JP2012114593A - 多視点ロボットカメラシステム、多視点ロボットカメラ制御装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数台のロボットカメラ10と、多視点ロボットカメラ制御装置20とを備え、多視点ロボットカメラ制御装置20は、初期パラメータを格納するパラメータ格納部22と、方向操作されたマスターカメラ10Mの回転行列を生成する回転行列生成部23と、指定された距離値に基づいてマスターカメラ10Mの注視点を光軸上に設定する注視点制御部25と、スレーブカメラ10Sを方向制御して、スレーブカメラ10Sの注視点をマスターカメラ10Mの注視点に一致させる方向制御部26とを備え、注視点制御部25は、マスターカメラ10Mとスレーブカメラ10Sの撮影映像について所定の類似度が得られるまで、注視点を移動させる。
【選択図】図1
Description
図1は、実施例1の多視点ロボットカメラシステムの構成を示すブロック図である。多視点ロボットカメラシステム1は、n台のロボットカメラ10(10−1〜10−n)と、多視点ロボットカメラ制御装置20とを備える。多視点ロボットカメラ制御装置20は、マスターカメラセレクト部21と、パラメータ格納部22と、回転行列生成部23と、距離値設定部24と、注視点制御部25と、方向制御部26と、映像処理部27と、映像比較部28とを備える。
次に、このように構成される多視点ロボットカメラシステム1の動作について説明する。図3は、多視点ロボットカメラシステム1の動作を示すフローチャートである。図4は、多視点ロボットカメラシステム1の動作を説明する図である。
10 ロボットカメラ
20 多視点ロボットカメラ制御装置
21 マスターカメラセレクト部
22 パラメータ格納部
23 回転行列生成部
24 距離値設定部
25 注視点制御部
26 方向制御部
27 映像処理部
28 映像比較部
29 ユーザーインターフェース部
Claims (7)
- 複数台のロボットカメラを用いて3次元空間中の被写体の多視点映像を撮影する多視点ロボットカメラシステムであって、
1台のマスターカメラ及び1台以上のスレーブカメラからなる複数台のロボットカメラと、該複数台のロボットカメラを制御する多視点ロボットカメラ制御装置とを備え、
前記多視点ロボットカメラ制御装置は、
前記マスターカメラ及び前記スレーブカメラの初期パラメータを格納するパラメータ格納部と、
前記マスターカメラのエンコーダ値を取得し、前記初期パラメータを用いて、方向操作されたマスターカメラの回転行列を生成する回転行列生成部と、
指定された距離値に基づいて前記方向操作されたマスターカメラの注視点を光軸上に設定する注視点制御部と、
前記スレーブカメラを方向制御して、該スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させる方向制御部とを備え、
前記注視点制御部は、前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像について所定の類似度が得られるまで、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させることを特徴とする多視点ロボットカメラシステム。 - 前記方向制御部は、前記スレーブカメラから前記方向操作されたマスターカメラの注視点へ向かう単位ベクトルを、前記スレーブカメラの初期パラメータを用いて算出し、該単位ベクトルから、前記スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させるパン角度及びチルト角度を算出することを特徴とする、請求項1に記載の多視点ロボットカメラシステム。
- 前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像の類似度を算出し、該類似度が高いか否かを判定する判定信号を生成する映像比較部を更に備え、
前記注視点制御部は、前記判定信号に基づいて、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させることを特徴とする、請求項1又は2に記載の多視点ロボットカメラシステム。 - 前記回転行列生成部は、前記方向操作されたマスターカメラの回転行列、及び前記方向制御部により方向制御されたスレーブカメラの回転行列を生成することを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の多視点ロボットカメラシステム。
- 前記注視点制御部により決定された注視点の位置を微調整するユーザーインターフェース部を更に備えることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の多視点ロボットカメラシステム。
- 3次元空間中の被写体の多視点映像を撮影する複数台のロボットカメラを制御する多視点ロボットカメラ制御装置であって、
1台のマスターカメラ及び1台以上のスレーブカメラからなる前記複数台のロボットカメラの初期パラメータを格納するパラメータ格納部と、
前記マスターカメラのエンコーダ値を取得し、前記初期パラメータを用いて、方向操作されたマスターカメラの回転行列を生成する回転行列生成部と、
指定された距離値に基づいて前記方向操作されたマスターカメラの注視点を光軸上に設定する注視点制御部と、
前記スレーブカメラを方向制御して、該スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させる方向制御部とを備え、
前記注視点制御部は、前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像について所定の類似度が得られるまで、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させることを特徴とする多視点ロボットカメラ制御装置。 - 3次元空間中の被写体の多視点映像を撮影する複数台のロボットカメラを制御する多視点ロボットカメラ制御装置として機能するコンピュータに、
1台のマスターカメラ及び1台以上のスレーブカメラからなる前記複数台のロボットカメラの初期パラメータを格納するステップと、
前記マスターカメラのエンコーダ値を取得し、前記初期パラメータを用いて、方向操作されたマスターカメラの回転行列を生成するステップと、
指定された距離値に基づいて前記方向操作されたマスターカメラの注視点を光軸上に設定するステップと、
記スレーブカメラを方向制御して、該スレーブカメラの注視点を前記方向操作されたマスターカメラの注視点に一致させるステップと、
前記方向操作されたマスターカメラによる撮影映像と前記スレーブカメラによる撮影映像について所定の類似度が得られるまで、前記設定された注視点を前記光軸に沿って被写体方向に移動させるステップと、
を実行させるためのプログラム。
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