JP5528984B2 - 機械プレスのプレス荷重制御装置 - Google Patents

Description

本発明はクランクやリンク機構で駆動される機械プレスのプレス荷重制御装置に係り、特に機械プレスのスライド内に設けたシリンダ−ピストン機構によりプレス荷重を制御する技術に関する。

従来、この種の機械プレスとして、特許文献１、２、３に記載のものがある。

特許文献１に記載の機械プレスの過負荷防止装置は、機械プレスのスライド内に過負荷吸収用の油圧室を設け、その油圧室の圧力が設定オーバロード圧力を越えた時にリリーフ作動する過負荷防止弁を設けるようにしている。この過負荷防止弁には、リリーフ部材をリリーフ弁座に押圧する閉弁バネ及び空圧シリンダが設けられており、上記空圧シリンダの空圧作動室に対して所定圧力の圧縮空気を供給及び排出させことにより、前記設定オーバロード圧力を、プレス能力曲線に沿って変更できるようにしている。

特許文献１に記載の機械プレスの過負荷防止装置は、過負荷防止弁内の空圧シリンダの空圧作動室に対して所定圧力の圧縮空気を供給及び排出させることにより、設定オーバロード圧力をプレス能力曲線に沿って変更するものであり、機械プレスのスライド内に設けた過負荷吸収用の油圧室の圧力が、前記設定オーバロード圧力を越える場合には、過負荷防止弁がリリーフ作動し、これにより過負荷を防止するようにしている。

特許文献２に記載のリンクプレス機のオーバーロードプロテクタは、スライド内に設けられた油圧室の油圧を調整するアキュムレ−タと、このアキュムレ−タに対して油圧調整用の圧油を供給する油圧ポンプとを設け、油圧室の圧力が所定値を越えないように油圧ポンプを制御するようにしている。

特許文献３に記載の機械プレスの加圧力保持装置は、コンロッドとスライドとの間に油圧シリンダを介装し、油圧制御機構により油圧シリンダに供給排出される作動油を制御し、コンロッドとスライドの間で相対運動を行わせてコンロッドが移動するにも拘らず、スライドを一定位置に維持し、下死点付近で加圧力を保持し、スプリングバックの大きい材料に対しても成形ムラのない品質の良いプレス加工製品を得るものである。

特開２００１−１１９９号公報 特開平８−１１８０８３号公報 特開平６−１５５０８８号公報

従来のこの種の機械プレスには、以下の課題がある。

（１）製品毎に、ダイハイト量を厳密に（アジャスタ機構により）調整する手間を要す。

製品やプレス機械によっては、ダイハイト量を厳密に調整しても運転時間に伴い（機械の線膨張に合わせて）、ダイハイト量を再度調整する手間を要す。ダイハイト量が厳密に調整されず、ダイハイト量が小さ過ぎると、機械（コラム、スライド内蔵シリンダ・油圧室も含む）の弾性変形（に伴い、弾性回復しようとする作用）により、プレス・スライドとボルスタ間に挟まれた金型や製品、強いてはプレス機械自身に過負荷が生じ、金型や機械を破損させ、反対にダイハイト量が大き過ぎると、金型に作用するプレス（成形）荷重が小さ過ぎて良品が成形できない問題が生じる。

（２）金型や機械に作用する過負荷を抑制するために、プレス下死点における加圧時間が（短く）制限される。（１）と同様にダイハイト量を小さくすると過負荷が生じる。これを抑制するために、ダイハイト量が微調整された結果、プレス下死点の極近傍でのみ拘束される（スライド−金型（上型−下型）ボルスタ間で胴体接触する）ため、加圧時間は短く制限される。

（３）金型や機械に作用する過負荷の制限作用が遅れたり、制限する場合にエネルギ損失を伴ったり、スライド位置（高さ）毎に過負荷を制限不可能であったり、スライド位置毎に過負荷を制限可能な場合でもスライドストローク数（ｓｐｍ）に制約を有したり、制限した結果としてプレス機械は異常停止したりする問題がある。

一般的に（大半の機械式プレスは）、スライド内蔵シリンダ・油圧室に、過負荷防止用にリリーフ弁（リリーフ機構）を設け、過負荷が作用すると、過負荷に比例して生じる（油圧室の）圧力がリリーフ弁により過負荷分除去される。しかし、リリーフ弁の構造として、概ねバネ力により閉じている弁が過負荷分の圧力による力に負けて開く構造を有しており、作用するまでに機構が応答するだけの時間遅れが生じる。その遅れ時間内は過負荷が作用することになる。更に、リリーフ弁が開いて、過負荷分の圧力を放出する際は、リリーフ弁を介して、（油圧室の）圧油が高圧側から（タンク等）低圧側へ排出される（その後復帰時に、再蓄圧を要す）ため、その分のエネルギを損失する。更に、機械式のプレス機械は、スライド位置が高くなるにつれて、負荷能力が低下するが、一般的にリリーフ弁の圧力設定は一定（固定）であり、通常は下死点における最大負荷能力に合わせて設定されている。そのため、スライド位置が高い場合に過負荷が生じると、過負荷防止機構として意味を成さず、機械や金型は破損に至る。

これに対し、特許文献１に記載の機械プレスの過負荷防止装置は、設定オーバロード圧力を、プレス能力曲線に沿って（スライド位置（高さ））に応じて変更し、これによりスライド位置が高い場合に過負荷が生じても適切に過負荷を防止することができるが、過負荷によってリリーフ弁が作動した場合には、油圧室の圧油がリリーフ（排出）されるため（莫大な油量が放出され）、プレス機械は一旦、異常停止を余儀無くされる。また、過負荷の原因となったダイハイト量の調整を行う必要がある。

即ち、特許文献１に記載の発明は、機械プレスのスライド内に設けた油圧室の圧力を制御するものではなく、単に機械プレスに過負荷が作用しないようにする過負荷防止装置にすぎず、したがって、上記課題（１）、（２）を解決することはできず、また、機械や金型の破損を防止することができるが、過負荷防止時のリリーフ動作を回避することはできない。

特許文献２に記載の発明は、アキュムレータの弾性作用により、ダイハイト量を小さくしても、スライド（上型）―ボルスタ（下型）間で材料が拘束される際に過負荷は生じない。また、油圧駆動であることも相まって下死点における加圧保持時間を長くすることもできる。しかし、アキュムレータをオーバーロードプロテクタの油圧制御回路に備えることにより、プレスフレームの剛性を下げた時と同様の現象が起きる。即ち、加圧終了時（弾性回復時）に、アキュムレータに蓄積された圧油のエネルギが急激に開放される際に生じるブレークスルー現象が大きくなるという問題がある。また、課題（３）は解決できない。

特許文献３に記載の発明は、スライド初期位置調整機構や油圧シリンダの油圧室への作動油の供給又は排出により油圧シリンダのピストンのストローク可能範囲を可変にし、スライドを下死点位置に維持して加圧力を保持するものであり、スライドを下死点位置に維持し、かつ過負荷状態にならないように油圧シリンダのシリンダ部分から作動油を絞り弁の機能で排出速度を調整しながら油タンクに排出し（特許文献４の段落［００１６］）、その後、スライドの上昇中に作動油を供給してストローク可能範囲を再び拡げるようにしている。

上記のように特許文献３に記載の発明は、機械プレスのスライド内に設けた油圧室の圧力を制御するものではなく、スライドを下死点位置に維持するために油圧シリンダの油圧室の作動油をリリーフしており、リリーフされる圧油は全てエネルギロスになる。また、課題（３）を解決できない。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、ダイハイト量を厳密に調整する手間を省くことができ、下死点近傍における加圧時間を長くすることが可能であり、加圧終了時にブレークスルー現象の発生がなく、更に過負荷が生じる手前でプレス荷重を制限可能であるため、プレス動作が中断することがなく、上記課題を全て解決することができる機械プレスのプレス荷重制御装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために請求項１に係る機械プレスのプレス荷重制御装置は、機械プレスのスライド内に設けたシリンダ−ピストン機構と、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力が設定過負荷圧力を超えた時に作動するリリーフ弁と、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室に接続された液圧ポンプ／モータと、前記液圧ポンプ／モータの回転軸に接続された電動サーボモータと、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を検出する圧力検出手段と、予め設定されたプレス荷重指令に基づいて前記液圧室の圧力を指令する圧力指令手段と、前記圧力指令手段からの圧力指令と前記圧力検出手段により検出した圧力とに基づいて、前記電動サーボモータのトルクを操作することにより、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御する制御手段と、を備え、前記圧力指令手段は、前記スライドのスライド位置に伴うプレス荷重に対応する圧力を指令し、前記制御手段は、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御することにより、スライドの移動中に当該スライドに作用するプレス荷重を制御することを特徴としている。

請求項１に係る発明によれば、機械プレスのスライド内に設けたシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を、電動サーボモータにより駆動される液圧ポンプ／モータにより高応答に可変制御可能なため、過負荷が発生するようにダイハイト量を小さめに設定しても過負荷が発生する手前でプレス荷重を制限することができ、これによりダイハイト量を厳密に調整する手間を省くことができる。また、シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御可能なため、下死点近傍における加圧時間を長くすることができるとともに、加圧終了時にブレークスルー現象の発生を抑制することができ、更に過負荷が生じないため前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧液がリリーフされることがなく、プレス動作が中断することがない。尚、前記リリーフ弁は、圧力制御時には未使用であり、安全弁として機能するだけであり、圧力制御に伴うエネルギロスはない。

請求項２に係る機械プレスのプレス荷重制御装置は、機械プレスのスライド内に設けた複数のシリンダ−ピストン機構と、前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力が設定過負荷圧力を超えた時にそれぞれ作動する複数のリリーフ弁と、前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室にそれぞれ接続された複数の液圧ポンプ／モータと、前記複数の液圧ポンプ／モータの回転軸にそれぞれ接続された複数の電動サーボモータと、前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力をそれぞれ検出する複数の圧力検出手段と、予め設定されたプレス荷重指令に基づいて前記液圧室の圧力を指令する圧力指令手段と、前記圧力指令手段からの圧力指令と前記複数の圧力検出手段によりそれぞれ検出した圧力とに基づいて、前記複数の電動サーボモータのトルクをそれぞれ操作することにより、前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力をそれぞれ制御する制御手段と、を備え、前記圧力指令手段は、前記スライドのスライド位置に伴うプレス荷重に対応する圧力を指令し、前記制御手段は、前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御することにより、スライドの移動中に当該スライドに作用するプレス荷重を制御することを特徴としている。

請求項２に係る発明によれば、機械プレスのスライド内に複数のシリンダ−ピストン機構を設け、各シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力をそれぞれ制御するようにしたため、大型のスライドであっても偏心したプレス荷重がかからないようにすることができる。

請求項３に示すように請求項１又は２に記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記液圧ポンプ／モータは、前記シリンダ−ピストン機構の１つの液圧室に並列に接続された複数の液圧ポンプ／モータからなり、前記電動サーボモータは、前記並列に接続された複数の液圧ポンプ／モータの回転軸にそれぞれ接続された複数の電動サーボモータからなり、前記制御手段は、前記圧力指令手段からの圧力指令と前記圧力検出手段により検出した圧力とに基づいて、前記並列に接続された複数の電動サーボモータのトルクをそれぞれ操作することにより、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御することを特徴としている。これにより、シリンダ−ピストン機構の液圧室への圧液の供給量が多くなる場合でも対応できるようにしている。

請求項４に示すように請求項１から３のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を減圧する際に生じる圧液の動力を、前記液圧ポンプ／モータ及び電動サーボモータを介して電源側に電気エネルギとして回生する回生手段を備えたことを特徴としている。

前記シリンダ−ピストン機構の液圧室は、加圧と減圧とが繰り返されるが、加圧する場合に消費したエネルギは減圧する場合に回生することができ、エネルギ効率の良い装置となる。

請求項５に示すように請求項１から４のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記電動サーボモータの回転角速度を検出するための角速度検出器を備え、前記制御手段は、前記角速度検出器によって検出される角速度を圧力の動的安定性を確保するための角速度フィードバックとして用いることを特徴としている。

請求項６に示すように請求項１から５のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記機械プレスのクランクのクランク角度を検出する角度検出器を備え、前記圧力指令手段は、前記角度検出器から検出されるクランク角度、又は前記クランク角度から演算される前記スライドのスライド位置を用いて、前記液圧室の圧力を指令することを特徴としている。

請求項７に示すように請求項１から５のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記機械プレスのスライドのスライド位置を検出するスライド位置検出器を備え、前記圧力指令手段は、前記スライド位置検出器から検出される前記スライドのスライド位置を用いて、前記液圧室の圧力を指令することを特徴としている。

請求項８に示すように請求項６又は７に記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記圧力指令手段は、前記スライドのスライド位置を用いて許容加圧能力曲線に沿うように前記液圧室の圧力を指令するとともに、前記スライドの下死点近傍では成形性確保のために前記許容加圧能力曲線以下の一定値に沿うように前記液圧室の圧力を指令することを特徴としている。これにより、比較的長い時間加圧することができ、製品形状を安定させる決め押し効果が得られる。

請求項９に示すように請求項１から８のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記機械プレスのクランクのクランク角速度を検出する角速度検出器と、前記機械プレスのクランクのクランク角度を検出する角度検出器とを備え、前記制御手段は、前記角速度検出器から検出されるクランク角速度と前記角度検出器から検出されるクランク角度とから演算されるスライド速度を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴としている。

請求項１０に示すように請求項１から８のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記機械プレスのスライドのスライド速度を検出する速度検出器を備え、前記制御手段は、前記スライド速度検出器から検出されるスライド速度を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴としている。

請求項１１に示すように請求項１から１０のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記機械プレスのスライドのスライド位置を検出するスライド位置検出器と、前記機械プレスのクランクのクランク角度を検出する角度検出器とを備え、前記制御手段は、前記スライド位置検出器から検出されるスライド位置と前記角度検出器から検出されるクランク角度とから演算される前記シリンダ−ピストン機構のシリンダ位置を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴としている。

請求項１２に示すように請求項１から１０のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置において、前記シリンダ−ピストン機構のシリンダ位置を検出するシリンダ位置検出器を備え、前記制御手段は、前記シリンダ位置検出器から検出されるシリンダ位置を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴としている。

本発明によれば、機械プレスのスライド内に設けたシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を高応答に可変制御できるようにしたため、過負荷が発生するようにダイハイト量を小さめに設定しても過負荷が発生する手前でプレス荷重を制限することができ、これによりダイハイト量を厳密に調整する手間を省くことができ、また、下死点近傍における加圧時間を長くすることができるとともに、加圧終了時にブレークスルー現象の発生を抑制することができる。更に、過負荷が生じないため、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧液がリリーフされることがなく、プレス動作が中断することがないという効果を奏する。

本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第１の実施の形態を示す構成図 図１に示した機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図 機械プレスのスライドを１サイクルさせた場合のスライド位置と、スライド位置に伴うプレス荷重（成形力）、スライド内蔵シリンダ力指令、及びシリンダ力の各物理量の変化を示す波形図 図３に示した波形図のうちのスライドの下死点近傍の要部拡大図 本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第２の実施の形態を示す構成図 図５に示した機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図 本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第３の実施の形態を示す構成図 図７に示した機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図 本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第４の実施の形態を示す構成図 図９に示した機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図

以下、添付図面に従って本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の好ましい実施の形態について詳説する。

［機械プレスのプレス荷重制御装置の構成（第１の実施の形態）］
＜機械プレスの構造＞
図１は本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第１の実施の形態を示す構成図である。

図１に示す機械プレスは、コラム（フレーム）２０、スライド２６、ベッド２８上のボルスタ２７等により構成され、スライド２６は、コラム２０に設けられたガイド部により鉛直方向に移動自在に案内されている。スライド２６は、図示しない駆動手段によって回転駆動力が伝達されるクランク軸２１、コンロッド２２及びスライド２６内に設けたシリンダ−ピストン機構（スライド内蔵シリンダ２５、スライド内蔵ピストン２３）を含むクランク機構を介して図１上で上下方向に移動させられる。尚、符号２４は、上記シリンダ−ピストン機構の油圧室を示す。

機械プレスのボルスタ２７側には、スライド２６の位置を検出するスライド位置検出器１５が設けられ、クランク軸２１には、クランク軸２１の角速度及び角度を検出する角速度検出器１４及び角度検出器１６が設けられている。尚、角度速度検出器１４は、角度検出器１６から出力される角度信号を微分することにより角度速度信号を取得するものでもよい。

スライド２６には上型３１ａが装着され、ボルスタ２７上には下型３１ｂが装着されている。本例における金型３１（上型３１ａ、下型３１ｂ）は、上に閉じた中空カップ状（絞り形状）の製品の成形用途のものである。

上記の機械プレスの構造は、一般的なものである。

＜プレス荷重制御装置の油圧回路＞
本発明に係るプレス荷重制御装置の油圧回路１０−１は、主としてアキュムレータ１と、油圧ポンプ／モータ２と、油圧ポンプ／モータ２の回転軸に接続された電動サーボモータ３と、パイロット操作チェック弁４と、電磁弁５と、リリーフ弁６とから構成されている。

アキュムレータ１は、１〜５ｋｇ／ｃｍ^２程度のガス圧がセットされ、１０ｋｇ／ｃｍ^２以下程度の低圧状態（略一定低圧）の作動油を蓄積し、タンクの役割を果たす。

油圧ポンプ／モータ２の一方のポートは、パイロット操作チェック弁４を介して油圧室２４に接続され、他方のポートはアキュムレータ１に接続され、油圧ポンプ／モータ２は、電動サーボモータ３から加えられるトルクと、両ポートに作用する油圧力に応じて、正方向（油圧室２４を加圧する側）、逆方向（油圧室から除圧する側）に回転動作する。

パイロット操作チェック弁４は、プレス（スライド）１サイクル動作の中で、非加工工程（少なくともスライドストロークの上半分）の領域では、電動サーボモータ３（＋油圧ポンプ／モータ２）の負荷を低減させるために、電動サーボモータ３が無負荷状態（トルク０状態）でも、油圧室２４の圧力を一定に保持可能にしている。パイロット操作用には、油圧ポンプ／モータ２の油圧室側のポートに作用する圧力を用いている。

したがって、電動サーボモータ３を無負荷にすると、油圧ポンプ／モータ２の油圧室側のポートに作用する圧力は低下し、パイロット操作チェック弁４が閉じて、油圧室２４の圧力を保持する。逆に、電動サーボモータ３を負荷させると、パイロット操作チェック弁４は開く。加工領域（多くとも、スライドストロークの上下半分）では、電動サーボモータ３を負荷させ、油圧室２４の圧力を制御している。

電磁弁５は、油圧室２４に作用する圧力を強制的に脱圧する役割を果たす。通常時（機能時）には使用せず、保守時（機械解体時前）等に使用する。

リリーフ弁６は、油圧室２４に意図的に制御する圧力とは別に、予期せぬ異常圧力が作用した場合に、圧油を略一定低圧（アキュムレータ１）側に逃がす役割を果たす。本発明においては、過負荷防止機構（機能）は別に存在するため（電動サーボモータ３＋油圧ポンプ／モータ２で行うため）、万一の場合に装置を保護するための安全弁として機能する。

尚、油圧ポンプ／モータ２の油圧室側のポートに作用する圧力（パイロット操作チェック弁４が開いている時の油圧室２４の圧力）、及び油圧ポンプ／モータ２のアキュムレータ側のポートに作用する圧力は、それぞれ圧力検出器１１及び１２により検出され、また、電動サーボモータ３の角速度は角速度検出器１３により検出される。

＜スライド内蔵の油圧室の圧力制御の原理＞
プレス荷重の制御は、スライド内蔵の油圧室２４の圧力（即ち、油圧ポンプ／モータ２のトルク）を制御することにより行うことができる。

以下、油圧室２４の圧力制御の原理について説明する。

いま、スライド内蔵シリンダ２５（油圧室２４）の断面積：Ａ
スライド内蔵シリンダ２５（油圧室２４）の体積：Ｖ
油圧室２４の圧力：Ｐ
電動サーボモータ３のトルク：Ｔ
電動サーボモータ３の慣性モーメント：Ｉ
電動サーボモータ３の粘性抵抗係数：Ｄ_Ｍ
電動サーボモータ３の摩擦トルク：ｆ_Ｍ
油圧ポンプ／モータ２の押し退け容積：Ｑ
スライド２６からスライド内蔵シリンダ２５に加わる力：Ｆ
スライド内蔵シリンダ２５が圧縮される速度：ｖ
スライド内蔵シリンダ２５（・スライド連動）質量：Ｍ
スライド内蔵シリンダ２５の粘性抵抗係数：Ｄ_Ｓ
スライド内蔵シリンダ２５の摩擦力：ｆ_Ｓ
電動サーボモータ３の角速度：ω
作動油の体積弾性係数：Ｋ
比例定数：ｋ_１、ｋ_２
とする。

スライド内蔵シリンダ２５の圧力Ｐが、Ｐ_０からスライド２６を介してスライド内蔵シリンダ２５にプレス荷重Ｆが作用した場合、以下の［数１］式から［数３］式が成り立つ。

［数１］
Ｐ=Ｐ_０＋∫Ｋ｛（ｖ・Ａ−ｋ_１Ｑ・ω）／Ｖ｝ｄｔ
［数２］
Ｆ−Ｐ・Ａ＝Ｍ・ｄｖ／ｄｔ＋Ｄ_Ｓ・ｖ＋ｆ_Ｓ
［数３］
ｋ_２・ＰＱ／（２π）−Ｔ＝Ｉ・ｄω／ｄｔ＋Ｄ_Ｍ・ω＋ｆ_Ｍ
プレス・スライド２６を介してスライド内蔵シリンダ２５に伝わった力は、スライド２６に連動するスライド内蔵シリンダ２５を圧縮し、圧力（増・減分）変化を生じさせようとする（［数１］式の右辺の第２項）。

［数２］式、［数３］式は、スライド内蔵シリンダ２５（連動質量）と電動サーボモータ３（連動慣性）部の運動方程式を示す。

［数１］式・右辺の圧力変化分を、スライド内蔵シリンダ２５の圧縮量、圧縮速度によらず０にするべく、電動サーボモータ３のトルクＴを制御することで、油圧室２４の圧力Ｐを目標値Ｐｒに沿って制御可能になる。

この時、油圧室２４の圧力を設定値通りかつ安定に制御するために、圧力Ｐやモータ角速度ωやスライド速度、あるいはシリンダ圧縮速度ｖを検出、演算して、操作側モータトルクＴを演算・決定するための補償に用いる。また、スライド位置を検出して、圧力の指令手段として用いる。また、直接検出したり、複数の検出信号を演算したりして求めたシリンダ位置を、圧力制御の補償手段に使用する。

＜プレス荷重制御装置の制御部＞
図２は図１に示した機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図である。

図２に示すように制御部４０−１は、主としてスライド内蔵の油圧室２４の圧力を指令する圧力指令器４２と、油圧室２４の圧力を制御する圧力制御器４４−１とから構成されている。

圧力指令器４２は、プレス荷重指令器４２ａと指令変換器４２ｂとからなり、プレス荷重指令器４２ａには、予めスライド２６の位置に応じたプレス荷重指令が設定されている。そして、プレス荷重指令器４２ａは、スライド位置検出器１５から入力するスライド２６の位置を示すスライド位置信号に基づいてスライド位置に対応するプレス荷重指令を指令変換器４２ｂに出力する。指令変換器４２ｂは、プレス荷重指令器４２ａから入力するプレス荷重指令を油圧室２４の圧力指令に変換し、この圧力指令を圧力制御器４４−１に出力する。

一方、圧力制御器４４−１の他の入力には、角速度検出器１３から電動サーボモータ３の角速度を示す角速度信号と、圧力検出器１１から油圧室２４の圧力を示す圧力信号と、スライド位置検出器１５からスライドの位置を示すスライド位置信号と、角速度検出器１４及び角度検出器１６からそれぞれクランク角速度及び角度を示すクランク角速度信号及びクランク角度信号とが加えられており、圧力制御器４４−１は、前記圧力指令器４２から加えられる圧力指令と前記各検出器により検出された信号とに基づいて、電動サーボモータ３のトルクを制御するためのトルク指令を演算・決定し、この決定したトルク指令をサーボアンプ４６を介して電動サーボモータ３に出力し、油圧室２４の圧力が目標値（圧力指令が示す圧力）になるように制御する。

また、油圧室２４の圧力を減圧する場合、油圧ポンプ／モータ２に発生する回転軸トルクが電動サーボモータ３の駆動トルクを上回り、油圧ポンプ／モータ２は、油圧モータとして作用し、電動サーボモータ３を回転（回生作用）させる。この電動サーボモータ３の回生作用によって発電された電力は、サーボアンプ４６、及び電力回生機能付き直流電源４８を介して交流電源５０に回生される。

尚、図２には図示していないが、圧力制御器４４−１には、油圧ポンプ／モータ２のアキュムレータ側のポートに作用する圧力を検出する圧力検出器１２から圧力信号が加えられており、油圧回路１０からの油漏れを検出したり、油圧ポンプ／モータ２の油圧室側のポートに作用する圧力（油圧室圧力）とアキュムレータ側のポートに作用する圧力との差圧から油圧ポンプ／モータ２のトルク、ひいては電動サーボモータ３のトルクが検出したりできるようになっている。

＜動作波形による工程説明＞
図３は、本発明の基本的な作用例として機械プレスのスライドを１サイクルさせた場合のスライド位置と、スライド位置に伴うプレス荷重（成形力）、スライド内蔵シリンダ力指令、及びシリンダ力の各物理量の変化を示す波形図であり、図４はスライドの下死点近傍の要部拡大図である。尚、スライド内蔵シリンダ力は、油圧室２４の油圧にシリンダ受圧面積を乗じたものである。

［Ａ：非加工工程］
スライド２６が上死点を含む非加工領域（本例の場合はスライド２６のストローク上半分；波形上０〜０．７５ｓ及び２．２５〜３ｓ）では、電動サーボモータ３は無負荷（０トルク）状態とし、スライド内蔵シリンダ力は、パイロット操作チェック弁４により、油圧室２４の圧力を保持することで、発生している。

［Ｂ：加工工程・序盤（比較的スライド位置が高い時）］
加工領域（本例の場合はスライドの下半分；波形上０．７５ｓ〜２．２５ｓ）では、電動サーボモータ３を駆動し、油圧室２４の油圧を、基本的に過負荷防止の意図で、スライド位置に応じた許容加圧能力曲線に沿って制御している。即ち、図２に示したプレス荷重指令器４２ａは、スライド位置信号に基づいて（許容加圧能力曲線に沿うように）、スライド内蔵シリンダ力指令に相当するプレス荷重指令を生成し、指令変換器４２ｂは、この生成されたプレス荷重指令を油圧室２４の圧力指令に変換して圧力制御器４４−１に出力する。圧力制御器４４−１は、前記圧力指令と油圧室２４の圧力信号等に基づいて、電動サーボモータ３のトルクを制御することにより、前記圧力指令に追従するように油圧室２４の圧力を制御する。

この時、制御対象である圧力信号や、動的安定性を維持するための電動サーボモータ３の角速度信号やスライド速度信号が用いられる。また、シリンダ位置は圧力制御の補償用に使用される。このようにしてシリンダ力は、機械プレス固有の許容加圧能力曲線に沿って、（可変）制御される。その過程で、０．８５ｓを過ぎた時点でプレス荷重（成形力）が作用し始める。この時点では、プレス荷重＜シリンダ力であるため、スライド内蔵シリンダ２５はストローク限の状態にある（最も伸張している）。

［Ｃ：加工工程・中盤（プレス荷重（成形力）が許容加圧能力曲線を超過しようとする時）］
１．２５ｓ前後で、プレス荷重がシリンダ力を上回る（超過しようとする）傾向を示すと、シリンダ力は依然として許容加圧能力曲線に沿った力で制御されるため、プレス荷重はシリンダ力で制限され、それ以上作用しない。この時、スライド内蔵シリンダ２５はプレス荷重に押され、若干量ストローク動作（圧縮）する。また、この時、油圧室２４から排出される圧油により油圧ポンプ／モータ２を介して電動サーボモータ３が回転（回生作用）し、この電動サーボモータ３の回生作用によって発電された電力は、サーボアンプ４６、及び電力回生機能付き直流電源４８を介して交流電源５０に回生される。

［Ｄ：加工工程・終盤（下死点近傍における成形性を確保するためのプレス荷重制御）］
スライド２６が更に下降し、スライド位置が１０ｍｍになると（１．３ｓを過ぎると）、本例では、製品（材料）を急激に変形させないために（成形性確保のために、これまで行ってきた過負荷抑制を意図とした基本的な許容加圧能力曲線に沿ったシリンダ力に対して）、シリンダ力を一定値の１６００kＮに制御し、その後、テーパ状に増力させ、最終的に２０００kＮに制御する。これらはＣ工程と同様に、シリンダ力指令に基づく荷重制御装置の作用による。この間（１．３５ｓ〜１．６ｓ）は、シリンダ力が成形性を確保するために制御され、結果として、スライド内蔵シリンダ２５は３ｍｍ以下程度圧縮され、０．２５ｓの比較的長い時間加圧することを可能にしている。これにより、製品形状を安定させる決め押し効果が得られる。

また、連続運転時間に応じて、機械プレスが熱により伸張（コンロッド２２が伸張したり、その後、コラム２０が伸張したり）しても、スライド内蔵シリンダ２５が伸縮（ストローク）しながら、油圧室２４の圧力が設定圧に制御されるため、過負荷が生じることなく、成形は最適に行われる。

［Ｅ：上昇工程］
１．６ｓ〜２．２５ｓまでは、Ｂ工程と同様に過負荷を能動的に抑制する（過負荷が生じようとしても、過負荷が生じないように抑制しつつ、スライド動作を続行する）ために許容加圧能力曲線に沿ってシリンダ力を制御する。

［機械プレスのプレス荷重制御装置の構成（第２の実施の形態）］
図５は本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第２の実施の形態を示す構成図であり、図６は第２の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図である。

図５及び図６に示す第２の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置は、主として図１及び図２に示した第１の実施の形態のプレス荷重制御装置の油圧回路１０及び制御部４０−１の替わりに、油圧回路１０−２及び制御部４０−２等が適用されている点で相違している。尚、図５及び図６において、図１及び図２に示した第１の実施の形態と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図５に示す第２の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置の油圧回路１０−２は、主として第１の実施の形態の１組の油圧ポンプ／モータ２と電動サーボモータ３の替わりに、２組の油圧ポンプ／モータと電動サーボモータ（油圧ポンプ／モータ２ａと電動サーボモータ３ａ、及び油圧ポンプ／モータ２ｂと電動サーボモータ３ｂ）が設けられている点で相違する。

上記２つの油圧ポンプ／モータ２ａ、２ｂは、それぞれ油圧室２４側とアキュムレータ１側との間に並列に配設されている。また、油圧ポンプ／モータ２ａ、２ｂの回転軸には、それぞれ電動サーボモータ３ａ、３ｂが接続され、電動サーボモータ３ａ、３ｂの回転軸にはそれぞれ角速度検出器１３ａ、１３ｂが配設されている。

図５に示す第２の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部４０−２は、上記２つの電動サーボモータ３ａ、３ｂのトルクをそれぞれ操作することにより油圧室２４の圧力を制御する。

即ち、制御部４０−２の圧力制御器４４−２は、角速度検出器１３ａ、１３ｂから電動サーボモータ３ａ，３ｂの角速度を示す角速度信号と、圧力検出器１１から油圧室２４の圧力を示す圧力信号と、スライド位置検出器１５からスライドの位置を示すスライド位置信号と、角速度検出器１４及び角度検出器１６からそれぞれクランク角速度及び角度を示すクランク角速度信号及びクランク角度信号とが加えられており、圧力制御器４４−２は、圧力指令器４２から加えられる圧力指令と前記各検出器により検出された信号とに基づいて、電動サーボモータ３ａ，３ｂのトルクを制御するためのトルク指令をそれぞれ演算・決定し、これらの決定したトルク指令をサーボアンプ４６ａ，４６ｂを介して電動サーボモータ３ａ，３ｂに出力し、油圧室２４の圧力が目標値（圧力指令が示す圧力）になるように制御する。

このように電動サーボモータ３ａ，３ｂのトルク制御は、第１の実施の形態の単一の電動サーボモータ３のトルク制御と同様に行われるが、これらの電動サーボモータ３ａ，３ｂの容量は、単一の電動サーボモータ３の容量の２分の１にすることができる。

尚、２組の油圧ポンプ／モータと電動サーボモータに限らず、３組以上の油圧ポンプ／モータと電動サーボモータを使用するようにしてもよい。

［機械プレスのプレス荷重制御装置の構成（第３の実施の形態）］
図７は本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第３の実施の形態を示す構成図であり、図８は第３の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図である。

図７及び図８に示す第３の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置は、主として左右対称に２系統のプレス荷重制御装置が設けられている点で、図１及び図２に示した１系統のプレス荷重制御装置からなる第１の実施の形態と相違する。

尚、図７上で、図１に示した第１の実施の形態と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、アポストロフィ［’］付きの符号は、アポストロフィのない符号が示す構成と同等のものを示しており、アポストロフィのない符号が示す構成とアポストロフィ付きの符号が示す構成とで、２系統のプレス荷重制御装置が構成されている。

第３の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置は、機械プレスのスライド内に左右一対のシリンダ−ピストン機構を設け、各シリンダ−ピストン機構の油圧室２４、２４’の圧力をそれぞれ制御可能にしている。また、第３の実施の形態では、左右一対のシリンダ−ピストン機構のスライド内蔵シリンダ２５、２５’のシリンダ位置を検出するシリンダ位置検出器１９、１９’が設けられている。

図８に示す第３の実施の形態のプレス荷重制御装置の制御部４０−３は、左右一対の電動サーボモータ３、３’のトルクをそれぞれ操作することにより油圧室２４、２４’の圧力を制御する。また、制御部４０−３の圧力指令器４２−３は、クランク角度信号を入力する変換器４２ｃを有し、この変換器４２ｃは、クランク角度信号に基づいてクランク角度からスライド位置に変換し、そのスライド位置を示すスライド位置信号をプレス荷重指令器４２ａに出力している。

一方、制御部４０−３の圧力制御器４４−３、４４−３’は、角速度検出器１３、１３’から電動サーボモータ３、３’の角速度を示す角速度信号と、圧力検出器１１、１１’から油圧室２４、２４’の圧力を示す圧力信号と、シリンダ位置検出器１９、１９’からスライド内蔵シリンダ２５、２５’のシリンダ位置を示すシリンダ位置信号と、角速度検出器１４及び角度検出器１６からそれぞれクランク角速度及び角度を示すクランク角速度信号及びクランク角度信号とが加えられており、圧力制御器４４−３、４４−３’は、圧力指令器４２から加えられる圧力指令と前記各検出器により検出された信号とに基づいて、電動サーボモータ３，３’のトルクを制御するためのトルク指令をそれぞれ演算・決定し、これらの決定したトルク指令をサーボアンプ４６，４６’を介して電動サーボモータ３，３’に出力し、油圧室２４、２４’の圧力が目標値（圧力指令が示す圧力）になるように制御する。尚、スライド内蔵シリンダ２５、２５’のシリンダ位置を示すシリンダ位置信号は、油圧室２４、２４’の圧力制御の補償手段に使用される。

第３の実施の形態によれば、各シリンダ−ピストン機構の油圧室２４、２４’の圧力をそれぞれ制御することにより、大型のスライド２５であっても偏心したプレス荷重がかからないようにすることができる。

［機械プレスのプレス荷重制御装置の構成（第４の実施の形態）］
図９は本発明に係る機械プレスのプレス荷重制御装置の第４の実施の形態を示す構成図であり、図１０は第４の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部を示すブロック図である。

図９及び図１０に示す第４の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置は、主として図７及び図８に示した第３の実施の形態のプレス荷重制御装置の油圧回路１０、１０’及び制御部４０−３の圧力制御器４４−３、４４−３’の替わりに、油圧回路１０−４、１０−４’及制圧力制御器４４−４、４４−４’等が適用されている点で相違している。尚、図９及び図１０において、図７及び図８に示した第３の実施の形態と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図９に示す第４の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置の油圧回路１０−４、１０−４’は、主として第３の実施の形態の一対の油圧ポンプ／モータ２、２’と電動サーボモータ３、３’の替わりに、二対の油圧ポンプ／モータと電動サーボモータ（油圧ポンプ／モータ２ａ、２ｂと電動サーボモータ３ａ、３ｂ、及び油圧ポンプ／モータ２ａ’、２ｂ’と電動サーボモータ３ａ’、３ｂ’）が設けられている点で相違する。

尚、各油圧回路１０−４、１０−４’において、それぞれ２組の油圧ポンプ／モータと電動サーボモータが設けられている点は、図５に示した第２の実施の形態と同じである。

一方、図１０に示す第４の実施の形態の機械プレスのプレス荷重制御装置の制御部４０−４は、上記左右二対の電動サーボモータ３ａ、３ｂ、及び３ａ’、３ｂ’のトルクをそれぞれ操作することにより左右一対の油圧室２４、２４’の圧力を制御する。

即ち、制御部４０−４の圧力制御器４４−４、４４−４’は、角速度検出器１３ａ、１３ｂ及び１３ａ’、１３’から電動サーボモータ３ａ，３ｂ及び３ａ’、３ｂ’の角速度を示す角速度信号と、圧力検出器１１、１１’から油圧室２４、２４’の圧力を示す圧力信号と、スライド位置検出器１５、１５’からスライドの位置を示すスライド位置信号と、角速度検出器１４及び角度検出器１６からそれぞれクランク角速度及び角度を示すクランク角速度信号及びクランク角度信号とが加えられており、圧力制御器４４−４、４４−４’は、圧力指令器４２−４から加えられる圧力指令と前記各検出器により検出された信号とに基づいて、電動サーボモータ３ａ，３ｂ及び３ａ’、３ｂ’のトルクを制御するためのトルク指令をそれぞれ演算・決定し、これらの決定したトルク指令をサーボアンプ４６ａ，４６ｂ及び４６ａ’、４６ｂ’を介して電動サーボモータ３ａ，３ｂ及び３ａ’、３ｂに出力し、油圧室２４、２４’の圧力が目標値（圧力指令が示す圧力）になるように制御する。

また、圧力制御器４４−４、４４−４’は、それぞれスライド位置検出器１５、１５’により検出されるスライド位置と、角度検出器１６により検出されるクランク角度とからそれぞれスライド内蔵シリンダ２５、２５’のシリンダ位置を演算し、これらの演算したシリンダ位置を油圧室２４、２４’の圧力制御の補償に使用している。

［その他］
この実施の形態では、プレス荷重制御装置の作動液として油を使用した場合について説明したが、これに限らず、水やその他の液体を使用してもよい。また、本発明に係るプレス荷重制御装置は、クランクプレスに限らず、リンクプレス等の他の機械プレスにも適用することができる。

また、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。

１、１’…アキュムレータ、２、２’、２ａ、２ｂ、２ａ’、２ｂ’…油圧ポンプ／モータ、３、３’、３ａ、３ｂ、３ａ’、３ｂ’…電動サーボモータ、４、４’…パイロット操作チェック弁、６、６’…リリーフ弁、１１、１１’、１２、１２’…圧力検出器、１３、１３’、１３ａ、１３ｂ、１３ａ、１３ｂ’、１４…角速度検出器、１５…スライド位置検出器、１６…角度検出器、２０…コラム、２２…コンロッド、２３、２３’…スライド内蔵ピストン、２４、２４’…油圧室、２５、２５’…スライド内蔵シリンダ、２６…スライド、２７…ボルスタ、２８…ベッド、３１…金型、４０−１、４０−２，４０−３、４０−４…制御部、４２…圧力指令器、４２ａ…プレス荷重指令器、４２ｂ…指令変換器、４４−１、４４−２、４４−３、４４−３’、４４−４、４４−４’…圧力制御器、４８、４８ａ、４８ｂ、４８ａ’、４８ｂ’…電力回生機能付き直流電源、５０、５０ａ、５０ｂ、５０ａ’、５０ｂ’…交流電源

Claims (12)

1. 機械プレスのスライド内に設けたシリンダ−ピストン機構と、
   前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力が設定過負荷圧力を超えた時に作動するリリーフ弁と、
   前記シリンダ−ピストン機構の液圧室に接続された液圧ポンプ／モータと、
   前記液圧ポンプ／モータの回転軸に接続された電動サーボモータと、
   前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を検出する圧力検出手段と、
   予め設定されたプレス荷重指令に基づいて前記液圧室の圧力を指令する圧力指令手段と、
   前記圧力指令手段からの圧力指令と前記圧力検出手段により検出した圧力とに基づいて、前記電動サーボモータのトルクを操作することにより、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御する制御手段と、を備え、
   前記圧力指令手段は、前記スライドのスライド位置に伴うプレス荷重に対応する圧力を指令し、
   前記制御手段は、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御することにより、スライドの移動中に当該スライドに作用するプレス荷重を制御することを特徴とする機械プレスのプレス荷重制御装置。
2. 機械プレスのスライド内に設けた複数のシリンダ−ピストン機構と、
   前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力が設定過負荷圧力を超えた時にそれぞれ作動する複数のリリーフ弁と、
   前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室にそれぞれ接続された複数の液圧ポンプ／モータと、
   前記複数の液圧ポンプ／モータの回転軸にそれぞれ接続された複数の電動サーボモータと、
   前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力をそれぞれ検出する複数の圧力検出手段と、
   予め設定されたプレス荷重指令に基づいて前記液圧室の圧力を指令する圧力指令手段と、
   前記圧力指令手段からの圧力指令と前記複数の圧力検出手段によりそれぞれ検出した圧力とに基づいて、前記複数の電動サーボモータのトルクをそれぞれ操作することにより、前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力をそれぞれ制御する制御手段と、を備え、
   前記圧力指令手段は、前記スライドのスライド位置に伴うプレス荷重に対応する圧力を指令し、
   前記制御手段は、前記複数のシリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御することにより、スライドの移動中に当該スライドに作用するプレス荷重を制御することを特徴とする機械プレスのプレス荷重制御装置。
3. 前記液圧ポンプ／モータは、前記シリンダ−ピストン機構の１つの液圧室に並列に接続された複数の液圧ポンプ／モータからなり、
   前記電動サーボモータは、前記並列に接続された複数の液圧ポンプ／モータの回転軸にそれぞれ接続された複数の電動サーボモータからなり、
   前記制御手段は、前記圧力指令手段からの圧力指令と前記圧力検出手段により検出した圧力とに基づいて、前記並列に接続された複数の電動サーボモータのトルクをそれぞれ操作することにより、前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
4. 前記シリンダ−ピストン機構の液圧室の圧力を減圧する際に生じる圧液の動力を、前記液圧ポンプ／モータ及び電動サーボモータを介して電源側に電気エネルギとして回生する回生手段を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
5. 前記電動サーボモータの回転角速度を検出するための角速度検出器を備え、
   前記制御手段は、前記角速度検出器によって検出される角速度を圧力の動的安定性を確保するための角速度フィードバックとして用いることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
6. 前記機械プレスのクランクのクランク角度を検出する角度検出器を備え、
   前記圧力指令手段は、前記角度検出器から検出されるクランク角度、又は前記クランク角度から演算される前記スライドのスライド位置を用いて、前記液圧室の圧力を指令することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
7. 前記機械プレスのスライドのスライド位置を検出するスライド位置検出器を備え、
   前記圧力指令手段は、前記スライド位置検出器から検出される前記スライドのスライド位置を用いて、前記液圧室の圧力を指令することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
8. 前記圧力指令手段は、前記スライドのスライド位置を用いて許容加圧能力曲線に沿うように前記液圧室の圧力を指令するとともに、前記スライドの下死点近傍では成形性確保のために前記許容加圧能力曲線以下の一定値に沿うように前記液圧室の圧力を指令することを特徴とする請求項６又は７に記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
9. 前記機械プレスのクランクのクランク角速度を検出する角速度検出器と、前記機械プレスのクランクのクランク角度を検出する角度検出器とを備え、
   前記制御手段は、前記角速度検出器から検出されるクランク角速度と前記角度検出器から検出されるクランク角度とから演算されるスライド速度を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
10. 前記機械プレスのスライドのスライド速度を検出する速度検出器を備え、
    前記制御手段は、前記スライド速度検出器から検出されるスライド速度を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
11. 前記機械プレスのスライドのスライド位置を検出するスライド位置検出器と、前記機械プレスのクランクのクランク角度を検出する角度検出器とを備え、
    前記制御手段は、前記スライド位置検出器から検出されるスライド位置と前記角度検出器から検出されるクランク角度とから演算される前記シリンダ−ピストン機構のシリンダ位置を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。
12. 前記シリンダ−ピストン機構のシリンダ位置を検出するシリンダ位置検出器を備え、
    前記制御手段は、前記シリンダ位置検出器から検出されるシリンダ位置を前記液圧室の圧力制御の補償に用いることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の機械プレスのプレス荷重制御装置。

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