JP5519472B2 - Rolled material tension control device, rolled material tension control method, and hot tandem rolling mill - Google Patents
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Description
本発明は、被圧延材の張力を制御する被圧延材張力制御装置、被圧延材張力制御方法および被圧延材張力制御装置を備えた熱間タンデム圧延機に関する。 The present invention relates to a rolled material tension control device that controls the tension of the rolled material, a rolled material tension control method, and a hot tandem rolling mill equipped with the rolled material tension control device.
鋼板などの被圧延材を圧延する熱間タンデム圧延機において、圧延中の被圧延材にかかる張力を一定に保つことは、圧延機の稼働の安定化を図り、また、被圧延材の製品品質を維持する上で極めて重要である。そこで、熱間タンデム圧延機では、被圧延材にかかる張力を一定に保つために、2つの圧延ロール設置位置の中間位置にルーパと呼ばれる機器が設置されている。ルーパは、2つの圧延ロール設置位置の中間位置で、被圧延材を支持するローラを有しており、そのローラを上下させることによって、被圧延材にかかる張力を調節する。 In a hot tandem rolling mill that rolls rolled materials such as steel sheets, keeping the tension applied to the rolled material constant during rolling stabilizes the operation of the rolling mill and also improves the product quality of the rolled material. Is extremely important in maintaining Therefore, in a hot tandem rolling mill, a device called a looper is installed at an intermediate position between two rolling roll installation positions in order to keep the tension applied to the material to be rolled constant. The looper has a roller for supporting the material to be rolled at an intermediate position between the two rolling roll installation positions, and adjusts the tension applied to the material to be rolled by moving the roller up and down.
被圧延材にかかる張力を制御するためには、その張力を検出する必要があるが、その張力を直接検出する検出器は存在しない。そのため、被圧延材にかかる張力は、被圧延材からルーパが受ける荷重を検出する荷重検出器や、ルーパ油圧駆動装置の圧力を検出する圧力検出器などから得られる検出値を演算することによって求められている。 In order to control the tension applied to the material to be rolled, it is necessary to detect the tension, but there is no detector that directly detects the tension. Therefore, the tension applied to the material to be rolled is obtained by calculating a detection value obtained from a load detector for detecting the load received by the looper from the material to be rolled, a pressure detector for detecting the pressure of the looper hydraulic drive device, or the like. It has been.
一般に、ルーパに取り付けられている荷重検出器から得られる検出値は、被圧延材にかかる張力を演算するための検出値として、良好な精度を有している。ところが、その荷重検出器は、約1000℃という高温の被圧延材の近傍で、しかも、ロール冷却や被圧延材冷却などの水が多用される環境に設置されるため、故障したり、動作異常が生じたりすることが多かった。 In general, a detection value obtained from a load detector attached to the looper has good accuracy as a detection value for calculating the tension applied to the material to be rolled. However, the load detector is installed in an environment where water is frequently used, such as roll cooling and cooling of the material to be rolled, in the vicinity of a high temperature material to be rolled at about 1000 ° C. Often occurred.
一方、ルーパ油圧駆動装置の圧力検出器やルーパ電動駆動装置の電流検出器は、荷重検出器よりも高温の被圧延材から離れた位置に設置されるため、故障や動作異常が生じることは少ない。しかしながら、これらの検出器の場合、被圧延材にかかる張力以外に、ルーパ油圧駆動装置やルーパ電動駆動装置が動作する際に生じる動作圧力を併せて検出する。そのため、被圧延材にかかる張力のみを精度よく検出することが難しい。 On the other hand, the pressure detector of the looper hydraulic drive device and the current detector of the looper electric drive device are installed at a position away from the material to be rolled at a temperature higher than that of the load detector, so there is little occurrence of failure or abnormal operation. . However, in the case of these detectors, in addition to the tension applied to the material to be rolled, the operating pressure generated when the looper hydraulic drive device or the looper electric drive device operates is also detected. Therefore, it is difficult to accurately detect only the tension applied to the material to be rolled.
従って、従来、被圧延材にかかる張力を取得するには、故障や動作異常が生じやすい荷重検出器を用いるか、十分な精度が得られないルーパ油圧駆動装置の圧力検出器やルーパ電動駆動装置の電流検出器を用いるしかなかった。 Therefore, conventionally, in order to acquire the tension applied to the material to be rolled, a load detector that is likely to cause a failure or an abnormal operation is used, or a pressure detector or a looper electric drive device of a looper hydraulic drive device that cannot obtain sufficient accuracy. There was no choice but to use a current detector.
特許文献1には、この問題に対する一つの解決策が開示されている。特許文献1によれば、その圧延材張力検出装置は、ルーパ電動駆動機の電流値を用いて被圧延材にかかる張力を演算する第1張力演算器と、ルーパの荷重検出器の検出値を用いて被圧延材にかかる張力を演算する第2張力演算器と、その入力に第1張力演算器からの出力および第2張力演算器からの出力が接続された信号切替器と、を備え、その信号切替器は、第1張力演算器からの張力信号と第2張力演算器からの張力信号とを、適宜、切り替えて張力制御装置へ送信する。
従って、特許文献1に記載の圧延材張力検出装置は、例えば、ルーパの荷重検出器が故障し、第2張力演算器の演算に用いられる荷重検出器の検出値が得られない場合であっても、第1張力演算器の演算結果を張力制御装置へ送信することができる。その結果、張力制御装置は、被圧延材にかかる張力の制御を継続して行うことができる。
Therefore, the rolling material tension detection device described in
しかしながら、特許文献1に記載の圧延材張力検出装置では、2つの張力演算器でそれぞれ用いられている検出器の精度や性能が異なるため、2つの張力演算器で演算した張力同じになるとは限らない。そのため、2つの張力演算器で演算した張力に差異があった場合に、例えば、荷重検出器などで故障や異常が生じ、信号切替器が張力制御装置へ送信する信号を、第2張力演算器の演算結果から第1張力演算器の演算結果へと切り替えると、張力制御装置における制御入力信号が急に変化することになり、張力制御が不安定になる可能性がある。
However, in the rolled material tension detection device described in
そこで、本発明は、被圧延材の張力制御に用いられる制御入力信号が切り替えられても張力制御を安定して行うことが可能な被圧延材張力制御装置、被圧延材張力制御方法および熱間タンデム圧延機を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention provides a rolled material tension control apparatus, a rolled material tension control method, and a hot material capable of stably performing tension control even when a control input signal used for tension control of the rolled material is switched. An object is to provide a tandem rolling mill.
本発明に係る被圧延材張力制御装置は、被圧延材を圧延する複数の圧延ローラと、2つの圧延ローラの中間にあって被圧延材を油圧で支持し、その被圧延材にかかる張力を制御するルーパと、を備えた熱間タンデム圧延機で用いられ、そのルーパを駆動する油圧制御装置の圧力指令値を演算して出力するものであるが、その被圧延材張力制御装置が、ルーパの油圧シリンダ内の油圧を取得する圧力検知部と、ルーパが被圧延材から受ける荷重を取得する荷重検知部と、前記油圧制御装置へ出力する圧力指令値を演算する圧力指令演算部と、前記荷重検知部により得られた荷重検出値を用いて、圧力指令値の補正量を演算する第1圧力指令補正部と、前記圧力検知部により得られた圧力検出値と前記第1圧力指令補正部により演算された補正量との相関関係を学習する圧力指令補正量学習部と、圧力検出値と前記圧力指令補正量学習部で学習した相関関係を用いて、圧力指令値の補正量を演算する第2圧力指令補正部と、前記第1圧力指令補正部で演算した補正量と前記第2圧力指令補正部で演算した補正量とを切替えて、前記圧力指令演算部へ送信する補正量切替部と、を備えたことを特徴とする。 A rolled material tension control device according to the present invention is provided between a plurality of rolling rollers for rolling a rolled material and two rolling rollers, supports the rolled material hydraulically, and controls the tension applied to the rolled material. Is used in a hot tandem rolling mill equipped with a looper, and calculates and outputs a pressure command value of a hydraulic control device that drives the looper. A pressure detection unit that acquires the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder, a load detection unit that acquires a load that the looper receives from the material to be rolled, a pressure command calculation unit that calculates a pressure command value to be output to the hydraulic control device, and the load A first pressure command correction unit that calculates a correction amount of a pressure command value using a load detection value obtained by the detection unit, a pressure detection value obtained by the pressure detection unit, and the first pressure command correction unit. Calculated correction amount A pressure command correction amount learning unit that learns the correlation between the pressure command value, and a second pressure command correction unit that calculates a correction amount of the pressure command value using the correlation learned by the pressure detection value and the pressure command correction amount learning unit; A correction amount switching unit that switches between the correction amount calculated by the first pressure command correction unit and the correction amount calculated by the second pressure command correction unit and transmits the correction amount to the pressure command calculation unit. Features.
本発明に係る被圧延材張力制御装置は、圧力指令補正量学習部を有し、その圧力指令補正量学習部が、圧力検知部により取得された圧力検出値と第1圧力指令補正部で演算された荷重検出値に基づく圧力指令値の補正量との相関関係を表す関係式の係数を学習している。従って、被圧延材張力制御装置は、荷重検出部により正常な荷重検出値が取得できなくなった場合でも、第1圧力指令補正部で演算された補正量の代わりに、その学習された相関関係に基づく圧力指令値の補正量を用いて、圧力指令値の補正を継続して行うことができる。そして、その切り替え後の補正量は、もとの第1圧力指令補正部で演算された補正量との相関がとられているため、切り替え時の補正量の変化量は小さい。よって、補正量の切り替え時に、ルーパに対する制御出力量が大きく変化することはないので、被圧延材の張力制御を安定して行うことができる。 The rolled material tension control device according to the present invention includes a pressure command correction amount learning unit, and the pressure command correction amount learning unit calculates the pressure detection value acquired by the pressure detection unit and the first pressure command correction unit. The coefficient of the relational expression representing the correlation with the correction amount of the pressure command value based on the detected load value is learned. Therefore, even when the normal load detection value cannot be acquired by the load detection unit, the rolled material tension control device uses the learned correlation instead of the correction amount calculated by the first pressure command correction unit. The correction of the pressure command value can be continuously performed using the correction amount of the pressure command value based on it. Since the correction amount after the switching is correlated with the correction amount calculated by the original first pressure command correction unit, the amount of change in the correction amount at the time of switching is small. Therefore, when the correction amount is switched, the control output amount for the looper does not change greatly, so that the tension control of the material to be rolled can be stably performed.
本発明によれば、被圧延材の張力制御に用いられる制御入力信号が切り替えられても安定した張力制御を連続して行うことが可能な被圧延材張力制御装置、被圧延材張力制御方法および熱間タンデム圧延機が提供される。 According to the present invention, a rolled material tension control device, a rolled material tension control method, and a rolled material tension control method capable of continuously performing stable tension control even when a control input signal used for tension control of the rolled material is switched. A hot tandem mill is provided.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施形態に係る被圧延材張力制御装置およびその被圧延材張力制御装置を備えた熱間タンデム圧延機の構成の例を示した図である。
熱間タンデム圧延機100は、図示しない複数のスタンドにそれぞれ設けられた圧延ローラ42によって高温の被圧延材43を連続して圧延する装置であり、その熱間タンデム圧延機2つの圧延ローラ42の中間部には、被圧延材43にかかる張力を制御するためのルーパ40および油圧サーボ駆動装置30が設けられている。さらに、その熱間タンデム圧延機100は、ルーパ40および油圧サーボ駆動装置30を制御するためにの被圧延材張力制御装置1を有している。
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a rolled material tension control device according to an embodiment of the present invention and a hot tandem rolling mill equipped with the rolled material tension control device.
The hot tandem rolling mill 100 is a device that continuously rolls a high-temperature rolling material 43 by
図1において、圧延ローラ42は、所定の速度で回転しつつ、その荷重により被圧延材43を圧延する。被圧延材43は、圧延ローラ42の回転に伴って、例えば、左から右方向へ移動する。本明細書では、その被圧延材43の移動速度を、以下、圧延速度という。
In FIG. 1, a
圧延ローラ駆動装置31は、電気モータなどで構成され、被圧延材張力制御装置1からの速度指令に基づき、圧延ローラ42を指令された速度で回転させる。ここで、入側の圧延ローラ42aによる被圧延材43の移動速度と、出側の圧延ローラ42bによる被圧延材43の移動速度との間に差異が生じると、被圧延材43は、たるんだり、引っ張られたりするため、被圧延材43にかかる張力が変動する。
The rolling
そこで、被圧延材張力制御装置1は、ルーパ40を介して、被圧延材43にかかる張力(実際には、張力に相当し得る物理量)を検出して、その張力の変動を打ち消すように、つまり、被圧延材43にかかる張力が一定になるように、ルーパ40および圧延ローラ駆動装置31を制御する。
Therefore, the material to be rolled
ルーパ40は、被圧延材43の移動に伴って回転しつつ、その被圧延材43を支持する支持ローラ40aと、その支持ローラ40aが被圧延材43から受ける荷重を検出する荷重検出器40bと、ピストン40eおよびピストン棒40fを備えて油圧によりピストン40eを往復移動させる油圧シリンダ40dと、一方の端部が油圧シリンダ40dのピストン棒40fの先端部につながれ、他方の端部が支持ローラ40aの回転軸につながれ、ピストン棒40fの往復移動を支持ローラ40aの上下方向の移動に変換するリンク機構40cと、油圧シリンダ40d内でのピストン40eの位置を検出するピストン位置検出器40gと、を含んで構成される。
The
油圧シリンダ40dは、ピストン40eにより2つの空間に仕切られ、その2つの空間の圧力は、油圧サーボバルブ41および油圧サーボ駆動装置30によって与えられる。ピストン40eの位置は、油圧シリンダ40d内の2つの空間の圧力差、および、ピストン40eがピストン棒40fおよびリンク機構40cを介して伝達される支持ローラ40aが受ける荷重によって定まる。これは、油圧サーボ駆動装置30が油圧シリンダ40d内のピストン40eで仕切られた2つの空間にそれぞれ通じる油圧サーボバルブ41のバルブ開度を制御することによって、ピストン40eの位置、つまり、支持ローラ40aの上下方向の位置(以下、この上下方向の位置を、単に、ルーパ位置という)を制御することができることを意味する。
The
ところで、被圧延材43にかかる張力は、ルーパ位置を上方に移動させると大きくなり、下方に移動させると小さくなる。従って、被圧延材張力制御装置1は、被圧延材43にかかる張力の減少または増加を検出したときには、その張力を増加または減少させるために、油圧サーボ駆動装置30に対し、ルーパ位置を上方または下方に移動させることを指示すればよい。すなわち、被圧延材張力制御装置1が行う制御の入力は、被圧延材43にかかる張力であり、出力は、ルーパ位置である。従って、その制御を行うには、その張力およびルーパ位置を検出する必要がある。
By the way, the tension applied to the material 43 to be rolled increases when the looper position is moved upward, and decreases when it is moved downward. Accordingly, when the rolled material
本実施形態では、被圧延材張力制御装置1は、被圧延材43にかかる張力を2通りの方法で取得する。実際には、張力そのものを検出することは困難であるから、その張力に対応する2種の物理量を取得する。その1つは、ルーパ40の荷重検出器40bによる検出値であり、他の1つは、油圧シリンダ40d内に設けられた図示しない圧力検出器による検出値である。なお、ここでいう圧力検出器は、油圧シリンダ40d内のピストン40eで仕切られた2つの空間の圧力差を検出するものであるとする。
In the present embodiment, the material to be rolled
荷重検出器40bによる検出値は、支持ローラ40aが被圧延材43から受ける荷重を検出したものであるから、被圧延材43にかかる張力に忠実に対応する物理量といえる。また、油圧シリンダ40d内の2つの空間の圧力差で生じる油圧は、支持ローラ40aが被圧延材43から受ける荷重がリンク機構40cを介して伝達された力と均衡するものであるので、圧力検出器による検出値も、被圧延材43にかかる張力に対応する物理量といえる。
The value detected by the load detector 40b is a physical quantity that faithfully corresponds to the tension applied to the material to be rolled 43 because the load that the
また、被圧延材張力制御装置1は、ルーパ位置に対応する物理量として、ピストン位置検出器40gの検出値を取得する。ピストン位置検出器40gは、油圧シリンダ40dの一方の底からピストン40eまでの距離を計測し、ピストン位置として検出する。ピストン位置は、リンク機構40cなどを介して、支持ローラ40aの位置、つまり、ルーパ位置に連動している。従って、ピストン位置が検出されれば、ルーパ位置は、その検出値と、油圧シリンダ40d、ピストン棒40f、リンク機構40cなどの機械的な形状や配置を表す物理量(これらは、あらかじめ与えられる値であるので、以下、ルーパ40の機械構成に基づく設定値という)との演算により求めることができる。
Moreover, the to-be-rolled material tension |
さらに、図1を参照しつつ、被圧延材張力制御装置1の詳細な機能ブロックの構成について説明する。
Furthermore, the structure of the detailed functional block of the to-be-rolled material tension |
被圧延材張力制御装置1は、張力設定値学習部2、圧力指令補正量学習部3、ルーパ位置設定部11、圧延速度設定部12、圧力指令演算部20、圧力制御部21、ルーパ位置制御部22、圧延速度制御部23、第1圧力指令補正部24、第2圧力指令補正部25、補正量切替部26、圧力検出部27、荷重検出部28、ルーパ位置検出部29などの機能ブロックを含んで構成される。このうち、張力設定値学習部2は、その内部に張力値設定部10、圧延実績値収集部13、圧延実績値抽出部14、圧延実績値蓄積部15などを含んで構成され、また、圧力指令補正量学習部3は、相関抽出部16、相関蓄積部17、相関算出部18などを含んで構成される。
The material to be rolled
圧力検出部27は、ルーパ40内の油圧シリンダ40d内に設けられた図示しない圧力検出器による圧力検出値を取得し、荷重検出部28は、ルーパ40内の荷重検出器40bによる荷重検出値を取得し、また、ルーパ位置検出部29は、ピストン位置検出器40gによる検出値を演算してルーパ位置を取得する。なお、被圧延材43にかかる張力は、圧力検出部27または荷重検出部28が取得した圧力検出値または荷重検出値と、ルーパ位置検出部29が取得したルーパ位置と、被圧延材43の寸法およびルーパ40の機械構成に基づく設定値と、を演算することによって求めることができる。
The
第1圧力指令補正部24は、ルーパ位置検出部29で取得されたルーパ位置の検出値、張力値設定部10で設定された張力設定値、被圧延材43の寸法およびルーパ40の機械構成に基づいた設定値などを用いて、荷重検出部28で取得される荷重の検出値に相当する荷重の理論値を演算し、その演算した荷重の理論値と荷重検出部28で取得された荷重の検出値との差分を演算する。さらに、第1圧力指令補正部24は、その荷重の理論値と荷重検出値との差分、ルーパ位置検出値、ルーパ40の機械構成に基づく設定値を用いて、第1圧力指令値補正量を演算し、その演算された第1圧力指令値補正量を補正量切替部26および相関抽出部16に送信する。
The first pressure
圧力指令補正量学習部3は、前記したように、相関抽出部16、相関蓄積部17、相関算出部18などを含んで構成され、被圧延材43が圧延されているとき、圧力検出部27で取得された圧力検出値と第1圧力指令補正部24から出力された第1圧力指令値補正量との相関関係を抽出し、抽出した相関関係を表す関係式の係数を取得し、その関係式の係数を用いて、その関係式の係数を学習する。
As described above, the pressure command correction
すなわち、圧力指令補正量学習部3において、相関抽出部16は、被圧延材43が圧延されているとき、圧力検出部27からの圧力検出値および第1圧力指令補正部24からの第1圧力指令値補正量を随時受信し、その受信した圧力検出値および第1圧力指令値補正量を蓄積する。なお、圧延中に補正量切替部26で補正量の切り替えが行われた場合には、補正量切替部26から相関抽出部16へ、その切り替えを通知する切替信号が送信される。そこで、相関抽出部16は、圧延が終了したとき、その切替信号の有無によって、圧延の際に切り替えが行われたか否かを判定する。
That is, in the pressure command correction
そして、その判定で、圧延の際に切り替えが行われていないと判定された場合には、相関抽出部16は、蓄積した圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関関係(すなわち、相関係数)を抽出する。そして、その相関関係の抽出で得られた相関係数があらかじめ定められた閾値より大きかった場合、その相関関係を表す関係式を算出する。ここでは、その関係式を一次式で表し、圧力検出値をX、第1圧力指令値補正量をYとすれば、関係式は式(1)のように表される。
Y=A・X+B ・・・式(1)
And when it determines with the determination not having switched at the time of rolling, the
Y = A · X + B (1)
相関抽出部16は、こうして抽出した圧力検出値と第1圧力指令値補正量との関係式(式(1))の係数を相関蓄積部17に送信する。相関蓄積部17は、その送信された関係式の係数を受信して、蓄積する。従って、相関蓄積部17には、被圧延材43の圧延が行われるたびに、圧力検出値と第1圧力指令値補正量との間の関係式の係数が蓄積される。
The
相関算出部18は、相関蓄積部17に蓄積された圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関を表す関係式の係数を学習し、その学習後の関係式の係数を第2圧力指令補正部25へ送信する。ただし、圧延の際に切替えが行われた場合や、得られた相関係数が所定の閾値より小さかった場合には、相関抽出部16は、相関関係の抽出、相関関係による関係式の算出、相関蓄積部17への相関係数の送信を行わない。従って、それに後続する相関蓄積部17における関係式の係数の蓄積や、相関算出部18における関係式の係数の学習も行われない。
The
また、相関算出部18は、圧延実績値蓄積部15に蓄積されている圧延実績値を参照することができるものとし、圧力検出値から圧力検出値の補正量を導出する関係式の係数を学習する際には、その圧延実績値をも参照して学習を行う。
Further, the
なお、ここでいう関係式の係数の学習とは、被圧延材43の圧延が正常に行われた場合に得られる圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関を表す関係式の係数を、過去の圧延によって取得され、蓄積されている圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関を表す関係式の係数に組み入れていく処理であり、その詳細については、別途、図8を参照して説明する。 The learning of the coefficient of the relational expression here means the coefficient of the relational expression representing the correlation between the detected pressure value obtained when the rolled material 43 is normally rolled and the first pressure command value correction amount. Is incorporated in the coefficient of the relational expression representing the correlation between the pressure detection value acquired and accumulated in the past rolling and the first pressure command value correction amount, details of which are separately shown in FIG. Will be described with reference to FIG.
第2圧力指令補正部25は、相関算出部18で学習した、圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関関係を表す関係式の係数と、圧力検出部27で取得された圧力検出値とを用いて、第2圧力指令値補正量を演算し、演算結果を補正量切替部26に送信する。
The second pressure
補正量切替部26は、荷重検出部28で取得される荷重検出値が正常であるか否かを判定し、その荷重検出値が正常であった場合には、第1圧力指令補正部24から送信された第1圧力指令値補正量を圧力指令演算部20へ送信する。また、正常でなかった場合には、補正量切替部26は、第2圧力指令補正部25から送信された第2圧力指令値補正量を圧力指令演算部20へ送信する。なお、その切替処理の詳細については、別途、図6を参照して、また、荷重検出値が正常であるか否かを判定する処理については、別途、図10を参照して詳しく説明する。
The correction
圧力指令演算部20は、張力値設定部10から送信された張力設定値、被圧延材43の寸法とルーパ40の機械構成に基づく設定値、ルーパ位置検出部29で取得されたルーパ位置、補正量切替部26から送信された圧力指令値補正量、などを用いて、油圧サーボ駆動装置30への圧力指令値を演算し、その演算した圧力指令値を圧力制御部21へ送信する。
The pressure
圧力制御部21は、圧力指令演算部20から送信された圧力指令値と、圧力検出部27で取得された圧力検出値との差分を演算し、さらに、その差分が零になるように、油圧サーボバルブ41の開度を演算し、その演算結果を油圧サーボ駆動装置30へ送信する。油圧サーボ駆動装置30は、圧力制御部21により演算されたバルブ開度になるように油圧サーボバルブ41に電圧を与えて、油圧サーボバルブ41を駆動することにより、被圧延材43にかかる張力を制御する。
The
ルーパ位置制御部22は、ルーパ位置検出部29によって取得されたルーパ位置、および、ルーパ位置設定部11で設定されたルーパ40の初期位置や目標位置などの設定値を入力し、ルーパ位置が目標位置になるように、圧延速度の補正量を演算し、その演算結果を圧延速度制御部23へ送信する。
The looper
圧延速度制御部23は、ルーパ位置制御部22から送信された圧延速度の補正値、および、圧延速度設定部12で設定された圧延速度の目標値などの設定値を入力し、圧延ローラ駆動装置31に対し、補正された圧延速度が得られるように、圧延ローラ42を駆動するための電流を出力する。
The rolling
張力設定値学習部2は、前記したように、張力値設定部10、圧延実績値収集部13、圧延実績値抽出部14、圧延実績値蓄積部15などを含んで構成され、被圧延材43が圧延されているときに、圧延実績値を収集し、その収集した圧延実績値と張力設定値との相関を表す関係式の係数を学習する。ここで、圧延実績値は、入側計測装置44、中間計測装置45および出側計測装置46で計測された被圧延材43の板厚実績値、板幅実績値、温度実績値に加え、圧力検出部27で取得された圧力検出値から演算された張力実績値、荷重検出部で取得された荷重検出値から演算された張力実績値、ルーパ位置検出部29で取得されたルーパ位置実績値を含むものとする。
As described above, the tension setting
張力設定値学習部2において、圧延実績値収集部13は、圧延中の被圧延材43の圧延実績値を随時受信し、その受信した実績値を蓄積する。そして、被圧延材43圧延が終了した後、その蓄積した圧延実績値を圧延実績値抽出部14へ送信する。
In the tension set
圧延実績値抽出部14は、そのとき収集した圧延実績値を過去の圧延実績値に基づいて解析し、その収集した圧延実績値が正常であるか否か判定する。そして、その判定の結果、正常であると判定された場合には、圧延実績値抽出部14は、収集した圧延実績値を圧延実績値蓄積部15に送信する。圧延実績値蓄積部15は、送信されてきた圧延実績値を受信し、蓄積する。
The rolling record
張力値設定部10は、圧延実績値蓄積部15に蓄積された圧延実績値を用いて、圧延実績値と張力設定値との相関を表す関係式の係数を学習し、その学習された係数に基づく関係式を用いて、最適な張力設定値を求め、求めた張力設定値を、圧力指令演算部20へ送信する。なお、圧延実績値抽出部14において、圧延実績値が正常でないと判定された場合には、圧延実績値の圧延実績値蓄積部15への送信、圧延実績値蓄積部15での圧延実績値の蓄積、張力値設定部10における相関を表す関係式の係数の学習は行われない。
The tension
続いて、図1を参照しつつ、図2〜図11を参照して、被圧延材張力制御装置1における主要な機能ブロックの詳細な動作について説明する。
Subsequently, with reference to FIG. 1 and FIG. 2 to FIG. 11, detailed operations of main functional blocks in the material to be rolled
図2は、被圧延材張力制御装置1の第1圧力指令補正部24における第1圧力指令値補正量演算処理の処理フローの例を示した図である。
第1圧力指令補正部24は、ルーパ位置検出部29によって取得されたルーパ位置の検出値、張力値設定部10によって設定された張力設定値、被圧延材43の寸法、および、ルーパ40の機械構成に基づく設定値を用いて、荷重検出部28が取得する荷重検出値に相当する荷重の理論値を演算する(ステップS21)。次に、第1圧力指令補正部24は、その演算された荷重の理論値と荷重検出部28で取得された荷重検出値の差分を演算する(ステップS22)。さらに、第1圧力指令補正部24は、その演算された荷重の理論値と荷重検出値との差分、ルーパ位置検出値、ルーパ40の機械構成に基づいた機械の設定値を用いて、圧力指令値補正量を演算する(ステップS23)。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a processing flow of a first pressure command value correction amount calculation process in the first pressure
The first pressure
図3は、第2圧力指令補正部25における第2圧力指令値補正量演算処理の処理フローの例を示した図である。
第2圧力指令補正部25は、被圧延材43の圧延開始前までに、相関算出部18で学習した圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関関係を表す関係式の係数、すなわち、圧力検出値から第1圧力指令値補正量を導出する関係式の係数を受信する(ステップS31)。次に、第2圧力指令補正部25は、被圧延材43の圧延中に、圧力検出部27から圧力検出値を随時受信し(ステップS32)、相関算出部18で学習した、圧力検出値から第2圧力指令値補正量を導出する関係式の係数と、その圧力検出値と、を用いて、第2圧力指令値補正量を演算する(ステップS33)。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a processing flow of second pressure command value correction amount calculation processing in the second pressure
The second pressure
図4は、張力設定値学習部2における張力設定値学習処理の処理フローの例を示した図である。
圧延実績値収集部13は、被圧延材43の圧延時に、入側計測装置44、中間計測装置45および出側計測装置46などで計測される圧延実績値を随時受信し、蓄積する(ステップS41)。なお、圧延実績値は、圧力検出値から演算された張力実績値、荷重検出値から演算された張力実績値およびルーパ位置実績値などを含む。被圧延材43の圧延が終了すると、圧延実績値収集部13は、その受信、蓄積した圧延実績値を、圧延実績値抽出部14へ送信する(ステップS42)。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a processing flow of the tension setting value learning process in the tension setting
The rolling performance
圧延実績値抽出部14は、そのとき収集した圧延実績値を過去の圧延実績値に基づいて解析し、その収集した圧延実績値が正常であるか否かを判定し(ステップS43)、圧延実績値が正常であった場合には(ステップS44でYes)、圧延実績値抽出部14は、収集した圧延実績値を圧延実績値蓄積部15に送信する(ステップS45)。圧延実績値蓄積部15は、その送信された圧延実績値を受信し、蓄積する(ステップS46)。
The rolling record
次に、張力値設定部10は、圧延実績値蓄積部15に蓄積された圧延実績値と張力実績値とを用いて、その相関関係を表す関係式の係数を学習するとともに、その関係式を用いて、最適な張力設定値を設定する(ステップS47)。一方、収集した圧延実績値が正常でなかった場合には(ステップS44でNo)、圧延実績値蓄積部15は、圧延実績値の蓄積を行わず、従って、張力値設定部10は、前記関係式の係数の学習を行わない。なお、ステップS43における収集した圧延実績値が正常であるか否かを判定する処理の詳細については、別途、図11を参照して説明する。また、ステップS47における張力設定値の学習の詳細については、別途、図8を参照して説明する。
Next, the tension
図5は、圧力指令補正量学習部3における圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関を表す関係式の係数を学習する処理の処理フローの例を示した図である。
圧力指令補正量学習部3において、相関抽出部16は、被圧延材43が圧延されているとき、圧力検出部27からの圧力検出値、第1圧力指令補正部24からの第1圧力指令値補正量、および、補正量切替部26からの切替信号を随時受信し、蓄積する(ステップS51)。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a processing flow of processing for learning a coefficient of a relational expression representing a correlation between the pressure detection value and the first pressure command value correction amount in the pressure command correction
In the pressure command correction
相関抽出部16は、圧延終了後に、切替信号受信の有無を判定し(ステップS52)、圧延中に切替信号を受信していなかった場合には(ステップS53でNo)、蓄積した圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関関係(つまり、相関係数)を抽出する(ステップS54)。そして、その相関関係の抽出で得られた相関係数があらかじめ定められた閾値より大きかった場合には(ステップS55でYes)、相関抽出部16は、その相関関係を表す関係式(すなわち、式(1))を算出し、相関蓄積部17へ送信する(ステップS56)。
The
相関蓄積部17は、その送信された相関関係を表す関係式を受信し、その関係式の係数を蓄積する(ステップS57)。続いて、相関算出部18は、相関蓄積部17に蓄積された圧力検出値と第1圧力指令値補正量との相関を表す関係式の係数を学習する(ステップS58)。なお、ステップS58における相関を表す関係式の係数の学習の詳細については、別途、図8を参照して説明する。
The
一方、相関抽出部16が圧延中に切替信号を受信していた場合(ステップS53でYes)や、ステップS54で抽出した相関係数が所定の閾値以下であった場合には(ステップS55でNo)、ステップ56〜ステップS58の処理は実行されない。すなわち、ステップS58における相関関係式の係数の学習は行われない。
On the other hand, if the
図6は、補正量切替部26における圧力指令値補正量の切替処理の処理フローの例を示した図である。
補正量切替部26は、荷重検出部28から送信される荷重検出部28が正常であることを示す信号(以下、単に、正常信号という)および荷重検出値、圧力検出部27から送信される圧力検出値、ルーパ位置検出部29から送信されるルーパ位置検出値、張力値設定部10から送信される被圧延材43の寸法とルーパ40の機械構成に基づく設定値、第1圧力指令補正部24から送信される第1圧力指令値補正量、第2圧力指令補正部25から送信される第2圧力指令値補正量を受信する(ステップS61)。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a processing flow of the pressure command value correction amount switching processing in the correction
The correction
そして、補正量切替部26は、受信した荷重検出値、圧力検出値、ルーパ位置検出値、被圧延材43の寸法とルーパ40の機械構成に基づいた設定値を用いて、荷重検出値に基づく張力、および、圧力検出値に基づく張力をそれぞれ演算する(ステップS62)。
Then, the correction
次に、補正量切替部26は、荷重検出部28からの正常信号、第1圧力指令値補正量、第2圧力指令値補正量、演算された荷重検出値基づく張力、演算された圧力検出値に基づく張力を用いて、荷重検出値が正常であるか否かを判定する(ステップS63)。なお、ステップS63の荷重検出値が正常であるか否かを判定する処理の詳細については、別途、図10を参照して説明する。
Next, the correction
ステップS63における判定で、荷重検出値が正常であった場合には(ステップS64でYes)、補正量切替部26は、第1圧力指令値補正量を圧力指令演算部20に送信し(ステップS65)、また、荷重検出値が正常でなかった場合には(ステップS64でNo)、第2圧力指令値補正量を圧力指令演算部20に送信する(ステップS66)。
If it is determined in step S63 that the load detection value is normal (Yes in step S64), the correction
図7は、圧力指令演算部20における油圧サーボ駆動装置30への圧力指令値を演算する圧力指令値演算処理の例を示した図である。
圧力指令演算部20は、ルーパ位置検出部29から送信されたルーパ位置検出値、張力値設定部10から送信された張力設定値および被圧延材43の寸法とルーパ40の機械構成に基づく設定値、補正量切替部26から送信された圧力指令値補正量を受信する(ステップS71)。次に、圧力指令演算部20は、受信したルーパ位置検出値、張力設定値、被圧延材43の寸法とルーパ40の機械構成に基づく設定値を用いて圧力設定値を演算し(ステップS72)、その演算で得られた圧力設定値と受信した圧力指令値補正量とを用いて圧力指令値を演算する(ステップS73)。
FIG. 7 is a diagram showing an example of pressure command value calculation processing for calculating a pressure command value for the hydraulic
The pressure
図8は、張力設定値学習部2および圧力指令補正量学習部3における相関関係式の係数を学習する学習処理の処理フローの例を示した図である。
ここで、張力設定値学習部2における学習処理は、張力値設定部10において行われ、圧延実績値に対して最適な張力を設定するための、圧延実績値と張力実績値との相関を表した相関関係式の係数を学習する処理である(図4、ステップS47参照)。また、圧力指令補正量学習部3における学習処理は、相関算出部18において行われ、張力設定値と圧力検出値とから第2圧力指令値補正量を導出する相関関係式の係数を学習する学習処理である(図5、ステップS58参照)。なお、両者の処理は、類似した処理であるので、ここでは、両者の処理を図8にまとめた形で説明する。また、本明細書の以下の説明では、両者それぞれで用いられる相関関係式を総称して、単に、「関係式」と略称し、張力値設定部10および相関算出部18を総称して、単に、「学習部」と称する。
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a processing flow of a learning process for learning the coefficient of the correlation equation in the tension set
Here, the learning process in the tension setting
図8(図1も参照)に示すように、学習部は、圧延実績値Rが正常であった場合には、圧延実績値蓄積部15から送信される圧延実績値R、張力設定値Tおよび関係式の係数Pを受信する(ステップS81)。
As shown in FIG. 8 (see also FIG. 1), the learning unit, when the rolling record value R is normal, the rolling record value R, the tension setting value T and the transmission result value transmitted from the rolling record
学習部は、圧延実績値R、張力設定値Tおよび関係式の係数Pを、今回材の鋼種G、板厚目標値X、板幅目標値Yに応じて、複数の層に分類する(ステップS82)。ここで、層iに分類された圧延実績値RをR(i)、張力設定値TをT(i)および関係式の係数PをP(i)とし、さらに、圧力実績値Rを層iに分類する関数をfri、張力設定値Tを層iに分類する関数をfti、関係式の係数Pを層iに分類する関数をfpiとすれば、R(i)、T(i)、P(i)は、それぞれ次に示す式(2)〜式(4)によって表わされる。
R(i)=fri(R,G,X,Y) ・・・式(2)
T(i)=fti(T,G,X,Y) ・・・式(3)
P(i)=fpi(P,G,X,Y) ・・・式(4)
The learning unit classifies the rolling performance value R, the tension setting value T, and the coefficient P of the relational expression into a plurality of layers according to the steel type G, the plate thickness target value X, and the plate width target value Y of the current material (step) S82). Here, the rolling actual value R classified into the layer i is R (i), the tension setting value T is T (i), the relational coefficient P is P (i), and the pressure actual value R is the layer i. If the function for classifying the tension set value T into the layer i is fti, and the function for classifying the coefficient P of the relational expression into the layer i is fpi, then R (i), T (i), P (I) is represented by the following equations (2) to (4), respectively.
R (i) = fri (R, G, X, Y) (2)
T (i) = fti (T, G, X, Y) (3)
P (i) = fpi (P, G, X, Y) (4)
学習部には、層iに分類された圧延実績値R(i)、張力設定値T(i)および関係式の係数P(i)を保存するため、長期間の学習用のテーブルおよび短期間の学習用のテーブルが設けられており、学習部は、圧延実績値R(i)、張力設定値T(i)および関係式の係数P(i)を、それぞれ、長期間の学習用のテーブルおよび短期間の学習用のテーブルに保存する(ステップS83)。なお、このとき、そのそれぞれのテーブルには、すでに、層iごとに前回までに圧延された被圧延材43(以下、前回材という)の圧延実績値、張力設定値および関係式の係数が保存されている。 The learning unit stores the rolling record value R (i), the tension set value T (i), and the coefficient P (i) of the relational expression classified into the layer i. A learning table is provided, and the learning unit sets the rolling record value R (i), the tension setting value T (i), and the coefficient P (i) of the relational expression, respectively, for a long-term learning table. And it stores in the table for short-term learning (step S83). At this time, in each table, the actual rolling value 43, the tension setting value, and the coefficient of the relational expression of the rolled material 43 (hereinafter referred to as the previous material) that has been rolled up to the previous time for each layer i are already stored. Has been.
ここで、説明を分かり易くするために、層iにおける、長期間の学習用のテーブルに保存する今回材の圧延実績値をRl(i)、短期間の学習用のテーブルに保存する今回材の圧延実績値をRs(i)、長期間の学習用のテーブルに保存する今回材の張力設定値をTl(i)、短期間の学習用のテーブルに保存する今回材の張力設定値をTs(i)、長期間の学習用のテーブルに保存する今回材の関係式の係数をPl(i)、短期間の学習用のテーブルに保存する今回材の関係式の係数をPs(i)と表し、さらに、前回材までの長期間の学習した圧延実績値をRlo(i)、前回材までの短期間の学習した圧延実績値をRso(i)、前回材までの長期間の学習した張力設定値をTlo(i)、前回材までの短期間の学習した張力設定値をTso(i)、前回材までの長期間の学習した関係式の係数をPlo(i)、前回材までの短期間の学習した関係式の係数をPso(i)と表す。 Here, in order to make the explanation easy to understand, the actual rolling value of the current material stored in the table for long-term learning in the layer i is Rl (i), the current material stored in the table for short-term learning. The rolling actual value is Rs (i), the tension setting value of the current material stored in the long-term learning table is Tl (i), and the tension setting value of the current material stored in the short-term learning table is Ts ( i) The coefficient of the relational expression of the current material stored in the long-term learning table is represented as Pl (i), and the coefficient of the relational expression of the current material stored in the short-term learning table is represented as Ps (i). Furthermore, the long-term learned actual rolling value up to the previous material is Rlo (i), the short-term learned actual rolling value up to the previous material is Rso (i), and the long-term learned tension setting up to the previous material is set. The value is Tlo (i), and the tension setting value learned for a short time until the previous material so (i), the long-term learned coefficients of equation up to the previous material Plo (i), the learned coefficients of the relational expression of short-term up to the previous material expressed as Pso (i).
すなわち、長期間の学習用のテーブルおよび短期間の学習用のテーブルのそれぞれに保存されるRl(i)、Rs(i)、Tl(i)、Ts(i)、Pl(i)、Ps(i)は、式(5)〜式(10)によって表される。
Rl(i)=R(i) ・・・式(5)
Rs(i)=R(i) ・・・式(6)
Tl(i)=T(i) ・・・式(7)
Ts(i)=T(i) ・・・式(8)
Pl(i)=P(i) ・・・式(9)
Ps(i)=P(i) ・・・式(10)
That is, Rl (i), Rs (i), Tl (i), Ts (i), Pl (i), Ps () stored in the long-term learning table and the short-term learning table, respectively. i) is represented by Formula (5)-Formula (10).
Rl (i) = R (i) (5)
Rs (i) = R (i) (6)
Tl (i) = T (i) (7)
Ts (i) = T (i) (8)
Pl (i) = P (i) (9)
Ps (i) = P (i) (10)
学習部が短期間の学習を行う場合、次回材(次に圧延しようとしている被圧延材43)の張力設定値および関係式の係数は、今回材の圧延実績値Rs(i)、張力設定値Ts(i)および関係式の係数Ps(i)、ならびに、前回材までの短期間の学習した圧延実績値Rso(i)、張力設定値Tso(i)および関係式の係数Pso(i)を用いて演算される。そこで、学習部は、層iにおける、次回材の張力設定値Tsn(i)を演算する関数をfts、次回材の関係式の係数Psn(i)を演算する関数をfpsとして、短期間の学習を行った場合の層iにおける次回材の張力設定値Tsn(i)および次回材の関係式の係数Psn(i)を、それぞれ、式(11)および式(12)により演算する(ステップS84)。
Tsn(i)=fts(Ts(i),Tso(i)) ・・・式(11)
Psn(i)=fps(Ps(i),Pso(i)) ・・・式(12)
When the learning unit performs short-term learning, the tension setting value of the next material (the material 43 to be rolled next) and the coefficient of the relational expression are the actual rolling value Rs (i) of the current material and the tension setting value. Ts (i) and the coefficient Ps (i) of the relational expression, as well as the actual rolling actual value Rso (i), the tension setting value Tso (i), and the coefficient Pso (i) of the relational expression learned in the short term up to the previous material. Is used to calculate. Therefore, the learning unit learns for a short period of time, assuming that the function for calculating the next material tension setting value Tsn (i) in layer i is fts, and the function for calculating the coefficient Psn (i) of the next material relational expression is fps. Next, the tension setting value Tsn (i) of the next material in the layer i and the coefficient Psn (i) of the relational expression of the next material are calculated by the equations (11) and (12), respectively (step S84). .
Tsn (i) = fts (Ts (i), Tso (i)) (11)
Psn (i) = fps (Ps (i), Pso (i)) (12)
また、学習部が長期間の学習を行う場合、次回材の張力設定値および関係式の係数は、今回材の圧延実績値Rl(i)、張力設定値Tl(i)および関係式の係数Pl(i)、ならびに、前回材までの長期間の学習した圧延実績値Rlo(i)、張力設定値Tlo(i)および関係式の係数Plo(i)を用いて演算される。そこで、学習部は、層iにおける、次回材の張力設定値Tln(i)を演算する関数をftl、次回材の関係式の係数Pln(i)を演算する関数をfplとして、長期間の学習を行った場合の層iにおける、次回材の張力設定値Tln(i)および次回材の関係式の係数Pln(i)を、それぞれ、式(13)および式(14)により演算する(ステップS85)。
Tln(i)=ftl(Tl(i),Tlo(i)) ・・・式(13)
Pln(i)=fpl(Pl(i),Plo(i)) ・・・式(14)
Further, when the learning unit performs long-term learning, the tension setting value of the next material and the coefficient of the relational expression are the rolling actual value Rl (i), the tension setting value Tl (i) of the current material, and the coefficient Pl of the relational expression. It is calculated using (i) and the actual rolling actual value Rlo (i), tension set value Tlo (i), and coefficient Plo (i) of the relational expression learned for a long period up to the previous material. Therefore, the learning unit assumes that a function for calculating the next material tension setting value Tln (i) in layer i is ftl, and a function for calculating the coefficient Pln (i) of the next material relational expression is fpl. Next, the tension setting value Tln (i) of the next material and the coefficient Pln (i) of the relational expression of the next material in the layer i are calculated by the equations (13) and (14), respectively (step S85). ).
Tln (i) = ftl (Tl (i), Tlo (i)) (13)
Pln (i) = fpl (Pl (i), Plo (i)) (14)
学習部は、以上のような短期間の学習および長期間の学習によって、それぞれ次回材の張力設定値Tsn(i)、Tln(i)および関係式の係数Psn(i)、Pln(i)を演算した後には、次回材の層が今回材の層と一致しているか否かを判定する(ステップS86)。ここで、次回材の層をinと表すと、ステップS86の判定は、式(15)の判定により表わすことができる。
i=in ・・・(15)
The learning unit obtains the tension setting values Tsn (i) and Tln (i) of the next material and the coefficients Psn (i) and Pln (i) of the relational expressions by the short-term learning and the long-term learning as described above, respectively. After the calculation, it is determined whether or not the next material layer matches the current material layer (step S86). Here, when the layer of the next material is expressed as in, the determination in step S86 can be expressed by the determination of Expression (15).
i = in (15)
この判定で、次回材の層inが今回材の層iと一致していた場合、すなわち、i=inであった場合には(ステップS86でYes)、学習部は、短期間の学習で得られた次回材の張力設定値Tsn(i)および次回材の関係式の係数Psn(i)を、それぞれ、次回材の張力設定値Tn(i)および次回材の関係式の係数Pn(i)として出力する(ステップS87)。従って、次回材の張力設定値Tn(i)および次回材の関係式の係数Pn(i)は、それぞれ、式(16)および式(17)で表すことができる。
Tn(i)=Tsn(i) ・・・式(16)
Pn(i)=Psn(i) ・・・式(17)
In this determination, if the next material layer “in” matches the current material layer “i”, that is, if i = in (Yes in step S86), the learning unit obtains the short-term learning. Next, the tension setting value Tsn (i) of the next material and the coefficient Psn (i) of the next material relation are respectively set to the tension setting value Tn (i) of the next material and the coefficient Pn (i) of the next material relational expression. (Step S87). Therefore, the tension setting value Tn (i) of the next material and the coefficient Pn (i) of the relational expression of the next material can be expressed by the equations (16) and (17), respectively.
Tn (i) = Tsn (i) (16)
Pn (i) = Psn (i) (17)
また、ステップS86の判定で、次回材の層inが今回材の層iと一致しなかった場合、すなわち、i≠inであった場合には(ステップS86でNo)、学習部は、長期間の学習で得られた次回材の張力設定値Tln(in)および次回材の関係式の係数Pln(in)を、それぞれ、短期間の学習における次回材の層inの張力設定値Tsn(in)および次回材の層inの関係式の係数Psn(in)に代入する(ステップS88)。従って、Tsn(in)およびPsn(in)は、それぞれ、式(18)および式(19)で表わすことができる。
Tsn(in)=Tln(in) ・・・式(18)
Psn(in)=Pln(in) ・・・式(19)
If it is determined in step S86 that the next material layer in does not match the current material layer i, i.e., if i ≠ in (No in step S86), the learning unit may Next, the tension setting value Tln (in) of the next material obtained by learning and the coefficient Pln (in) of the relational expression of the next material are respectively set to the tension setting value Tsn (in) of the next material layer in the short-term learning. And it substitutes for coefficient Psn (in) of the relational expression of the layer in the next time material (step S88). Therefore, Tsn (in) and Psn (in) can be expressed by Expression (18) and Expression (19), respectively.
Tsn (in) = Tln (in) (18)
Psn (in) = Pln (in) (19)
学習部は、代入により得られた、すなわち、式(18)および式(19)の演算により得られたTsn(in)およびPsn(in)を、次回材の張力設定値Tn(in)および関係式の係数Pn(in)として出力する(ステップS89)。従って、i≠inである場合には、Tn(in)、Pn(in)は、それぞれ、式(20)および式(21)で表わすことができる。
Tn(in)=Tsn(in) ・・・式(20)
Pn(in)=Psn(in) ・・・式(21)
The learning unit obtains the Tsn (in) and Psn (in) obtained by the substitution, that is, obtained by the calculation of the equations (18) and (19), the tension setting value Tn (in) of the next material and the relationship. It outputs as a coefficient Pn (in) of the equation (step S89). Therefore, when i ≠ in, Tn (in) and Pn (in) can be expressed by equations (20) and (21), respectively.
Tn (in) = Tsn (in) (20)
Pn (in) = Psn (in) (21)
図9は、図8の関係式の係数を学習する学習処理における学習演算処理(ステップS84およびステップS85)の処理フローの例を示した図である。
ここで、説明を簡単にするため、これ以降の説明においては、圧延の際に、検出された被圧延材43の板厚を実績板厚、設定された被圧延材43の板厚を設定板厚、検出された被圧延材43の板幅を実績板幅、設定された被圧延材43の板幅を設定板幅、検出された被圧延材43の長さを板長さ、検出された被圧延材43の全板長さを板全長、検出された荷重検出値を用いた被圧延材43にかかる張力を実績張力、設定された被圧延材43にかかる張力を設定張力、検出されたルーパ40の位置を実績ルーパ位置、検出された被圧延材43の平坦度を板の平坦度という。
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a processing flow of learning calculation processing (step S84 and step S85) in the learning processing for learning the coefficients of the relational expression in FIG.
Here, in order to simplify the description, in the following description, the plate thickness of the rolled material 43 detected during rolling is set as the actual plate thickness, and the set thickness of the rolled material 43 is set as the set plate. Thickness, the detected sheet width of the rolled material 43 is the actual sheet width, the set sheet width of the rolled material 43 is the set sheet width, and the detected length of the rolled material 43 is the plate length. The total plate length of the material to be rolled 43 is the total length of the plate, the tension applied to the material to be rolled 43 using the detected load detection value is the actual tension, and the tension applied to the set material to be rolled 43 is detected. The position of the
学習部は、短期間の学習、長期間の学習においては、今回材の圧延実績値Rs(i)、Rl(i)に基づいて、今回材の張力設定値Ts(i)、Tl(i)および関係式の係数Ps(i)、Pl(i)の学習にそれぞれ用いられる学習程度αts、αtl、αps、αplを演算する(ステップS91)。なお、学習程度αts、αtl、αps、αplは、0以上で1以下のパラメータであり、とくに区別する必要がない場合には、学習程度αと総称する。 In the short-term learning and long-term learning, the learning unit determines the current tension setting values Ts (i) and Tl (i) based on the actual rolling values Rs (i) and Rl (i) of the current material. Further, learning degrees αts, αtl, αps, and αpl used for learning the coefficients Ps (i) and Pl (i) of the relational expressions are calculated (step S91). Note that the learning levels αts, αtl, αps, and αpl are parameters that are 0 or more and 1 or less, and are collectively referred to as the learning level α when it is not necessary to distinguish between them.
これら学習程度αの演算には、圧延実績値Rs(i)、Rl(i)として、実績板厚と設定板厚との偏差が閾値以内である板長さが板全長に占める割合、実績板幅と設定板幅との偏差が閾値以内である板長さが板全長に占める割合、実績張力の平均と設定張力の偏差、実績張力の標準偏差、実績ルーパ位置の標準偏差、荷重検出値を用いた張力と圧力検出値を用いた張力との偏差の絶対値の平均、板の平坦度などが用いられる。 In the calculation of the learning degree α, as the rolling actual values Rs (i) and Rl (i), the ratio of the plate length in which the deviation between the actual plate thickness and the set plate thickness is within the threshold value occupies the total plate length, the actual plate The ratio of the plate length to the total plate length where the deviation between the width and the set plate width is within the threshold, the average of the actual tension and the deviation of the set tension, the standard deviation of the actual tension, the standard deviation of the actual looper position, and the load detection value The average of the absolute value of the deviation between the tension used and the tension using the pressure detection value, the flatness of the plate, and the like are used.
次に、張力設定値Ts(i)、Tl(i)および関係式の係数Ps(i)、Pl(i)を学習する学習程度αを、それぞれαts、αtl、αps、αplと表す。学習部は、演算された学習程度αts、αtl、αps、αplおよび次の式(22)〜式(25)を用いて、次回材の張力設定値Tsn(i)、Tln(i)および次回材の関係式の係数Psn(i)、Pln(i)を演算する(ステップS92)。
Tsn(i)=αts・Ts(i)+(1−αts)・Tso(i)
・・・式(22)
Tln(i)=αtl・Tl(i)+(1−αtl)・Tlo(i)
・・・式(23)
Psn(i)=αps・Ps(i)+(1−αps)・Pso(i)
・・・式(24)
Pln(i)=αpl・Pl(i)+(1−αpl)・Plo(i)
・・・式(25)
Next, the learning degree α for learning the tension set values Ts (i) and Tl (i) and the coefficients Ps (i) and Pl (i) of the relational expressions is expressed as αts, αtl, αps, and αpl, respectively. The learning unit uses the calculated learning levels αts, αtl, αps, αpl and the following formulas (22) to (25) to set the tension setting values Tsn (i) and Tln (i) of the next material and the next material. The coefficients Psn (i) and Pln (i) of the relational expression are calculated (step S92).
Tsn (i) = αts · Ts (i) + (1−αts) · Tso (i)
... Formula (22)
Tln (i) = αtl · Tl (i) + (1−αtl) · Tlo (i)
... Formula (23)
Psn (i) = αps · Ps (i) + (1−αps) · Pso (i)
... Formula (24)
Pln (i) = αpl · Pl (i) + (1−αpl) · Plo (i)
... Formula (25)
なお、これらの式(22)〜式(25)は、前記の式(11)〜式(14)と等価であるので、式(11)〜式(14)は、それぞれ、式(26)〜式(29)のように表わされる。
fts(Ts(i),Tso(i))
=αts・Ts(i)+(1−αts)・Tso(i) ・・・式(26)
ftl(Tl(i),Tlo(i))
=αtl・Tl(i)+(1−αtl)・Tlo(i) ・・・式(27)
fps(Ps(i),Pso(i))
=αps・Ps(i)+(1−αps)・Pso(i) ・・・式(28)
fpl(Pl(i),Plo(i))
=αpl・Pl(i)+(1−αpl)・Plo(i) ・・・式(29)
In addition, since these Formula (22)-Formula (25) are equivalent to said Formula (11)-Formula (14), Formula (11)-Formula (14) are respectively Formula (26)- It is expressed as equation (29).
fts (Ts (i), Tso (i))
= Αts · Ts (i) + (1−αts) · Tso (i) (26)
ftl (Tl (i), Tlo (i))
= Αtl · Tl (i) + (1−αtl) · Tlo (i) (27)
fps (Ps (i), Pso (i))
= Αps · Ps (i) + (1−αps) · Pso (i) (28)
fpl (Pl (i), Plo (i))
= Αpl · Pl (i) + (1−αpl) · Plo (i) (29)
図10は、図6における荷重検出値が正常であるか否かを判定する処理(ステップS63,S64)の詳細な処理フローの例を示した図である。
補正量切替部26は、荷重検出部28が正常であることを示す正常信号の受信の有無を判定し(ステップS101)、正常信号を受信していなかった場合には(ステップS102でNo)、荷重検出値が異常であると判定する(ステップS109)。また、正常信号を受信していた場合には(ステップS102でYes)、補正量切替部26は、さらに、次に示す2通りの処理により、荷重検出値が正常であるか否かを判定する。
FIG. 10 is a diagram showing an example of a detailed processing flow of processing (steps S63 and S64) for determining whether or not the load detection value in FIG. 6 is normal.
The correction
まず、第1の判定処理について説明する。補正量切替部26は、荷重検出値、圧力検出値、ルーパ位置検出値、被圧延材43の寸法およびルーパ40の機械構成に基づく設定値を用いて、荷重検出値に基づく張力TLC、圧力検出値に基づく張力TPRをそれぞれ演算する(ステップS103)。
First, the first determination process will be described. The correction
次に、補正量切替部26は、演算された張力TLCおよびTPRの差分を演算し、その差分が所定の閾値ΔTLPβ1・γより小さいか否か、すなわち、次に示す式(30)が成立するか否かを判定する(ステップS104)。
|TLC−TPR|<ΔTLPβ1・γ ・・・式(30)
ここで、γは、0以上で1以下のパラメータであり、学習を行った回数や、使用者による任意の設定によって随時更新される(本明細書の以下の説明において、γの意味は、同じ)。
Next, the correction
| T LC −T PR | <ΔT LPβ1 · γ Expression (30)
Here, γ is a parameter that is greater than or equal to 0 and less than or equal to 1 and is updated as needed depending on the number of times of learning and any setting by the user (in the following description of the present specification, the meaning of γ is the same) ).
そして、補正量切替部26は、ステップS104における判定の結果、式(30)が成立しなかった場合には(ステップS105でNo)、荷重検出値が異常であると判定し(ステップS109)、式(30)が成立した場合には(ステップS105でYes)、荷重検出値が正常であると判定する(ステップS108)。なお、ここでは、式(30)が成立しないとは、式(30)がある所定の時間以上連続して成立しないことを意味し、式(30)が成立するとは、その否定を意味するものとする。
Then, if the result of determination in step S104 is that Expression (30) is not satisfied (No in step S105), the correction
続いて、第2の判定処理について説明する。補正量切替部26は、図1を用いて説明したように、第1圧力指令値補正量と第2圧力指令値補正量とを受信している。そこで、補正量切替部26は、第1圧力指令値補正量Pと第2圧力指令値補正量Psとの差分|P−Ps|を演算し、その差分|P−Ps|が所定の設定された閾値ΔPβ1・γより小さいか否かを、式(31)に基づき判定する(ステップS106)。
|P−Ps|<ΔPβ1・γ ・・・式(31)
Next, the second determination process will be described. As described with reference to FIG. 1, the correction
| P−P s | <ΔP β1 · γ Expression (31)
そして、補正量切替部26は、ステップS106における判定の結果、式(31)が成立しなかった場合には(ステップS107でNo)、荷重検出値が異常であると判定し(ステップS109)、式(31)が成立した場合には(ステップS107でYes)、荷重検出値が正常であると判定する(ステップS108)。なお、ここでは、式(31)が成立しないとは、式(31)がある所定の時間以上連続して成立しないことを意味し、式(30)が成立するとは、その否定を意味するものとする。
Then, if the result of determination in step S106 is that Expression (31) is not satisfied (No in step S107), the correction
図11は、図4における圧延実績値が正常であるか否かを判定する処理(ステップS43,S44)の詳細な処理フローの例を示した図である。
圧延実績値抽出部14は、被圧延材43の実績板厚hactと設定板厚hrefとの差分が所定の閾値Δhactβより小さい部分の板長Lhactβを演算し、演算した板長Lhactβの全板長Lallに対する割合を所定の閾値ΔLhβ・γと比較し(ステップS111)、その比較の式(32)が成立するか否かを判定する(ステップS112)。
Lhactβ/Lall<ΔLhβ・γ ・・・式(32)
FIG. 11 is a diagram showing an example of a detailed processing flow of processing (steps S43 and S44) for determining whether or not the rolling record value in FIG. 4 is normal.
The actual rolling
L hactβ / L all <ΔL hβ · γ Formula (32)
圧延実績値抽出部14は、式(32)が成立しなかった場合には(ステップS112でNo)、圧延実績値が異常であると判定し(ステップS126)、式(32)が成立した場合には(ステップS112でYes)、さらに、他の圧延実績値が正常であるか否かを判定する。
When the formula (32) is not satisfied (No in step S112), the rolling record
そこで、圧延実績値抽出部14は、実績板幅wactと設定板幅wrefとの差分が所定の閾値Δwactβより小さい部分の板長Lwactβを演算し、演算した板長Lwactβの全板長Lallに対する割合を所定の閾値Δwactβ・γと比較し(ステップS113)、その比較の式(33)が成立するか否かを判定する(ステップS114)。
Lwactβ/Lall<ΔLwβ・γ ・・・式(33)
Therefore, rolling actual
L wactβ / L all <ΔL wβ · γ ··· formula (33)
圧延実績値抽出部14は、式(33)が成立しなかった場合には(ステップS114でNo)、圧延実績値が異常であると判定し(ステップS126)、式(33)が成立した場合には(ステップS114でYes)、さらに、他の圧延実績値が正常であるか否かを判定する。
When the formula (33) is not established (No in step S114), the rolling record
次に、圧延実績値抽出部14は、実績張力の平均TactAVを演算し、その実績張力の平均TactAVと設定張力Trefとの差分を所定の閾値ΔTβ・γと比較し(ステップS115)、その比較の式(34)が成立するか否かを判定する(ステップS116)。
|TactAV−Tref|<ΔTβ・γ ・・・式(34)
Next, the actual rolling
| T actAV −T ref | <ΔT β · γ Expression (34)
圧延実績値抽出部14は、式(34)が成立しなかった場合には(ステップS116でNo)、圧延実績値が異常であると判定し(ステップS126)、式(33)が成立した場合には(ステップS116でYes)、さらに、他の圧延実績値が正常であるか否かを判定する。
When the formula (34) is not established (No in step S116), the rolling record
次に、圧延実績値抽出部14は、実績張力の標準偏差STactを所定の閾値ΔSTβ・γと比較し(ステップS117)、その比較の式(35)が成立するか否かを判定する(ステップS116)。
STact<ΔSTβ・γ ・・・式(35)
Next, the actual rolling
S Tact <ΔS Tβ · γ Expression (35)
圧延実績値抽出部14は、式(35)が成立しなかった場合には(ステップS118でNo)、圧延実績値が異常であると判定し(ステップS126)、式(35)が成立した場合には(ステップS118でYes)、さらに、他の圧延実績値が正常であるか否かを判定する。
When the formula (35) is not established (No in step S118), the rolling record
次に、圧延実績値抽出部14は、実績ルーパ位置の標準偏差SLAactを所定の閾値
ΔSLAβ・γと比較し(ステップS119)、その比較の式(36)が成立するか否かを判定する(ステップS120)。
SLAact<ΔSLAβ・γ ・・・式(36)
Next, the actual rolling
S LAact <ΔS LAβ · γ Expression (36)
圧延実績値抽出部14は、式(36)が成立しなかった場合には(ステップS120でNo)、圧延実績値が異常であると判定し(ステップS126)、式(36)が成立した場合には(ステップS120でYes)、さらに、他の圧延実績値が正常であるか否かを判定する。
When the formula (36) is not established (No in step S120), the rolling record
次に、圧延実績値抽出部14は、第1圧力指令値補正量Pと第2圧力指令値補正量PSとの差分を所定の閾値ΔPβ2・γと比較し(ステップS121)、その比較の式(37)が成立するか否かを判定する(ステップS122)。
|P−PS|<ΔPβ2・γ ・・・式(37)
Next, the rolling
| P−P S | <ΔP β2 · γ Expression (37)
圧延実績値抽出部14は、式(37)が成立しなかった場合には(ステップS122でNo)、圧延実績値が異常であると判定し(ステップS126)、式(36)が成立した場合には(ステップS122でYes)、さらに、他の圧延実績値が正常であるか否かを判定する。
When the formula (37) is not satisfied (No in step S122), the rolling record
次に、圧延実績値抽出部14は、荷重検出値に基づく張力TLCと圧力検出値に基づく張力TPRとの差分を所定の閾値ΔTLPβ2・γと比較し(ステップS123)、その比較の式(38)が成立するか否かを判定する(ステップS124)。
|TLC−TPR|<ΔPLPβ2・γ ・・・式(38)
Next, the rolling
| T LC −T PR | <ΔP LPβ2 · γ Equation (38)
圧延実績値抽出部14は、式(38)が成立しなかった場合には(ステップS124でNo)、圧延実績値が異常であると判定し(ステップS126)、式(36)が成立した場合には(ステップS124でYes)、圧延実績値が正常であると判定する(ステップS125)。
When the formula (38) is not established (No in step S124), the rolling record
なお、図11に示した処理フローの例では、複数の圧延実績値を所定の閾値と比較することにより、圧延実績値が正常であるか否かを判定しているが、その比較項目は、この例に限定されるものではない。例に示した比較項目のいずれかが省略されてもよく、また、他の比較項目が追加されてもよい。また、比較判定する順序も、図11の例に限定されるものではない。 In the example of the processing flow shown in FIG. 11, it is determined whether or not the rolling record value is normal by comparing a plurality of rolling record values with a predetermined threshold value. It is not limited to this example. Any of the comparison items shown in the examples may be omitted, and other comparison items may be added. Further, the order of comparison determination is not limited to the example of FIG.
以上、本発明の実施形態に係る被圧延材張力制御装置1は、圧力指令補正量学習部3を有し、その圧力指令補正量学習部3は、荷重検出部28によって得られた荷重検出値に異常がない場合に、圧力検出部27により取得された圧力検出値と第1圧力指令補正部24で演算された荷重検出値に基づく圧力指令値補正量(第1圧力指令値補正量)との相関関係を表す関係式の係数を学習する。従って、被圧延材張力制御装置1は、荷重検出部28により正常な荷重検出値が取得できなくなった場合には、圧力指令値補正量を、第1圧力指令補正部24で演算された補正量から、圧力指令補正量学習部3により学習された相関関係に基づいて第2圧力指令補正部25において演算された第2の補正量(第2圧力指令値補正量)に切り替えることができる。
As mentioned above, the to-be-rolled material tension |
このとき、第2の補正量(第2圧力指令値補正量)は、もとの圧力指令値補正量(第1圧力指令値補正量)の相関がとられたものであるため、その差は小さい。従って、補正量の切り替えが行われても、ルーパに対する制御出力量(圧力指令値)が大きく変化することはないので、被圧延材の張力制御が不安定になることはない。よって、熱間タンデム圧延機100における被圧延材の張力制御が安定化され、その結果、被圧延材の製品品質が向上するとともに、熱間タンデム圧延機の熱間タンデム圧延機の稼働率向上を図ることができる。 At this time, the second correction amount (second pressure command value correction amount) is obtained by correlating the original pressure command value correction amount (first pressure command value correction amount). small. Therefore, even if the correction amount is switched, the control output amount (pressure command value) for the looper does not change greatly, so that the tension control of the material to be rolled does not become unstable. Therefore, the tension control of the material to be rolled in the hot tandem rolling mill 100 is stabilized. As a result, the product quality of the material to be rolled is improved, and the operating rate of the hot tandem rolling mill is improved. Can be planned.
1 被圧延材張力制御装置
2 張力設定値学習部
3 圧力指令補正量学習部
10 張力値設定部
11 ルーパ位置設定部
12 圧延速度設定部
13 圧延実績値収集部
14 圧延実績値抽出部
15 圧延実績値蓄積部
16 相関抽出部
17 相関蓄積部
18 相関算出部
20 圧力指令演算部
21 圧力制御部
22 ルーパ位置制御部
23 圧延速度制御部
24 第1圧力指令補正部
25 第2圧力指令補正部
26 補正量切替部
27 圧力検出部
28 荷重検出部
29 ルーパ位置検出部
30 油圧サーボ駆動装置
31 圧延ローラ駆動装置
40 ルーパ
40a 支持ローラ
40b 荷重検出器
40c リンク機構
40d 油圧シリンダ
40e ピストン
40f ピストン棒
40g ピストン位置検出器
41 油圧サーボバルブ
42 圧延ローラ
43 被圧延材
44 入側計測装置
45 中間計測装置
46 出側計測装置
100 熱間タンデム圧延機
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記ルーパの油圧シリンダ内の油圧を取得する圧力検知部と、
前記ルーパが被圧延材から受ける荷重を取得する荷重検知部と、
前記油圧制御装置へ出力する圧力指令値を演算する圧力指令演算部と、
前記荷重検知部により得られた荷重検出値を用いて、前記圧力指令値の補正量を演算する第1圧力指令補正部と、
前記圧力検知部により得られた圧力検出値と前記第1圧力指令補正部により演算された補正量との相関関係を学習する圧力指令補正量学習部と、
前記圧力検出値と前記圧力指令補正量学習部で学習した相関関係を用いて、前記圧力指令値の補正量を演算する第2圧力指令補正部と、
前記第1圧力指令補正部で演算した補正量と前記第2圧力指令補正部で演算した補正量とを切替えて、前記圧力指令演算部へ送信する補正量切替部と、
を備えたこと
を特徴とする被圧延材張力制御装置。 A hot tandem rolling mill comprising a plurality of rolling rollers for rolling the material to be rolled, and a looper that is intermediate between the two rolling rollers and supports the material to be rolled hydraulically and controls the tension applied to the material to be rolled. In the work material tension control device for calculating and outputting the pressure command value of the hydraulic control device for driving the looper,
A pressure detector for acquiring the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder of the looper;
A load detector for acquiring a load that the looper receives from the material to be rolled;
A pressure command calculation unit that calculates a pressure command value to be output to the hydraulic control device;
A first pressure command correction unit that calculates a correction amount of the pressure command value using a load detection value obtained by the load detection unit;
A pressure command correction amount learning unit for learning a correlation between a pressure detection value obtained by the pressure detection unit and a correction amount calculated by the first pressure command correction unit;
A second pressure command correction unit that calculates a correction amount of the pressure command value using the correlation learned by the pressure detection value and the pressure command correction amount learning unit;
A correction amount switching unit that switches between the correction amount calculated by the first pressure command correction unit and the correction amount calculated by the second pressure command correction unit and transmits the correction amount to the pressure command calculation unit;
A to-be-rolled material tension control device comprising:
前記圧力検出値と前記第1の圧力指令補正部によって演算された前記圧力指令値の補正量との相関関係を表す関係式の係数を抽出する相関抽出部と、
前記抽出した関係式の係数を蓄積する相関蓄積部と、
前記蓄積した関係式の係数を学習し、前記圧力検出値から前記圧力指令値の補正量を導出する関係式を算出する相関算出部と、
を含んで構成されること
を特徴とする請求項1に記載の被圧延材張力制御装置。 The pressure command correction amount learning unit
A correlation extraction unit that extracts a coefficient of a relational expression representing a correlation between the detected pressure value and the correction amount of the pressure command value calculated by the first pressure command correction unit;
A correlation accumulation unit for accumulating the coefficients of the extracted relational expression;
A correlation calculation unit that learns a coefficient of the accumulated relational expression and calculates a relational expression for deriving a correction amount of the pressure command value from the pressure detection value;
The to-be-rolled material tension | tensile_strength control apparatus of Claim 1 characterized by the above-mentioned.
前記第1圧力指令補正部によって演算された圧力指令値の補正量と前記第2圧力指令補正部によって演算された圧力指令値の補正量との差分に基づき、前記荷重検知部によって得られた荷重検出値が正常であるか否かを判定し、
前記荷重検出値が正常であった場合には、前記第1圧力指令補正部によって演算された圧力指令値の補正量を前記圧力指令演算部へ送信し、
前記荷重検出値が正常でなかった場合には、前記第2圧力指令補正部によって演算された圧力指令値の補正量を前記圧力指令演算部へ送信すること
を特徴とする請求項1に記載の被圧延材張力制御装置。 The correction amount switching unit
The load obtained by the load detection unit based on the difference between the correction amount of the pressure command value calculated by the first pressure command correction unit and the correction amount of the pressure command value calculated by the second pressure command correction unit. Determine whether the detection value is normal,
When the load detection value is normal, the correction amount of the pressure command value calculated by the first pressure command correction unit is transmitted to the pressure command calculation unit,
The amount of correction of the pressure command value calculated by the second pressure command correction unit is transmitted to the pressure command calculation unit when the load detection value is not normal. Rolled material tension control device.
前記圧力検出値に基づいて演算された張力値と前記荷重検出値に基づいて演算された張力値との差分に基づき、前記荷重検知部によって得られた荷重検出値が正常であるか否かを判定し、
前記荷重検出値が正常であった場合には、前記第1圧力指令補正部によって演算された圧力指令値の補正量を前記圧力指令演算部へ送信し、
前記荷重検出値が正常でなかった場合には、前記第2圧力指令補正部によって演算された圧力指令値の補正量を前記圧力指令演算部へ送信すること
を特徴とする請求項1に記載の被圧延材張力制御装置。 The correction amount switching unit
Whether the load detection value obtained by the load detection unit is normal based on the difference between the tension value calculated based on the pressure detection value and the tension value calculated based on the load detection value. Judgment,
When the load detection value is normal, the correction amount of the pressure command value calculated by the first pressure command correction unit is transmitted to the pressure command calculation unit,
The amount of correction of the pressure command value calculated by the second pressure command correction unit is transmitted to the pressure command calculation unit when the load detection value is not normal. Rolled material tension control device.
前記被圧延材張力制御装置は、
前記ルーパの油圧シリンダ内の油圧を取得する圧力検知処理と、
前記ルーパが被圧延材から受ける荷重を取得する荷重検知処理と、
前記油圧制御装置へ出力する圧力指令値を演算する圧力指令演算処理と、
前記荷重検知処理で得られた荷重検出値を用いて、前記圧力指令値の補正量を演算する第1圧力指令補正処理と、
前記圧力検知部により得られた圧力検出値と前記第1圧力指令補正部により演算された補正量との相関関係を学習する圧力指令補正量学習処理と、
前記圧力検出値と前記圧力指令補正量学習部で学習した相関関係を用いて、前記圧力指令値の補正量を演算する第2圧力指令補正処理と、
前記第1圧力指令補正部で演算した補正量と前記第2圧力指令補正部で演算した補正量とを切替えて、前記圧力指令演算部へ送信する補正量切替処理と、
を実行すること
を特徴とする被圧延材張力制御方法。 A plurality of rolling rollers for rolling the material to be rolled, a looper that is intermediate between the two rolling rollers, supports the material to be rolled by hydraulic pressure, and controls the tension applied to the material to be rolled, and hydraulic control that drives the looper A rolled material tension control device that calculates and outputs a pressure command value of the apparatus, and a rolled material tension control method in a hot tandem rolling mill,
The material to be rolled tension control device,
Pressure detection processing for obtaining the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder of the looper;
A load detection process for acquiring a load that the looper receives from the material to be rolled;
Pressure command calculation processing for calculating a pressure command value to be output to the hydraulic control device;
A first pressure command correction process for calculating a correction amount of the pressure command value using the load detection value obtained in the load detection process;
A pressure command correction amount learning process for learning a correlation between a pressure detection value obtained by the pressure detection unit and a correction amount calculated by the first pressure command correction unit;
A second pressure command correction process for calculating a correction amount of the pressure command value using the correlation learned by the pressure detection value and the pressure command correction amount learning unit;
A correction amount switching process for switching between the correction amount calculated by the first pressure command correction unit and the correction amount calculated by the second pressure command correction unit and transmitting the correction amount to the pressure command calculation unit;
A method for controlling the tension of the material to be rolled, characterized in that
前記被圧延材張力制御装置は、
前記ルーパの油圧シリンダ内の油圧を取得する圧力検知部と、
前記ルーパが被圧延材から受ける荷重を取得する荷重検知部と、
前記油圧制御装置へ出力する圧力指令値を演算する圧力指令演算部と、
前記荷重検知部により得られた荷重検出値を用いて、前記圧力指令値の補正量を演算する第1圧力指令補正部と、
前記圧力検知部により得られた圧力検出値と前記第1圧力指令補正部により演算された補正量との相関関係を学習する圧力指令補正量学習部と、
前記圧力検出値と前記圧力指令補正量学習部で学習した相関関係を用いて、前記圧力指令値の補正量を演算する第2圧力指令補正部と、
前記第1圧力指令補正部で演算した補正量と前記第2圧力指令補正部で演算した補正量とを切替えて、前記圧力指令演算部へ送信する補正量切替部と、
を備えたこと
を特徴とする熱間タンデム圧延機。 A plurality of rolling rollers for rolling the material to be rolled, a looper that is intermediate between the two rolling rollers, supports the material to be rolled by hydraulic pressure, and controls the tension applied to the material to be rolled, and hydraulic control that drives the looper A hot tandem rolling mill comprising a rolled material tension control device that calculates and outputs a pressure command value of the device,
The material to be rolled tension control device,
A pressure detector for acquiring the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder of the looper;
A load detector for acquiring a load that the looper receives from the material to be rolled;
A pressure command calculation unit that calculates a pressure command value to be output to the hydraulic control device;
A first pressure command correction unit that calculates a correction amount of the pressure command value using a load detection value obtained by the load detection unit;
A pressure command correction amount learning unit for learning a correlation between a pressure detection value obtained by the pressure detection unit and a correction amount calculated by the first pressure command correction unit;
A second pressure command correction unit that calculates a correction amount of the pressure command value using the correlation learned by the pressure detection value and the pressure command correction amount learning unit;
A correction amount switching unit that switches between the correction amount calculated by the first pressure command correction unit and the correction amount calculated by the second pressure command correction unit and transmits the correction amount to the pressure command calculation unit;
A hot tandem rolling mill characterized by comprising:
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