JP5573312B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

車両を駐車領域に誘導する際、狭隘な領域を通過することが多く、ドライバに対して高い運転能力が要求されることがある。これに対して、ドライバの運転によることなく、車両を自動的に駐車領域に誘導する車両乗降支援システムがある（たとえば、特許文献１参照）。この車両乗降支援システムでは、車両を駐車場に移動させる際に、ドライバは、遠隔操作部を持って車両から降りる。続いて、遠隔操作部を操作して車両を駐車場における所定の駐車位置へ移動させる。このとき、車両乗降支援システムでは、車両の位置から駐車位置までの移動軌跡に沿って車両を自動的に移動させるので、運転能力が高くないドライバが狭い駐車領域に車両を移動させる場合であっても、容易に車両を駐車位置に誘導できる。

再公表特許ＷＯ２００７／２８０６４０号公報

上記特許文献１に開示された車両乗降支援システムでは、車両の位置から駐車位置までの移動軌跡に沿って車両を移動させている。このため、駐車スペースが狭い場合のほか、駐車領域が壁や他車両などの障害物に囲まれて狭くなっている場合でも、容易に車両を駐車領域に移動させることができる。

ところで、たとえばバッテリに残量不足が生じたとすると、バッテリを交換したり、バッテリに充電したりするなどの対応が必要となる。通常、バッテリは、エンジンルームなどに収容され、バッテリに充電したりバッテリを交換したりするには、車室内からボンネットを開放するスイッチの操作などの必要がある。

上記特許文献１に開示された車両乗降支援システムにおいては、駐車領域が壁や他車両などの障害物に囲まれて狭くなっている状況下で車両を移動させ、駐車した後に、次に車両を移動させる場合、バッテリへの充電などの対応が必要となる場合が想定される。ところが、上記特許文献１に開示された車両乗降支援システムにおいては、駐車領域が壁や他車両などの障害物に囲まれて狭くなっている状況下で車両を移動させて駐車させているときにバッテリへの充電などが必要となっても、車両に乗車することができなくなっている。このため、車室内からボンネットを開放するスイッチの操作ができず、バッテリへの充電などの対応を行うことができなくなり、車両を移動させるのが困難となるという問題があった。

そこで、本発明の課題は、車両を障害物等に囲まれた狭い領域に誘導するにあたり、バッテリの残量不足などの際にバッテリへの充電などができなくなり、もって車両の移動が困難となるという事態を防止することができる駐車支援装置を提供することにある。

上記課題を解決した本発明に係る駐車支援装置は、車外からリモート操作によって、車両を駐車領域まで移動させる駐車制御手段を備える駐車支援装置であって、駐車領域の幅方向長さを検出する駐車領域幅方向長さ検出手段と、車両に搭載されたバッテリにおけるバッテリ残量を検出するバッテリ残量検出手段と、駐車領域の幅方向長さが、ドライバが乗車不能となる、所定の駐車領域幅しきい値以下であり、かつバッテリ残量が所定のバッテリ残量しきい値以下である場合に、駐車制御手段による制御を禁止する駐車制御禁止手段を備えることを特徴とする。

本発明に係る駐車支援装置においては、駐車領域の幅方向長さが所定の駐車領域幅しきい値以下であり、かつバッテリ残量が所定のバッテリ残量しきい値以下である場合に、駐車制御手段による制御を禁止する。このため、バッテリ不足が生じそうな状況にあるときには、車両を狭い駐車領域に移動させることが無いようにしている。したがって、車両を障害物等に囲まれた狭い領域に誘導するにあたり、バッテリの残量不足などの際にバッテリへの充電などができなくなり、もって車両の移動が困難となるという事態を防止することができる。

ここで、駐車領域幅しきい値が、車両のドアを開放してドライバが車両に乗車可能となる幅である態様とすることができる。駐車領域の幅が、車両のドアを開放してドライバが車両に乗車可能となる幅であれば、駐車領域で停止している車両にドライバが乗車することができる。したがって、ドライバが乗車可能となる幅を駐車領域幅しきい値とすることにより、ドライバが乗車不能となるときに駐車制御手段による制御を禁止することができる。

また、バッテリ残量しきい値が、車両が停止した後に再始動する際に必要となるバッテリ残量である態様とすることができる。バッテリ残量が、車両が停止した後に再始動する際に必要となる残量以上となっていれば、駐車領域に停止した車両を再始動させることができる。したがって、車両が停止した後に再始動する際に必要となるバッテリ残量をバッテリ残量しきい値とすることにより、車両が再始動不能となるときに駐車制御手段による制御を禁止することができる。

本発明に係る駐車支援装置によれば、車両を障害物等に囲まれた狭い領域に誘導するにあたり、バッテリの残量不足などの際にバッテリへの充電などができなくなり、もって車両の移動が困難となるという事態を防止することができる。

本発明に係る駐車支援装置のブロック構成図である。 駐車支援装置における処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。

図１は、本発明に係る駐車支援装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１を備えている。駐車支援ＥＣＵ１は、リモートコントローラ２からの無線信号を受信する図示しないアンテナを備えている。

また、駐車支援ＥＣＵ１には、撮像手段３およびバッテリセンサ４が接続されている。さらに、駐車支援ＥＣＵ１には、アクチュエータ５が接続されている。また、駐車支援ＥＣＵ１は、コントローラ信号受信部１１、駐車領域検出部１２、バッテリ状態検出部１３、制御演算部１４、およびアクチュエータ駆動部１５を備えている。

リモートコントローラ２は、車室内に設置されており、取り外し可能とされている。リモートコントローラ２は、複数の操作ボタンを備えている。これらの操作ボタンを操作することにより、車両のエンジン、アクセル、ブレーキ、ステアリング、シフトレバー、パーキングブレーキ、ライト、アウタミラーの開閉などの制御を行うことができる。リモートコントローラ２は、車外に持ち出されたときに操作ボタンが操作されると、操作した操作ボタンに対応するコントローラ信号を駐車支援ＥＣＵ１におけるコントローラ信号受信部に対して図示しないアンテナを介して送信する。

撮像手段３は、車両の前後に取り付けられたＣＣＤカメラ等を備えており、車両の周囲環境を撮像している。ここで、車両の周囲環境には、車両を駐車させる際の駐車領域や駐車領域の周囲における障害物等を含まれる。撮像手段３は、撮像した画像等に関する撮像情報を駐車支援ＥＣＵ１における駐車領域検出部１２に送信する。

バッテリセンサ４は、車両におけるバッテリに設けられており、バッテリの電流、電圧、バッテリ液温度などのバッテリ情報を検出する。バッテリセンサ４は、検出したバッテリ情報に応じたバッテリ情報信号を駐車支援ＥＣＵ１におけるバッテリ状態検出部１３に送信する。

また、駐車支援ＥＣＵ１におけるコントローラ信号受信部１１は、リモートコントローラ２から送信されるコントローラ信号を図示しないアンテナを介して受信する。コントローラ信号受信部１１は、受信したコントローラ信号を、そのまま制御演算部１４に対して出力する。

駐車領域検出部１２は、撮像手段３から送信される撮像情報に基づいて、車両が駐車可能となる駐車領域を検出する。さらには、検出した駐車領域の周囲における障害物等の配置状況等を検出し、駐車領域幅を取得する。ここで、駐車領域幅とは、駐車領域を挟んで配置される障害物の間の離間距離をいう。駐車領域検出部１２は、検出した駐車領域や障害物の配置に関する駐車領域信号を、制御演算部１４に出力する。

バッテリ状態検出部１３は、バッテリセンサ４から送信されるバッテリ情報信号に基づいて、バッテリの充電残量などのバッテリ状態を検出する。バッテリ状態検出部１３は、検出したバッテリの充電残量を含むバッテリ状態に関するバッテリ状態信号を、制御演算部１４に対して出力する。

制御演算部１４は、コントローラ信号受信部１１から出力されるコントローラ信号、駐車領域検出部１２から出力される駐車領域信号、およびバッテリ状態検出部１３から出力されるバッテリ状態信号に基づいて、車両における各種アクチュエータの制御量を算出する。制御演算部１４は、算出した各種アクチュエータの制御量に関するアクチュエータ制御信号をアクチュエータ駆動部１５に出力する。

ここで、制御演算部１４では、駐車支援を行う際の各種アクチュエータの制御量を算出する。制御演算部１４は、本発明の駐車制御手段を構成する。さらに、制御演算部１４は、駐車支援を禁止する際の各種アクチュエータの制御量をそれぞれ算出する。制御演算部１４は、本発明の駐車制御禁止手段を構成する。

アクチュエータ駆動部１５は、制御演算部１４から出力されたアクチュエータ制御信号に応じて、各種アクチュエータの制御を行う。このため、アクチュエータ駆動部１５は、各種アクチュエータに対してアクチュエータ駆動信号を送信する。アクチュエータ５は、アクチュエータ駆動部１５から送信されたアクチュエータ駆動信号に応じた動作を行う。ここで、アクチュエータには、エンジン、アクセル、ブレーキ、ステアリング、シフトレバー、パーキングブレーキ、ライト、アウタミラー等が含まれる。

次に、本実施形態に係る駐車支援装置における処理について説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支援装置における処理手順を示すフローチャートである。ここでのフローは、車両から降車したドライバがリモートコントローラ２を操作して、自動駐車制御を開始するコントローラ信号が送信され、送信されたコントローラ信号をコントローラ信号受信部１１が受信した際に実行される。

図２に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置においては、まず、駐車領域検出部１２において、駐車領域幅を取得する（Ｓ１）。駐車領域幅は、撮像手段３から送信される撮像情報に基づいて算出することによって取得する。

駐車領域幅を算出したら、駐車領域検出部１２で取得した駐車領域幅が車両の車幅を超えているか否かを制御演算部１４において判断する（Ｓ２）。ここでは、駐車領域幅が車両の車幅と同一では足りず、同一よりもわずかに広い幅、たとえば１０ｃｍ程度を有しているか否かによって判断する。その結果、駐車領域幅が車幅を超えていないと判断した場合には、この駐車領域に車両を駐車することができないこととなる。この場合には、自動駐車制御を禁止して（Ｓ６）、制御を終了する。

一方、駐車領域幅が車両の幅を超えていると判断した場合には、バッテリ状態検出部１３において、バッテリ状態を検出し、バッテリの充電残量を取得する（Ｓ３）。続いて、ステップＳ１で取得した駐車領域幅が、予め設定された所定の駐車領域幅しきい値以下であるか否かを制御演算部１４において判断する（Ｓ４）。ここで、予め設定された駐車領域幅しきい値は、ドライバが乗車可能となる幅を車幅に加算した値に設定されており、たとえば車幅に１ｍの幅を加算した値に設定されている。また、たとえばボンネットを開放スイッチがドライバ側のドアの近傍にある場合には、ドライバが乗車しなくとも、スイッチを操作できる程度にドアを開放させる幅とすることもできる。

その結果、駐車領域幅が駐車領域幅しきい値以下でないと判断した場合には、車両を駐車領域に余裕を持って駐車できる。さらには、たとえバッテリ残量が不足して車両が停止してしまった場合でも、ドライバがドライバ側ドアを開放して乗車するために十分の余地をもっていることとなる。したがって、自動駐車制御の実行を許可して（Ｓ７）、処理を終了する。自動駐車制御が許可されると、駐車領域検出部１２で検出された駐車領域と車両の位置関係等に基づいて、車両の位置駐車領域までの車両の走行軌跡を算出し、走行軌跡に沿って車両を自動走行させる。

続いて、ステップＳ３で取得したバッテリ残量が、予め設定された所定のバッテリ残量しきい値以下となっているか否かを判断する（Ｓ５）。ここで、バッテリ残量しきい値としては、車両が停止してエンジンを切った後、エンジンを再スタートさせる際に必要となるバッテリ残量とされている。ただし、このバッテリ残量にある程度の余裕を加えた大きさとすることもできる。

その結果、バッテリ残量がバッテリ残量しきい値を超えていると判断した場合には、バッテリ残量が不足する心配は少ないので、自動駐車制御を許可して（Ｓ７）、処理を終了する。自動駐車制御が許可されると、駐車領域検出部１２で検出された駐車領域と車両の位置関係等に基づいて、車両の位置駐車領域までの車両の走行軌跡を算出し、走行軌跡に沿って車両を自動走行させる。

また、バッテリ残量がバッテリ残量しきい値以下であると判断した場合、車両におけるエンジンが停止してしまった場合に、車両を再スタートさせることができない。このため、ドライバが車内に侵入する必要があるが、駐車領域幅が駐車領域幅しきい値以下であることから、車室内にドライバが侵入することが非常に難しくなる。したがって、自動駐車制御を禁止して（Ｓ６）、処理を終了する。

このように、本実施形態に係る駐車支援装置においては駐車領域の幅が駐車領域幅しきい値を超えているときには、バッテリ残量によらずに自動駐車を許可している。ここで、自動駐車を行っている間に、車両がバッテリの残量不足によって走行不能となってしまった場合でも、ドライバが車両に乗り込むことができる。したがって、バッテリの充電等の対応を行うことができ、車両を走行可能な状態に復帰させることができる。

また、駐車領域の幅が駐車領域幅しきい値以下であっても、バッテリ残量が所定値を超えるときには、自動駐車を許可している。このとき、バッテリ残量は車両が走行を再開するためには十分な残量となっているので、バッテリの残量不足による車両の走行不能状態を起こさないようになっている。

これに対して、バッテリ残量がバッテリ残量しきい値以下であり、さらに駐車領域の幅方向長さが駐車領域幅しきい値以下である場合に自動駐車を禁止するようにしている。このため、ドライバが車両に乗り込むことができない状態でバッテリの残量不足によって車両が走行不能となりうる状態のときには、自動駐車が行われない。したがって、車両を狭い駐車領域に誘導するにあたり、バッテリの残量不足などの際にバッテリへの充電などができなくなり、もって車両の移動が困難となるという事態を防止することができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、駐車領域検出部１２において駐車領域幅を検出しているが、たとえば自宅の駐車場に車両を停止する場合など駐車領域の幅が分かっている場合には、駐車領域幅の取得を省略する態様とすることもできる。また、上記実施形態では、駐車領域幅を取得するにあたり、撮像手段３を利用しているが、たとえばナビゲーション装置における地図情報などを利用することもできる。

１…駐車支援ＥＣＵ、２…リモートコントローラ、３…撮像手段、４…バッテリセンサ、５…アクチュエータ、１１…コントローラ信号受信部、１２…駐車領域検出部、１３…バッテリ状態検出部、１４…制御演算部、１５…アクチュエータ駆動部。

Claims (2)

1. 車外からリモート操作によって、車両を駐車領域まで移動させる駐車制御手段を備える駐車支援装置であって、
   前記駐車領域の幅方向長さを検出する駐車領域幅方向長さ検出手段と、
   前記車両に搭載されたバッテリにおけるバッテリ残量を検出するバッテリ残量検出手段と、
   前記駐車領域の幅方向長さが、ドライバが乗車不能となる、所定の駐車領域幅しきい値以下であり、かつ前記バッテリ残量が所定のバッテリ残量しきい値以下である場合に、前記駐車制御手段による制御を禁止する駐車制御禁止手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記バッテリ残量しきい値が、前記車両が停止した後に再始動する際に必要となるバッテリ残量である請求項１に記載の駐車支援装置。
   

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