JP5557628B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
例えば、単位時間Tcyc=1m秒、定周期処理に割り当てられる時間割合Rlo=0.1(10%)のときは、省略判断基準時間Tlmt=900μ秒が算出される。なお、省略判断基準時間Tlmtは、制御部105が単位時間Tcyc中に制御対象の割込み処理に費やすことのできる時間である。
Pgen=Vd_c×Id_s+Vq_c×Iq_s …(2)
Pgen=Vd_c×Id_c+Vq_c×Iq_c …(3)
Pgen=ωg×Tg/Ppg …(4)
Pmot=Vd_c×Id_s+Vq_c×Iq_s …(5)
Pmot=Vd_c×Id_c+Vq_c×Iq_c …(6)
Pmot=ωm×Tm/Ppm …(7)
Nhis_i=Tcyc/Ti_int …(8)
例えば、単位時間Tcyc=1m秒、キャリア周期Ti_int=400μ秒のときは、履歴回数Nhis_i=2.5回が算出される。
Si=Ti_x+Ti_x−1+ ... +Ti_(x−(整数部(Nhis_i)−1))+Ti_(x−整数部(Nhis_i))×小数点以下(Nhis_i) …(9)
例えば、上記例のように履歴回数Nhis_i=2.5回であり、Ti_x=Ti_x−1=Ti_x−2=265μ秒のときは、合計時間Si=Ti_x+Ti_x−1+Ti_x−2×0.5=265+265+265×0.5=662.5μ秒が算出される。
GEN 発電機
101 昇圧コンバータ
C 平滑コンデンサ
103m,103g インバータ
105 制御部
107,109 電圧センサ
111um,111wm,111ug,111wg 相電流センサ
113m,113g レゾルバ
123 直流電源
105C コンバータ制御部
105Im,105Ig インバータ制御部
171 FF制御部
173 FB制御部
185 PWM制御部
151 角速度算出部
153 電流指令算出部
155 3相−dq変換部
157 電流FB制御部
159 dq−3相変換部
161 PWM制御部
201 内燃機関
203 クラッチ
Claims (4)
- 複数の制御対象を制御する制御装置であって、
前記複数の制御対象の入出力電力に応じて、前記複数の制御対象を制御するための各処理の優先度を決定する優先度決定部と、
単位時間中に行われると推定される前記複数の制御対象の各処理に要する合計時間の総和に応じて、前記複数の制御対象の少なくともいずれか1つの処理を省略するか否かを決定する処理省略決定部と、
前記処理省略決定部によって処理を省略すると決定された場合、前記優先度決定部が決定した優先度に基づいて、前記複数の制御対象の内、どの制御対象の処理を省略するかを決定する省略処理決定部と、を備え、
前記処理省略決定部は、前記単位時間中に行われると推定される前記複数の制御対象の各処理に要する合計時間の総和が、前記単位時間中に制御対象の割込み処理に費やすことのできる時間である省略判断基準時間を超えるとき、前記複数の制御対象の少なくともいずれか1つの処理を省略すると決定することを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記処理省略決定部は、
前記複数の制御対象のいずれかに対する直近の1回の処理に要した処理時間を取得し、
前記単位時間中に行われると推定される当該制御対象の処理の処理回数を算出し、
前記処理回数分の直近の処理時間及び前記処理回数に基づいて、前記単位時間中に行われると推定される当該制御対象の処理に要する合計時間を算出し、
前記複数の制御対象の各々の合計時間を積算して前記総和を算出することを特徴とする制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置であって、
前記制御対象が回転型誘導性負荷のとき、
前記優先度決定部は、
制御対象の入出力電力の絶対値が第1しきい値未満であれば、当該制御対象の処理の優先度を最も低い優先順位に設定し、
当該制御対象の入出力電力の絶対値が前記第1しきい値以上であり、かつ、当該制御対象の入出力電力の変化量の絶対値が第2しきい値以上であれば、当該制御対象の処理の優先度を最も高い優先順位に設定することを特徴とする制御装置。 - 請求項3に記載の制御装置であって、
前記複数の制御対象が、複数の回転型誘導性負荷と、当該複数の回転型誘導性負荷に対して並列に設けられた並列制御対象と、を含み、
前記優先度決定部は、
前記複数の回転型誘導性負荷の各入出力電力の和の絶対値が第3しきい値未満であれば、前記並列制御対象の処理の優先度を最も低い優先順位に設定し、
前記複数の回転型誘導性負荷の各入出力電力の和の絶対値が第3しきい値以上であり、当該和の変化量の絶対値が第4しきい値以上であり、かつ、前記複数の回転型誘導性負荷の少なくともいずれかの処理の優先度が最も高い優先順位でないときは、前記並列制御対象の処理の優先度を最も高い優先順位に設定することを特徴とする制御装置。
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