JP5509044B2 - 多視点ロボットカメラシステム、多視点ロボットカメラ制御装置及びプログラム - Google Patents
多視点ロボットカメラシステム、多視点ロボットカメラ制御装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5509044B2 JP5509044B2 JP2010260482A JP2010260482A JP5509044B2 JP 5509044 B2 JP5509044 B2 JP 5509044B2 JP 2010260482 A JP2010260482 A JP 2010260482A JP 2010260482 A JP2010260482 A JP 2010260482A JP 5509044 B2 JP5509044 B2 JP 5509044B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- gazing point
- robot
- slave
- master
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 60
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 22
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
Description
図1は、実施例1の多視点ロボットカメラシステムの構成を示すブロック図である。多視点ロボットカメラシステム1は、n台のロボットカメラ10(10−1〜10−n)と、多視点ロボットカメラ制御装置20とを備える。多視点ロボットカメラ制御装置20は、マスターカメラセレクト部21と、パラメータ格納部22と、回転行列生成部23と、距離値設定部24と、注視点制御部25と、方向制御部26と、映像処理部27と、映像比較部28とを備える。
次に、このように構成される多視点ロボットカメラシステム1の動作について説明する。図3は、多視点ロボットカメラシステム1の動作を示すフローチャートである。図4は、多視点ロボットカメラシステム1の動作を説明する図である。
10 ロボットカメラ
20 多視点ロボットカメラ制御装置
21 マスターカメラセレクト部
22 パラメータ格納部
23 回転行列生成部
24 距離値設定部
25 注視点制御部
26 方向制御部
27 映像処理部
28 映像比較部
29 ユーザーインターフェース部
Claims (7)
- 複数台のロボットカメラを用いて3次元空間中の被写体の多視点映像を撮影する多視点ロボットカメラシステムであって、
1台のマスターカメラ及び1台以上のスレーブカメラからなる複数台のロボットカメラと、該複数台のロボットカメラを制御する多視点ロボットカメラ制御装置とを備え、
前記多視点ロボットカメラ制御装置は、
前記マスターカメラ及び前記スレーブカメラの初期パラメータを格納するパラメータ格納部と、
前記マスターカメラのエンコーダ値を取得し、前記初期パラメータを用いて、方向操作されたマスターカメラの回転行列を生成する回転行列生成部と、
指定された距離値に基づいて前記方向操作されたマスターカメラの注視点を光軸上に設定する注視点制御部と、
前記スレーブカメラを方向制御して、該スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させる方向制御部とを備え、
前記注視点制御部は、前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像について所定の類似度が得られるまで、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させることを特徴とする多視点ロボットカメラシステム。 - 前記方向制御部は、前記スレーブカメラから前記方向操作されたマスターカメラの注視点へ向かう単位ベクトルを、前記スレーブカメラの初期パラメータを用いて算出し、該単位ベクトルから、前記スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させるパン角度及びチルト角度を算出することを特徴とする、請求項1に記載の多視点ロボットカメラシステム。
- 前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像の類似度を算出し、該類似度が高いか否かを判定する判定信号を生成する映像比較部を更に備え、
前記注視点制御部は、前記判定信号に基づいて、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させることを特徴とする、請求項1又は2に記載の多視点ロボットカメラシステム。 - 前記回転行列生成部は、前記方向操作されたマスターカメラの回転行列、及び前記方向制御部により方向制御されたスレーブカメラの回転行列を生成することを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の多視点ロボットカメラシステム。
- 前記注視点制御部により決定された注視点の位置を微調整するユーザーインターフェース部を更に備えることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の多視点ロボットカメラシステム。
- 3次元空間中の被写体の多視点映像を撮影する複数台のロボットカメラを制御する多視点ロボットカメラ制御装置であって、
1台のマスターカメラ及び1台以上のスレーブカメラからなる前記複数台のロボットカメラの初期パラメータを格納するパラメータ格納部と、
前記マスターカメラのエンコーダ値を取得し、前記初期パラメータを用いて、方向操作されたマスターカメラの回転行列を生成する回転行列生成部と、
指定された距離値に基づいて前記方向操作されたマスターカメラの注視点を光軸上に設定する注視点制御部と、
前記スレーブカメラを方向制御して、該スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させる方向制御部とを備え、
前記注視点制御部は、前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像について所定の類似度が得られるまで、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させることを特徴とする多視点ロボットカメラ制御装置。 - 3次元空間中の被写体の多視点映像を撮影する複数台のロボットカメラを制御する多視点ロボットカメラ制御装置として機能するコンピュータに、
1台のマスターカメラ及び1台以上のスレーブカメラからなる前記複数台のロボットカメラの初期パラメータを格納するステップと、
前記マスターカメラのエンコーダ値を取得し、前記初期パラメータを用いて、方向操作されたマスターカメラの回転行列を生成するステップと、
指定された距離値に基づいて前記方向操作されたマスターカメラの注視点を光軸上に設定するステップと、
記スレーブカメラを方向制御して、該スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させるステップと、
前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像について所定の類似度が得られるまで、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させるステップと、
を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010260482A JP5509044B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 多視点ロボットカメラシステム、多視点ロボットカメラ制御装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010260482A JP5509044B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 多視点ロボットカメラシステム、多視点ロボットカメラ制御装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012114593A JP2012114593A (ja) | 2012-06-14 |
JP5509044B2 true JP5509044B2 (ja) | 2014-06-04 |
Family
ID=46498344
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010260482A Active JP5509044B2 (ja) | 2010-11-22 | 2010-11-22 | 多視点ロボットカメラシステム、多視点ロボットカメラ制御装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5509044B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6055223B2 (ja) * | 2012-07-27 | 2016-12-27 | 日本放送協会 | 射影変換映像生成装置及びそのプログラム、並びに、多視点映像表現装置 |
JP6073114B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2017-02-01 | 日本放送協会 | ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム |
JP2014103490A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム |
JP5988842B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2016-09-07 | 日本放送協会 | ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム |
JP6180925B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2017-08-16 | 日本放送協会 | ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム |
JP2015126402A (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-06 | 日本放送協会 | ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム |
JP6643162B2 (ja) * | 2016-03-30 | 2020-02-12 | キヤノン株式会社 | 制御装置、制御方法、撮像システム及びプログラム |
JP7187768B2 (ja) * | 2017-09-25 | 2022-12-13 | 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 | カメラ装置、カメラ装置制御システム、及びプログラム |
JP7397001B2 (ja) * | 2018-04-17 | 2023-12-12 | シアヴィジョン・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | ロボットカメラソフトウェアと制御装置 |
CN112396662B (zh) * | 2019-08-13 | 2024-05-24 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种转换矩阵修正的方法及装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000083246A (ja) * | 1998-09-04 | 2000-03-21 | Canon Inc | カメラ制御システム、カメラ制御方法、およびその処理を実行するプログラムを記憶した記録媒体 |
US7512261B2 (en) * | 2004-07-27 | 2009-03-31 | Microsoft Corp. | System and method for calibrating multiple cameras without employing a pattern by inter-image homography |
JP4991395B2 (ja) * | 2007-05-28 | 2012-08-01 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法及び情報処理装置 |
WO2009101798A1 (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-20 | Panasonic Corporation | 複眼撮像装置、測距装置、視差算出方法及び測距方法 |
-
2010
- 2010-11-22 JP JP2010260482A patent/JP5509044B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012114593A (ja) | 2012-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5509044B2 (ja) | 多視点ロボットカメラシステム、多視点ロボットカメラ制御装置及びプログラム | |
CN109960401B (zh) | 一种基于人脸追踪的动向投影方法、装置及其*** | |
JP6168577B2 (ja) | マイクロレンズアレイを有する画像化システムの基準線を調節するシステムおよび方法 | |
TW202036480A (zh) | 影像定位方法及其系統 | |
US20200106966A1 (en) | Camera array for a mediated-reality system | |
JP2019159950A5 (ja) | ||
US10534426B2 (en) | Interactive system, remote controller and operating method thereof | |
KR20170041636A (ko) | 표시 제어장치, 표시 제어방법 및 프로그램 | |
US9268408B2 (en) | Operating area determination method and system | |
WO2018098772A1 (zh) | 视点确定方法、装置、电子设备和计算机程序产品 | |
CN105282420A (zh) | 拍摄的实现方法及装置 | |
JP6055223B2 (ja) | 射影変換映像生成装置及びそのプログラム、並びに、多視点映像表現装置 | |
JP7379785B2 (ja) | 3dツアーの比較表示システム及び方法 | |
JP6624800B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理システム | |
Schacter et al. | A multi-camera active-vision system for deformable-object-motion capture | |
JP2011170174A (ja) | 光学投影安定化装置、光学投影安定化方法およびプログラム | |
JP2022516466A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、並びにプログラム | |
JP2011146762A (ja) | 立体モデル生成装置 | |
CN108616744B (zh) | 一种仿生双眼视觉校准***及校准方法 | |
KR20150028623A (ko) | 영상 처리 방법 및 영상 처리 장치 | |
JP2015126402A (ja) | ロボットカメラ制御装置、そのプログラム及び多視点ロボットカメラシステム | |
JP2010146303A (ja) | 3次元物体姿勢・位置検出装置、方法、およびプログラム | |
WO2020111053A1 (ja) | 監視装置、監視システム、監視方法、監視プログラム | |
CN106558071B (zh) | 一种获取人体关节信息的方法及终端 | |
TWI524213B (zh) | 控制方法及電子裝置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130625 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140324 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5509044 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |