JP5516043B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1を参照して、本発明の第1の実施の形態に係わる走行制御装置の構成を説明する。第1の実施の形態に係わる走行制御装置は、光ビームを発生する第1の光ビーム発生部(第1の光ビーム発生手段)10と、第1の光ビーム発生部10により発生する光ビームを車両前方の道路上において走査する第1の光ビーム走査部(第1の光ビーム走査手段)15と、車両前方の道路上で反射された光ビームの反射光を受光する第1の受光部(第1の受光手段)20と、車両の速度を検出する車速検出部(車速検出手段)40と、車速検出部40により検出された車両の速度に基づいて第1の受光部20が受光した反射光の位置を算出する反射位置算出部(反射位置算出手段)25と、反射光位置算出部25により算出された反射光の位置を記憶する反射位置記憶部(反射位置記憶手段)30と、反射光位置記憶部30に記憶された反射光の位置に基づいて、道路上の車幅方向に伸びる白線を検出する白線検出部(白線検出手段)50と、白線検出部50で検出した白線と車速検出部40により検出した車両の速度に基づいて車両の走行制御を行う走行制御部(走行制御手段)60とを備える。
線であっても構わない。
る。
第2の実施の形態では、車幅方向に傾かせる第2の角度θを、走行制御を行う最大速度や走査周期に応じて決定する場合について説明する。なお、第2の実施の形態に係わる走行制御装置の構成及び処理内容は、第1の実施の形態と同様であり、図示及び説明を省略する。
程度である。例えば、f=10[Hz]、Vmax=30[km/h]とすると、θ≧約0.59[rad](約34度)で有り、また、白線検出を考慮するとθ≦約0.79[rad](45度)とな
る。白線を検出するためにはθは小さい方が良いことを考えると、例えば、θ=0.59[rad](約34度)と設定することができる。
きる。
第3の実施の形態では、光ビームを車両前後方向に傾かせる方向(第2の角度θの符号)を車両の通行区分により定める場合について説明する。なお、第3の実施の形態に係わる走行制御装置の構成及び処理内容は、第1の実施の形態と同様であり、図示及び説明を省略する。
により、カーブ路においても停止線等の道路上を横切る白線を検出可能となり、適切なタイミングで走行制御が可能となる。
第4の実施の形態では、2つの光ビームを用いて、停止線の検出を行う場合について説明する。
)、θ2=0.59[rad](約34度)とする。
上記のように、本発明は、4つの実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
差点においても適切に路面標示を認識することができる。車載ヨー角は、進行方向に垂直な対象物(例えば、停止線等の道路上の車幅方向に伸びる白線)の長さと対象物通過時の最大速度、及び、光ビームの走査周波数から算出することができる。
12 第2の光ビーム発生部(第2の光ビーム発生手段)
15 第1の光ビーム走査部(第1の光ビーム走査手段)
17 第2の光ビーム走査部(第2の光ビーム走査手段)
20 第1の受光部(第1の受光手段)
22 第2の受光部(第2の受光手段)
25 反射光位置算出部(反射光位置算出手段)
30 反射光位置記憶部(反射光位置記憶手段)
40 車速検出部(車速検出手段)
50 白線検出部(白線検出手段)
60 走行制御部(走行制御手段)
α 第1の角度
θ 第2の角度
Claims (4)
- 車両に搭載された、光ビームを発生する第1のビーム発生手段と、
前記第1の光ビーム発生手段により発生する光ビームを、車両前方に対して第1の角度だけ鉛直下方に傾かせ、かつ車幅方向に対して第2の角度だけ車両前後方向に傾かせて固定し、車線幅の中央を横切るように走査する第1の光ビーム走査手段と、
車両前方の道路上で反射された前記光ビームの反射光を受光する第1の受光手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に基づいて前記第1の受光手段が受光した反射光の位置を算出する反射光位置算出手段と、
前記反射光位置算出手段により算出された反射光の位置を記憶する反射光位置記憶手段と、
前記反射光位置記憶手段に記憶された反射光の位置に基づいて、道路上の車幅方向に伸びる白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出した前記白線と前記車速検出手段により検出した車両の速度に基づいて車両の走行制御を行う走行制御手段と、を備え、
前記第2の角度は、走行速度及び光ビームの走査周期により定められる
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記走行速度を、前記走行制御を行う最大速度に基づいて決定することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 光ビームを車幅方向に傾かせる方向を通行区分により定めることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 車両に搭載された、光ビームを発生する第2のビーム発生手段と、
前記第2の光ビーム発生手段により発生する光ビームを、車両前方に対して前記第1の角度だけ鉛直下方に傾かせ、かつ車両前方に対して前記第2の角度の符号を入れ替えた第3の角度だけ車幅方向に傾かせて固定し、車線幅の中央を横切るように走査する第2の光ビーム走査手段と、
車両前方の道路上で反射された前記光ビームの反射光を受光する第2の受光手段と、を更に備え、
前記反射光位置算出手段は、前記車速検出手段により検出された前記車両の速度に基づいて、前記第2の受光手段が受光した反射光の位置を算出し、
前記反射光位置記憶手段は、前記第2の受光手段が受光した反射光の位置を記憶し、
前記白線検出手段は、前記第1の受光手段及び前記第2の受光手段が受光した反射光の位置に基づいて、道路上の車幅方向に伸びる白線を検出する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2010108914A JP5516043B2 (ja) | 2010-05-11 | 2010-05-11 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010108914A JP5516043B2 (ja) | 2010-05-11 | 2010-05-11 | 走行制御装置 |
Publications (2)
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JP2011238025A JP2011238025A (ja) | 2011-11-24 |
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Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010108914A Active JP5516043B2 (ja) | 2010-05-11 | 2010-05-11 | 走行制御装置 |
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-
2010
- 2010-05-11 JP JP2010108914A patent/JP5516043B2/ja active Active
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