データ算出手段が、
第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置を、第1の教示データと第1のロボット構成データとを用いて算出し、
前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置に第2のロボットの基準点が位置するための第2の教示データを、前記算出した第1の教示データに対する第1のロボットの基準点の位置と第2のロボット構成データとを用いて算出することを特徴とするロボットのコントローラ。
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