JP5526826B2 - 目標物探知装置および目標物探知方法 - Google Patents
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Description
記録部は、上記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、上記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する。
(実施形態1)
実施形態1における目標物探知装置は、レーダ装置が探知した情報に基づいて目標物の移動推定をする装置である。ここで、レーダ装置は自らの送信機から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方位、移動速度などの情報を得る装置である。また、目標物探知装置は、目標物を追尾監視できる装置であり、例えばドップラレーダ(Doppler radar)などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船(客船)、貨客船(貨客混載船)、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機(重航空機、軽航空機)などを対象としてもよい。
なお、本実施態様においては目標物探知装置としてドップラレーダ装置を用いた場合について説明をする。
目標物探知装置100は、アンテナ101、スイッチ102、送信部103、受信部104、処理部105、記録部106、制御部113、入出力部115を備えている。アンテナ101は、送信信号108をスイッチ102を介して受信し、監視対象の領域(以後、監視領域と呼ぶ)に電波D108を照射する。また、監視領域に存在する目標物に反射した電波D109を受け、受信信号109を出力する。
ドップラ情報生成部205は、後述するメッシュ(分割範囲)ごとに、ドップラ効果の有無に関する情報を関連付けた情報111を記録部106に記録する。
入出力部115は、入力装置と出力装置を備えている。入力装置は、ドップラレーダ装置の設置位置、ドップラレーダ装置の監視領域、メッシュなどの情報を、制御部113を介して処理部105、記録部106などに入力するものである。例えば、入力装置はキーボード、マウスなどである。出力装置は、処理部105、記録部106などが有している情報を、制御部113を介して表示するものである。例えば、出力装置は、ディスプレイ、プリンタなどである。
停止判定部203は記録部106からメッシュごとに関連付けられた電波到達の可否とドップラ効果の有無情報111を用いて処理を行う。停止判定部203は、目標物の位置、移動方向、速度、種類の類似性が薄れて上記追尾処理が中止された場合、または目標物の探知ができず追尾処理が中止された場合に、図5の処理を行う。そして、図5の処理を行うことにより、目標物が停止したのか、目標物を失探したのかを判定する。
ステップS701では、停止判定部203が最終探知時の移動方向を用いて、失探または停止した対象の目標物の移動方向のメッシュを特定する。例えば、図3のBに示した追尾データベースの「最終探知時の移動方向」に記録されている移動方向を示すデータ(移動ベクトルなど)を用いて、最終探知時の対象の目標物が次に移動するメッシュを特定する。最終探知時のメッシュに隣接するメッシュの中から、「最終探知時の移動方向」に記録されている移動ベクトルを用い、対象の目標物が最初に通る移動方向のメッシュを特定する。
メッシュごとに目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、対象の目標物の追尾の誤りを削減させることができる。
図8は、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示している。また、図9に図8における追尾中止時の停止判定における一実施例を示す。
(隣接メッシュにおける移動方向範囲905の占める割合が半分以下)<
(隣接メッシュにおける移動方向範囲905の占める割合が半分以上)<
(隣接メッシュにおける移動方向範囲905の占める割合が半分以上で、且つ移
動ベクトル902と接する隣接メッシュ)
の順に重み付けをする。
メッシュごとに目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、対象の目標物の追尾の誤りを削減させることができる。
実施形態3では、追尾処理が継続される場合でも、目標物が所在しなくなった場合でも、ドップラ効果の有るメッシュにおいて追尾処理を行う場合、偽目標物による追尾処理の誤りを防止する。偽目標物とは、木々などの揺らぎ、川の流れ、エアコンの室外機のファンなどを誤って目標物として検出してしまうことである。
実施形態3において、追尾処理部202は、予測位置算出部1001、相関処理部1002を備える。
次に、速度相関部1004は、該速度差が予め設定される速度相関範囲内であるか否か判定して、速度相関範囲内に含まれているとき今回探知した目標物を速度相関がある目標物とする。
図12の処理は、ドップラ効果が有るメッシュにおいて目標物の追尾処理を行う際に、偽目標物による追尾誤りを防ぐために、位置相関閾値、速度相関閾値、種別相関閾値を変更する処理である。ステップ1201では、追尾処理部202の予測位置算出部1001が予測位置を求めたとき、予測位置を含むメッシュにドップラ効果が有るか否かを判定する。メッシュのドップラ効果有無しは、メッシュデータベースの対象のメッシュに対応する「ドップラ情報」を参照してドップラ効果が有るか否かを判定する。ドップラ効果が有る場合には、ステップS1202(Yes)へ移行し、ドップラ効果が無い場合には、ステップS1203(No)へ移行する。
図13、図14のA、図14のBにドップラ効果が有るメッシュを通過する時の追尾処理の一実施例を示す。図13に示す処理では、ドップラ効果が有るメッシュを通過して目標物の追尾処理を行う際に、ドップラ効果が無いメッシュ内で探知した目標物の情報を優先的に使用して追尾処理を行う。
図15は、上記実施形態1、2、3、4で説明した装置を実現できるコンピュータのハードウェア構成の一実施例を示す図である。
記録部1502(ROM、RAM、ハードディスクドライブなど)には、CPU1501が実行するプログラムやデータが記録されている。また、ワークエリアなどとして使用される。また、記録部1502は上記説明した記録部106の機能を有する。
(付記1)
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置であって、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲ドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する記録部と、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理部と、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、停止判定部と、
を備えることを特徴とする目標物探知装置。
(付記2)
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
ことを特徴とする付記1に記載の目標物探知装置。
(付記3)
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
ことを特徴とする付記1に記載の目標物探知装置。
(付記4)
前記追尾処理部は、
前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記1に記載の目標物探知装置。
(付記5)
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記4に記載の目標物探知装置。
(付記6)
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記5に記載の目標物探知装置。
(付記7)
前記追尾処理部は、
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付けることを特徴とする付記1に記載の目標物探知装置。
(付記8)
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置の計測結果を用いて目標物の追尾をする目標物探知方法であって、
コンピュータが、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録部に記録し、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理をし、
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、
該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、
ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、
処理を実行することを特徴とする目標物探知方法。
(付記9)
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
処理を実行することを特徴とする付記8に記載の目標物探知方法。
(付記10)
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、
電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
処理を実行することを特徴とする付記8に記載の目標物探知方法。
(付記11)
コンピュータが
前記最後に探知された目標物の追尾結果を示す前記追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記8に記載の目標物探知方法。
(付記12)
コンピュータが
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記11に記載の目標物探知方法。
(付記13)
コンピュータが
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記12に記載の目標物探知方法。
(付記14)
コンピュータが
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付ける
処理を実行することを特徴とする付記8に記載の目標物探知方法。
101 アンテナ
102 スイッチ
103 送信部
104 受信部
105 処理部
106 記録部
107 送信指示信号
113 制御部
115 入出力部
201 探知処理部
202 追尾処理部
203 停止判定部
204 クラッタ情報生成部
205 ドップラ情報生成部
1001 予測位置算出部
1002 相関処理部
1003 位置相関部
1004 速度相関部
1005 種別相関部
1500 ハードウェア
1501 CPU
1502 記録部
1503 記録媒体読取装置
1504 入出力インタフェース
1505 通信インタフェース
1506 バス
1507 記録媒体
1508 入出力装置
Claims (10)
- ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置であって、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する記録部と、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理部と、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であるかを判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、停止判定部と、
を備えることを特徴とする目標物探知装置。 - 停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置に停止していると判定し、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置または前回の探知された位置に停止していると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の目標物探知装置。 - 前記停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和を、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和で割ることにより、比を求め、前記比が予め設定された閾値より高いとき停止したと判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の目標物探知装置。 - 前記追尾処理部は、
前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項1に記載の目標物探知装置。 - 前記追尾処理部は、
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項4に記載の目標物探知装置。 - 前記追尾処理部は、
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項5に記載の目標物探知装置。 - 前記追尾処理部は、
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付けることを特徴とする請求項1に記載の目標物探知装置。 - ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置の計測結果を用いて目標物の追尾をする目標物探知方法であって、
コンピュータが、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録部に記録し、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理をし、
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であるかを判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
処理を実行することを特徴とする目標物探知方法。 - コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置に停止していると判定し、
ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置または前回の探知された位置に停止していると判定する、
処理を実行することを特徴とする請求項8に記載の目標物探知方法。 - コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
1つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、
電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和を、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和で割ることにより、比を求め、前記比が予め設定された閾値より高いとき停止したと判定する、
処理を実行することを特徴とする請求項8に記載の目標物探知方法。
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