JP6741544B2 - ロボット - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
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Description
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
11a :取付部
13 :床
13a :被位置決め部
20 :ロボット
22 :アーム
23 :第1ハンド
23a :支持部材
23b :支持部材
24 :第2ハンド
227 :メカニカルインターフェース
233 :位置決め部
Claims (4)
- 第1ハンドと、
第2ハンドと、
先端に前記第1ハンドおよび前記第2ハンドを交換可能に装着するアームと、
制御装置と、を備え、
前記第1ハンドは、床の所定位置との位置関係を規定する位置決め部を有し、
前記制御装置は、ワークを保持する前記第1ハンドを前記アームに装着した状態で前記位置決め部を前記床の所定位置に固定してから前記第1ハンドに代えて前記第2ハンドを前記アームに装着するように構成されている、ロボット。 - 前記床の所定位置に設けられた被位置決め部は前記床に設けられた突部であり、
前記位置決め部は前記第1ハンドの下面に設けられかつ前記突部に嵌められる窪み部である、請求項1に記載のロボット。 - 前記第1ハンドは、ワークの取付部内に挿入されかつ互いの間隔を変更可能な一対の支持部材を有し、
前記制御装置は、前記取付部内において一対の前記支持部材の互いの間隔を広げて前記第1ハンドに前記ワークを保持させるように構成されている、請求項1または2に記載のロボット。 - 前記制御装置は、前記第2ハンドに保持された部品を前記ワークに供給してから前記第2ハンドに代えて前記第1ハンドを前記アームに装着するように構成されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボット。
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