JP5561469B2 - ヨーレート補正装置、及びその方法 - Google Patents
ヨーレート補正装置、及びその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5561469B2 JP5561469B2 JP2010033478A JP2010033478A JP5561469B2 JP 5561469 B2 JP5561469 B2 JP 5561469B2 JP 2010033478 A JP2010033478 A JP 2010033478A JP 2010033478 A JP2010033478 A JP 2010033478A JP 5561469 B2 JP5561469 B2 JP 5561469B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- vanishing point
- host vehicle
- image
- calculating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000009499 grossing Methods 0.000 claims description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 45
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 34
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Description
第1の発明は、自車両の走行方向の画像を撮像する撮像手段と、画像における自車両の旋回時の消失点を第1の消失点として検出する消失点検出手段と、画像における自車両の直進時の消失点を第2の消失点として、第1の消失点と第2の消失点との画像上の水平方向の間隔に基づき、自車両のヨーレートを推定ヨーレートとして推定する推定手段と、自車両のヨーレートを検出する検出手段と、推定ヨーレートからヨーレート補正値を算出し、ヨーレート補正値に基づきヨーレートを補正した補正ヨーレートを算出する補正手段とを備える、ヨーレート補正装置。
図1は、本発明の第1の実施形態に係るヨーレート補正装置1の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係るヨーレート補正装置1は、カメラ10と、ヨーレート検出部11と、速度検出部12とを備える。また、カメラ10は、処理部101を含む。尚、本実施形態の説明では、ヨーレート補正装置1が自車両に搭載されているものとする。
10 カメラ
11 ヨーレート検出部
12 速度検出部
101 処理部
Claims (5)
- 自車両の走行方向の画像を撮像する撮像手段と、
前記画像における前記自車両の旋回時の消失点を第1の消失点として検出する消失点検出手段と、
前記画像における前記自車両の直進時の消失点を第2の消失点として、前記第1の消失点と前記第2の消失点との前記画像上の水平方向の間隔に基づき、前記自車両のヨーレートを推定ヨーレートとして推定する推定手段と、
前記自車両のヨーレートを検出する検出手段と、
前記推定ヨーレートからヨーレート補正値を算出し、前記ヨーレート補正値に基づき、前記ヨーレートを補正した補正ヨーレートを算出する補正手段とを備える、ヨーレート補正装置。 - 前記補正手段は、
前記推定ヨーレートと前記ヨーレートとの差を差分ヨーレートとして算出する差分算出手段と、
予め定められた期間において算出された前記差分ヨーレートを平滑化した平滑化ヨーレートを前記ヨーレート補正値として算出する平滑化手段と、
前記ヨーレートと前記平滑化ヨーレートとの差を前記補正ヨーレートとして算出する補正ヨーレート算出手段とを含む、請求項1に記載のヨーレート補正装置。 - 前記平滑化手段は、カルマンフィルタを用いて前記差分ヨーレートを平滑化する、請求項2に記載のヨーレート補正装置。
- 前記平滑化手段は、前記差分ヨーレートを加重平均した前記平滑化ヨーレートを算出する、請求項2に記載のヨーレート補正装置。
- 自車両の走行方向の画像を撮像する撮像ステップと、
前記画像における前記自車両の旋回時の消失点を第1の消失点として検出する消失点検出ステップと、
前記画像における前記自車両の直進時の消失点を第2の消失点として、前記第1の消失点と前記第2の消失点との前記画像上の水平方向の間隔に基づき、前記自車両のヨーレートを推定ヨーレートとして推定する推定ステップと、
前記自車両のヨーレートを検出する検出ステップと、
前記推定ヨーレートからヨーレート補正値を算出し、前記ヨーレート補正値に基づき前記ヨーレートを補正した補正ヨーレートを算出する補正ステップとを備える、ヨーレート補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010033478A JP5561469B2 (ja) | 2010-02-18 | 2010-02-18 | ヨーレート補正装置、及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010033478A JP5561469B2 (ja) | 2010-02-18 | 2010-02-18 | ヨーレート補正装置、及びその方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011169728A JP2011169728A (ja) | 2011-09-01 |
JP5561469B2 true JP5561469B2 (ja) | 2014-07-30 |
Family
ID=44684013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010033478A Expired - Fee Related JP5561469B2 (ja) | 2010-02-18 | 2010-02-18 | ヨーレート補正装置、及びその方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5561469B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101962890B1 (ko) * | 2012-03-02 | 2019-08-01 | 현대모비스 주식회사 | 차량 센서 오프셋 보정 시스템 및 그 방법 |
KR101463848B1 (ko) * | 2013-01-11 | 2014-11-21 | 주식회사 만도 | 요레이트 센서 오프셋 보정 장치 및 보정 방법 |
JP6322023B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2018-05-09 | 株式会社Subaru | 計測装置、及びそれを用いた故障診断装置 |
JP6717171B2 (ja) * | 2016-11-18 | 2020-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | ヨーレートセンサの補正装置 |
JP6674560B2 (ja) | 2016-12-28 | 2020-04-01 | 本田技研工業株式会社 | 外界認識システム |
CN116968752B (zh) * | 2023-09-04 | 2024-03-12 | 安徽蔚来智驾科技有限公司 | 确定横摆角速度的方法、装置、***及存储介质 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2707761B2 (ja) * | 1989-10-25 | 1998-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両状態量測定装置 |
JP2006199242A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Toyota Motor Corp | 車両の挙動制御装置 |
-
2010
- 2010-02-18 JP JP2010033478A patent/JP5561469B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011169728A (ja) | 2011-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5281664B2 (ja) | 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム | |
US9912933B2 (en) | Road surface detection device and road surface detection system | |
US9123110B2 (en) | Vehicle attitude angle calculating device, and lane departure warning system using same | |
JP5561469B2 (ja) | ヨーレート補正装置、及びその方法 | |
EP2933790B1 (en) | Moving object location/attitude angle estimation device and moving object location/attitude angle estimation method | |
CN109923028B (zh) | 中立点检测装置以及转向操纵控制*** | |
JP2004268845A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
JP4832489B2 (ja) | 車線判定装置 | |
WO2014129312A1 (ja) | 車線境界線逸脱抑制装置 | |
WO2015029443A1 (ja) | 舵角補正方法、舵角補正装置、撮像装置、および舵角補正システム | |
JP6693893B2 (ja) | 走路認識装置 | |
CN110412603B (zh) | 一种用于车道偏离计算的标定参数自适应更新方法 | |
JP4670528B2 (ja) | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 | |
JP6020729B2 (ja) | 車両位置姿勢角推定装置及び車両位置姿勢角推定方法 | |
CN110415298B (zh) | 一种用于车道偏离的计算方法 | |
JP2020060899A (ja) | 車載カメラのキャリブレーション装置 | |
JP6171849B2 (ja) | 移動***置姿勢角推定装置及び移動***置姿勢角推定方法 | |
JP2014195170A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2004247979A (ja) | 車載用カメラ装置 | |
JP6044084B2 (ja) | 移動物***置姿勢推定装置及び方法 | |
JP2018136739A (ja) | キャリブレーション装置 | |
JP6015276B2 (ja) | カメラ取り付け誤差補正装置及びカメラ取り付け誤差補正方法 | |
JP2015154337A (ja) | 対象範囲設定装置、および対象範囲設定プログラム | |
JP6314655B2 (ja) | 標示線検出装置、標示線検出方法 | |
JP2007299045A (ja) | 車線認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20110901 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120524 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130731 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140527 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5561469 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |