JP5535400B2 - Robot vacuum cleaner - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット掃除機に関するもので、より詳しくはロボット掃除機において、ダストボックスが磁力で装着されるともに、磁力で感知するように構成し、ロボット掃除機の本体の下部にはモップを取付ける構造を備え、ダストボックスが装着されたらロボット掃除機がそれを認識することと、掃除時の必要によってはモップを取付けて使用することができるようにし、ロボット掃除機が上記モップの装着を認識することを目的とするものである。 The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, in a robot cleaner, a dust box is attached with a magnetic force and is configured to detect with a magnetic force, and a structure in which a mop is attached to a lower portion of a main body of the robot cleaner. The robot cleaner recognizes when the dust box is installed, and can be used with a mop if necessary during cleaning, and the robot cleaner recognizes the installation of the mop. It is the purpose.
本発明の他の目的は、 駆動ホイールの駆動状態で、ロボットのスリップ有無を赤外線センサーモジュールによる従動ホイールセンサーで感知して、駆動ホイールの駆動状態で従動ホイールが駆動するかしないかをちゃんと感知するようにすることである。 Another object of the present invention is to detect whether or not the robot is slipping by a driven wheel sensor by an infrared sensor module in the driving state of the driving wheel, and to detect whether the driven wheel is driven or not in the driving state of the driving wheel. Is to do so.
一般的に、ロボット掃除機は人によって直接操作されなくても、自動的に掃除区域などの作業空間を自走して掃除作業を行う。 In general, even if a robot cleaner is not directly operated by a person, it automatically performs a cleaning operation by self-running a working space such as a cleaning area.
以上のようなロボット掃除機は、内装のプログラムによって予め設定されている作業経路、または最適な作業経路を自走しながら、ブラッシュでダストを掃き集めたり、真空吸入力を利用してダストを吸入して掃除をするもので、自走のための駆動ホイールと、ダストを吸入して掃除するための掃除部及び駆動ホイールと、掃除部の動作を制御するロボット制御部で構成されているものである。 The robot cleaner described above sweeps dust with a brush or sucks dust using a vacuum suction input while self-propelling the work route preset by the interior program or the optimum work route. It is composed of a drive wheel for self-running, a cleaning unit and a drive wheel for inhaling and cleaning dust, and a robot control unit for controlling the operation of the cleaning unit. is there.
上述のように構成されるロボット掃除機は、ダストボックスを簡単に空けるように、脱着可能に構成され、前記ダストボックスが装着されていることを感知する感知センサーを備え、前記ダストボックスが装着されているかないかをロボット掃除機が認知するように実施される。 The robot cleaner configured as described above is configured to be detachable so as to easily empty the dust box, and includes a detection sensor that senses that the dust box is mounted, and the dust box is not mounted. This is done so that the robot cleaner recognizes this.
また、ロボット掃除機には、ダストボックスが装着されたら外れないように、ダストボックスロッキングを備え、装着されたダストボックスが離脱しないように構成している。 Further, the robot cleaner is provided with a dust box locking so that the dust box is not detached when the dust box is attached, so that the attached dust box is not detached.
しかし、上述のようなロボット掃除機のブラッシュ又は真空を利用する掃除部による掃除では、床に付いているダストの除去には不十分で、別途のモップ取付部を備えて実施することにする。 However, the cleaning by the cleaning unit using the brush or the vacuum of the robot cleaner as described above is insufficient for removing dust attached to the floor, and is performed with a separate mop mounting unit.
上記モップ取付部は必要によって脱着自在に構成される。 The mop mounting portion is configured to be detachable as required.
一方、上記のようなロボット掃除機は作業過程において、進行経路に家具や壁などの障害物があったら正常進行が困るので、障害物や段差を回避するために、進行経路を変更して移動するための障害物感知モジュールを備えて実施されている。 On the other hand, robot vacuum cleaners such as those described above are difficult to proceed normally if there are obstacles such as furniture or walls in the course of work, so the path of travel is changed to avoid obstacles and steps. It has been implemented with an obstacle sensing module for doing so.
また、ロボット掃除機の作業を行うための進行中、駆動ホイールがスリップされて、ロボット掃除機の移動が出来なくなったら、設定されている作業もできなくなる。 In addition, if the drive wheel is slipped during the progress of the robot cleaner work and the robot cleaner cannot be moved, the set work cannot be performed.
それで、ロボット掃除機には駆動ホイールの駆動状態での従動ホイールの駆動有無を感知して、ロボット掃除機が移動しているのか、または障害物センサーに見逃されている障害物のため移動できない状態かを感知するために、駆動ホイールの駆動を感知する駆動ホイール駆動感知手段と、従動ホイール駆動を感知する従動ホイール駆動感知手段及び、上記駆動ホイール駆動感知手段と従動ホイール感知手段によってロボット掃除機のスリップ有無を感知するロボット制御部を有する、ロボット掃除機のスリップ駆動感知装置を備えて実施されている。 Therefore, the robot cleaner senses whether or not the driven wheel is driven when the drive wheel is driven, and the robot cleaner is moving or cannot move because of an obstacle that has been missed by the obstacle sensor or to sense a driving wheel drive sensing means for sensing the driving of the driving wheel, a driven wheel drive sensing means and for sensing a driven wheel drive, of the robot cleaner by the driving wheel drive sensing means and the driven wheel sensing means The present invention is implemented with a slip drive sensing device for a robot cleaner having a robot controller for sensing the presence or absence of slip.
上記従動ホイール駆動感知手段は、近接センサー、または従動ホイールの操向を感知する方法で従動ホイールの駆動を感知している。 The driven wheel driving sensing means is to sense the driving of the driven wheels in a manner to sense the steering of the proximity sensor or the driven wheel.
しかし、上述のように、従来のロボット掃除機はダストボックスの装着状態を感知するセンサーと、ダストボックスの結合をきちんと維持するダストボックスロッキング手段が別々備えられていて、その構造が複雑で、生産コストが高くなる問題があった。 However, as described above, the conventional robot cleaner has a separate sensor for detecting the dust box mounting state and a dust box locking means for maintaining the dust box properly connected, and its structure is complicated and the production cost is high. There was a problem.
また、従来のロボット掃除機はモップ取付部が装着されていても、その感知が出来なかったので、ロボット掃除機がカーペットのようなものが敷かれている場所などに移動したら、モップ取付部が引っかかって走れなく問題があった。 In addition, even if a conventional robot cleaner is equipped with a mop attachment, it could not be detected, so if the robot cleaner moves to a place where carpet or other objects are laid, the mop attachment I was stuck and couldn't run.
また、従来のロボット掃除機のスリップ駆動感知装置は、従動ホイール駆動感知手段が近接センサー、または従動ホイールの操向感知などの、従動ホイールの駆動を間接的に感知して行われたため、その感知が明確でない問題があった。 Also, the slip drive sensing device of the conventional robot cleaner was detected by the driven wheel drive sensing means indirectly sensing the drive of the driven wheel, such as proximity sensor or driven wheel steering sensing. There was an unclear problem.
上述のように、本発明は従来のロボット掃除機はダストボックスの装着構造が複雑で、生産コストが高くなる問題と、モップ取付部の装着状態が確認できずカーペットなどが敷かれている場所で走れなくなる問題と、従動ホイール駆動感知手段による従動ホイールの駆動感知が明確でなく、その構成が複雑な問題を解決しようとするのである。 As described above, according to the present invention, the conventional robot cleaner has a complicated dust box mounting structure, which increases the production cost, and the mop mounting portion cannot be confirmed and can be run in a place where carpet is laid. The problem of disappearance and the drive sensing of the driven wheel by the driven wheel drive sensing means are not clear, and the configuration tries to solve the complicated problem.
つまり、本発明はロボット掃除機において、ダストボックスの装着が磁力装着されるとともに、磁力感知できるように構成し、モップ取付部の装着状態を感知して拘束するモップ装着構造を有して、従動ホイールの両側に赤外線感知モジュールを備え、上記従動ホイールに一定間隔で赤外線投光部を形成する。 That is, the present invention provides a robot cleaner, with attachment of the dust box is force fitted, and configured to force sensing, a mop attachment structure for restraining sense the mounting state of the mop attachment portion, the driven wheel Infrared sensing modules are provided on both sides of the motor, and infrared projectors are formed at regular intervals on the driven wheel.
従って、本発明はダストボックスが磁力装着、磁力感知されるようにして、その構成が簡単になって、生産コストの節減されるし、モップ取付部が装着された際、それを感知して拘束するモップ装着構造を備えることによって、装着されているモップ取付部が引っかかるカペートなどが敷かれている場所へロボット掃除機が移動しなくなって、モップ取付部による走行不良が発生しないし、従動ホイールの駆動有無を両側にある赤外線感知モジュールから感知するようにして、その感知が明確になるのである。 Therefore, according to the present invention, the dust box is magnetically attached and magnetically sensed, the structure is simplified, the production cost is reduced, and when the mop mounting portion is attached, it is sensed and restrained. With the mop mounting structure, the robot cleaner will not move to the place where the mop mounting part where the mounted mop mounting part is trapped, and there will be no running failure due to the mop mounting part, and the driven wheel will be driven The presence or absence is sensed from the infrared sensing modules on both sides, and the sensing becomes clear.
以下、添付図面によって詳しく説明する。
本発明はダストボックスの装着と感知が一つの構成でできるようにして、その構成を簡単にし、生産コストを節減し、また、ロボット掃除機がモップ取付部の装着を感知し、掃除区域を選択して移動するようにし、従動ホイールの駆動有無を明確に感知して、ロボットのスリップ有無を明確に感知するようにするものである。
This will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
The present invention enables the installation and sensing of the dust box in one configuration, simplifying the configuration and reducing the production cost, and the robot cleaner senses the installation of the mop mounting part and selects the cleaning area. And the presence or absence of the driven wheel is clearly detected, and the presence or absence of the slip of the robot is clearly detected.
つまり、本発明は走行するための駆動ホイール（２１）と、ダストを吸入して掃除するための掃除部（３０）と、吸入されたダストを集めるダストボックス（５０）とで構成し、上記駆動ホイール（２１）の駆動有無を感知する駆動ホイール駆動感知手段（３１０）と、従動ホイールの駆動有無を感知する従動ホイール駆動感知手段（１２０）を備え、ロボットのスリップ有無を感知して、駆動ホイール（２１）と掃除部（３０）の動作を制御するロボット制御部（４０）とで構成されているロボット掃除機において、上記ダストボックス（５０）の装着維持及び装着感知が磁力で行われるように、磁力装着感知手段を備え、ロボット本体（１０）の下部にモップ取付部（２１０）が装着されているかいないかを感知して拘束するようにするモップ装着構造を有するものである。 That is, the present invention comprises a drive wheel (21) for traveling, a cleaning part (30) for sucking and cleaning dust, and a dust box (50) for collecting the sucked dust. drive wheel drive sensing means for sensing the driving presence of (21) and (310), a driven wheel driving sensing means for sensing the drive whether the driven wheel (120), senses the slip existence of the robot, the driving wheel ( 21) and a robot controller (40) configured to control the operation of the cleaning unit (30), the magnetic force is applied so that the dust box (50) is maintained and sensed by the magnetic force. comprising a mounting sensing means, so as to restrain to sense or not or mop attachment portion at the bottom of the robot body (10) (210) is mounted Tsu and has a flop mounting structure.
以下、磁力感知手段について詳しく説明する。
上記磁力装着感知手段は図１〜図９で示すように、ロボット本体（１０）にダストボックス（５０）が後で引出すタイプに結合するようにダストボックス結合部（１１）を形成し、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁にはダストボックス（５０）の結合を感知する装着感知センサー（１１０）を備え、上記装着感知センサー（１１０）の一側には、結合されているダストボックス（５０）の結合状態を維持するダストボックスの磁性結束板（１２０）を備え、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁に対応するダストボックス（５０）の内壁には装着維持磁石（１３０）を備えて構成するものである。
Hereinafter, the magnetic force sensing means will be described in detail.
As shown in FIGS. 1 to 9, the magnetic force attachment sensing means forms a dust box coupling portion (11) so that the dust box (50) is coupled to a type to be pulled out later on the robot body (10), and the dust box coupling portion is formed. The inner wall of (11) is provided with a mounting sensor (110) for detecting the coupling of the dust box (50), and the coupling state of the coupled dust box (50) is provided on one side of the mounting sensor (110). A magnetic binding plate (120) of the dust box to be maintained is provided, and an inner wall of the dust box (50) corresponding to the inner wall of the dust box coupling portion (11) is provided with a mounting maintenance magnet (130).
一方、上記装着維持磁石（１３０）によって、ダストボックスの蓋（５１）を磁力結束するように、装着維持磁石（１３０）を内側壁の上部のほうに備えたり、上部から後の方へ折曲延長するように実施し、上記装着維持磁石（１３０）に対応するダストボックス蓋（５１）に蓋磁性結束板（１４０）を備えて実施することができる。 On the other hand, the mounting maintenance magnet (130) is provided at the upper part of the inner wall so as to magnetically bind the lid (51) of the dust box by the mounting maintenance magnet (130), or is bent and extended from the upper part to the rear part. The dust box lid (51) corresponding to the mounting maintenance magnet (130) may be provided with the lid magnetic binding plate (140).
また、上記ダストボックスの蓋（５１）の結束のための装着維持磁石（１３０）は別途に分離して実施することができる。 The mounting maintenance magnet (130) for binding the dust box lid (51) can be separately separated.
そして、図６〜図９で示すように、上記ダスト流入口（５２）の方に、上段が結束されている磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）を備え、上記磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されている位置のダスト流入口（５２）の側面に、磁力が発生するダスト満充磁力発生板（１５２）を備え、上記ダスト満充磁力発生板（１５２）の反対側には、ダストボックス（５０）の中がダストでいっぱいになって上記ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されると、上記ダスト遮断膜（１５１）を通して伝達される磁力を感知するように、ダスト満充感知センサーを備えて実施することが出来る。 As shown in FIGS. 6 to 9, the dust inflow port (52) is provided with a magnetic transmission dust blocking film (151) whose upper stage is bound, and the magnetic transmission dust blocking film (151) A dust full magnetic generation plate (152) for generating magnetic force is provided on the side surface of the dust inlet (52) at a partially opened position, and a dust box is provided on the opposite side of the dust full magnetic generation plate (152). When the dust blocking film (151) is partially opened because the inside of (50) is filled with dust, a dust full detection sensor is installed so as to detect the magnetic force transmitted through the dust blocking film (151). Can be prepared and implemented.
一方、上記ダスト満充磁力発生板（１５２）は、その一端が装着維持磁石（１３０）と接続して一体形成されているものと、装着維持磁石（１３０）と分離されて形成されているものの、どちらか一つを選んで構成して実施することができる。 On the other hand, the dust full magnetic force generating plate (152) has one end connected to the mounting maintenance magnet (130) and is integrally formed, and the dust full magnetic force generation plate (152) is separated from the mounting maintenance magnet (130). , You can choose and configure one of them.
以上のように、ダストボックス（５０）の装着維持及び装着感知が磁力によって行われるように、磁力装着感知手段を備えることにおいて、上記磁力装着感知手段はロボット本体（１０）にダストボックス（５０）が後方で引出しタイプで結合されるようにダストボックス結合部（１１）を形成し、上記ダスト結合部（１１）の内壁にダストボックス（５０）の結合を感知する装着感知センサー（１１０）を備え、上記装着感知センサー（１１０）の一側には、結合されているダストボックス（５０）の結合状態を維持するためのダストボックス磁性結束板（１２０）を備え、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁に対応するダストボックス（５０）の内側壁に装着維持磁石（１３０）を備えて実施したら、上記ダストボックスが磁力装着・磁力感知されてロボット掃除機の構成が簡単になり、生産コストの節減ができる。 As described above, the magnetic force attachment sensing means is provided so that the dust box (50) is maintained and sensed by magnetic force. The dust box coupling part (11) is formed so as to be coupled by a drawer type, and the mounting sensor (110) for sensing the coupling of the dust box (50) is provided on the inner wall of the dust coupling part (11), One side of the sensor (110) is provided with a dust box magnetic binding plate (120) for maintaining the coupled state of the coupled dust box (50), and the dust box corresponding to the inner wall of the dust box coupling section (11) ( 50), the dust box can be magnetically mounted. · Force sensed by simplifies the construction of the robot cleaner can reduce the production cost.
上記ダスト流入口（５２）の方に、上段が結束された磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）を備え、上記磁性伝達ダスト遮断膜（１５１）が部分開放されている位置のダスト流入口（５２）の側面に磁力が発生されるダスト満充磁力発生板（１５２）を備え、上記ダスト満充磁力発生板（１５２）の反対側に、ダストボックス（５０）にダストがいっぱいになって上記ダスト遮断膜（１５１）が部分開放される際、ダスト遮断膜（１５１）を通して伝達された磁力を感知するように、ダスト満充感知センサー（１５３）を備えて実施したら、ダストボックス（５０）にダストがいっぱいになって、ダスト遮断膜（１５１）が完全に閉められず、部分開放状態が維持される。 The dust inflow port (52) is provided with a magnetic transmission dust blocking film (151) in which the upper stage is bound to the dust inlet (52), and the magnetic transfer dust blocking film (151) is partially opened. A dust-filled magnetic force generating plate (152) that generates magnetic force is provided on the side of the dust-filled magnetic force-generating plate (152), and the dust box (50) is filled with dust on the opposite side of the dust-filled magnetic force generating plate (152). If the sensor is installed with the dust full detection sensor (153) so that the magnetic force transmitted through the dust blocking film (151) is detected when the (151) is partially opened, the dust box (50) is filled with dust. Thus, the dust blocking film (151) is not completely closed, and the partially opened state is maintained.
この際、ダスト遮断膜（１５１）の側面に備われているダスト満充磁力発生板（１５２）によって、上記ダスト遮断膜（１５１）に磁力が伝達されて、ダスト満充感知センサー（１５３）で感知するようになってロボット制御部（４０）に伝達されるようになり、ロボット制御部（４０）は図示されてないディスプレー部に万充表示をするので、使用者がダスト（５０）を空けるようになり、効率的な掃除ができる。
At this time, a magnetic force is transmitted to the dust blocking film (151) by the dust full magnetic force generating plate (152) provided on the side surface of the dust blocking film (151), and the dust full detection sensor (153). The
以下、上記モップ装着構造について詳しく説明する。
上記モップ装着構造は図１０〜図１７で示すように、モップ取付部（２１０）の両側上面に装着凸部（２１１）を突出して備え、それに対応するロボット本体（１０）の下部にモップ結束部を備え、上記モップ結束部の装着凸部（２１１）の結合を感知してロボット制御部（４０）でモップ取付部（２１０）の装着信号を入力する、装着感知手段を備えて構成するものである。
Hereinafter, the mop mounting structure will be described in detail.
As shown in FIGS. 10 to 17, the mop mounting structure includes mounting protrusions (211) projecting from upper surfaces on both sides of the mop mounting portion (210), and a mop binding portion at the lower portion of the corresponding robot body (10). And a mounting sensing means for sensing the coupling of the mounting convex portion (211) of the mop binding portion and inputting the mounting signal of the mop mounting portion (210) by the robot control portion (40). is there.
ここで、上記モップ結束部は装着凸部（２１１）が挟まれて結束されるように、内側になるほど狭くなる拡大縮小孔（２４１）で構成することができる。 Here, the mop binding part can be constituted by an enlargement / reduction hole (241) that becomes narrower toward the inside so that the mounting convex part (211) is sandwiched and bound.
上記拡大縮小孔（２４１）は赤外線の投光ができるように、光投光素材で構成して実施することが望ましい。 The enlargement / reduction hole (241) is preferably formed of a light projecting material so that infrared light can be projected.
一方、上記モップ結束部の他の実施例として、図１３〜図１５に示すように、ロボット本体（１０）の下部に貫通形成した結合孔（２４２）と、上記結合孔（２４２）の内側に備えられ、装着凸部（２１１）を押止め拘束する押止具（２５０）と、装着凸部（２１１）の結合によるワンタッチたいして押止具（２５０）が込み支持され、装着凸部（２１１）の分離によるワンタッチによって押止具（２５０）が弾性突出されるワンタッチ結束具（２６０）とで構成されるものである。 On the other hand, as another example of the mop binding portion, as shown in FIGS. 13 to 15, a coupling hole (242) formed in the lower part of the robot body (10) and an inner side of the coupling hole (242). A pressing tool (250) provided and restrained to hold and fix the mounting convex part (211), and the pressing tool (250) is supported by one-touch by combining the mounting convex part (211), and the mounting convex part (211). And a one-touch binding tool (260) in which the stopper (250) is elastically protruded by one-touch separation.
上記押止具（２５０）はワンタッチ結束具（２６０）から弾性突出する時、自体弾性力によって緩くなり、込入れるときつく締められて装着凸部（２１１）を拘束するような構成である。 The stopper (250) is configured to loosen by its own elastic force when elastically projecting from the one-touch tying member (260), and is tightened when inserted to restrain the mounting convex portion (211).
また、上記ワンタッチ結束具（２６０）は図１３〜図１４に示すように、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）のどちらか一側に形成されるワンタッチロックガイド溝（２６２）と、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）の他の一側に備えられて、押止具（２５０）の込入れや突出により上記ワンタッチロックガイド溝（２６２）に沿って移動し、押止具（２５０）が込入ロックと、突出させるロックガイドピン（２６３）及び、上記押止具（２５０）が弾性突出するようにするスプリング（２６４）とで構成されるものである。 Further, as shown in FIGS. 13 to 14, the one-touch binding tool (260) includes a one-touch lock guide groove (262) formed on one side of the binding tool main body (261) and the pressing tool (250). , Provided on the other side of the tying member main body (261) and the stopper (250), moved along the one-touch lock guide groove (262) by the insertion and protrusion of the stopper (250), The stopper (250) is composed of a lock-in lock, a lock guide pin (263) that protrudes, and a spring (264) that elastically protrudes the stopper (250).
上記ワンタッチロックガイド溝（２６２）は、図１５で示すように、閉曲線のガイド溝になっていて、その一側に形成されている込入ガイド溝（２６２ｃ）と、他側に形成されている突出ガイド溝（２６２ｂ）と、下側に凹んで形成されている込入支持ガイド溝（２６２ｃ）と、上側に形成されている突出支持ガイド溝（２６２ｄ）で構成されるものである。 As shown in FIG. 15, the one-touch lock guide groove (262) is a guide groove having a closed curve, and is formed on the other side with the insertion guide groove (262c) formed on one side thereof. The protrusion guide groove (262b), the insertion support guide groove (262c) formed to be recessed downward, and the protrusion support guide groove (262d) formed on the upper side.
一方、上記装着感知手段はモップ結束部の内側から結合される装着凸部（２１１）の結合を感知するため、両側に備えるモップ取付部赤外線センサー（２７１）で構成して実施することができる。 On the other hand, the mounting sensing means can be implemented by configuring a mop mounting portion infrared sensor (271) provided on both sides in order to detect the coupling of the mounting convex portion (211) coupled from the inside of the mop binding portion.
上記装着感知手段の他の実施例として、モップ結束部を押止具（２５０）とワンタッチ結束具（２６０）で構成する場合、ワンタッチ結束具（２６０）に押止具（２５０）が込入れてあるかを感知するリミットスイッチと、近接センサーのどちらか一つになる込入感知機（２７２）をもって構成して実施することができる。 As another example of the mounting sensing means, in the case where the mop binding portion is composed of a pressing tool (250) and a one-touch binding tool (260), the pressing tool (250) is inserted into the one-touch binding tool (260). The present invention can be implemented by including a limit switch for detecting whether there is a sensor and an intrusion sensor (272) that is one of proximity sensors.
また、上記モップ取付部（２１０）には、図１６に示しているように、モップ（２２０）が結束できるモップ結束手段を備えて実施することができる。 In addition, the mop attaching part (210) can be provided with mop binding means for binding the mop (220) as shown in FIG.
上記モップ結束手段は面ファスナー（２３１）とフック（２３２）のどちらかの構成によって、モップ取付部（２１０）の下部にモップ（２２０）が取付できる構成にして実施することができる。 The mop bundling means can be implemented with a configuration in which the mop (220) can be attached to the lower portion of the mop attachment portion (210) by either the hook-and- loop fastener (231) or the hook (232).
上記モップ結束手段のモップ取付部（２１０）の上面に、図１７で示しているように、モップ（２２０）を載せてロボット本体（１０）の下部に結合するように、モップ取付部（２１０）の中央部に、モップ（２２０）が下面に露出結合ように開いているモップ結合部（２３３）を形成し、上記モップ結合部（２３３）にはモップ（２２０）が垂れ下がることを防止するため、モップ支持バー（２３４）を形成して実施することができる。 As shown in FIG. 17, the mop mounting portion (210) is mounted on the upper surface of the mop mounting portion (210) of the mop binding means so that the mop (220) is placed on the upper surface of the mop binding means (210). In order to prevent the mop (220) from hanging down on the mop joint (233), a mop joint (233) is formed at the center of the mop (220) so that the mop (220) is openly exposed on the lower surface. A mop support bar (234) can be formed and implemented.
以上のように、走行のための駆動ホイール（２１）と、ダストの吸入掃除のための掃除部（３０）及び、駆動ホイール（２１）と、掃除部の動作を制御するロボット制御部（４０）とで構成されるロボット掃除機において、ロボット本体（１０）の下部にモップ取付部（２１０）の装着有無を感知して拘束するモップ装着構造を適用して実施したら、ロボット掃除機が掃除をする際、上記モップ装着構造からモップ（２２０）の装着有無を感知できて、モップ（２２０）が装着されている時かかりやすいカーペットなどの軟らかい床のところに移動しないので、走行不良が発生しなくなる。 As described above, the drive wheel (21) for traveling, the cleaning unit (30) for dust suction cleaning, the drive wheel (21), and the robot control unit (40) for controlling the operation of the cleaning unit. When the mop mounting structure that senses and restrains the mounting of the mop mounting portion (210) is applied to the lower part of the robot body (10), the robot cleaner performs cleaning. At this time, since the mop (220) can be detected from the mop mounting structure and does not move to a soft floor such as a carpet that is likely to be worn when the mop (220) is mounted, poor running does not occur.
また、上記モップ装着構造は、上記モップ結束部は装着凸部（２１１）が挟まれて結束されるように、内側のほど狭くなる拡大縮小孔（２４１）で構成し、上記モップ結束部の内側に結合される装着凸部（２１１）の結合を感知するように、両側に備えられるモップ取付部の赤外線センサー（２７１）で構成される、装着感知手段を有して実施したら、モップ取付部（２１０）の装着が無理に挟まれて結束されるとともに、その結束が装着感知手段によって行われ、モップ取付部（２１０）の結束する同時に素早く感知される。 Further, the mop mounting structure is configured such that the mop bundling portion is configured by an enlargement / reduction hole (241) narrowing toward the inner side so that the mounting convex portion (211) is sandwiched and bound, and the inner side of the mop bundling portion If it is implemented with mounting sensing means composed of infrared sensors (271) of the mop mounting portion provided on both sides so as to detect the coupling of the mounting convex portion (211) coupled to the mop mounting portion ( The attachment of 210) is forcibly sandwiched and bound, and the binding is performed by the attachment sensing means so that the mop attachment portion (210) is quickly sensed at the same time as it is bound.
また、上記モップ装着構造を、ロボット本体（１０）の下部に貫通形成されている結合孔（２４２）と、上記結合孔（２４２）の内側に備えられて装着凸部（２１１）を押止拘束する押止具（２５０）と、装着凸部（２１１）の結合によるワンタッチに対して押止具（２５０）が込入れ支持されるようにし、装着凸部（２１１）の分離によるワンタッチによって押止具（２５０）が弾性突出するワンタッチ結束具（２６０）で構成し、ワンタッチ結束具（２６０）に押止具（２５０）の込入れの感知するリミットスイッチと近接センサーのどちらかからなっている込入感知機（２７２）で構成して実施したら、モップ取付部（２１０）の装着がワンタッチで装着結束されて、その装着が簡単で、上記モップ取付部（２１０）の装着とともに込入感知機（２７２）によってその感知が迅速にできるのである。 In addition, the mop mounting structure includes a coupling hole (242) formed through the lower portion of the robot body (10) and an inner side of the coupling hole (242) to restrain the mounting convex portion (211). The pressing tool (250) is inserted into and supported by the one touch due to the combination of the pressing tool (250) and the mounting convex part (211), and the pressing is stopped by one touch by separating the mounting convex part (211). The tool (250) is composed of a one-touch tie (260) that elastically protrudes, and the one-touch tie (260) includes either a limit switch or a proximity sensor that senses the insertion of the presser (250). When configured and implemented with an intrusion sensor (272), the mop mounting portion (210) can be mounted and bundled with a single touch, so that the mounting is simple, and the mop mounting portion (210) is mounted together with the mounting. Its sensing by the sensing unit (272) is able quickly.
以下、上記従動ホイール駆動感知手段について詳しく説明する。
上記従動ホイール駆動感知手段を図１８〜図２６で示すように、従動ホイール（２２）の両側に有する赤外線感知モジュール（３３０）と、従動ホイール（２２）に一定間隔で備える赤外線投光部で構成するのである。
Hereinafter, the driven wheel drive sensing means will be described in detail.
The driven wheel driving sensing means as shown in FIGS. 18 to 26, the infrared sensing module having on each side of the driven wheel (22) (330), constituted by the infrared light projecting unit provided at regular intervals on the driven wheel (22) To do.
ここで、上記赤外線感知モジュール（３３０）は従動ホイール装着部（３４１）の内側、又は外側に選択結合されるものであって、上記赤外線感知モジュール（３３０）を従動ホイール装着部（３４１）の外面に装着する際は、上記従動ホイール装着部（３４１）を光投光素材で構成し、上記従動ホイール装着部（３４１）の下部には従動ホイール（２２）を軸支結合するように従動ホイールカバー（３４２）が結合されるものである。 Here, the infrared sensing module (330) is selectively coupled to the inside or outside of the driven wheel mounting part (341), and the infrared sensing module (330) is connected to the outer surface of the driven wheel mounting part (341). when mounted, the driven wheel mounting portion (341) constituted by a light projecting element, a driven wheel cover to pivotally couple the driven wheel (22) at the bottom of the driven wheel mounting portion (341) (342) is combined.
そして、上記従動ホイール装着部（３４１）はロボット本体（５００）に一体形成して実施することができるが、ロボット本体（５００）から分離して、従動ホイール（２２）と赤外線感知モジュール（３３０）及び従動ホイールカバー（３４２）を結合しているモジュール状態に構成して実施することができるもので、上記従動ホイール装着部（３４１）の両側にはピスなどの固定手段を利用してロボット本体（５００）に装着することのできる本体結合部（３４１ａ）が形成されるのである。 The driven wheel mounting part (341) can be formed integrally with the robot body (500), but is separated from the robot body (500) to separate the driven wheel (22) and the infrared detection module (330). And the driven wheel cover (342) can be configured in a coupled state, and the robot body (using a fixing means such as a pis on both sides of the driven wheel mounting portion (341). 500), a main body coupling part (341a) that can be attached to the body is formed.
上記赤外線感知モジュール（３３０）は図２３〜図２５に示すように、赤外線を送受信するホイール赤外線センサー（３３１）と、上記ホイール赤外線センサー（３３１）を収容して従動ホイール装着部（３４１）に装着する、センサー結合具（３３２）で構成して実施することができる。 As shown in FIGS. 23 to 25, the infrared sensor module (330) accommodates a wheel infrared sensor (331) that transmits and receives infrared rays and the wheel infrared sensor (331), and is attached to a driven wheel attachment part (341). It can be implemented with a sensor coupler (332).
一方、上記センサー結合具（３３２）は独立的に分離され、各々ホイール赤外線センサー（３３１）を収容するように構成するものと、両側にホイール赤外線センサー（３３１）を拘束するように構成するものの、どちらか一つを選んで実施することができる。 On the other hand, the sensor coupler (332) is independently separated and configured to accommodate the wheel infrared sensor (331) and the wheel infrared sensor (331) on both sides. Either one can be selected and implemented.
上記赤外線投光部は従動ホイール（２２）の側面で通す、赤外線投光孔（３２０）で形成して実施することが出来る。 The infrared light projecting portion can be formed by forming an infrared light projecting hole (320) that passes through the side surface of the driven wheel (22).
上記、赤外線投光孔（３２０）は、図２４で示すように、異物流入を防ぐため、投光芯体（３２１ａ）で埋めて形成して実施することができる。 As shown in FIG. 24, the infrared light projecting hole (320) can be formed by being filled with a light projecting core (321a) in order to prevent foreign matter from entering.
上記赤外線投光孔（３２０）には、図２５で示すように、異物流入を防ぐため、外面に投光カバー（３２１ｂ）を備えて実施するものである。 As shown in FIG. 25, the infrared light projecting hole (320) is provided with a light projecting cover (321b) on the outer surface in order to prevent foreign matter from entering.
上記投光カバー（３２１ｂ）は投光される赤外線の散乱及び反射損失を最小化するため、直進成分の赤外線のみ投光するように、偏光投光カバーで構成して実施することができる。 In order to minimize the scattering and reflection loss of the projected infrared light, the light projecting cover (321b) can be implemented with a polarization light projecting cover so as to project only the straight component infrared light.
以上のように、スリップ駆動感知のためのロボットのスリップ駆動感知装置において、上記従動ホイール駆動感知手段は、従動ホイール（２２）の両側に赤外線感知モジュール（３３０）を備え、従動ホイール（２２）に一定間隔で赤外線投光部を備えて実施したら、従動ホイール（２２）駆動時、赤外線投光部を介して投光される赤外線の感知で、従動ホイールの駆動感知ができるので、その駆動感知が明確になる。 As described above, in a slip drive sensing apparatus of a robot for slip drive sense, the driven wheel driving sensing means comprises an infrared sensing module (330) on both sides of the driven wheel (22), the driven wheel (22) If the infrared projection unit is provided at regular intervals, when the driven wheel (22) is driven, the drive wheel can be sensed by sensing the infrared ray projected through the infrared projection unit. Become clear.
上記赤外線投光部は従動ホイール（２２）の側面で貫通する赤外線投光孔（３２０）で形成し、上記赤外線投光孔（３２０）は、異物流入を防ぐため投光芯体（３２１ａ）で埋めて実施したら、赤外線投光孔（３２０）が異物によって汚染されたり、詰まったりすることを防止し、従動ホイール（２２）の感知が明確になる。 The infrared light projecting part is formed by an infrared light projecting hole (320) penetrating on the side surface of the driven wheel (22), and the infrared light projecting hole (320) is a light projecting core (321a) to prevent foreign matter from flowing in. When filled, the infrared projection hole (320) is prevented from being contaminated or clogged with foreign substances, and the sensing of the driven wheel (22) becomes clear.
上記赤外線投光部が従動ホイール（２２）の側面で貫通する赤外線投光孔（３２０）で形成され、上記赤外線投光には異物流入を防ぐために外面に投光カバー（３２１ｂ）を備えて実施したら、赤外線投光孔（３２０）が詰まることが防止できる。 The infrared light projecting part is formed by an infrared light projecting hole (320) penetrating on the side surface of the driven wheel (22), and the infrared light projecting is provided with a light projecting cover (321b) on the outer surface in order to prevent inflow of foreign matter. Then, the infrared projection hole (320) can be prevented from being clogged.
上記投光カバー（３２１ｂ）を偏光投光カバーで実施したら、赤外線感知モジュール（３３０）から発散する赤外線の散乱及び反射損失が最小化し、直進成分の赤外線のみ投光されるので、感知の精度が向上される。 If the light projecting cover (321b) is implemented with a polarized light projecting cover, the scattering and reflection loss of the infrared light emitted from the infrared sensing module (330) is minimized, and only the straight component infrared light is projected. Be improved.
Claims (11)
ダストボックス（５０）の装着維持及び装着感知が磁力で行われる磁力装着感知手段を有して、ロボット本体（１０）の下部にモップ取付部（２１０）が装着されているかないかを感知して拘束するようなモップ装着構造を備え、
上記磁力装着感知手段はロボット本体（１０）にダストボックス（５０）が後で引出すタイプに結合されるようにダストボックス結合部（１１）を形成し、上記ダストボックス結合部（１１）の内壁にダストボックス（５０）の結合を感知する装着感知センサー（１１０）を備え、上記装着感知センサー（１１０）の一側には結合されているダストボックス（５０）の結合状態を維持するダストボックス磁性結束板（１２０）を備え、上記ダストボックス結合部（１１）の内側に対応するダストボックス（５０）の内側壁に装着維持磁石（１３０）を備えて構成し、
上記装着維持磁石（１３０）によって、ダストボックス蓋（５１）を磁力結束するように装着維持磁石（１３０）が内側壁の上部から上面にかけて偏向して備えられ、上記装着維持磁石（１３０）に対応するダストボックス蓋（５１）に蓋磁性結束板（１４０）が備えられていることを特徴とするロボット掃除機。 It is composed of a drive wheel (21) for traveling, a cleaning part (30) for dust suction cleaning, and a dust box (50) for collecting the sucked dust, and whether the drive wheel (21) is driven or not. Drive wheel drive sensing means (310) that senses the following, and driven wheel drive sensing means (330) that senses whether or not the driven wheel (22) is driven. 21) and a robot cleaner composed of a robot controller (40) for controlling the operation of the cleaner (30).
The dust box (50) has a magnetic force attachment sensing means for performing attachment maintenance and sensing by magnetic force, and senses and restrains whether or not the mop attachment part (210) is attached to the lower part of the robot body (10). It has a mop mounting structure that
The magnetic force mounting sensing means forms a dust box coupling part (11) so that the dust box (50) is coupled to the robot body (10) to be pulled out later, and the dust box (50) is formed on the inner wall of the dust box coupling part (11). ) And a dust box magnetic binding plate (120) for maintaining the coupled state of the dust box (50) coupled to one side of the mounting sensor (110). The mounting maintenance magnet (130) is provided on the inner wall of the dust box (50) corresponding to the inside of the dust box coupling portion (11),
The mounting maintenance magnet (130) is deflected from the upper part of the inner wall to the upper surface so as to magnetically bind the dust box lid (51) by the mounting maintenance magnet (130), and corresponds to the mounting maintenance magnet (130). A robot cleaner characterized in that the dust box lid (51) is provided with a lid magnetic binding plate (140).
上記ダスト満充磁力発生板（１５２）は、その一端が装着維持磁石（１３０）と接続して一体形成されているものと、装着維持磁石（１３０）と分離されて形成されているものの、どちらか一つを選んで構成することを特徴とする、
請求項１のロボット掃除機。 A dust transfer lid (51) is provided with a magnetic transmission dust blocking film (151) bound to the upper stage toward the dust inlet (52), and the magnetic transmission dust blocking film (151) is partially opened. A dust full magnetic force generating plate (152) that generates magnetic force is provided on a side surface of the dust inlet (52), and the dust box (50) has a dust on the opposite side of the dust full magnetic force generating plate (152). In a configuration including a dust fullness detection sensor so as to sense a magnetic force transmitted through the dust barrier film (151) when the dust barrier film (151) is partially opened by being filled with
The dust full magnetic force generation plate (152) has one end connected to the mounting maintenance magnet (130) and is integrally formed, or is separated from the mounting maintenance magnet (130). It is characterized by choosing or configuring one
The robot cleaner according to claim 1.
上記モップ結束部はロボット本体（１０）の下部に貫通形成した結合孔（２４２）と、上記結合孔（２４２）の内側に備えられ、装着凸部（２１１）を押止め拘束する押止具（２５０）と、装着凸部（２１１）の結合によるワンタッチに対して押止具（２５０）が込み支持され、装着凸部（２１１）の分離によるワンタッチによって押止具（２５０）が弾性突出されるワンタッチ結束具（２６０）とで構成し、
上記押止具（２５０）はワンタッチ結束具（２６０）から弾性突出する時、自体弾性力によって緩くなり、込入れるときつく締められて装着凸部（２１１）を拘束するように構成し、
上記ワンタッチ結束具（２６０）は、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）のどちらか一側に形成されるワンタッチロックガイド溝（２６２）と、結束具本体（２６１）と押止具（２５０）の他の一側に備えられて、押止具（２５０）の込入れや突出により上記ワンタッチロックガイド溝（２６２）に沿って移動し、押止具（２５０）が込入ロックと、突出させるロックガイドピン（２６３）及び、上記 押止具（２５０）が弾性突出するようにするスプリング（２６４）とで構成されることを特徴とする
請求項１のロボット掃除機。 The mop mounting structure includes mounting protrusions (211) projecting from the upper surface of both sides of the mop mounting portion (210), and a mop binding portion at the lower portion of the corresponding robot body (10). Comprising a mounting sensing means for sensing the coupling of the part (211) and inputting a mounting signal of the mop mounting part (210) by the robot control part (40),
The mop binding portion includes a coupling hole (242) formed through the lower portion of the robot body (10), and a pressing tool (for restraining the mounting convex portion (211)). 250) and the one-touch due to the coupling of the mounting convex part (211) , the stopper (250) is inserted and supported, and the one-touch by the separation of the mounting convex part (211) causes the stopper (250) to elastically protrude. It consists of a one-touch tying tool (260),
The stopper (250) is configured to be loosened by its own elastic force when elastically protruding from the one-touch tying member (260) and to be tightened when being inserted to restrain the mounting convex portion (211),
The one-touch binding tool (260) includes a one-touch lock guide groove (262) formed on one side of the binding tool body (261) and the pressing tool (250), the binding tool body (261), and the pressing tool. (250) provided on the other side, and moved along the one-touch lock guide groove (262) by the insertion or protrusion of the stopper (250), and the stopper (250) The robot cleaner according to claim 1, comprising a lock guide pin (263) for projecting, and a spring (264) for allowing the stopper (250) to project elastically.
請求項３のロボット掃除機。 In the case where the mop binding part is composed of the pressing tool (250) and the one-touch binding tool (260), the mounting sensing means detects whether the pressing tool (250) is inserted in the one-touch binding tool (260). It is composed of an incoming sensor (272),
The robot cleaner according to claim 3.
上記モップ結束手段は、面ファスナー（２３１）とフック（２３２）のどちらかの構成によって、モップ取付部（２１０）の下部にモップ（２２０）が取付できる構成と、モップ取付部（２１０）の上面にモップ（２２０）を載せてロボット本体（１０）の下部に結合するように、モップ取付部（２１０）の中央部に、モップ（２２０）が下面に露出結合するように開いているモップ結合部（２３３）を形成し、上記モップ結合部（２３３）にはモップ（２２０）が垂れ下がることを防止するため、モップ支持バー（２３４）を形成して実施するもののどちらかを選んで構成することを特徴とする、
請求項３のロボット掃除機。 The mop mounting portion (210) is provided with a mop binding means capable of binding the mop (220).
The mop bundling means has a configuration in which the mop (220) can be attached to the lower portion of the mop attachment portion (210) by the configuration of either the hook-and- loop fastener (231) or the hook (232), and the upper surface of the mop attachment portion (210). A mop joint that is open at the center of the mop mounting part (210) so that the mop (220) is exposed and joined to the lower surface so that the mop (220) is placed on the lower part of the robot body (10). In order to prevent the mop (220) from sagging at the mop coupling portion (233), the mop support bar (234) is formed to implement either of the above. Features
The robot cleaner according to claim 3.
従動ホイール装着部（３４１）の下部には従動ホイール（２２）を軸支結合するように従動ホイールカバー（３４２）が結合される構成にし、
上記従動ホイール装着部（３４１）はロボット本体（５００）に一体形成するものと、ロボット本体（５００）から分離して構成するものの、どちらかを選んで構成することを特徴とする、
請求項１のロボット掃除機。 The driven wheel drive sensing means comprises an infrared sensing module (330) provided on both sides of the driven wheel (22), and an infrared light projecting unit provided on the driven wheel (22) at regular intervals.
The bottom of the driven wheel mounting portion (341) is a configuration in which the driven wheel cover (342) is coupled to pivotally couple the driven wheel (22),
The driven wheel mounting part (341) is configured to be selected from one of an integrally formed part of the robot body (500) and a part separated from the robot body (500).
The robot cleaner according to claim 1.
上記センサー結合具（３３２）は独立的に分離され、各々ホイール赤外線センサー（３３１）を収容するように構成するものと、一体化して両側にホイール赤外線センサー（３３１）を拘束するように構成するものの、どちらか一つを選んで構成することを特徴とする、
請求項６のロボット掃除機。 The infrared detection module (330) includes a wheel infrared sensor (331) that transmits and receives infrared rays, and a sensor coupler (332) that houses the wheel infrared sensor (331) and is mounted on the driven wheel mounting portion (341). And
The sensor coupler (332) is independently separated and configured to receive the wheel infrared sensor (331), and is configured to be integrated to restrain the wheel infrared sensor (331) on both sides. , Characterized by choosing one of them,
The robot cleaner according to claim 6.
請求項６のロボット掃除機。 The infrared light projecting portion is formed by an infrared light projecting hole (320) that passes through a side surface of the driven wheel (22).
The robot cleaner according to claim 6.
請求項８のロボット掃除機。 The infrared light projecting hole (320) is formed by being filled with a light projecting core (321a) in order to prevent foreign matter from flowing in.
The robot cleaner according to claim 8.
請求項８のロボット掃除機。 The infrared light projecting hole (320) includes a light projecting cover (321b) on the outer surface in order to prevent foreign matter from flowing in.
The robot cleaner according to claim 8.
請求項１０のロボット掃除機。 In order to minimize scattering and reflection loss of the projected infrared light, the light projecting cover (321b) is composed of a polarized light projecting cover so as to project only the straight component infrared light.
The robot cleaner according to claim 10.
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