KR20120088314A - A robot cleaner comprising a mop mounting plate which is able to reciprocate - Google Patents

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KR20120088314A
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이승엽
신동명
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엘지전자 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A robot cleaner having a reciprocative mop mounting plate is provided to enhance cleaning ability for polishing a floor surface with a mop by reciprocating a mop mounting plate mounted at the bottom of the robot cleaner. CONSTITUTION: A robot cleaner having a reciprocative mop mounting plate comprises a main body, a mop mounting plate(100), and a driving device. The main body moves by itself. The mop mounting plate reciprocates at the bottom of the main body. The driving device allows the mop mounting plate to reciprocate and comprises a motor(210) and a motion switching unit.

Description

왕복운동가능한 걸레장착판을 포함하는 로봇청소기{A ROBOT CLEANER COMPRISING A MOP MOUNTING PLATE WHICH IS ABLE TO RECIPROCATE}A ROBOT CLEANER COMPRISING A MOP MOUNTING PLATE WHICH IS ABLE TO RECIPROCATE}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 청소기 하부에 걸레가 부착되는 걸레장착판이 직선왕복운동을 할 수 있도록 구성된 로봇청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot vacuum cleaner, and more particularly, to a robot vacuum cleaner configured to allow a straight reciprocating movement of a mop mounting plate to which a mop is attached to a lower part of a cleaner.

일반적으로 진공청소기는 청소기 본체 내부에 장착되는 흡입 모터에 의하여 발생되는 진공압을 이용하여, 먼지가 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 이물질을 필터링하는 장치이다.In general, a vacuum cleaner is a device that sucks air containing dust by using a vacuum pressure generated by a suction motor mounted inside a cleaner body, and then filters foreign substances in the body.

이러한 진공청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇청소기로 분류된다.Such vacuum cleaners are classified into manual vacuum cleaners which are directly operated by a user and robot cleaners which perform cleaning by themselves without the user's manipulation.

로봇청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치이다.The robot cleaner is a device that performs cleaning by moving the floor of the area to be cleaned according to the input program using the charged battery as a power source.

일반적으로, 로봇청소기는 본체에 설치된 센서를 통하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소 경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.In general, the robot cleaner determines the area to be cleaned by driving the outside of the cleaning area surrounded by walls or obstacles through a sensor installed in the main body, and plans a cleaning path for cleaning the determined cleaning area. Then, the wheel is driven to travel the planned cleaning path while calculating the mileage and the current position from the detected signal through the sensor for detecting the rotational speed and the rotation angle of the wheel.

상기 로봇청소기의 하측에는 바닥면의 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 흡입구가 형성된다. 그리고, 상기 흡입구를 통하여 흡입된 공기는 상기 로봇청소기에 제공되는 집진장치에 저장된다.The lower side of the robot cleaner is formed with a suction port for sucking air containing dust on the bottom surface. And, the air sucked through the suction port is stored in the dust collector provided in the robot cleaner.

최근에는 소비자의 다양한 요구에 부응하기 위하여 로봇청소기에 걸레를 부착하여 바닥면을 닦을 수 있도록 구성된 것이 개발되고 있다.Recently, in order to meet the various demands of consumers, the robot cleaner has been developed to attach the mop to clean the floor.

이를 위해, 로봇청소기의 하부에 걸레 또는 부직포를 부착함으로써, 로봇청소기가 진공청소를 위해 움직일 때 상기 걸레가 바닥면을 닦도록 하고 있다.To this end, by attaching a mop or nonwoven fabric to the lower part of the robot cleaner, the mop wipes the floor when the robot cleaner moves for vacuum cleaning.

그러나, 종래기술에 의한 로봇청소기에서는 걸레가 청소기 하부 일측에 고정되어 있기 때문에, 걸레가 바닥을 제대로 닦지 못하는 문제점이 있다.However, in the robot cleaner according to the prior art, since the mop is fixed to one side of the lower cleaner, there is a problem that the mop does not properly wipe the floor.

즉, 걸레가 자동으로 움직이는 로봇청소기의 이동궤적에 따라 수동적으로 이동되면서 바닥면을 닦기 때문에, 걸레의 바닥면 청소 능력에 한계가 있는 것이다.That is, because the mop is manually moved according to the movement trajectory of the robot cleaner that moves automatically, the floor surface of the mop has a limitation in cleaning ability.

본 발명은 상기한 종래 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 로봇청소기의 하부에 장착되는 걸레장착판을 왕복운동시킴으로써 걸레가 바닥면을 닦는 청소 능력을 효과적으로 향상시킬 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, the object of the present invention is to effectively improve the cleaning ability to wipe the floor mop by reciprocating the mop mounting plate mounted on the bottom of the robot cleaner.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇청소기는, 스스로 이동가능한 본체, 상기 본체의 하부에서 왕복운동하는 걸레장착판, 및 상기 걸레장착판을 왕복운동시키는 구동장치를 포함하여 이루어진다.The robot cleaner of the present invention for achieving the above object comprises a main body movable by itself, a mop mounting plate reciprocating in the lower portion of the main body, and a driving device for reciprocating the mop mounting plate.

또한, 상기 구동장치는, 상기 본체 내부에 장착되는 모터, 및 상기 모터의 회전운동을 직선왕복운동으로 바꾸어 상기 걸레장착판으로 전달하는 운동변환장치를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the drive device preferably includes a motor mounted inside the main body, and a motion conversion device for converting the rotational motion of the motor into a linear reciprocating motion to transfer to the mop mounting plate.

또한, 상기 운동변환장치는, 상기 모터에 의해 회전되는 디스크부, 상기 디스크부의 일측에 연결되어 디스크부의 회전운동을 왕복운동으로 바꾸어 전달하는 크랭크, 및 일측이 상기 크랭크의 단부에 연결되어, 타측에 연결된 상기 걸레장착판을 왕복운동시키는 슬라이더를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the motion conversion device, the disk portion rotated by the motor, the crank is connected to one side of the disk portion to transfer the rotational movement of the disk portion to the reciprocating movement, and one side is connected to the end of the crank, the other side It is preferable to include a slider for reciprocating the connected mop mounting plate.

또한, 상기 구동장치는, 상기 슬라이더의 왕복운동을 안내하는 가이드레일을 더 포함하는 것이 바람직하다.The driving device may further include a guide rail for guiding the reciprocating motion of the slider.

또한, 상기 구동장치는, 상기 슬라이더에 체결되고 상기 크랭크의 단부가 회동가능하게 결합되는 크랭크장착부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the drive device, preferably further comprises a crank mounting portion fastened to the slider and the end of the crank is rotatably coupled.

상기한 본 발명의 로봇청소기에 의하면, 로봇청소기의 하부에 장착되는 걸레장착판을 왕복운동시킴으로써, 걸레가 바닥면을 닦는 청소 능력을 효과적으로 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the robot cleaner of the present invention described above, by reciprocating the mop mounting plate mounted on the lower part of the robot cleaner, there is an effect that the mop can effectively improve the cleaning ability to wipe the bottom surface.

또한, 걸레장착판이 로봇청소기에 착탈가능하게 결합되도록 구성함으로써, 걸레의 탈부착이 용이하고 필요한 경우에만 걸레장착판을 장착하여 걸레 청소를 수행할 수 있다.In addition, by configuring the mop mounting plate detachably coupled to the robot cleaner, it is easy to attach and detach the mop and can be mop cleaning by mounting the mop mounting plate only when necessary.

또한, 걸레장착판의 착탈구조를 개선함으로써 사용자가 로봇청소기 본체에 걸레장착판을 쉽게 착탈할 수 있다.In addition, by improving the detachable structure of the mop mounting plate, the user can easily detach the mop mounting plate to the robot cleaner body.

도 1은 본 발명에 의한 로봇청소기의 외관을 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇청소기의 분해 사시도이다.
도 3은 도 2에서 구동장치의 구성을 중심으로 나타내는 분해 사시도이다.
도 4는 구동장치의 돌기부가 하부 케이스의 슬롯을 통과하여 걸레장착판의 체결홈과 결합되는 것을 나타내는 분해 사시도이다.
도 5는 걸레장착판의 구조를 나타내는 분해 사시도이다.
도 6은 슬라이더의 돌기부와 걸레장착판의 후크부재가 결합되는 것을 나타내는 사시도이다.
도 7은 도 3의 구동장치가 하부 케이스에 장착된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 8은 도 7의 구동장치가 걸레장착판과 결합된 상태로 작동되는 것을 나타내는 측면도이다.
도 9는 걸레장착판의 다른 형태를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a robot cleaner according to the present invention.
2 is an exploded perspective view of the robot cleaner of FIG. 1.
FIG. 3 is an exploded perspective view showing a configuration of the driving apparatus in FIG. 2.
Figure 4 is an exploded perspective view showing that the protrusion of the driving device is coupled to the fastening groove of the mop mounting plate through the slot of the lower case.
5 is an exploded perspective view showing the structure of the mop mounting plate.
Figure 6 is a perspective view showing that the protrusion of the slider and the hook member of the mop mounting plate is coupled.
7 is a perspective view illustrating a state in which the driving device of FIG. 3 is mounted on a lower case.
FIG. 8 is a side view illustrating that the driving device of FIG. 7 is operated in a state coupled with the mop mounting plate.
It is a perspective view which shows another form of a rag mounting plate.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 하지만, 본 발명의 범위는 이 같은 특정 실시예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the scope of the present invention is not limited only to this specific embodiment, and those skilled in the art will be able to appropriately change within the scope described in the claims of the present invention.

도 1은 본 발명에 의한 로봇청소기의 외관을 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a robot cleaner according to the present invention.

도시된 바와 같이, 로봇청소기의 본체(1)는 상부 케이스(10)와 중간부 케이스(20) 및 하부 케이스(30)로 구성된다.As shown, the main body 1 of the robot cleaner consists of an upper case 10, an intermediate part case 20, and a lower case 30.

상기 상부 케이스(10)의 중앙부에는 먼지통 커버(12)가 구비되어 있다. 이 먼지통 커버(12)를 열면, 내부에 구비되는 먼지통(60, 도 2 참조)을 꺼내서 먼지 등의 이물질을 버릴 수 있도록 이루어진다.The dust container cover 12 is provided at the center of the upper case 10. When the dust container cover 12 is opened, the dust container 60 (see FIG. 2) provided therein is made to take out foreign matters such as dust.

상기 중간부 케이스(20)의 전방에는 초음파 센서(25)들이 일정 간격으로 설치되어 있다. 이 초음파 센서(25)들은 로봇청소기가 움직일 때 주변에 있는 가구 등의 장애물을 감지하여, 로봇청소기의 이동방향을 제어할 수 있도록 한다.In front of the intermediate case 20, ultrasonic sensors 25 are installed at regular intervals. The ultrasonic sensors 25 detect obstacles such as furniture around when the robot cleaner moves, and thus control the moving direction of the robot cleaner.

상기 하부 케이스(30)의 하면에는 한 쌍의 구동휠(45)이 장착된다. 이 구동휠(45)은 후술하는 휠구동모터(42, 도 2 참조)에 의해 각각 선택적으로 회전된다.A pair of driving wheels 45 are mounted on the lower surface of the lower case 30. These drive wheels 45 are selectively rotated by a wheel drive motor 42 (see Fig. 2), which will be described later.

상기 로봇청소기의 본체(1)는 상기 초음파 센서(25) 등의 센서와 구동휠(45) 등에 의해 스스로 이동하면서 바닥면을 청소할 수 있다.The main body 1 of the robot cleaner may clean the bottom surface by moving itself by a sensor such as the ultrasonic sensor 25 and the driving wheel 45.

도 2에는 본 발명에 의한 로봇청소기의 분해 사시도가 도시되어 있다.2 is an exploded perspective view of the robot cleaner according to the present invention.

도시된 바와 같이, 상부 케이스(10)와 중간부 케이스(20) 및 하부 케이스(30)가 조립되면서 그 내부에 로봇청소기의 부품들이 장착될 수 있도록 한다.As shown, the upper case 10, the middle case 20 and the lower case 30 are assembled so that the components of the robot cleaner can be mounted therein.

상기 상부 케이스(10)의 상면 후방측에는 사용자가 로봇청소기를 조작하기 위해 누르는 조작버튼(14)들이 마련되어 있다.On the rear side of the upper surface of the upper case 10 is provided with operation buttons 14 that the user presses to operate the robot cleaner.

상기 하부 케이스(30)의 하면 양측에는 상기 한 쌍의 구동휠(45)이 장착되는 구동휠장착부(34)가 직사각형 구멍의 형태로 형성되어 있다.On both sides of the lower surface of the lower case 30, the drive wheel mounting portion 34 to which the pair of drive wheels 45 are mounted is formed in the form of a rectangular hole.

상기 하부 케이스(30)의 하면 전방측에는 흡입구(86)가 마련되어 있어서, 청소하고자 하는 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질이 포함된 공기를 흡입하는 입구가 된다.A suction port 86 is provided at the front surface of the lower surface of the lower case 30, and becomes an inlet for sucking air containing foreign matter such as dust from the bottom surface to be cleaned.

상기 로봇청소기의 내부 중앙부에는 먼지통(60)이 장착되어 상기 흡입구(86)로부터 흡입되는 공기에 포함된 먼지 등의 이물질을 집진한다.A dust container 60 is mounted at an inner central portion of the robot cleaner to collect foreign substances such as dust contained in air sucked from the suction port 86.

상기 먼지통(60)은 대체로 로봇청소기의 중앙부, 즉 상기 한 쌍의 구동휠장착부(34)의 사이에 배치된다.The dust container 60 is generally disposed in the center of the robot cleaner, that is, between the pair of drive wheel mounting parts 34.

상기 먼지통(60)의 후면측으로는 로봇청소기가 공기흡입구를 통해 외부로부터 공기를 흡입하도록 흡입력을 제공하는 흡입팬모듈(70)이 연결된다. 이 흡입팬모듈(70)은 공기를 빨아들이는 흡입팬과 상기 흡입팬을 회전시키는 팬모터를 포함하여 하나의 모듈로 이루어진다.A suction fan module 70 is provided to the rear side of the dust container 60 to provide a suction force so that the robot cleaner sucks air from the outside through the air suction port. The suction fan module 70 includes a suction fan for sucking air and a fan motor for rotating the suction fan.

한편, 상기 흡입구(86)는 상기 하부 케이스(30)의 하면 전방측에 마련될 수 있는데, 도 2에 도시된 바와 같이, 하부 케이스(30)에 직접 형성되는 것이 아니라 애지테이터 커버(85)에 형성될 수도 있다. 즉, 본 실시예의 로봇청소기는 공기가 흡입되는 부위에 애지테이터(80)를 더 구비하고 이 애지테이터를 덮는 커버(85)에 흡입구(86)가 형성되어 있다.On the other hand, the suction port 86 may be provided on the front side of the lower surface of the lower case 30, as shown in Figure 2, is not formed directly on the lower case 30, but on the agitator cover 85 It may be formed. That is, the robot cleaner of the present embodiment further includes an agitator 80 at a portion where air is sucked, and a suction port 86 is formed in a cover 85 covering the agitator.

또한, 상기 하부 케이스(30)에는 하방에서 애지테이터(80)를 장착할 수 있는 애지테이터 장착부(38)가 형성되어 있어서, 애지테이터(80)가 하방에서 회전가능하게 장착된다.In addition, the lower case 30 is formed with an agitator mounting portion 38 for mounting the agitator 80 from below, the agitator 80 is rotatably mounted below.

상기 애지테이터 커버(85)는 상기 애지테이터 장착부(38)의 하측 개구부를 막도록 결합되고, 이 애지테이터 커버(85)에 형성된 복수의 흡입구(86)를 통해 공기가 흡입될 수 있다.The agitator cover 85 is coupled to block the lower opening of the agitator mounting portion 38, and air may be sucked through the plurality of suction ports 86 formed in the agitator cover 85.

상기 애지테이터(80)는 로봇청소기를 작동시킬 때 회전하면서 청소하고자 하는 바닥에 있는 먼지를 비산시킴으로써 공기 흡입시 먼지가 잘 흡입되도록 촉진한다.The agitator 80 rotates when the robot cleaner operates to scatter dust on the floor to be cleaned, thereby facilitating the inhalation of dust during air intake.

상기 애지테이터 장착부(38)의 후방측으로는 개구부(도 3 참조)가 형성되어 있어서 상기 먼지통(60)과 연결되는 공기 유로를 형성한다.An opening (refer to FIG. 3) is formed at the rear side of the agitator mounting portion 38 to form an air passage connected to the dust container 60.

상기 하부 케이스(30)의 아래에는 걸레장착판(100)이 착탈가능하게 마련된다. 이 걸레장착판(100)은 후술하는 구동장치(200)에 의해 전후방향으로 왕복운동을 할 수 있다.The mop mounting plate 100 is detachably provided below the lower case 30. The mop mounting plate 100 can be reciprocated in the front and rear direction by the drive device 200 to be described later.

상기 걸레장착판(100)을 왕복운동시키는 구동장치(200)는, 상기 본체 내부에 장착되는 모터(210)와, 상기 모터의 회전운동을 직선왕복운동으로 바꾸어 상기 걸레장착판(100)으로 전달하는 운동변환장치를 포함한다.The driving device 200 for reciprocating the mop mounting plate 100, the motor 210 mounted inside the main body, and converts the rotational movement of the motor into a linear reciprocating movement to the mop mounting plate 100 It includes a motion converter.

상기 운동변환장치의 일예로는, 상기 모터에 의해 회전되는 디스크부(220)와, 상기 디스크부의 일측에 연결되어 디스크부의 회전운동을 왕복운동으로 바꾸어 전달하는 크랭크(230)와, 일측이 상기 크랭크의 단부에 연결되어, 타측에 연결된 상기 걸레장착판(100)을 왕복운동시키는 슬라이더(slider, 250)를 포함하여 이루어진다.As an example of the motion conversion device, the disk portion 220 rotated by the motor, and the crank 230 is connected to one side of the disk portion to transfer the rotational movement of the disk portion to the reciprocating motion, and one side is the crank Is connected to the end of, comprises a slider (slider, 250) for reciprocating the mop mounting plate 100 connected to the other side.

상기 모터(210)는 상기 하부 케이스(30)의 상면에 형성된 모터장착부(212)에 안착된다. 상기 모터(210)의 위에는 모터 커버(214)가 배치되어 상기 모터장착부(212)와 체결됨으로써 상기 모터(210)를 고정한다.The motor 210 is seated on the motor mounting part 212 formed on the upper surface of the lower case 30. The motor cover 214 is disposed on the motor 210 to be fastened to the motor mounting part 212 to fix the motor 210.

상기 모터(210)의 축은 디스크부(220)와 연결되어 디스크부(220)를 회전시킨다. 상기 디스크부(220)의 표면 일측에는 상기 크랭크(230)의 일측이 상대적으로 회전가능하게 결합된다.The shaft of the motor 210 is connected to the disk unit 220 to rotate the disk unit 220. One side of the crank 230 is relatively rotatably coupled to one side of the surface of the disc unit 220.

상기 크랭크(230)는 상기 모터(210)에 의해 회전되는 디스크부(220)의 회전운동을 왕복운동으로 변환하여 상기 슬라이더(250)로 전달한다. 이를 위해, 상기 크랭크(230)는 일측 단부가 디스크부(220)의 일측면에 결합되고 타측 단부가 상기 슬라이더(250)와 상대적으로 회동가능하게 결합된다.The crank 230 converts the rotational movement of the disk unit 220 rotated by the motor 210 into a reciprocating motion and transmits it to the slider 250. To this end, the crank 230 has one end coupled to one side of the disk unit 220 and the other end coupled to the slider 250 so as to be relatively rotatable.

상기 슬라이더(250)는 일측이 상기 크랭크(230)와 결합되고, 타측 단부는 상기 걸레장착판(100)과 결합되어 걸레장착판(100)을 왕복운동시킨다.One side of the slider 250 is coupled to the crank 230, the other end is coupled to the mop mounting plate 100 to reciprocate the mop mounting plate 100.

상기 구동장치(200)는 상기 슬라이더(250)의 왕복운동을 안내하는 가이드레일(260)을 더 포함하는 것이 바람직하다.The drive device 200 preferably further includes a guide rail 260 for guiding the reciprocating motion of the slider 250.

상기 가이드레일(260)은 상기 하부 케이스(30)의 바닥에 고정되고, 상기 슬라이더(250)는 상기 가이드레일(260) 상에서 슬라이딩되면서 왕복운동하도록 안내된다.The guide rail 260 is fixed to the bottom of the lower case 30, the slider 250 is guided to reciprocate while sliding on the guide rail 260.

상기 가이드레일(260)은 상기 하부 케이스(30)의 바닥에 형성된 레일장착부(36)에 장착된다.The guide rail 260 is mounted to the rail mounting portion 36 formed on the bottom of the lower case 30.

또한, 상기 구동장치(200)는 상기 슬라이더(250)에 장착되어 상기 크랭크(230)와 슬라이더(250)를 연결하는 크랭크장착부(240)를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the driving device 200 may further include a crank mounting part 240 mounted to the slider 250 to connect the crank 230 and the slider 250.

상기 크랭크장착부(240)는 상기 슬라이더(250)에 나사로 체결되고 그 상단부에 상기 크랭크(230)의 단부가 회동가능하게 결합된다.The crank mounting part 240 is screwed to the slider 250 and the end of the crank 230 is rotatably coupled to the upper end thereof.

한편, 본 실시예에서 상기 모터(210)는 상기 걸레장착판(100)을 왕복운동시키기 위해 별도로 구비되어 있으나, 종래 로봇청소기에 구비되어 있던 다른 모터가 이용될 수도 있다.On the other hand, in the present embodiment, the motor 210 is provided separately to reciprocate the mop mounting plate 100, other motors provided in the conventional robot cleaner may be used.

로봇청소기에는 상기한 한 쌍의 휠구동모터(42)와 상기 흡입팬모듈(70)의 흡입팬모터가 구비되어 있고, 상기 애지테이터(80)를 구동하는 모터(도시 생략)도 구비될 수 있다. 따라서, 상기 구동장치의 디스크부(220)를 상기 3가지 모터 중 하나와 연결하여 회전되도록 구성한다면 상기한 별도의 모터(210)를 구비하지 않아도 된다.The robot cleaner includes the pair of wheel driving motors 42 and the suction fan motor of the suction fan module 70, and a motor (not shown) for driving the agitator 80 may be provided. . Therefore, if the disk unit 220 of the driving device is configured to rotate in connection with one of the three motors, the separate motor 210 may not be provided.

다만, 이 경우에는 상기 디스크부(220)가 기존의 모터와 연결되어 회전될 수 있도록 하는 연결 메커니즘이 필요하다.However, in this case, a connection mechanism is required to allow the disk unit 220 to be connected to the existing motor and rotate.

그리고, 상기 걸레장착판(100)은 상기 슬라이더(250)의 단부에 착탈가능하게 장착되는 것이 바람직하다.In addition, the mop mounting plate 100 is preferably detachably mounted to the end of the slider 250.

상기 걸레장착판(115)에는 그 일측에 슬라이더(250)의 돌기(256, 도 3 참조)가 삽입될 수 있는 하나 이상의 체결홈(115)이 형성되어 있다.The mop mounting plate 115 is formed with one or more fastening grooves 115 into which the protrusions 256 (see FIG. 3) of the slider 250 can be inserted at one side thereof.

도시된 실시예에서는 상기 돌기(256)가 2개 형성되어 있고, 상기 걸레장착판(100)에도 체결홈(115)이 2개 형성되어 있어서, 서로 삽탈가능하게 결합된다.In the illustrated embodiment, two projections 256 are formed, and two fastening grooves 115 are also formed in the mop mounting plate 100 so that they are detachably coupled to each other.

도 3을 참조하여 본 발명에 따른 로봇청소기의 구성을 구동장치를 중심으로 더욱 구체적으로 설명한다.The configuration of the robot cleaner according to the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 3.

상기 모터(210)는 전체적으로 원기둥 형태로 이루어져 있고, 모터의 회전축이 로봇청소기의 좌우방향으로 향하도록 설치된다.The motor 210 is formed in a cylindrical shape as a whole, and is installed so that the rotating shaft of the motor faces the left and right directions of the robot cleaner.

상기 하부 케이스(30)의 상면에는 모터장착부(212)가 형성되어 있는데, 이 모터장착부(212)의 상면부는 상기 원기둥 형태의 모터(210) 측면부의 절반 정도가 안착되도록 형성되어 있다.A motor mounting portion 212 is formed on an upper surface of the lower case 30. The upper surface portion of the motor mounting portion 212 is formed such that about half of the side surface of the cylindrical motor 210 is seated.

그런 다음, 상기 모터(210)의 위에 모터 커버(214)를 올려놓고 이 모터 커버(214)를 상기 모터장착부(212)와 나사 등으로 체결함으로써 상기 모터(210)를 고정한다. 상기 모터 커버(214)와 상기 모터장착부(212)에는 서로 대응되는 복수의 나사구멍이 형성되어 있다.Then, the motor cover 214 is placed on the motor 210 and the motor cover 214 is fastened to the motor mounting part 212 by a screw or the like to fix the motor 210. The motor cover 214 and the motor mounting portion 212 are formed with a plurality of screw holes corresponding to each other.

상기 모터(210)의 축은 디스크부(220)와 연결되어 디스크부(220)를 일측방향으로 회전시킨다. 상기 디스크부(220)의 표면 일측에는 상기 크랭크(230)의 일측 단부가 상대적으로 회전가능하게 결합된다.The shaft of the motor 210 is connected to the disk unit 220 to rotate the disk unit 220 in one direction. One end of the crank 230 is relatively rotatably coupled to one side of the surface of the disc unit 220.

상기 디스크부(220)에는 상기 모터(210)의 반대쪽 표면에 돌기(222)가 돌출형성되어 있다. 이 돌기(222)는 모터(210)의 회전축 또는 디스크부(220)의 중심에서 소정 거리 이격된 위치에 형성된다. The disc portion 220 has protrusions 222 protruding from the surface opposite to the motor 210. The protrusion 222 is formed at a position spaced a predetermined distance from the rotation axis of the motor 210 or the center of the disk unit 220.

이에 대응하여, 상기 크랭크(230)의 일측 단부에는 상기 돌기(222)가 삽입되는 구멍(232)이 형성되어 있다.Correspondingly, a hole 232 into which the protrusion 222 is inserted is formed at one end of the crank 230.

한편, 상기 디스크부(220)와 상기 크랭크(230)의 결합구조는 다르게 구성할 수도 있다. 즉, 상기 디스크부(220)의 일측면에 돌기가 형성되는 것이 아니라 구멍이 형성되고, 이 구멍과 상기 크랭크(230)의 구멍(232)을 맞댄 상태에서 나사 또는 볼트와 너트로 고정할 수도 있다.On the other hand, the coupling structure of the disk unit 220 and the crank 230 may be configured differently. That is, a hole is not formed on one side of the disk unit 220, but a hole is formed, and the hole may be fixed to the hole 232 of the crank 230 with a screw or a bolt and a nut. .

또한, 상기 디스크부(220)의 형상 자체도 원판형이 아니라 다른 형태로 이루어질 수 있다. 즉, 상기 모터(210)의 회전축과 결합되는 디스크부(220)의 중심부가 상기 돌기부(222) 또는 구멍이 형성되는 위치까지 연결되기만 한다면, 막대 모양 또는 부채 모양 등의 다양한 형태를 가질 수도 있을 것이다.In addition, the shape of the disk unit 220 may also be formed in another form, not a disc shape. That is, as long as the central portion of the disk portion 220 coupled to the rotation shaft of the motor 210 is connected to the position where the protrusion portion 222 or the hole is formed, it may have various shapes such as a rod shape or a fan shape. .

상기한 바와 같이, 상기 크랭크(230)는 일측 단부가 상기 구멍(232)과 상기 디스크부(220)의 돌기(222)가 결합하여 디스크부(220)의 일측면에 결합된다.As described above, the crank 230 has one end coupled to the hole 232 and the protrusion 222 of the disc 220 to be coupled to one side of the disc 220.

상기 크랭크(230)의 타측 단부에도 구멍(234)이 형성되어 있어서 상기 크랭크장착부(240)와 상대적으로 회동가능하게 결합된다. Holes 234 are also formed at the other end of the crank 230 so as to be relatively rotatable with the crank mounting part 240.

상기 크랭크장착부(240)의 상부(242)는 상기 크랭크(230)의 타측 단부가 샌드위치 형태로 삽입되도록 형성되어 있고, 이 상부(242)에 상기 크랭크(230)의 구멍(234)과 대응되는 구멍이 형성되어 있어서, 볼트와 너트 등으로 회동가능하게 체결될 수 있다.The upper portion 242 of the crank mounting portion 240 is formed so that the other end of the crank 230 is inserted in the form of a sandwich, the hole corresponding to the hole 234 of the crank 230 in the upper portion 242 It is formed, it can be rotatably fastened with a bolt and nut.

그래서, 상기 크랭크(230)는 상기 모터(210)에 의해 회전되는 디스크부(220)의 회전운동을 직선왕복운동으로 변환하여 상기 크랭크장착부(240)로 전달한다.Thus, the crank 230 converts the rotational movement of the disk unit 220 rotated by the motor 210 into a linear reciprocating motion and transmits it to the crank mounting unit 240.

아울러, 상기 크랭크장착부(240)의 하부에도 슬라이더(250)와의 결합을 위한 2개의 구멍(244)이 형성되어 있다.In addition, two holes 244 are formed at the lower portion of the crank mounting part 240 for coupling with the slider 250.

상기 슬라이더(250)는 일측이 상기 크랭크(230)와 결합되고, 타측 단부는 상기 걸레장착판(100)과 착탈가능하게 결합되어 걸레장착판(100)을 왕복운동시킨다.One side of the slider 250 is coupled to the crank 230, the other end is detachably coupled to the mop mounting plate 100 to reciprocate the mop mounting plate 100.

상기 슬라이더(250)는 상부에 상기 크랭크장착부(240)의 하부가 샌드위치 형태로 삽입되도록 형성되어 있고, 그 부위에 상기 크랭크장착부(240)의 구멍(244)들과 대응되는 구멍(252)들이 형성되어 있어서, 나사 등으로 결합된다.The slider 250 is formed such that a lower portion of the crank mounting portion 240 is inserted in a sandwich form at an upper portion thereof, and holes 252 corresponding to the holes 244 of the crank mounting portion 240 are formed therein. It is coupled with a screw or the like.

한편, 도시된 실시예에서는 상기 크랭크(230)는 상기 슬라이더(250)에 고정된 크랭크장착부(240)와 회동가능하게 결합되는 것이 도시되어 있으나, 상기 크랭크(230)가 상기 슬라이더(250)에 바로 결합되도록 구성할 수도 있다.Meanwhile, in the illustrated embodiment, the crank 230 is rotatably coupled to the crank mounting part 240 fixed to the slider 250, but the crank 230 is directly connected to the slider 250. It can also be configured to be combined.

즉, 상기 크랭크장착부(240)가 상기 슬라이더(250)의 일부를 이루도록 일체로 형성하면, 상기 크랭크(230)가 상기 슬라이더(250)에 바로 결합될 수 있다.That is, when the crank mounting part 240 is integrally formed to form part of the slider 250, the crank 230 may be directly coupled to the slider 250.

상기 슬라이더(250)의 측방으로는 한 쌍의 암부(254)가 서로 대칭되도록 수평으로 연장형성되어 있다. 상기 한 쌍의 암부(254)는 각각 좌우방향으로 연장되다가 수직으로 절곡되어 서로 평행하게 형성되어 있다.The pair of arm portions 254 extend horizontally to the side of the slider 250 so as to be symmetrical to each other. The pair of arm portions 254 extend in left and right directions, respectively, and are vertically bent to form parallel to each other.

상기 한 쌍의 암부(254)의 단부에는 각각 하방으로 돌기부(256)가 돌출형성되어 있다.At the ends of the pair of arm portions 254, protrusions 256 are projected downward, respectively.

상기 암부(254)는 도시된 형상이 아니라 다른 형상으로 이루어질 수도 있다. 즉, 상기 슬라이더(250)로부터 상기 돌기부(256)의 위치까지 연장되면서 다른 부품과 간섭되지 않는다면 직선 또는 곡선 등 다른 형태로 이루어질 수 있는 것이다.The arm 254 may be formed in another shape instead of the illustrated shape. In other words, if it extends from the slider 250 to the position of the protrusion 256 and does not interfere with other components, it may be formed in another form such as a straight line or a curve.

상기 돌기부(256)는 상기 걸레장착판(100)에 형성된 체결홈(115)에 삽입된다. 이 체결홈(115)을 포함하여 걸레장착판(100)의 구조에 대하여는 뒤에서 상세히 설명할 것이다.The protrusion 256 is inserted into the fastening groove 115 formed in the mop mounting plate 100. The structure of the mop mounting plate 100 including the fastening groove 115 will be described in detail later.

한편, 도시된 실시예에서는 상기 슬라이더(250)의 암부(254)가 서로 대칭되도록 한 쌍이 마련되어 있으나, 걸레장착판과 결합될 수만 있다면 암부는 하나만 형성될 수도 있다. 다만, 상기 암부(254) 및 돌기부(256)가 2개 구비된 실시예의 경우, 하나만 형성된 경우보다 걸레장착판이 더 견고하게 체결될 수 있고 걸레장착판의 회전도 방지될 수 있다.Meanwhile, in the illustrated embodiment, a pair is provided so that the arm portions 254 of the slider 250 are symmetrical to each other, but only one arm portion may be formed as long as it can be combined with the mop mounting plate. However, in the exemplary embodiment in which the arm part 254 and the protrusion part 256 are provided in two, the mop mounting plate may be more firmly fastened than when only one is formed, and the rotation of the mop mounting plate may be prevented.

상기 구동장치(200)는 상기 슬라이더(250)의 왕복운동을 안내하는 가이드레일(260)을 더 포함하는 것이 바람직하다.The drive device 200 preferably further includes a guide rail 260 for guiding the reciprocating motion of the slider 250.

이 가이드레일(260)은 상기 하부 케이스(30)의 바닥에 형성된 레일장착부(36)에 장착된다. 이 레일장착부(36)는 가이드레일(260)의 일측을 고정하도록 형성되어 있으나, 가이드레일(260)을 고정하면서 왕복운동하는 상기 슬라이더(250) 등과 간섭되지 않는다면 다른 형태로 이루어질 수도 있을 것이다.The guide rail 260 is mounted to the rail mounting portion 36 formed at the bottom of the lower case 30. The rail mounting portion 36 is formed to fix one side of the guide rail 260, but may be formed in another form if it does not interfere with the slider 250 and the like reciprocating while fixing the guide rail 260.

상기 가이드레일(260)의 단면은 사다리꼴 모양으로 이루어진 것이 바람직하다. 상기 슬라이더(250)의 하면에는 가이드레일(260)의 상면과 대응되는 모양으로 그루브가 형성되어 있다.The cross section of the guide rail 260 is preferably made of a trapezoidal shape. Grooves are formed on the bottom surface of the slider 250 in a shape corresponding to the top surface of the guide rail 260.

상기 가이드레일(260)의 단면 모양을 사다리꼴 모양으로 형성함으로써, 그 위에서 슬라이딩하는 슬라이더(250)를 안정적으로 지지하면서도 슬라이더(250)가 좌우방향으로 기울어지지 않도록 할 수 있다.By forming the cross-sectional shape of the guide rail 260 in a trapezoidal shape, it is possible to stably support the slider 250 sliding thereon, so that the slider 250 is not inclined in the left and right directions.

상기 하부 케이스(30)의 바닥에는 상기 슬라이더(250)의 돌기부(256)가 통과하여 왕복운동할 수 있도록 하는 위치에 한 쌍의 슬롯(270)이 형성되어 있다.A pair of slots 270 is formed at the bottom of the lower case 30 to allow the protrusions 256 of the slider 250 to reciprocate.

상기 슬롯(270)은 로봇청소기의 전후방향으로 길게 형성되어 있고, 그 전후방향 단부가 원호면을 이루도록 형성되어 있다.The slot 270 is formed long in the front and rear directions of the robot cleaner, and the front and rear ends thereof are formed to form an arc surface.

도 4는 구동장치의 돌기부(256)가 하부 케이스의 슬롯(270)을 통과하여 걸레장착판의 체결홈(115)과 결합되는 것을 아래에서 바라본 분해 사시도이다.4 is an exploded perspective view of the projection unit 256 of the driving device passing through the slot 270 of the lower case and coupled with the fastening groove 115 of the mop mounting plate.

도시된 바와 같이, 상기 구동장치(200)가 하부 케이스(30)에 장착되면, 상기 슬라이더(250)의 한 쌍의 돌기부(256)는 상기 한 쌍의 슬롯(270)을 통과하여 그 단부가 하부 케이스(30) 하면보다 더 돌출된 상태가 된다.As shown, when the driving device 200 is mounted on the lower case 30, the pair of protrusions 256 of the slider 250 pass through the pair of slots 270 and the end thereof is lowered. The case 30 is more protruded than the lower surface.

상기 걸레장착판(100)의 하면에는 걸레(300)가 장착되어 있다. 이 걸레(300)는 걸레장착판(100)의 하면에 벨크로부재가 구비되어 있어서 이 벨크로부재에 부착될 수 있다. 또한, 걸레장착판(100)에 걸레(300)를 부착하는 것은 걸레의 양측을 팽팽하게 당긴 상태에서 집게가 집는 방식으로 고정될 수도 있다.The mop 300 is mounted on the bottom surface of the mop mounting plate 100. The mop 300 is provided with a velcro member on the bottom surface of the mop mounting plate 100 and can be attached to the velcro member. In addition, the attachment of the mop 300 to the mop mounting plate 100 may be fixed in such a way that the tongs are picked up in a state in which both sides of the mop are pulled tight.

상기한 바와 같이, 걸레장착판(100)의 상면측에는 한 쌍의 체결홈(115)이 형성되어 있어서, 상기 한 쌍의 돌기부(256)가 삽입되어 결합된다.As described above, a pair of fastening grooves 115 are formed on the upper surface side of the mop mounting plate 100 so that the pair of protrusions 256 are inserted and coupled.

한편, 도 4에서 설명되지 않은 도면부호 50은 로봇청소기가 청소 중에 바닥면의 상태를 감지하는 하부카메라센서이다. 또한, 상기 하부 케이스(30)의 하면에는 하방에서 장착되는 한 쌍의 보조휠(32)이 양측에 마련되어 있다. 이 한 쌍의 보조휠(32)은 상기 한 쌍의 구동휠(45)과 함께 로봇청소기를 지지하고 로봇청소기의 이동을 보조한다.On the other hand, reference numeral 50 that is not described in Figure 4 is a lower camera sensor for detecting the state of the bottom surface of the robot cleaner during cleaning. In addition, a pair of auxiliary wheels 32 mounted below are provided on both sides of the lower surface of the lower case 30. The pair of auxiliary wheels 32 together with the pair of driving wheels 45 support the robot cleaner and assist the movement of the robot cleaner.

도 5에는 일실시예에 따른 걸레장착판의 구조가 도시되어 있고, 도 6에는 슬라이더의 돌기부와 걸레장착판의 후크부재가 결합되는 것을 나타내는 사시도가 도시되어 있다.5 shows a structure of a mop mounting plate according to an embodiment, and FIG. 6 is a perspective view showing that the protrusion of the slider and the hook member of the mop mounting plate are coupled to each other.

도 5에 도시된 바와 같이, 걸레장착판(100)은 하나의 플레이트로 형성할 수도 있겠지만, 하면에 걸레(300)가 부착되는 하부 플레이트(120)와 상측에서 상기 돌기부(256)와 결합되는 체결홈(115)이 형성되어 있는 상부 플레이트(140)로 이루어질 수 있다.As shown in FIG. 5, the mop mounting plate 100 may be formed as a single plate, but the bottom plate 120 to which the mop 300 is attached to the bottom surface is coupled to the protrusion 256 at an upper side thereof. It may be made of an upper plate 140 in which the groove 115 is formed.

상기 걸레장착판(100)의 체결홈(115)에는 후크부재(150)를 구비하는 것이 바람직하다.The fastening groove 115 of the mop mounting plate 100 is preferably provided with a hook member 150.

구체적으로 살펴보면, 상기 하부 플레이트(120)에는 후크부재(150)가 안착되는 홈이 형성되어 있다. In detail, the lower plate 120 has a groove in which the hook member 150 is seated.

상기 상부 플레이트(140)에는 체결홈(115)을 형성하게 되는 한 쌍의 구멍이 형성되어 있다. 상기 하부 플레이트(120)와 상부 플레이트(140)를 결합하면, 상기 후크부재(150)의 단부가 상기 체결홈(115)에 삽입되도록 이루어진다.A pair of holes is formed in the upper plate 140 to form the fastening groove 115. When the lower plate 120 and the upper plate 140 are combined, the end of the hook member 150 is inserted into the fastening groove 115.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 후크부재(150)는 사각형 모양의 후크판(152)과 이 후크판(152)의 양 단부에서 돌출형성되는 한 쌍의 후크부(154)로 이루어져 있다. 상기 후크부재(150)는 상기 걸레장착판(100)의 체결홈(115)에 장착되지만, 도 6에서는 편의상 걸레장착판(100)을 생략하고 상기 후크부재(150)만을 도시하였다.As shown in FIG. 6, the hook member 150 includes a rectangular hook plate 152 and a pair of hook portions 154 protruding from both ends of the hook plate 152. The hook member 150 is mounted in the fastening groove 115 of the mop mounting plate 100, but in FIG. 6, the mop mounting plate 100 is omitted for convenience and only the hook member 150 is illustrated.

상기 한 쌍의 후크부(154)는 서로 마주보는 방향으로 볼록하게 절곡되어 있다. 또한, 한 쌍의 후크부(154)는 탄성적으로 벌어질 수 있도록 형성된다.The pair of hook portions 154 are bent convexly in a direction facing each other. In addition, the pair of hook portions 154 are formed to be elastically open.

상기 슬라이더(250)의 한 쌍의 돌기부(256)는 상기 하부 케이스(30)의 바닥에 형성된 한 쌍의 슬롯(270)을 통과하여 하부 케이스(30)의 하면보다 아래로 더 돌출되어 있다.The pair of protrusions 256 of the slider 250 protrudes further below the lower surface of the lower case 30 through the pair of slots 270 formed at the bottom of the lower case 30.

상기 돌기부(256)의 돌출된 단부에는 그 전후방측에 상기 후크부(154)의 일부가 선택적으로 삽입되도록 후크체결홈(258)이 형성되어 있다.At the protruding end of the protrusion 256, a hook fastening groove 258 is formed to selectively insert a portion of the hook portion 154 in front and rear sides thereof.

상기 후크체결홈(258)은 전후방으로 관통된 구멍 형태인 것이 도시되어 있으나, 상기 후크부(154)의 일부와 결합가능하게 홈 형태로 형성할 수도 있을 것이다.The hook fastening groove 258 is shown in the form of a hole penetrating back and forth, it may be formed in a groove shape to be coupled to a portion of the hook portion 154.

상기 걸레장착판(100)을 장착할 때, 상기 후크부재(150)의 한 쌍의 후크부(154)는 상기 돌기부(256)의 측면을 따라 탄성적으로 벌어지면서 상기 돌기부(256)의 후크체결홈(258)에 이르게 된다.When mounting the mop mounting plate 100, a pair of hook portion 154 of the hook member 150 is elastically open along the side of the protrusion 256, the hook fastening of the protrusion 256 A groove 258 is reached.

상기 후크부(154)가 상기 후크체결홈(258)에 이르면, 벌어져 있던 한 쌍의 후크부(154)의 내측부가 후크체결홈(258)에 탄성적으로 들어가서 걸리게 된다. 이에 의해 상기 걸레장착판(100)과 상기 구동장치(200)가 결합되는 것이다.When the hook part 154 reaches the hook fastening groove 258, the inner portions of the pair of hook parts 154 that are opened are elastically entered and hooked into the hook fastening groove 258. As a result, the mop mounting plate 100 and the driving device 200 are coupled to each other.

상기 후크부재(150)를 상기 돌기부(256)로부터 분리할 때에는, 결합시와 반대로 걸레장착판(100)을 잡아당겨서 분리할 수 있다.When detaching the hook member 150 from the protrusion 256, it can be separated by pulling the mop mounting plate 100 as opposed to when engaged.

즉, 상기 걸레장착판(100)을 잡아당기면 상기 후크부재(150)의 한 쌍의 후크부(154)가 서로 벌어지면서 상기 후크체결홈(258)에서 빠져나오게 된다. 이어서, 상기 걸레장착판(100)을 계속 잡아당기면 상기 돌기부(256)의 측면에 접촉되어 있던 한 쌍의 후크부(154)가 완전히 분리됨으로써, 걸레장착판(100)이 분리되는 것이다.That is, when the rag mounting plate 100 is pulled out, the pair of hook portions 154 of the hook member 150 are separated from each other and come out of the hook fastening groove 258. Subsequently, when the mop mounting plate 100 is continuously pulled out, the pair of hook portions 154 that are in contact with the side surface of the protrusion part 256 are completely separated, thereby separating the mop mounting plate 100.

도 7 및 도 8을 참조하여 본 발명의 로봇청소기에서 구동장치의 작동을 설명한다.7 and 8 will be described the operation of the drive device in the robot cleaner of the present invention.

도 7에는 상기 구동장치의 각 부품들이 상기 하부 케이스(30)에 장착된 상태가 도시되어 있다.7 shows a state in which the components of the driving device are mounted to the lower case 30.

도시된 바와 같이, 상기 모터(210)는 모터장착부(212)와 모터 커버(214) 사이에 고정되어 있고, 이 모터(210)의 회전축이 상기 디스크부(220)와 결합되어 있다.As shown, the motor 210 is fixed between the motor mounting portion 212 and the motor cover 214, the rotating shaft of the motor 210 is coupled to the disk portion 220.

상기 모터가 A 방향으로 회전하면 디스크부(220)에 결합되어 있는 크랭크(230)가 움직이면서 상기 크랭크장착부(240)를 B 방향 중 좌측방향으로 밀어준다.When the motor rotates in the A direction, the crank 230 coupled to the disc unit 220 moves and pushes the crank mounting part 240 in the left direction of the B direction.

그러면, 상기 크랭크장착부(240)와 결합되어 있는 슬라이더(250)도 상기 가이드레일(260) 위에서 좌측방향으로 움직인다.Then, the slider 250 coupled to the crank mounting part 240 also moves leftward on the guide rail 260.

상기 디스크부(220)가 더 회전되면 상기 크랭크(230)는 상기 크랭크장착부(240)를 B 방향 중 우측방향으로 잡아당긴다. 이에 따라 슬라이더(250)도 상기 가이드레일(260) 위에서 우측방향으로 움직인다.When the disk unit 220 is further rotated, the crank 230 pulls the crank mounting unit 240 in the right direction of the B direction. Accordingly, the slider 250 also moves in the right direction on the guide rail 260.

이렇게 상기 모터(210)가 디스크부(220)를 A 방향으로 회전시키면, 상기 슬라이더(260)는 B 방향으로 왕복운동을 계속하게 된다.When the motor 210 rotates the disk unit 220 in the A direction, the slider 260 continues the reciprocating motion in the B direction.

도 8에는 도 7의 구동장치가 걸레장착판과 결합된 상태로 작동되는 것을 나타내는 측면도가 도시되어 있다.8 is a side view showing that the driving device of Figure 7 is operated in conjunction with the mop mounting plate.

도 8(a)에서 디스크부(220)가 회전되면 크랭크(230)가 디스크부(220)의 회전운동을 직선왕복운동으로 변환하여 상기 크랭크장착부(240) 및 슬라이더(250)로 전달한다.When the disk unit 220 is rotated in FIG. 8 (a), the crank 230 converts the rotational movement of the disk unit 220 into a linear reciprocating motion and transmits it to the crank mounting unit 240 and the slider 250.

이에 따라, 상기 슬라이더(250)에 일체로 연장형성되어 있는 암부(254) 및 돌기부(256)도 좌측(B) 방향으로 움직이게 된다.Accordingly, the arm part 254 and the protrusion part 256 which are integrally formed on the slider 250 also move in the left (B) direction.

상기 디스크부(220)가 회전하여 도 8(b)에 도시된 바와 같은 위치에 이르면, 상기 크랭크(230)는 크랭크장착부(240) 및 슬라이더(250)를 우측(A) 방향으로 잡아당기기 시작한다.When the disc part 220 rotates to reach the position as shown in FIG. 8 (b), the crank 230 starts pulling the crank mounting part 240 and the slider 250 in the right (A) direction. .

상기한 바와 같은 구동장치의 구동에 의해 상기 돌기부(256)에 장착된 걸레장착판(100) 및 걸레(300)는 도 8(a) 및 도 8(b)에 도시된 두 위치 사이에서 직선왕복운동을 하면서 로봇청소기가 이동하는 바닥면을 닦게 된다.The mop mounting plate 100 and the mop 300 mounted on the protrusion 256 by the driving device as described above are linearly reciprocated between the two positions shown in FIGS. 8 (a) and 8 (b). As you exercise, you clean the floor where the robot cleaner moves.

한편, 도 9에는 상기 걸레장착판의 다른 실시예를 나타내는 사시도가 도시되어 있다.On the other hand, Figure 9 is a perspective view showing another embodiment of the mop mounting plate.

도시된 실시예의 걸레장착판(100A)은, 상기 체결홈(115)이 형성되는 한 쌍의 프레임부(170)와, 상기 한 쌍의 프레임부 사이에 걸레(300)가 감기도록 마련되는 2 이상의 축부(180)를 포함하여 이루어진다.The mop mounting plate 100A of the illustrated embodiment includes two or more frame parts 170 on which the fastening grooves 115 are formed, and two or more mops 300 are wound between the pair of frame parts. It comprises a shaft 180.

상기 한 쌍의 프레임부(170)는 서로 대칭되는 직사각형 모양의 플레이트가 상기 걸레(300)의 폭에 해당하는 거리만큼 이격되도록 형성되어 있다.The pair of frame portions 170 are formed such that the rectangular plates symmetrically spaced apart from each other by a distance corresponding to the width of the mop 300.

두 프레임부(170)의 사이에 한 쌍의 축부(180)가 연결되어 있어서 상기 걸레(300)가 이 한 쌍의 축부(180)에 감기는 형태로 장착된다.A pair of shaft portions 180 are connected between the two frame portions 170 so that the mop 300 is wound around the pair of shaft portions 180.

상기 한 쌍의 축부(180)는 상기 한 쌍의 프레임부(170)에 고정적으로 연결될 수도 있으나, 회전가능하게 연결될 수도 있다. 즉, 두 축부(180)가 회전가능하면 축부(180)에 감겨 있는 걸레(300)가 회전될 수 있도록 한다.The pair of shaft portions 180 may be fixedly connected to the pair of frame portions 170, or may be rotatably connected. That is, when the two shaft portions 180 are rotatable, the mop 300 wound around the shaft portion 180 may be rotated.

물론, 상기 두 축부(180)가 고정되어 있더라도 사용자가 걸레(300)를 손으로 회전시켜 걸레의 청소면을 이동시킬 수 있다. 하지만, 두 축부(180)가 회전가능하면 청소중에 걸레(300)가 회전하면서 바닥면을 더욱 깨끗한 면으로 닦을 수 있다.Of course, even if the two shaft portions 180 are fixed, the user can move the cleaning surface of the mop by rotating the mop 300 by hand. However, if the two shaft portion 180 is rotatable, while the mop 300 rotates during cleaning, the bottom surface may be cleaned with a cleaner surface.

또한, 상기 두 축부(180)는 일측 단부에 래칫(ratchet)장치 등을 구비함으로써 일방향으로만 회전되도록 구성할 수도 있다. 상기 걸레장착부(100)와 이에 장착된 걸레(300)는 직선왕복운동을 하기 때문에, 상기 축부(180)가 일방향으로만 회전되는 것이 더 바람직하다.In addition, the two shaft portion 180 may be configured to rotate only in one direction by having a ratchet device at one end. Since the mop mounting part 100 and the mop 300 mounted thereto have a linear reciprocating motion, the shaft part 180 is more preferably rotated in only one direction.

본 실시예에서 사용되는 걸레(300)는 상기 축부(180)에 장착될 수 있도록 원형 밴드 형태로 이루어질 수 있다. 또한, 밴드 형태의 걸레를 상기 축부(180)에 감은 다음, 걸레의 양 단부를 서로 결합하는 방식도 가능하다.The mop 300 used in the present embodiment may have a circular band shape to be mounted on the shaft 180. In addition, after winding the band-shaped mop to the shaft portion 180, it is also possible to combine both ends of the mop with each other.

1: 로봇청소기 10: 상부 케이스
12: 먼지통 커버 14: 조작버튼
20: 중간부 케이스 25: 초음파 센서
30: 하부 케이스 32: 보조휠
34: 구동휠장착부 36: 레일장착부
38: 애지테이터장착부 40: 구동휠 모듈
42: 휠구동모터 45: 구동휠
50: 하부카메라센서 60: 먼지통
80: 애지테이터 85: 애지테이터 커버
86: 흡입구 100: 걸레장착판
115: 체결홈 120: 하부 플레이트
140: 상부 플레이트 150: 후크부재
152: 후크판 154: 후크부
170: 프레임부 180: 축부
200: 구동장치 210: 모터
212: 모터장착부 214: 모터 커버
220: 디스크부 230: 크랭크
240: 크랭크장착부 250: 슬라이더
254: 암부 256: 돌기부
258: 후크체결홈 260: 가이드레일
270: 슬롯 300: 걸레1: robot cleaner 10: upper case
12: dust container cover 14: operation button
20: middle case 25: ultrasonic sensor
30: lower case 32: auxiliary wheel
34: drive wheel mounting portion 36: rail mounting portion
38: agitator mounting portion 40: drive wheel module
42: wheel drive motor 45: drive wheel
50: lower camera sensor 60: dust container
80: agitator 85: agitator cover
86: suction port 100: rag mounting plate
115: fastening groove 120: lower plate
140: upper plate 150: hook member
152: hook plate 154: hook portion
170: frame portion 180: shaft portion
200: drive device 210: motor
212: motor mounting portion 214: motor cover
220: disc portion 230: crank
240: crank mounting portion 250: slider
254: dark part 256: protrusion
258: hook fastening groove 260: guide rail
270: Slot 300: Mop

Claims (10)

스스로 이동가능한 본체;
상기 본체의 하부에서 왕복운동하는 걸레장착판; 및
상기 걸레장착판을 왕복운동시키는 구동장치를 포함하는 로봇청소기.A body movable by itself;
Mop mounting plate reciprocating in the lower portion of the main body; And
And a driving device for reciprocating the mop mounting plate. 제1항에 있어서,
상기 구동장치는,
상기 본체 내부에 장착되는 모터; 및
상기 모터의 회전운동을 직선왕복운동으로 바꾸어 상기 걸레장착판으로 전달하는 운동변환장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 1,
The driving device includes:
A motor mounted inside the main body; And
And a motion converter for converting the rotational motion of the motor into a linear reciprocating motion and transferring the motor to the mop mounting plate. 제2항에 있어서,
상기 운동변환장치는,
상기 모터에 의해 회전되는 디스크부;
상기 디스크부의 일측에 연결되어 디스크부의 회전운동을 왕복운동으로 바꾸어 전달하는 크랭크; 및
일측이 상기 크랭크의 단부에 연결되어, 타측에 연결된 상기 걸레장착판을 왕복운동시키는 슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 2,
The motion conversion device,
A disk unit rotated by the motor;
A crank connected to one side of the disk part to transfer the rotating part of the disk part to a reciprocating motion; And
One side is connected to the end of the crank, the robot cleaner comprising a slider for reciprocating the mop mounting plate connected to the other side. 제3항에 있어서,
상기 구동장치는, 상기 슬라이더의 왕복운동을 안내하는 가이드레일을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 3,
The driving device, the robot cleaner further comprises a guide rail for guiding the reciprocating motion of the slider. 제2항에 있어서,
상기 구동장치는, 상기 슬라이더에 체결되고 상기 크랭크의 단부가 회동가능하게 결합되는 크랭크장착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 2,
The driving device, the robot cleaner further comprises a crank mounting portion fastened to the slider and the end of the crank is rotatably coupled. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 걸레장착판은 상기 슬라이더의 단부에 착탈가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.6. The method according to any one of claims 3 to 5,
And the mop mounting plate is detachably mounted to an end of the slider. 제6항에 있어서,
상기 슬라이더는 수평으로 연장형성된 암부와 상기 암부의 단부에서 하방으로 돌출형성된 돌기부를 포함하고,
상기 걸레장착판은 상기 돌기부가 삽입되도록 이루어진 체결홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 6,
The slider includes a horizontally extending arm and a protrusion protruding downward from the end of the arm,
The mop mounting plate is a robot cleaner, characterized in that it comprises a fastening groove made to be inserted into the projection. 제7항에 있어서,
상기 암부는 서로 대칭되도록 한 쌍이 마련되고,
상기 돌기부는 상기 암부의 단부에서 각각 돌출형성된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 7, wherein
The dark portion is provided with a pair to be symmetrical with each other,
The protrusions are robot cleaner, characterized in that each projecting from the end of the arm portion. 제8항에 있어서,
상기 돌기부의 측면에는 서로 마주보는 한 쌍의 홈이 형성되며,
상기 걸레장착판의 체결홈에는 상기 돌기부의 홈에 걸리게 되는 후크부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The method of claim 8,
On the side of the projection is formed a pair of grooves facing each other,
The fastening groove of the mop mounting plate is a robot cleaner, characterized in that provided with a hook member to be caught in the groove of the projection. 제9항에 있어서,
상기 걸레장착판은,
상기 체결홈이 형성되는 한 쌍의 프레임부와,
상기 한 쌍의 프레임부 사이에 걸레가 감기도록 마련되는 2 이상의 축부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.10. The method of claim 9,
The mop mounting plate,
A pair of frame portions in which the fastening grooves are formed;
And a two or more shaft portions provided to wind the rag between the pair of frame portions.
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