JP5506100B2

JP5506100B2 - バッテリー管理システム、及びこれを用いたバッテリーｓｏｃ推定方法

Info

Publication number: JP5506100B2
Application number: JP2011014988A
Authority: JP
Inventors: 浩宮澤; 雄才村上
Original assignee: Samsung SDI Co Ltd
Current assignee: Samsung SDI Co Ltd
Priority date: 2010-10-13
Filing date: 2011-01-27
Publication date: 2014-05-28
Anticipated expiration: 2031-01-27
Also published as: JP2012083326A; EP2442126A2; EP2442126A3; KR101191624B1; KR20120038263A; CN102540083B; US20120091946A1; CN102540083A; US8963506B2

Description

本発明は充放電が可能な２次電池の充電状態（ｓｔａｔｅｏｆｃｈａｒｇｅ：以下、「ＳＯＣ」という）を推定して、バッテリーを管理するバッテリー管理システム、及びこれを用いたバッテリーＳＯＣ推定方法に関する。

ガソリンや重油を主燃料として使用する内燃エンジンを用いる自動車は大気汚染など公害発生に深刻な影響を与えている。従って、最近は公害発生を減らすために、電気自動車またはハイブリッド（Ｈｙｂｒｉｄ）自動車の開発に多くの努力をしている。
電気自動車はバッテリー（ｂａｔｔｅｒｙ）から出力される電気エネルギーによって、動作するバッテリーエンジンを利用する自動車である。このような電気自動車は充放電が可能な多数の２次電池（ｃｅｌｌ）が一つのパック（ｐａｃｋ）として形成されたバッテリーを主動力源として利用するため、排気ガスが全くなく、騒音が小さい長所がある。

一方、ハイブリッド自動車は、内燃エンジンを利用する自動車と電気自動車の中間段階の自動車として、２種類以上の動力源、例えば内燃エンジン及びバッテリーエンジンを使用する自動車である。現在は、内燃エンジンと水素と酸素を連続的に供給しながら化学反応を起こして、直接電気エネルギーを得る燃料電池を利用したり、バッテリーと燃料電池を利用するなど混合された形態のハイブリッド自動車が開発されている。

このように電気エネルギーを利用する自動車はバッテリーの性能が自動車の性能に直接的な影響を与えるため、各電池セルの性能が優れるだけでなくバッテリーの温度、セル電圧、全体バッテリーの電圧及び電流などを測定して、バッテリーの充放電を効率的に管理できるバッテリー管理システム（ＢａｔｔｅｒｙＭａｎａｇｅｍｅｎｔＳｙｓｔｅｍ、以下、「ＢＭＳ」という）が切実に求められている実情である。

従来、バッテリー管理システムではバッテリーのＳＯＣを判断するために電流積算によりＳＯＣを推定する方式を用いた。さらに、開放電圧（ｏｐｅｎｌｏｏｐｖｏｌｔａｇｅ、以下、「ＯＣＶ」という）または放電電圧、内部抵抗、温度、放電電流などの因子とＳＯＣの関係を予め把握して、少なくとも２種類の因子を検出して、検出された因子に対応するＳＯＣを検出する方式を用いた。
このような従来方式によるＳＯＣ推定方法は、電流積算による誤差が生じる。

本発明は前述した問題を解決するために案出され、本発明の目的は、ＳＯＣ推定の精度を向上できるバッテリー管理システム及びこれを用いたバッテリーＳＯＣ推定方法を提供することである。

本発明によるバッテリー管理システムは、バッテリーの充放電電流を利用して単位時間当たりのＳＯＣの変化量を算出する単位時間電流ＳＯＣ算出部と、前記バッテリーの起電力を利用して起電力ＳＯＣを算出する起電力ＳＯＣ算出部と、前記起電力ＳＯＣと直前ＳＯＣを利用して補正量を算出する補正部と、前記単位時間電流ＳＯＣ、前記直前ＳＯＣ及び前記補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出するＳＯＣ算出部と、を含む。
ここで、前記ＳＯＣ算出部は、
（ここで、前記ＳＯＣｎ+１は前記現在ＳＯＣ、前記ＳＯＣｎは前記直前ＳＯＣ、前記ＳＯＣｉは前記単位時間電流ＳＯＣ、前記ＳＯＣｖは前記起電力ＳＯＣ、前記Ｋｐ、Ｋｉは定数）
によって前記現在ＳＯＣを算出する。前記バッテリーから前記充放電電流及びバッテリー端子電圧をセンシングし、前記充放電電流及び前記バッテリー端子電圧を利用して前記バッテリーの内部抵抗を演算するセンシング部をさらに含む。前記起電力ＳＯＣ算出部は前記充放電電流及び前記内部抵抗を利用して分極電圧を求めて、前記バッテリー端子電圧から前記分極電圧を減算して前記起電力を算出する。

また、本発明によるバッテリー管理システムは、バッテリーの充放電電流を利用して単位時間当たりのＳＯＣの変化量を算出する単位時間電流ＳＯＣ算出部と、前記バッテリーの起電力を利用して起電力ＳＯＣを算出する起電力ＳＯＣ算出部と、前記単位時間電流ＳＯＣと直前ＳＯＣを合わせて積算ＳＯＣを算出する積算ＳＯＣ算出部と、前記積算ＳＯＣと、前記起電力ＳＯＣ及び前記直前ＳＯＣを利用して補正量を算出する補正部と、前記積算ＳＯＣと前記補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出するＳＯＣ算出部と、を含む。ここで、前記ＳＯＣ算出部は、
（ここで、前記ＳＯＣｎ+１は前記現在ＳＯＣ、前記ＳＯＣＩは前記積算ＳＯＣ、前記ＳＯＣｖは前記起電力ＳＯＣ、前記Ｋｐ、Ｋｉは定数）
によって前記現在ＳＯＣを算出する。そして、前記単位時間電流ＳＯＣ算出部は前記充放電電流を単位時間積算して単位時間充放電容量を算出し、前記単位時間充放電可能容量を前記バッテリーの総充放電容量で割って前記単位時間電流ＳＯＣを算出する。前記単位時間充放電容量により前記補正量を修正する修正部をさらに含み、前記ＳＯＣ算出部は前記修正された補正量と前記積算ＳＯＣを合わせて前記現在ＳＯＣを算出する。前記修正部は、前記単位時間充放電容量が設定された閾値単位充放電容量より小さい場合には前記現在ＳＯＣが前記直前ＳＯＣを基準に所定のＳＯＣ範囲内に属するように前記補正量を修正する。前記修正部は、前記バッテリーの充放電に対応して前記現在ＳＯＣが増減するように前記補正量を修正する。前記バッテリーから前記充放電電流及びバッテリー端子電圧をセンシングし、前記充放電電流及び前記バッテリー端子電圧を利用して前記バッテリーの内部抵抗を演算するセンシング部をさらに含む。前記起電力ＳＯＣ算出部は前記充放電電流及び前記内部抵抗を利用して分極電圧を求めて、前記バッテリー端子電圧から前記分極電圧を減算して前記起電力を算出する。

また、本発明によるバッテリー管理システムを利用したＳＯＣ推定方法は、バッテリーの充放電電流を利用して単位ＳＯＣを算出する段階と、前記バッテリーの起電力を利用して起電力ＳＯＣを算出する段階と、前記起電力ＳＯＣと直前ＳＯＣを利用して補正量を算出する段階と、前記単位ＳＯＣ、前記直前ＳＯＣ及び前記補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出する段階と、を含む。前記現在ＳＯＣ算出段階は、
（ここで、前記ＳＯＣｎ+１は前記現在ＳＯＣ、前記ＳＯＣｎは前記直前ＳＯＣ、前記ＳＯＣｉは前記単位ＳＯＣ、前記ＳＯＣｖは前記起電力ＳＯＣ、前記Ｋｐ、Ｋｉは定数）
によって算出する。

また、本発明によるバッテリー管理システムを利用したＳＯＣ推定方法は、バッテリーの充放電電流を利用して単位時間当たりのＳＯＣの変化量を算出する段階と、前記バッテリーの起電力を利用して起電力ＳＯＣを算出する段階と、前記単位時間電流ＳＯＣと直前ＳＯＣを合わせて積算ＳＯＣを算出する段階と、前記積算ＳＯＣと、前記起電力ＳＯＣ及び前記直前ＳＯＣを利用して補正量を算出する段階と、前記積算ＳＯＣと前記補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出する段階と、を含む。前記現在ＳＯＣ算出段階は、
（ここで、前記ＳＯＣｎ+１は前記現在ＳＯＣ、前記ＳＯＣＩは前記積算ＳＯＣ、前記ＳＯＣｖは前記起電力ＳＯＣ、前記Ｋｐ、Ｋｉは定数）
によって算出する。前記単位時間電流ＳＯＣ算出段階は、前記充放電電流を単位時間積算して単位時間充放電容量を算出する段階と、前記単位時間充放電容量を前記バッテリーの総充放電可能容量で割る段階をさらに含む。前記単位時間充放電容量により前記補正量を修正する段階をさらに含む。前記補正量を修正する段階は、前記単位時間充放電容量が設定された閾値単位充放電容量より小さい場合には、前記現在ＳＯＣが前記直前ＳＯＣを基準に所定のＳＯＣ範囲内に属するようにする。前記補正量を修正する段階は、前記バッテリーの充放電に対応して前記現在ＳＯＣが増減するようにする。

本発明の特徴によれば、ＳＯＣ推定の精度を向上できる効果がある。

バッテリーに接続された本発明の第１実施形態によるバッテリー管理システムを示したブロック図である。バッテリーに接続された本発明の第２実施形態によるバッテリー管理システムを示したブロック図である。バッテリーに接続された本発明の第３実施形態によるバッテリー管理システムを示したブロック図である。

以下、添付図を参照して、本発明の実施形態について本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳しく説明する。しかし、本発明は多様な形態に具現され、ここで説明する実施形態に限られない。また、図面で本発明を明確に説明するために説明上不要な部分は省略し、明細書全体にわたって類似する部分については類似の図面符号を付けた。

明細書全体において、ある部分が他の部分と「接続」されているという時、これは「直接的に接続」されている場合だけでなく、その中間に他の素子を間において「電気的に接続」されている場合も含む。また、ある部分が他の構成要素を「含む」という時、これは特に反対の記載がない限り他の構成要素を除くのではなく他の構成要素をさらに含むことができるのを意味する。

図１はバッテリー２に接続された本発明の第１実施形態によるバッテリー管理システムを示したブロック図である。
図１を参照すれば、バッテリー管理システム１はセンシング部１０と、単位時間電流ＳＯＣ算出部２０と、起電力ＳＯＣ算出部３０と、補正部４０及びＳＯＣ算出部５０と、を含む。本発明の第１実施形態によるバッテリー管理システム１のセンシング部１０はバッテリー２と接続されて、バッテリー２に流れる充放電電流（Ｉ）及びバッテリー端子電圧（Ｖｔ）を測定する。バッテリー２は複数のバッテリーセル（図示せず）を含み、複数のバッテリーセルは電気的に直列接続されている。充放電電流（Ｉ）は直列接続されている複数のバッテリーセルに流れる電流であり、バッテリー端子電圧（Ｖｔ）は複数のバッテリーセル両端の電圧差を意味する。

センシング部１０は充放電電流（Ｉ）及びバッテリー端子電圧（Ｖｔ）を利用してバッテリー２の内部抵抗を演算でき、測定された充放電電流（Ｉ）、バッテリー端子電圧（Ｖｔ）及び内部抵抗を各々単位時間電流ＳＯＣ算出部２０及び起電力ＳＯＣ算出部３０に伝達する。単位時間電流ＳＯＣ算出部２０は単位時間充放電電流（Ｉ）を単位時間に対して積算して、単位時間充放電容量（Ｑｉ）を算出する。また、単位時間電流ＳＯＣ算出部２０は単位時間充放電容量（Ｑｉ）をバッテリー２の総充放電可能容量（Ｑｆ）で割って、単位時間当りのＳＯＣの変化を算出する。単位時間当りのＳＯＣの変化量を単位時間電流ＳＯＣ（ＳＯＣｉ）という。単位時間電流ＳＯＣ算出部２０は単位時間電流ＳＯＣ（ＳＯＣｉ）をＳＯＣ算出部５０に伝達する。起電力ＳＯＣ算出部３０は充放電電流（Ｉ）及びバッテリー２の内部抵抗を利用して、分極電圧（ｐｏｌａｒｉｚａｔｉｏｎｖｏｌｔａｇｅ）を算出して、バッテリー２の電圧（Ｖｔ）から分極電圧を減算してバッテリー２の起電力（ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅｆｏｒｃｅ）を算出する。また、起電力ＳＯＣ算出部３０はバッテリー２の起電力から起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）を算出する。補正部４０は起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）と直前ＳＯＣを利用したＰＩ（ＰｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌＩｎｔｅｇｒａｌ）制御により補正量を算出する。本発明の実施形態によるバッテリー管理システムは、単位時間毎にＳＯＣを新しく算出するが、現在算出しているＳＯＣの直前に算出されたＳＯＣを直前ＳＯＣという。現在算出しているＳＯＣを現在ＳＯＣという。ＳＯＣ算出部５０は単位ＳＯＣ（ＳＯＣｉ）、直前ＳＯＣ及び補正部４０から算出された補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出する。ここで、現在ＳＯＣは下記の数式１により算出される。

（ここで、ＳＯＣｎ+１は現在ＳＯＣ、ＳＯＣｎは直前ＳＯＣ、Ｋｐ、Ｋｉは定数）

前記数式１において補正量は、起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）から直前ＳＯＣ（ＳＯＣｎ）を引いた値から決定される比例因子と、起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）から直前ＳＯＣ（ＳＯＣｎ）を引いた値を単位時間に対して積分して算出された積分因子によって決定される。ここで、Ｋｐ、Ｋｉはフィードバック利得（ｆｅｅｄｂａｃｋｇａｉｎ）であり、実験的な方法によって算出できる。

現在ＳＯＣ（ＳＯＣｎ＋１）は電流積算によるＳＯＣ（ＳＯＣｎ＋ＳＯＣｉ）（以下、積算ＳＯＣという。）と起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）との間に位置することが望ましい。
本発明の第１実施形態において、補正量は起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）によって決定される。従って、補正量がバッテリー２の起電力に依存するため、起電力の高低によって現在ＳＯＣ（ＳＯＣｎ+１）に影響を与える。

例えば、起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）が直前ＳＯＣ（ＳＯＣｎ）より高くて、さらに電流積算によるＳＯＣ（ＳＯＣｎ＋ＳＯＣｉ）が起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）よりも高い場合には、現在ＳＯＣ（ＳＯＣｎ＋１）は電流積算によるＳＯＣ（ＳＯＣｎ＋ＳＯＣｉ）より高く推定され得る。このような現象を防止するために、本発明の第２実施形態によるバッテリー管理システムが提案された。

図２はバッテリー２に接続された本発明の第２実施形態によるバッテリー管理システムを示したブロック図である。
図２を参照すれば、バッテリー管理システム１はセンシング部１０と、単位時間電流ＳＯＣ算出部２０と、起電力ＳＯＣ算出部３０と、補正部（４０_１）と、積算ＳＯＣ算出部６０及びＳＯＣ算出部（５０_１）と、を含む。センシング部１０、単位時間電流ＳＯＣ算出部２０、起電力ＳＯＣ算出部３０の動作は図１の説明と同一であるため、これに関する説明は省略する。

補正部（４０_１）は積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）、起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）及び直前ＳＯＣを利用したＰＩ制御により補正量を算出する。積算ＳＯＣ算出部６０は単位ＳＯＣ（ＳＯＣｉ）と直前ＳＯＣを合わせて積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）（ＳＯＣｎ＋ＳＯＣｉ）を算出する。ＳＯＣ算出部（５０_１）は積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）と補正部（４０_１）から算出された補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出する。ここで、現在ＳＯＣは下記の数式２により算出される。

（ここで、ＳＯＣｎ+１は現在ＳＯＣ、ＳＯＣＩはＳＯＣｎ＋ＳＯＣｉ、Ｋｐ、Ｋｉは定数）

前記数式２において補正量は、起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）から積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）を引いた値から決定される比例因子と、起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）から積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）を引いた値を単位時間に対して積分して算出された積分因子によって決定される。起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）が直前ＳＯＣ（ＳＯＣｎ）より大きくても積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）より大きいことは難しい。よって、現在ＳＯＣ（ＳＯＣｎ＋１）が積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）よりは小さい値となる。すると、現在ＳＯＣ（ＳＯＣｎ＋１）は起電力ＳＯＣ（ＳＯＣｖ）と積算ＳＯＣ（ＳＯＣＩ）との間の値で決定される。

図３はバッテリー２に接続された本願発明の第３実施形態によるバッテリー管理システムを示したブロック図である。
図３を参照すれば、本発明の第３実施形態によるバッテリー管理システム１は、センシング部１０と、単位時間電流ＳＯＣ算出部２０と、起電力ＳＯＣ算出部３０と、補正部（４０_１）と、積算ＳＯＣ算出部６０と、ＳＯＣ算出部（５０_２）及び修正部７０と、を含む。センシング部１０、単位時間電流ＳＯＣ算出部２０、起電力ＳＯＣ算出部３０、補正部（４０_１）及び積算ＳＯＣ算出部６０の動作は図２の説明と同一であるため、これに関する説明は省略する。

ＳＯＣ算出部（５０_２）は、単位時間電流ＳＯＣ（ＳＯＣｉ）、直前ＳＯＣ及び修正部７０で算出された修正ＳＯＣ（ＳＯＣｍ）を合わせて現在のＳＯＣを算出する。修正部７０は単位時間電流ＳＯＣ（ＳＯＣｉ）により補正部（４０_１）で算出した補正量を修正して修正ＳＯＣ（ＳＯＣｍ）として算出する。修正部７０は現在ＳＯＣが条件１及び条件２を満足させられるように補正量を修正して、本発明の第３実施形態による条件１及び条件２は次の通りである。

まず、条件１は単位時間充放電容量（Ｑｉ）が小さい場合に現在ＳＯＣは直前ＳＯＣを基準に所定ＳＯＣ補正範囲内に属する。この時、容量が小さいと判断する基準（以下、「閾値単位充放電容量」という）及びＳＯＣ補正範囲は修正部７０に設定されている。修正部７０は単位時間充放電容量（Ｑｉ）を受けて、閾値単位充放電容量より小さい場合には補正量を所定の第１閾値補正範囲に属するように制御する。第１閾値補正範囲は単位時間充放電容量（Ｑｉ）により決定される。つまり、第１閾値補正範囲は単位時間充放電容量（Ｑｉ）が増加するほどより広い範囲を有する。

また、条件２はバッテリー２の充放電に対応して現在ＳＯＣが増減するようにすることである。つまり、バッテリー２が充電された場合には現在ＳＯＣが直前ＳＯＣより増加し、バッテリー２が放電された場合には現在ＳＯＣが直前ＳＯＣより減少するようにすることである。このために、修正部７０は補正量が第２閾値補正範囲内に属するように制御する。この時、第２閾値補正範囲とはバッテリーが充電された場合に補正量によって現在ＳＯＣが直前ＳＯＣ以下にならないようにし、バッテリーが放電された場合に補正量によって現在ＳＯＣが直前ＳＯＣ以上にならないようにする範囲を意味する。第２閾値補正範囲は単位時間電流ＳＯＣ（ＳＯＣｉ）により決定される。例えば、第２閾値補正範囲は単位時間電流ＳＯＣに所定の比例常数をかけた値を各々正と負とで有する上限及び下限を有する。この時の比例常数は実験的な方法によって決定される。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、特許請求の範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の多様な変形及び改良形態も本発明の権利範囲に属する。

１バッテリー管理システム
１０センシング部
２０単位ＳＯＣ算出部
３０起電力ＳＯＣ算出部
４０補正部
５０ＳＯＣ算出部
６０積算ＳＯＣ算出部
７０修正部

Claims

バッテリーの充放電電流を利用して単位時間当たりのＳＯＣ変化量を算出する単位時間電流ＳＯＣ算出部と、
前記バッテリーの起電力を利用して起電力ＳＯＣを算出する起電力ＳＯＣ算出部と、
前記単位時間電流ＳＯＣと直前ＳＯＣを合わせて積算ＳＯＣを算出する積算ＳＯＣ算出部と、
前記積算ＳＯＣ、前記起電力ＳＯＣ及び前記直前ＳＯＣを利用して補正量を算出する補正部と、
前記積算ＳＯＣと前記補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出するＳＯＣ算出部と、
前記バッテリーから前記充放電電流及びバッテリー端子電圧をセンシングし、前記充放電電流及び前記バッテリー端子電圧を利用して前記バッテリーの内部抵抗を演算するセンシング部と、及び
単位時間充放電容量により前記補正量を修正する修正部と、
を含み、
前記起電力ＳＯＣ算出部は前記充放電電流及び前記内部抵抗を利用して分極電圧を求め、前記バッテリー端子電圧から前記分極電圧を減算して前記起電力を算出し、
前記ＳＯＣ算出部は、前記修正された補正量と前記積算ＳＯＣを合わせて前記現在ＳＯＣを算出することを特徴とするバッテリー管理システム。
前記ＳＯＣ算出部は、下記式（２）によって前記現在ＳＯＣを算出することを特徴とする請求項１に記載のバッテリー管理システム。
（ここで、前記ＳＯＣｎ+１は前記現在ＳＯＣ、前記ＳＯＣＩは前記積算ＳＯＣ、前記ＳＯＣｖは前記起電力ＳＯＣ、前記Ｋｐ、Ｋｉは定数）
前記単位時間電流ＳＯＣ算出部は、前記充放電電流を単位時間積算して前記単位時間充放電容量を算出し、前記単位時間充放電容量を前記バッテリーの総充放電可能電池容量で割って前記単位時間電流ＳＯＣを算出することを特徴とする請求項１に記載のバッテリー管理システム。
前記修正部は前記単位時間充放電容量が設定された閾値単位充放電容量より小さい場合に前記現在ＳＯＣが前記直前ＳＯＣを基準に所定のＳＯＣ範囲内に属するように前記補正量を修正することを特徴とする請求項１に記載のバッテリー管理システム。
前記修正部は、
前記バッテリーの充放電に対応して前記現在ＳＯＣが増減するように前記補正量を修正することを特徴とする請求項１に記載のバッテリー管理システム。
バッテリーの充放電電流を利用して単位時間電流ＳＯＣを算出する段階と、
前記バッテリーの起電力を利用して起電力ＳＯＣを算出する段階と、
前記単位時間電流ＳＯＣと直前ＳＯＣを合わせて積算ＳＯＣを算出する段階と、
前記積算ＳＯＣ、前記起電力ＳＯＣ及び前記直前ＳＯＣを利用して補正量を算出する段階と、
前記積算ＳＯＣと前記補正量を合わせて現在ＳＯＣを算出する段階と、
前記バッテリーから前記充放電電流及びバッテリー端子電圧をセンシングし、前記充放電電流及び前記バッテリー端子電圧を利用して前記バッテリーの内部抵抗を演算する段階と、及び
単位時間充放電容量により前記補正量を修正する段階と、を含み、
前記起電力ＳＯＣを算出する段階は、前記充放電電流及び前記内部抵抗を利用して分極電圧を求め、前記バッテリー端子電圧から前記分極電圧を減算して前記起電力を算出する段階と、
を含むバッテリー管理システムを用いたことを特徴とするバッテリーＳＯＣ推定方法。
前記現在ＳＯＣ算出段階は、下記式（４）によって算出するバッテリー管理システムを用いたことを特徴とする請求項６に記載のバッテリーＳＯＣ推定方法。
（ここで、前記ＳＯＣｎ+１は前記現在ＳＯＣ、前記ＳＯＣＩは前記積算ＳＯＣ、前記ＳＯＣｖは前記起電力ＳＯＣ、前記Ｋｐ、Ｋｉは定数）
前記単位ＳＯＣ算出段階は、
前記充放電電流を単位時間積算して単位時間充放電容量を算出する段階、及び
前記単位時間充放電容量を前記バッテリーの総充放電可能電池容量で割る段階と、
をさらに含むバッテリー管理システムを用いたことを特徴とする請求項６に記載のバッテリーＳＯＣ推定方法。
前記補正量を修正する段階は、
前記単位時間充放電容量が設定された閾値単位充放電容量より小さい場合に前記現在ＳＯＣが前記直前ＳＯＣを基準に所定のＳＯＣ範囲内に属するようにするバッテリー管理システムを用いたことを特徴とする請求項６に記載のバッテリーＳＯＣ推定方法。
前記補正量を修正する段階は、
前記バッテリーの充放電に対応して前記現在ＳＯＣが増減するようにするバッテリー管理システムを用いたことを特徴とする請求項６に記載のバッテリーＳＯＣ推定方法。