JP5500800B2 - 処理機の駆動方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、枚葉印刷機等処理機の駆動方法及び装置に関する。

従来の反転枚葉印刷機、及び、最近の印刷の高級化に伴う色数の増加や高付加価値化に伴う他の処理ユニット（コーターやエンボス加工ユニット等）の増設によって多数の処理ユニットを備えた枚葉印刷機は、すべての処理ユニットを一つの原動モータで駆動していた。

その為、原動モータにかかる負荷が大きく、原動モータとして容量の大きいものを使用しなければならず、その結果、高価なモータを使用しなければならないと共に、駆動系の剛性も必要とされ、更に大型化する為、ますます容量の大きいモータを使用しなければならず、高速化にも対応することができない、という問題があった。

特開２００２−１１８４７号公報

そこで、紙流れ方向上流側の処理ユニット群と下流側の処理ユニット群をそれぞれ別の原動モータで駆動するようにし、かつ、２つの原動モータ間で速度及び位相の同期制御を行うようにすることが考えられる。

ところが、反転枚葉印刷機を例に挙げると、上流側の印刷ユニット群の最後に位置する反転機構の渡し胴の切欠部の存在による質量のバラツキ及び下流側の印刷ユニット群の最初に位置する吸着胴の切欠部の存在による質量のバラツキにより、反転機構の渡し胴のギアとその上流に隣接する圧胴のギア間の隙間による回転ムラ、及び、吸着胴のギアとその下流に隣接する反転胴のギア間の隙間による回転ムラが発生する。

加えて、各印刷ユニットでも版胴とゴム胴間の負荷変動（例えば、版胴の周面とゴム胴の周面が接し、その接触圧がかかっている状態と、版胴とゴム胴の切欠部が対向し、接触圧がかかっていない状態の間の負荷変動）によってギア間の隙間による回転ムラが発生する。

これにより、上流側の印刷ユニット群から下流側の印刷ユニット群に紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡せなくなり、印刷障害が発生し、更に回転ムラが大きくなると、紙のくわえミスや紙端部の折れ等が発生してしまう、という問題が発生する。

よって、本発明の目的は、複数の処理ユニット群をそれぞれ別個の駆動手段で駆動すると共に、その内の少なくとも何れか一方の処理ユニット群における負荷変動の大きい回転体の回転部に制動手段を設け、その制動手段の制動力を負荷変動に応じて制御することにより、上記問題を解決することにある。

前記目的を達成するための本発明に係る処理機の駆動方法は、
（１）第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に第１の制動手段である負荷モータを設け、前記第１の回転体を回転駆動する前記第１の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第１の制動手段の制動力を制御することを特徴とする。

（２）前記（１）において、前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする。

（３）第１の駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、第２の駆動手段と、前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に第２の制動手段である負荷モータを設け、前記第２の回転体を回転駆動する前記第２の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第２の制動手段の制動力を制御することを特徴とする。

（４）前記（３）において、前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする。

（６）前記（１）又は（３）において、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする。

（７）前記（１）又は（３）において、印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする。

（８）前記（１）又は（３）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする。

（９）前記（１）又は（３）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする。

前記目的を達成するための本発明に係る処理機の駆動装置は、
（１０）第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に設けられた第１の制動手段である負荷モータと、前記第１の回転体を回転駆動する前記第１の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第１の制動手段の制動力を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。

（１１）前記（１０）において、前記制御手段は、前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする。

（１２）第１の駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、第２の駆動手段と、前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に設けられた第２の制動手段である負荷モータと、前記第２の回転体を回転駆動する前記第２の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第２の制動手段の制動力を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。

（１３）前記（１２）において、前記制御手段は、前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする。

（１５）前記（１０）又は（１２）において、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする。

（１６）前記（１０）又は（１２）において、印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする。

（１７）前記（１０）又は（１２）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする。

（１８）前記（１０）又は（１２）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする。

前記構成の本発明によれば、制動手段により、切欠部を有する回転体の回転ムラを効果的になくすことができ、これによって、回転体間で被処理部材を円滑に受け渡すことが可能となり、枚葉印刷機等においてはダブリ等の印刷障害の発生や紙のくわえミスや紙端部の折れ等の発生を未然に回避することができる。

また、前記制動手段を負荷モータとすることにより、摩擦ブレーキ等を用いた場合のように、部品を交換する必要がなくメンテナンス・フリーにできる。また、負荷モータで発生した電力を原動モータの駆動電力として回収し、省エネルギーを達成することもできる。

以下、本発明に係る処理機の駆動方法及び装置を実施例により図面を用いて詳細に説明する。

図１Ａ及び図１Ｂは本発明の実施例１を示す中央制御装置のハード・ブロック図、図２は仮想マスタ・ジェネレータのハード・ブロック図、図３Ａ及び図３Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図、図４Ａ及び図４Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。

また、図５Ａ乃至図５Ｅは中央制御装置の動作フロー図、図６Ａ乃至図６Ｃは中央制御装置の動作フロー図、図７Ａ乃至図７Ｃは中央制御装置の動作フロー図、図８Ａ及び図８Ｂは中央制御装置の動作フロー図である。

また、図９Ａ乃至図９Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１０Ａ乃至図１０Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１１Ａ乃至図１１Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１２Ａ及び図１２Ｂは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１３Ａ乃至図１３Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１４Ａ乃至図１４Ｄは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１５Ａ及び図１５Ｂは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。

また、図１６Ａ及び図１６Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１７Ａ乃至図１７Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１８Ａ乃至図１８Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１９Ａ及び図１９Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２０Ａ乃至図２０Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２１Ａ及び図２１Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２２Ａ及び図２２Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２３Ａ及び図２３Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２４は上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。

また、図２５Ａ及び図２５Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２６Ａ乃至図２６Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２７Ａ乃至図２７Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２８Ａ及び図２８Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２９Ａ乃至図２９Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３０Ａ及び図３０Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３１Ａ及び図３１Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３２Ａ及び図３２Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３３は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。

図６２は反転枚葉印刷機の概略構成を示す側面図、図６３は反転枚葉印刷機の駆動分離部を示す平面図、図６４は反転枚葉印刷機の駆動分離部の変形例を示す要部平面図である。

図６２に示すように、反転枚葉印刷機（処理機）は、複数色（図示例では４色）からなる上流側印刷ユニット群１Ａと複数色（図示例では２色）からなる下流側印刷ユニット群１Ｂとが反転機構２を介して連接されてなり、上流側印刷ユニット群１Ａで紙（被処理部材）の表面に印刷を施した後、反転機構２により紙の印刷面を反転させて下流側印刷ユニット群１Ｂで紙の裏面に印刷を施すようになっている。

詳細には、上流側印刷ユニット群１Ａと下流側印刷ユニット群１Ｂでは、それぞれ圧胴３ａ，３ｂとゴム胴４ａ，４ｂとの間で、版胴５ａ，５ｂからゴム胴４ａ，４ｂに転移された絵柄が紙の表，裏面に印刷されると共に、反転機構２では、図示しない切欠部にくわえ爪装置（第１の保持部）を備えた渡し胴（第１の回転体）６から同じく図示しない切欠部にくわえ爪装置（第２の保持部）を備えた吸着胴（第２の回転体）７にくわえ替えされて受け渡された紙の印刷面を、図示しない切欠部に周知の反転用のくわえ爪装置（特許文献１等参照）を備えた反転胴８で表面から裏面へと反転させるのである。尚、図６２中６ａは上流側印刷ユニット群１Ａの渡し胴で、６ｂは下流側印刷ユニット群１Ｂの渡し胴である。

そして、本実施例では、上流側印刷ユニット群１Ａはベルト９ａ等の巻掛け伝動装置を介して上流側原動モータ（第１の駆動手段；電動モータ）１０Ａにより、また下流側印刷ユニット群１Ｂはベルト９ｂ等の巻掛け伝動装置を介して下流側原動モータ（第２の駆動手段；電動モータ）１０Ｂにより、それぞれ別個に駆動される。

即ち、図６３に示すように、反転機構２における渡し胴６のギア（第２の被駆動手段）１１と吸着胴７のギア（第５の被駆動手段）１２とは噛み合ってはいなく、渡し胴６のギア１１は上流側印刷ユニット群１Ａの圧胴３ａのギア（第１の被駆動手段）１３と噛み合って上流側印刷ユニット群１Ａのギアトレインを構成し、前記上流側原動モータ１０Ａの駆動力を伝達する一方、吸着胴７のギア１２は反転胴８のギア（第４の被駆動手段）１４→下流側印刷ユニット群１Ｂの圧胴３ｂのギア１５と順次噛み合って下流側印刷ユニット群１Ｂのギアトレインを構成し、前記下流側原動モータ１０Ｂの駆動力を伝達するようになっている。尚、図６３中１６は原動ピニオンである。

また、前記渡し胴６のギア１１が固設された胴軸の一方には、カップリング１７ａを介して上流側の負荷モータ（第１の制動手段；トルクモータ）１８Ａが取り付けられると共に、前記胴軸の他方にはカップリング１９ａを介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用のロータリ・エンコーダ２０Ａが取り付けられる。

一方、前記吸着胴７のギア１２が固設された胴軸の一方には、カップリング１７ｂを介して下流側の負荷モータ（第２の制動手段；トルクモータ）１８Ｂが取り付けられると共に、前記胴軸の他方にはカップリング１９ｂを介して下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが取り付けられる。

尚、後述する上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９、１１８、下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ５２、１２９、上流側負荷モータ用ロータリ・エンコーダ７３、１２０、下流側負荷モータ用ロータリ・エンコーダ９３、１４１はそれぞれ、上流側原動モータ１０Ａ、下流側原動モータ１０Ｂ、上流側負荷モータ１８Ａ、下流側負荷モータ１８Ｂの駆動軸の後端に一体的に設けられているが、ここでは図示を省略してある。

尚、前記上流側の負荷モータ１８Ａと下流側の負荷モータ１８Ｂは、図６４に示すように、渡し胴６のギア１１と吸着胴７のギア１２が固設される胴軸に取り付ける代わりに、これらのギア１１，１２と噛み合う中間ギア（第５，第６の被駆動手段）２１，２２が固設される回転軸に取り付けて、取付スペース的な制約に対処するようにしても良い。

また、前記上流側原動モータ１０Ａと上流側の負荷モータ１８Ａは、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置（制御手段）７０Ａにより駆動制御されると共に、前記下流側原動モータ１０Ｂと下流側の負荷モータ１８Ｂは、後述する下流側印刷ユニット群駆動制御装置（制御手段）９０Ａにより駆動制御される。

そして、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａは、上流側の負荷モータ１８Ａの制動力を反転機構２における渡し胴６の負荷変動に応じて制御すると共に、上流側の負荷モータ１８Ａによって発生される電力を上流側原動モータ１０Ａを駆動するための電力として回収−制御するようになっている。

一方、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａは、下流側の負荷モータ１８Ｂの制動力を反転機構２における吸着胴７の負荷変動に応じて制御すると共に、下流側の負荷モータ１８Ｂによって発生される電力を下流側原動モータ１０Ｂを駆動するための電力として回収−制御するようになっている。

また、前記上流側原動モータ１０Ａと下流側原動モータ１０Ｂは、後述する中央制御装置（制御手段）３０と仮想マスタ・ジェネレータ（制御手段）６０により、速度及び位相の同期制御が行われるようになっている。

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、中央制御装置３０は、ＣＰＵ３１ａとＲＯＭ３２ａとＲＡＭ３３ａとの他に、各入出力装置３４ａ〜３４ｄ及びインタフェース３５ａがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。

また、ＢＵＳには、緩動回転速度記憶用メモリＭ１，設定回転速度記憶用メモリＭ２，仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリＭ３，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ５，上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相記憶用メモリＭ６，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相記憶用メモリＭ７，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相記憶用メモリＭ８，上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相記憶用メモリＭ９，上流側及び下流側原動モータ用ロータリー・エンコーダに接続されたＦ/Ｖ変換器の出力記憶用メモリＭ１０，現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度記憶用メモリＭ１１と内部クロック・カウンタ３６が接続される。

入出力装置３４ａには、ティーチング・スイッチ３７と同期運転スイッチ３８と印刷機駆動スイッチ３９と印刷機駆動停止スイッチ４０とキーボートや各種スイッチ及びボタン等の入力装置４１とＣＲＴやランプ等の表示器４２とプリンタやフロッピィー・ディスク（登録商標）ドライブ等の出力装置４３が接続される。

入出力装置３４ｂには、回転速度設定器４４が接続される。入出力装置３４ｃには、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５を介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。

入出力装置３４ｄには、Ａ／Ｄ変換器４７及びＦ／Ｖ変換器４８を介して上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９が接続されると共に、Ａ／Ｄ変換器５０及びＦ／Ｖ変換器５１を介して下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ５２が接続される。

そして、インタフェース３５ａには、印刷機制御装置５５Ａと仮想マスタ・ジェネレータ６０が接続される。

図２に示すように、仮想マスタ・ジェネレータ６０は、ＣＰＵ３１ｂとＲＯＭ３２ｂとＲＡＭ３３ｂとの他に、インタフェース３５ｂがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。

また、ＢＵＳには、仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２，現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３，前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ１５，修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１６，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ１７，修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１８，中央制御装置より仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリＭ１９，仮想の現在の回転位相の修正値記憶用メモリＭ２０，修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１が接続される。

また、ＢＵＳには、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２，ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ２３，上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相記憶用メモリＭ２４，増速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ２５，修正した現在の設定回転速度記憶用メモリＭ２６，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相記憶用メモリＭ２７，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相記憶用メモリＭ２８，上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相記憶用メモリＭ２９，減速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ３０，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ３１，現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２が接続される。

そして、インタフェース３５ｂには、中央制御装置３０と上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａと下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａが接続される。

図３Ａ及び図３Ｂに示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａは、ＣＰＵ３１ｃとＲＯＭ３２ｃとＲＡＭ３３ｃとの他に、各入出力装置３４ｅ〜３４ｍ及びインタフェース３５ｃがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。

また、ＢＵＳには、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３，上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ３５，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ３６，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ３７，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ３８，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ３９，指令回転速度記憶用メモリＭ４０，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ４１，設定回転速度の補正値記憶用メモリＭ４２，ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ４３，上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４が接続される。

また、ＢＵＳには、反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ４５，反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ４６，反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ４７，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ４８，上流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ４９，基準の電流値記憶用メモリＭ５０，電流値の差記憶用メモリＭ５１，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ５２，負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ５３，補正した上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５４，増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５，定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６，減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ５８，現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ５９が接続される。

入出力装置３４ｅには、Ｄ／Ａ変換器７１及び上流側原動モータ・ドライバ７２を介して上流側原動モータ１０Ａが接続される。また、前記上流側原動モータ・ドライバ７２は入出力装置３４ｆと前記上流側原動モータ１０Ａに連結駆動される上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９に接続される。

入出力装置３４ｇには、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４を介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。入出力装置３４ｈには、増減速時用カウンタ７６を介して前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａに接続される。入出力装置３４ｉには、前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。入出力装置３４ｊには負荷モータの基準回転速度設定器７７が接続される。

入出力装置３４ｋには、Ｄ／Ａ変換器７８及び上流側の負荷モータ・ドライバ７９を介して上流側の負荷モータ１８Ａが接続される。この上流側の負荷モータ１８Ａは前記上流側原動モータ・ドライバ７２にも接続される。また、前記上流側の負荷モータ・ドライバ７９は前記上流側の負荷モータ１８Ａに連結駆動される上流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ７３に接続される。

入出力装置３４ｌには、上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器８０が接続される。入出力装置３４ｍには、上流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ８１と上流側印刷ユニット群の停止スイッチ８２が接続される。

そして、インタフェース３５ｃには、仮想マスタ・ジェネレータ６０が接続される。

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａは、ＣＰＵ３１ｄとＲＯＭ３２ｄとＲＡＭ３３ｄとの他に、各入出力装置３４ｎ〜３４ｖ及びインタフェース３５ｄがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。

また、ＢＵＳには、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０，下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ６２，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ６３，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ６４，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ６５，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ６６，指令回転速度記憶用メモリＭ６７，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ６８，設定回転速度の補正値記憶用メモリＭ６９，ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ７０，下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１が接続される。

また、ＢＵＳには、反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ７２，反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ７３，反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ７４，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ７５，下流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ７６，基準の電流値記憶用メモリＭ７７，電流値の差記憶用メモリＭ７８，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ７９，負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ８０，補正した下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８１，増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２，定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３，減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ８５，現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ８６が接続される。

入出力装置３４ｎには、Ｄ／Ａ変換器９１及び下流側原動モータ・ドライバ９２を介して下流側原動モータ１０Ｂが接続される。また、前記下流側原動モータ・ドライバ９２は入出力装置３４ｏと前記下流側原動モータ１０Ｂに連結駆動される下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ５２に接続される。

入出力装置３４ｐには、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４を介して下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが接続される。入出力装置３４ｑには、増減速時用カウンタ９６を介して前記下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂに接続される。入出力装置３４ｒには、前記下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが接続される。入出力装置３４ｓには負荷モータの基準回転速度設定器９７が接続される。

入出力装置３４ｔには、Ｄ／Ａ変換器９８及び下流側の負荷モータ・ドライバ９９を介して下流側の負荷モータ１８Ｂが接続される。この下流側の負荷モータ１８Ｂは前記下流側原動モータ・ドライバ９２にも接続される。また、前記下流側の負荷モータ・ドライバ９９は前記下流側の負荷モータ１８Ｂに連結駆動される下流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ９５に接続される。

入出力装置３４ｕには、下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１００が接続される。入出力装置３４ｖには、下流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ１０１と下流側印刷ユニット群の停止スイッチ１０２が接続される。

そして、インタフェース３５ｄには、仮想マスタ・ジェネレータ６０が接続される。

このように構成されるため、中央制御装置３０は、図５Ａ乃至図５Ｅ，図６Ａ乃至図６Ｃ，図７Ａ乃至図７Ｃ，図８Ａ及び図８Ｂに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１でティーチング・スイッチ３７がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２で印刷機駆動スイッチ３９がONされると、ステップＰ３で仮想マスタ・ジェネレータ６０にティーチング指令が送信される。

一方、前記ステップＰ１で否であればステップＰ４で同期運転スイッチ３８がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ５で仮想マスタ・ジェネレータ６０に同期運転開始指令を送信した後、後述するステップＰ９１へ移行する一方、否であればステップＰ１に戻る。

次に、ステップＰ６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ開始指令を送信した後、ステップＰ７で緩動回転速度をメモリＭ１から読込み、次いで、ステップＰ８で設定回転速度記憶用メモリＭ２に緩動回転速度を書き込む。

次に、ステップＰ９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ１１で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ１２で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１３で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ９に戻る。

一方、前記ステップＰ１２で否であればステップＰ１５で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む一方、否であればステップＰ１０に戻る。

次に、ステップＰ１７で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１８で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１９で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ２０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信する一方、否であればステップＰ１６に戻る。

次に、ステップＰ２１で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ２２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ２３で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ２４で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ２５で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ２６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ２１に戻る一方、否であればステップＰ２７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。

次に、ステップＰ２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ２９で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ６から読込み、次いで、ステップＰ３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３０で可であればステップＰ３１で印刷機制御装置５５Ａに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ２２に戻る。この後、ステップＰ３２で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ３３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に増速開始指令及び設定回転速度を送信する。

次に、ステップＰ３４で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ３５で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ３６で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ３７で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ３８で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ３９で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ３４に戻る。

一方、前記ステップＰ３７で否であればステップＰ４０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より定速運転開始信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む一方、否であればステップＰ３５に戻る。

次に、ステップＰ４２で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ４３で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ４４で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ４５で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する一方、否であればステップＰ４１に戻る。

次に、ステップＰ４６で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ４７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ４８で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ４９で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ５０で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ４６に戻る一方、否であればステップＰ５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。

次に、ステップＰ５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ５４で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ７から読込み、次いで、ステップＰ５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ５５で可であればステップＰ５６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に定速運転時の負荷検出開始指令を送信して後述するステップＰ５７に移行する一方、否であればステップＰ４７に戻る。

次に、前記ステップＰ５７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ５８で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ５９で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ６０で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ６１で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ６２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ５７に戻る一方、否であればステップＰ６３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。

次に、ステップＰ６４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ６５で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ８から読込み、次いで、ステップＰ６６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ６６で可であればステップＰ６７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に定速運転時の負荷検出終了指令を送信する一方、否であればステップＰ５８に戻る。

次に、ステップＰ６８で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ６９で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ７０で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ７１で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ７２で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ７３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ６８に戻る一方、否であればステップＰ７４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。

次に、ステップＰ７５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ７６で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ９から読込み、次いで、ステップＰ７７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ７７で可であればステップＰ７８で印刷機制御装置５５Ａに印刷停止指令を送信する一方、否であればステップＰ６９に戻る。

次に、ステップＰ７９で仮想マスタ・ジェネレータ６０に減速開始指令を送信した後、ステップＰ８０で設定回転速度記憶用メモリＭ２にゼロを書込み、次いで、ステップＰ８１で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始する。

次に、ステップＰ８２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ８３で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込み、次いで、ステップＰ８４で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ８４で可であればステップＰ８５で設定回転速度(ゼロ)をメモリＭ２から読込む一方、否であればステップＰ８２に戻る。この後、ステップＰ８６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(ゼロ)を送信した後、ステップＰ８７で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１からその出力を読込み、メモリＭ１０に記憶する。

次に、ステップＰ８８で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１１に記憶した後、ステップＰ８９で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ８９で可であればステップＰ９０で仮想マスタ・ジェネレータ６０にティーチング終了指令を送信した後、ステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ８１に戻る。

次に、前記ステップＰ５から移行したステップＰ９１で印刷機駆動スイッチ３９がONされたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ９２に移行する一方、否であればステップＰ９３で同期運転スイッチ３８がＯＦＦか否かを判断する。このステップＰ９３で可であればステップＰ９４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に同期運転停止指令を送信してステップＰ１に戻る一方、否であれば直にステップＰ９１に戻る。

次に、前述したステップＰ９２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ開始指令を送信した後、ステップＰ９５で緩動回転速度をメモリＭ１から読込む。次いで、ステップＰ９６で設定回転速度記憶用メモリＭ２に緩動回転速度を書き込んだ後、ステップＰ９７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始する。次いで、ステップＰ９８で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ９９で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ１００で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１０１で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１０２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ９７に戻る。

一方、前記ステップＰ１００で否であればステップＰ１０３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む一方、否であればステップＰ９８に戻る。

次に、ステップＰ１０５で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１０６で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断する。ここで、可であればステップＰ１０７で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１０８で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信する一方、否であればステップＰ１０４に戻る。

次に、ステップＰ１０９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１１０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ１１１で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ１１２で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１１３で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ１０９に戻る。

一方、前記ステップＰ１１２で否であればステップＰ１１５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶した後、ステップＰ１１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶する。

次に、ステップＰ１１７で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ６から読込んだ後、ステップＰ１１８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断する。ここで、可であればステップＰ１１９で印刷機制御装置５５Ａに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ１１０に戻る。

次に、ステップＰ１２０で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ１２１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に増速開始指令及び設定回転速度を送信する。

次に、ステップＰ１２２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１２３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ１２４で内部クロック・カウンタの３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ１２５で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１２６で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶する一方、否であればステップＰ１２３に戻る。

次に、ステップＰ１２７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信した後、ステップＰ１２８で印刷機駆動停止スイッチ４０がONされたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１２９へ移行する一方、否であればステップＰ１２２に戻る。

次に、前述したステップＰ１２９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１３０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ１３１で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。

次に、ステップＰ１３２で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１３３で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ１３４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ１２９に戻る。

一方、前記ステップＰ１３２で否であればステップＰ１３５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶した後、ステップＰ１３６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶する。

次に、ステップＰ１３７で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ９から読込んだ後、ステップＰ１３８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。ここで、可であればステップＰ１３９で印刷機制御装置５５Ａに印刷停止指令を送信する一方、否であればステップＰ１３０に戻る。

次に、ステップＰ１４０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に減速開始指令を送信した後、ステップＰ１４１で設定回転速度記憶用メモリＭ２にゼロを書き込む。次いで、ステップＰ１４２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１４３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む。

次に、ステップＰ１４４で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１４５で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１４５で可であればステップＰ１４６で設定回転速度(ゼロ)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１４７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(ゼロ)を送信する一方、否であればステップＰ１４３に戻る。

次に、ステップＰ１４８で上流側及び下流側の原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１からその出力を読込み、メモリＭ１０に記憶した後、ステップＰ１４９で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１１に記憶する。

次に、ステップＰ１５０で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断し、可であればステップＰ１５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に同期運転駆動停止指令を送信した後、ステップＰ９１に戻る一方、否であればステップＰ１４２に戻る。以後、これを繰り返す。

以上の動作フローによって、印刷機制御装置５５Ａに対して印刷機駆動指令が送信されると共に、仮想マスタ・ジェネレータ６０に対してティーチング指令と同期運転指令が送信される。

仮想マスタ・ジェネレータ６０は、図９Ａ乃至図９Ｃ，図１０Ａ乃至図１０Ｃ，図１１Ａ乃至図１１Ｃ，図１２Ａ及び図１２Ｂ，図１３Ａ乃至図１３Ｃ，図１４Ａ乃至図１４Ｄ，図１５Ａ及び図１５Ｂに示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で中央制御装置３０よりティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａにティーチング指令を送信する一方、否であればステップＰ３で中央制御装置３０より同期運転開始指令が送信されたか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３で可であれば後述するステップＰ１５０に移行する一方、否であればステップＰ１に戻る。

次に、ステップＰ４で中央制御装置３０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに原点合わせ開始指令を送信する。

次に、ステップＰ６で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２にゼロ回転位相を書き込んだ後、ステップＰ７で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されると、ステップＰ８で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１０で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。次いで、ステップＰ１１で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。

次に、ステップＰ１２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込んだ後、ステップＰ１３で仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶する。

次に、ステップＰ１４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１６で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１７で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ１８で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。

次に、ステップＰ１９で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ２０で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。つまり、前回の設定回転速度に中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔を乗算して前回の設定回転速度の送信から今回の設定回転速度の送信までに進んだ仮想の回転位相を求め、仮想の現在の回転位相の修正値として記憶する。

次に、ステップＰ２１で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ２２で仮想の現在の回転位相に、仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。

次に、ステップＰ２３で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込んだ後、ステップＰ２４で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。次いで、ステップＰ２５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ２６で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ２７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに、現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２９で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ３０で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ３１で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１６に戻る。

一方、前記ステップＰ１６で否であればステップＰ３２で上流側印刷ユニット群又は下流側印刷ユニット群より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３３で原点合わせ完了信号を送信した印刷ユニット群の番号を受信し、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２に記憶する一方、否であればステップＰ１６に戻る。

次に、ステップＰ３４で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２の内容を読込んだ後、ステップＰ３５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の駆動制御装置７０Ａ，９０Ａの原点合わせが完了したか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３５で可であればステップＰ３６で中央制御装置３０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ３７に移行する一方、否であればステップＰ１６に戻る。

次に、ステップＰ３７で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３８で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ３９で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。

次に、ステップＰ４０で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ４１で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ４２で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ４３で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ４４で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ４５で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ４６で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ４７で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ４８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ４９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ５０で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ５１で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ５２で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ３７に戻る。

一方、前記ステップＰ３７で否であればステップＰ５３で中央制御装置３０より増速開始指令及び設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ５４で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ２３に記憶する一方、否であればステップＰ３７に戻る。

次に、ステップＰ５５で増速開始用回転位相をメモリＭ２４から読込んだ後、ステップＰ５６で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に増速開始用回転位相を上書きする。次いで、ステップＰ５７でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ２３から読込む。尚、増速開始用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ６に記憶されている上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。

次に、ステップＰ５８で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに増速信号及びティーチング時の設定回転速度を送信した後、ステップＰ５９で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ６０で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する。

一方、前記ステップＰ５９で否であればステップＰ６１で中央制御装置３０より定速運転時の負荷検出開始指令が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ８３に移行する一方、否であればステップＰ５９に戻る。

次に、ステップＰ６２で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ６３で増速時の回転速度修正値をメモリＭ２５から読込む。次いで、ステップＰ６４で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算して、メモリＭ２６に記憶した後、ステップＰ６５で現在の設定回転速度をメモリＭ１３から読込む。

次に、ステップＰ６６で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ６７で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶した後、ステップＰ６８で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む一方、否であればステップＰ６９で中央制御装置３０に定速運転開始信号を送信した後、前記ステップＰ６８に移行する。

次に、ステップＰ７０で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ７１で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算して、メモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ７２で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ７３で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算して、メモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ７４で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ７５で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算して、メモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ７６で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ７７で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算して、メモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ７８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ７９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ８０で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ８１で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ８２で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ５９に戻る。

次に、前述したステップＰ８３で定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ２７から読込んだ後、ステップＰ８４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に定速運転時の負荷検出開始用回転位相を上書きする。尚、定速運転時の負荷検出開始用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ７に記憶されている上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。

次に、ステップＰ８５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始信号を送信した後、ステップＰ８６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ８７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する。

次に、ステップＰ８８で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ８９で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。次いで、ステップＰ９０で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ９１で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ９２で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ９３で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ９４で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ９５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ９６で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ９７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ９８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ９９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ１００で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１０１で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ８６に戻る。

一方、前記ステップＰ８６で否であればステップＰ１０２で中央制御装置３０より負荷検出終了指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０３で定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ２８から読込む一方、否であればステップＰ８６に戻る。

次に、ステップＰ１０４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に定速運転時の負荷検出終了用回転位相を上書きした後、ステップＰ１０５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了信号を送信する。尚、定速運転時の負荷検出終了用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ８に記憶されている上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。

次に、ステップＰ１０６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する一方、否であればステップＰ１０８で中央制御装置３０より減速開始指令が送信されたか否かを判断する。ここで、可であれば後述するステップＰ１２３に移行する一方、否であればステップＰ１０６に戻る。

次に、ステップＰ１０９で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ１１０で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。次いで、ステップＰ１１１で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算し、メモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ１１２で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１１３で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ１１４で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ１１５で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ１１６で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ１１７で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１１８で上流側印刷ユニット群の駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１１９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１２０で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ１２１で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１２２で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１０６に戻る。

次に、前述したステップＰ１２３で減速開始用回転位相をメモリＭ２９から読込んだ後、ステップＰ１２４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に減速開始用回転位相を上書きする。次いで、ステップＰ１２５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに減速信号を送信する。尚、減速開始用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ９に記憶されている上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。

次に、ステップＰ１２６で中央制御装置３０より設定回転速度(ゼロ)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１２７で中央制御装置３０より設定回転速度(ゼロ)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する一方、否であればステップＰ１２８で中央制御装置３０よりティーチング終了指令が送信されたか否かを判断する。ここで可であればステップＰ１２９で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａにティーチング終了信号を送信してステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ１２６に戻る。

次に、ステップＰ１３０で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ１３１で減速時の回転速度修正値をメモリＭ３０から読込む。次いで、ステップＰ１３２で前回の設定回転速度より減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ２６に記憶する。

次に、ステップＰ１３３で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ１３４で修正した現在の設定回転速度をゼロに書換えてステップＰ１３５に移行する一方、否であれば直にステップＰ１３５に移行する。次いで、前記ステップＰ１３５で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶した後、ステップＰ１３６で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む

次に、ステップＰ１３７で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ１３８で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ１３９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１４０で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ１４１で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ１４２で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ１４３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ１４４で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１４５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１４６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１４７で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ１４８で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１４９で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１２６に戻る。

次に、前述したステップＰ３から移行したステップＰ１５０で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに、同期運転開始指令を送信した後、ステップＰ１５１で中央制御装置３０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ１５２で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに、原点合わせ開始指令が送信される。

次に、ステップＰ１５３で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２にゼロ回転位相を書き込んだ後、ステップＰ１５４で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されると、ステップＰ１５５で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ１５６で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１５７で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。次いで、ステップＰ１５８で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。

次に、ステップＰ１５９で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込んだ後、ステップＰ１６０で仮想の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶する。

次に、ステップＰ１６１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１６２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１６３で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６４で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ１６５で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。

次に、ステップＰ１６６で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ１６７で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ１６８で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１６９で仮想の現在の回転位相に、仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。

次に、ステップＰ１７０で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込んだ後、ステップＰ１７１で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。次いで、ステップＰ１７２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ１７３で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１７４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１７５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに、現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１７６で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ１７７で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１７８で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を書き込んでステップＰ１６３に戻る。

一方、前記ステップＰ１６３で否であればステップＰ１７９で上流側印刷ユニット群又は下流側印刷ユニット群より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８０で原点合わせ完了信号を送信した印刷ユニット群の番号を受信し、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２に記憶する一方、否であればステップＰ１６３に戻る。

次に、ステップＰ１８１で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２の内容を読込んだ後、ステップＰ１８２で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａの原点合わせが完了したか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１８２で可であればステップＰ１８３で中央制御装置３０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ１８４に移行する一方、否であればステップＰ１６３に戻る。

次に、ステップＰ１８４で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８５で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ１８６で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。

次に、ステップＰ１８７で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ１８８で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算し、メモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ１８９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１９０で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ１９１で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ１９２で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ１９３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ１９４で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１９５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１９６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１９７で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。

次に、ステップＰ１９８で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１９９で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１８４に戻る。

次に、前記ステップＰ１８４で否であればステップＰ２００で中央制御装置３０より増速開始指令及び設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２０１で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ３１に記憶する一方、否であればステップＰ１８４に戻る。

次に、ステップＰ２０２で増速開始用回転位相をメモリＭ２４から読込んだ後、ステップＰ２０３で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に増速開始用回転位相を上書きする。次いで、ステップＰ２０４で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ３１から読込む。

次に、ステップＰ２０５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに増速信号及び同期運転時の設定回転速度を送信した後、ステップＰ２０６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２０６で可であればステップＰ２０７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する一方、否であればステップＰ２０８で中央制御装置３０より減速開始指令が送信されたか否かを判断する。ここで可であれば後述するステップＰ２３３に移行する一方、否であればステップＰ２０６に戻る。

次に、ステップＰ２０９で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２１０で中央制御装置より受信した設定回転速度＝前回の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ２１１で現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２に０(定速状態)を上書きする。

次に、ステップＰ２１２で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２１３で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。次いで、ステップＰ２１４で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。

次に、ステップＰ２１５で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ２１６で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ２１７で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ２１８で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ２１９で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ２２０で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ２２１で現在の印刷機の状態をメモリＭ３２から読込む。

次に、ステップＰ２２２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２２３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ２２４で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶した後、ステップＰ２２５で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込む。次いで、ステップＰ２２６で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きした後、ステップＰ２０６に戻る。

一方、前記ステップＰ２１０で否であればステップＰ２２７で現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２に１(増速状態)を上書きした後、ステップＰ２２８で増速時の回転速度修正値をメモリＭ２５から読込む。

次に、ステップＰ２２９で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ２６に記憶した後、ステップＰ２３０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３から読込む。

次に、ステップＰ２３１で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ２３２で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶してステップＰ２１２に移行する一方、否であれば直に２１２に移行する。

次に、前述したステップＰ２０８から移行したステップＰ２３３で減速開始用回転位相をメモリＭ２９から読込んだ後、ステップＰ２３４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に減速開始用回転位相を上書きする。

次に、ステップＰ２３５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに減速信号を送信した後、ステップＰ２３６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２３７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する。

一方、前記ステップＰ２３６で否であればステップＰ２３８で中央制御装置３０より同期運転駆動停止指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２３９で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに同期運転駆動停止指令を送信してステップＰ１５０に戻る一方、否であればステップＰ２３６に戻る。

次に、ステップＰ２４０で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２４１で現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２に２(減速状態)を上書きする。次いで、ステップＰ２４２で減速時の回転速度修正値をメモリＭ３０から読込んだ後、ステップＰ２４３で前回の設定回転速度から減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算する。

次に、ステップＰ２４４で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ２４５で修正した現在の設定回転速度記憶用メモリＭ２６をゼロに書換えた後、ステップＰ２４６で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶する一方、否であれば直に前記ステップＰ２４６に移行する。

次に、ステップＰ２４７で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２４８で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。

次に、ステップＰ２４９で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶した後、ステップＰ２５０で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込む。

次に、ステップＰ２５１で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶した後、ステップＰ２５２で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。

次に、ステップＰ２５３で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ２５４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。

次に、ステップＰ２５５で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ２５６で現在の印刷機の状態をメモリＭ３２から読込む。

次に、ステップＰ２５７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２５８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ２５９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶した後、ステップＰ２６０で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込む。次いで、ステップＰ２６１で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ２３６に戻る。以後、これを繰り返す。

以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに対してティーチング指令と同期運転指令が送信される。

上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａは、図１６Ａ及び図１６Ｂ，図１７Ａ乃至図１７Ｃ，図１８Ａ乃至図１８Ｃ，図１９Ａ及び図１９Ｂ，図２０Ａ乃至図２０Ｃ，図２１Ａ及び図２１Ｂ，図２２Ａ及び図２２Ｂ，図２３Ａ及び図２３Ｂ，図２４に示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ１６７に移行する。

次に、前記ステップＰ３で可であればステップＰ４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶した後、ステップＰ５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４よりカウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶する。

次に、ステップＰ６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ７で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。

次に、ステップＰ８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。

次に、ステップＰ１０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１５に移行する。

次に、ステップＰ１２で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１３で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ３に戻る。

次に、前述したステップＰ１５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ１９で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ２０で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力してステップＰ３に戻る。

一方、前記ステップＰ３で否であればステップＰ２１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及びティーチング時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング時の設定回転速度を受信し、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ４３に記憶する一方、否であればステップＰ３に戻る。

次に、ステップＰ２３で増減速時用カウンタ７６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２４で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ２５で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２６で負荷モータの基準回転速度設定器７７より上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に記憶する。

次に、前記ステップＰ２７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。

次に、ステップＰ２９で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ４５から読み込んだ後、ステップＰ３０で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ４６から読込む。

次に、ステップＰ３１で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ３２で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込む一方、否であれば後述するステップＰ３５に移行する。

次に、ステップ３３で反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ４７から読込んだ後、ステップＰ３４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に上書きする。

次に、前述したステップＰ３５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ３６で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３７で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込みメモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ３８で上流側原動モータ・ドライバ７２より、電流値を読込みメモリＭ４９に記憶する。

次に、ステップＰ３９で基準の電流値をメモリＭ５０から読込んだ後、ステップＰ４０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ５１に記憶する。

次に、ステップＰ４１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ５２から読込んだ後、ステップＰ４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ５３に記憶する。

次に、ステップＰ４３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ４４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ５４に記憶する。

次に、ステップＰ４５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ４３から読込んだ後、ステップＰ４６で増減速時用カウンタ７６のカウント値をメモリＭ４８から読込む。次いで、ステップＰ４７で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２５に戻る。

次に、前述したステップＰ２５で否であればステップＰ４８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。

一方、前記ステップＰ４８で否であればステップＰ５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ６６に移行する一方、否であればステップＰ２５に戻る。

次に、ステップＰ５１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。

次に、ステップＰ５３で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ５４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。

次に、ステップＰ５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ５６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ５６で可であればステップＰ５７で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ５８で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ５９で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。

一方、前記ステップＰ５６で否であればステップＰ６０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ６１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ６２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ６３で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ６４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ６５で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。

次に、前述したステップＰ５０から移行したステップＰ６６で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ６７で負荷モータの基準回転速度設定器７７より上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に記憶する。

次に、前記ステップＰ６８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ６９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。

次に、ステップＰ７０で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ４５から読み込んだ後、ステップＰ７１で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ４６から読込む。

次に、ステップＰ７２で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ７３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込む一方、否であれば後述するステップＰ７６に移行する。

次に、ステップ７４で反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ４７から読込んだ後、ステップＰ７５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に上書きする。

次に、前述したステップＰ７６で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ７７で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ７８で上流側原動モータ・ドライバ７２より、電流値を読込みメモリＭ４９に記憶した後、ステップＰ７９で基準の電流値をメモリＭ５０から読む。次いで、ステップＰ８０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ５１に記憶する。

次に、ステップＰ８１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ５２から読込んだ後、ステップＰ８２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ５３に記憶する。

次に、ステップＰ８３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ８４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ５４に記憶する。

次に、ステップＰ８５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ４３から読込んだ後、ステップＰ８６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ３６から読込む。次いで、ステップＰ８７で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ６６に戻る。

次に、前述したステップＰ６６で否であればステップＰ８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。

一方、前記ステップＰ８８で否であればステップＰ９０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１０６に移行する一方、否であればステップＰ６６に戻る。

次に、ステップＰ９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ９２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。

次に、ステップＰ９３で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ９４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。

次に、ステップＰ９５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ９６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ９６で可であればステップＰ９７で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ９８で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ９９で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。

一方、前記ステップＰ９６で否であればステップＰ１００で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１０１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ１０２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１０３で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ１０４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１０５で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。

次に、前述したステップＰ９０から移行したステップＰ１０６で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶して後述するステップＰ１１１に移行する。

一方、前記ステップＰ１０６で否であればステップＰ１０８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０９で増減速時用カウンタ７６に、リセット及びイネーブル信号を出力する一方、否であればステップＰ１０６に戻る。次いで、ステップＰ１１０で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ１２６に移行する。

次に、前述したステップＰ１１１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ１１２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。

次に、ステップＰ１１３で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ１１４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。

次に、ステップＰ１１５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ１１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１１６で可であればステップＰ１１７で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ１１８で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１１９で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。

一方、前記ステップＰ１１６で否であればステップＰ１２０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１２１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ１２２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１２３で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ１２４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１２５で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。

次に、前述したステップＰ１１０から移行したステップＰ１２６で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１２７で負荷モータの基準回転速度設定器７７より上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に記憶する。

次に、ステップＰ１２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ１２９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。

次に、ステップＰ１３０で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ４５から読み込んだ後、ステップＰ１３１で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ４６から読込む。

次に、ステップＰ１３２で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１３３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１３６に移行する。

次に、ステップ１３４で反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ４７から読込んだ後、ステップＰ１３５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に上書きする。

次に、前述したステップＰ１３６で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ１３７で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ１３８で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込みメモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ１３９で上流側原動モータ・ドライバ７２より、電流値を読込みメモリＭ４９に記憶する。

次に、ステップＰ１４０で基準の電流値をメモリＭ５０から読込んだ後、ステップＰ１４１で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ５１に記憶する。

次に、ステップＰ１４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ５２から読込んだ後、ステップＰ１４３で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ５３に記憶する。

次に、ステップＰ１４４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ１４５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ５４に記憶する。

次に、ステップＰ１４６でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ４３から読込んだ後、ステップＰ１４７で増減速時用カウンタ７６のカウント値をメモリＭ４８から読込む。次いで、ステップＰ１４８で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ１２６に戻る。

次に、前述したステップＰ１２６で否であればステップＰ１４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。

一方、前記ステップＰ１４９で否であればステップＰ１５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、ティーチング終了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ１２６に戻る。

次に、ステップＰ１５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ１５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。

次に、ステップＰ１５４で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ１５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。

次に、ステップＰ１５６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ１５７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１５７で可であればステップＰ１５８で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ１５９で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１６０で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。

一方、前記ステップＰ１５７で否であればステップＰ１６１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１６２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ１６３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１６４で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ１６５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１６６で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。

次に、前述したステップＰ１から移行したステップＰ１６７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転開始指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ２４５に移行する。

次に、前記ステップＰ１６８で可であればステップＰ１７０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であればステップＰ１６９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ１６９で可であれば後述するステップＰ２４５に移行する一方、否であればステップＰ１６８に戻る。

次に、前記ステップＰ１７０で可であればステップＰ１７１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶した後、ステップＰ１７２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４よりカウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶する。

次に、ステップＰ１７３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ１７４で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。

次に、ステップＰ１７５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ１７６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。

次に、ステップＰ１７７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１７８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１８２に移行する。

次に、ステップＰ１７９で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１８０で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１８１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ１７０に戻る。

次に、前述したステップＰ１８２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１８３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ１８４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１８５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ１８６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１８７で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力してステップＰ１７０に戻る。

一方、前記ステップＰ１７０で否であればステップＰ１８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及び同期運転時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転時の設定回転速度を受信し、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ５８に記憶する一方、否であればステップＰ１７０に戻る。

次に、ステップＰ１９０で増減速時用カウンタ７６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９１で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ１９２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ５９及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。

一方、前記ステップＰ１９２で否であればステップＰ１９４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９５で増減速時用カウンタ７６に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９６で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ２２３に移行する一方、否であればステップＰ１９２に戻る。

次に、ステップＰ１９７で現在の印刷機の状態をメモリＭ５９から読込んだ後、ステップＰ１９８で現在の印刷機の状態＝１か否かを判断し、可であればステップＰ１９９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ５８から読込む。

次に、ステップＰ２００で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込みメモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ２０１で増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置より、上流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ４４に記憶する。尚、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ４７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ２０２で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力した後、後述するステップＰ２０８に移行する。

一方、前記ステップＰ１９８で否であればステップＰ２０３で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ５８から読込んだ後、ステップＰ２０４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶する。

次に、ステップＰ２０５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ２０６で定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ４４に記憶する。尚、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ８７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ２０７で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力した後、前述したステップＰ２０８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶する。

次に、ステップＰ２０９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ２１０で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。

次いで、ステップＰ２１１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ２１２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。

次に、ステップＰ２１３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２１４で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ２１５で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２１６で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。

一方、前記ステップＰ２１３で否であればステップＰ２１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ２１８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ２１９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ２２０で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ２２１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ２２２で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。

次に、前述したステップＰ１９６から移行したステップＰ２２３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２４に移行する一方、否であればステップＰ２２５で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転駆動停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ２２５で可であればステップＰ１６８に戻る一方、否であればステップＰ２２３に戻る。

次に、前記ステップＰ２２４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ５９及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶した後、ステップＰ２２６で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ５８から読込む。

次に、ステップＰ２２７で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込み、メモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ２２８で減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置より、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を読込み、メモリＭ４４に記憶する。尚、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１４８で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ２２９で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力した後、ステップＰ２３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶する。

次に、ステップＰ２３１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ２３２で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。

次いで、ステップＰ２３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ２３４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。

次に、ステップＰ２３５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２３６で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ２３７で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２３８で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。

一方、前記ステップＰ２３５で否であればステップＰ２３９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ２４０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。

次に、ステップＰ２４１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ２４２で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。

次に、ステップＰ２４３で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ２４４で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。

次に、前述したステップＰ１６７から移行したステップＰ２４５で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器８０に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２４６で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器８０より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３に記憶してステップＰ２４７に移行する一方、否であれば直にステップＰ２４７に移行する。

次に、ステップＰ２４７で上流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ８１がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２４８で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。

次に、ステップＰ２４９で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ２５０で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力する。

次に、ステップＰ２５１で上流側印刷ユニット群の停止スイッチ８２がONされると、ステップＰ２５２で上流側原動モータ・ドライバ７２に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。

以上の動作フローによって、仮想マスタ・ジェネレータ６０からの指令により、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａを介して、上流側原動モータ１０Ａにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされると共に同期運転時には上流側の負荷モータ１８Ａにより制動力制御が実施される。

下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａは、図２５Ａ及び図２５Ｂ，図２６Ａ乃至図２６Ｃ，図２７Ａ乃至図２７Ｃ，図２８Ａ及び図２８Ｂ，図２９Ａ乃至図２９Ｃ，図３０Ａ及び図３０Ｂ，図３１Ａ及び図３１Ｂ，図３２Ａ及び図３２Ｂ，図３３に示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ１６７に移行する。

次に、前記ステップＰ３で可であればステップＰ４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶した後、ステップＰ５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４よりカウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶する。

次に、ステップＰ６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ７で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。

次に、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。

次に、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１５に移行する。

次に、ステップＰ１２で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１３で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ３に戻る。

次に、前述したステップＰ１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ１７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ１９で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ２０で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力してステップＰ３に戻る。

一方、前記ステップＰ３で否であればステップＰ２１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及びティーチング時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング時の設定回転速度を受信し、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ７０に記憶する一方、否であればステップＰ３に戻る。

次に、ステップＰ２３で増減速時用カウンタ９６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２４で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ２５で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２６で負荷モータの基準回転速度設定器９７より下流側の負荷モータ１８Ｂの基準回転速度を読込み、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に記憶する。

次に、前記ステップＰ２７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。

次に、ステップＰ２９で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ７２から読み込んだ後、ステップＰ３０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ７３から読込む。

次に、ステップＰ３１で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ３２で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込む一方、否であれば後述するステップＰ３５に移行する。

次に、ステップ３３で反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ７４から読込んだ後、ステップＰ３４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に上書きする。

次に、前述したステップＰ３５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ３６で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３７で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込みメモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ３８で下流側原動モータ・ドライバ９２より、電流値を読込みメモリＭ７６に記憶する。

次に、ステップＰ３９で基準の電流値をメモリＭ７７から読込んだ後、ステップＰ４０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ７８に記憶する。

次に、ステップＰ４１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ７９から読込んだ後、ステップＰ４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ８０に記憶する。

次に、ステップＰ４３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ４４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を演算してメモリＭ８１に記憶する。

次に、ステップＰ４５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ７０から読込んだ後、ステップＰ４６で増減速時用カウンタ９６のカウント値をメモリＭ７５から読込む。次いで、ステップＰ４７で補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を、増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２５に戻る。

次に、前述したステップＰ２５で否であればステップＰ４８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。

一方、前記ステップＰ４８で否であればステップＰ５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ６６に移行する一方、否であればステップＰ２５に戻る。

次に、ステップＰ５１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ５２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。

次に、ステップＰ５３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ５４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。

次に、ステップＰ５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ５６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ５６で可であればステップＰ５７で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ５８で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ５９で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。

一方、前記ステップＰ５６で否であればステップＰ６０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ６３で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ６４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ６５で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。

次に、前述したステップＰ５０から移行したステップＰ６６で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ６７で負荷モータの基準回転速度設定器９７より下流側の負荷モータ１８Ｂの基準回転速度を読込み、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に記憶する。

次に、前記ステップＰ６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ６９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。

次に、ステップＰ７０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ７２から読み込んだ後、ステップＰ７１で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ７３から読込む。

次に、ステップＰ７２で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ７３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込む一方、否であれば後述するステップＰ７６に移行する。

次に、ステップ７４で反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ７４から読込んだ後、ステップＰ７５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に上書きする。

次に、前述したステップＰ７６で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ７７で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ７８で下流側原動モータ・ドライバ９２より、電流値を読込みメモリＭ７６に記憶した後、ステップＰ７９で基準の電流値をメモリＭ７７から読む。次いで、ステップＰ８０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ７８に記憶する。

次に、ステップＰ８１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ７９から読込んだ後、ステップＰ８２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ８０に記憶する。

次に、ステップＰ８３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ８４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を演算してメモリＭ８１に記憶する。

次に、ステップＰ８５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ７０から読込んだ後、ステップＰ８６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ６３から読込む。次いで、ステップＰ８７で補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を、定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ６６に戻る。

次に、前述したステップＰ６６で否であればステップＰ８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。

一方、前記ステップＰ８８で否であればステップＰ９０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１０６に移行する一方、否であればステップＰ６６に戻る。

次に、ステップＰ９１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ９２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。

次に、ステップＰ９３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ９４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。

次に、ステップＰ９５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ９６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ９６で可であればステップＰ９７で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ９８で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ９９で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。

一方、前記ステップＰ９６で否であればステップＰ１００で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１０１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ１０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１０３で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ１０４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１０５で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。

次に、前述したステップＰ９０から移行したステップＰ１０６で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶して後述するステップＰ１１１に移行する。

一方、前記ステップＰ１０６で否であればステップＰ１０８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０９で増減速時用カウンタ９６に、リセット及びイネーブル信号を出力する一方、否であればステップＰ１０６に戻る。次いで、ステップＰ１１０で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ１２６に移行する。

次に、前述したステップＰ１１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ１１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。

次に、ステップＰ１１３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ１１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。

次に、ステップＰ１１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ１１６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１１６で可であればステップＰ１１７で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ１１８で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１１９で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。

一方、前記ステップＰ１１６で否であればステップＰ１２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１２１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ１２２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１２３で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ１２４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１２５で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。

次に、前述したステップＰ１１０から移行したステップＰ１２６で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１２７で負荷モータの基準回転速度設定器９７より下流側の負荷モータ１８Ｂの基準回転速度を読込み、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に記憶する。

次に、ステップＰ１２８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ１２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。

次に、ステップＰ１３０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ７２から読み込んだ後、ステップＰ１３１で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ７３から読込む。

次に、ステップＰ１３２で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１３３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１３６に移行する。

次に、ステップ１３４で反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ７４から読込んだ後、ステップＰ１３５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に上書きする。

次に、前述したステップＰ１３６で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ１３７で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ１３８で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込みメモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ１３９で下流側原動モータ・ドライバ９２より、電流値を読込みメモリＭ７６に記憶する。

次に、ステップＰ１４０で基準の電流値をメモリＭ７７から読込んだ後、ステップＰ１４１で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ７８に記憶する。

次に、ステップＰ１４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ７９から読込んだ後、ステップＰ１４３で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ８０に記憶する。

次に、ステップＰ１４４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ１４５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を演算してメモリＭ８１に記憶する。

次に、ステップＰ１４６でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ７０から読込んだ後、ステップＰ１４７で増減速時用カウンタ９６のカウント値をメモリＭ７５から読込む。次いで、ステップＰ１４８で補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を、減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ１２６に戻る。

次に、前述したステップＰ１２６で否であればステップＰ１４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。

一方、前記ステップＰ１４９で否であればステップＰ１５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、ティーチング終了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ１２６に戻る。

次に、ステップＰ１５２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ１５３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。

次に、ステップＰ１５４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ１５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。

次に、ステップＰ１５６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ１５７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１５７で可であればステップＰ１５８で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ１５９で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１６０で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。

一方、前記ステップＰ１５７で否であればステップＰ１６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ１６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１６４で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ１６５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１６６で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。

次に、前述したステップＰ１から移行したステップＰ１６７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転開始指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ２４５に移行する。

次に、前記ステップＰ１６８で可であればステップＰ１７０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であればステップＰ１６９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ１６９で可であれば後述するステップＰ２４５に移行する一方、否であればステップＰ１６８に戻る。

次に、前記ステップＰ１７０で可であればステップＰ１７１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶した後、ステップＰ１７２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４よりカウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶する。

次に、ステップＰ１７３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ１７４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。

次に、ステップＰ１７５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ１７６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。

次に、ステップＰ１７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１７８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１８２に移行する。

次に、ステップＰ１７９で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１８０で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１８１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ１７０に戻る。

次に、前述したステップＰ１８２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１８３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ１８４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１８５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ１８６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１８７で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力してステップＰ１７０に戻る。

一方、前記ステップＰ１７０で否であればステップＰ１８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及び同期運転時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転時の設定回転速度を受信し、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ８５に記憶する一方、否であればステップＰ１７０に戻る。

次に、ステップＰ１９０で増減速時用カウンタ９６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９１で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ１９２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ８６及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。

一方、前記ステップＰ１９２で否であればステップＰ１９４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９５で増減速時用カウンタ９６に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９６で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ２２３に移行する一方、否であればステップＰ１９２に戻る。

次に、ステップＰ１９７で現在の印刷機の状態をメモリＭ８６から読込んだ後、ステップＰ１９８で現在の印刷機の状態＝１か否かを判断し、可であればステップＰ１９９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ８５から読込む。

次に、ステップＰ２００で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込みメモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ２０１で増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置より、下流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ７１に記憶する。尚、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ４７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ２０２で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力した後、後述するステップＰ２０８に移行する。

一方、前記ステップＰ１９８で否であればステップＰ２０３で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ８５から読込んだ後、ステップＰ２０４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶する。

次に、ステップＰ２０５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ２０６で定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ７１に記憶する。尚、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ８７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ２０７で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力した後、前述したステップＰ２０８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶する。

次に、ステップＰ２０９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ２１０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。

次いで、ステップＰ２１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ２１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。

次に、ステップＰ２１３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２１４で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ２１５で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２１６で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。

一方、前記ステップＰ２１３で否であればステップＰ２１７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ２１８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ２１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ２２０で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ２２１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ２２２で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。

次に、前述したステップＰ１９６から移行したステップＰ２２３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２４に移行する一方、否であればステップＰ２２５で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転駆動停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ２２５で可であればステップＰ１６８に戻る一方、否であればステップＰ２２３に戻る。

次に、前記ステップＰ２２４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ８６及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶した後、ステップＰ２２６で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ８５から読込む。

次に、ステップＰ２２７で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込み、メモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ２２８で減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置より、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を読込み、メモリＭ７１に記憶する。尚、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１４８で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ２２９で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力した後、ステップＰ２３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶する。

次に、ステップＰ２３１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ２３２で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。

次いで、ステップＰ２３３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ２３４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。

次に、ステップＰ２３５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２３６で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ２３７で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２３８で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。

一方、前記ステップＰ２３５で否であればステップＰ２３９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ２４０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。

次に、ステップＰ２４１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ２４２で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。

次に、ステップＰ２４３で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ２４４で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。

次に、前述したステップＰ１６７から移行したステップＰ２４５で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１００に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２４６で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１００より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０に記憶してステップＰ２４７に移行する一方、否であれば直にステップＰ２４７に移行する。

次に、ステップＰ２４７で下流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ１０１がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２４８で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。

次に、ステップＰ２４９で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ２５０で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力する。

次に、ステップＰ２５１で下流側印刷ユニット群の停止スイッチ１０２がONされると、ステップＰ２５２で下流側原動モータ・ドライバ９２に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。

以上の動作フローによって、仮想マスタ・ジェネレータ６０からの指令により、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａを介して、下流側原動モータ１０Ｂにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされると共に同期運転時には下流側の負荷モータ１８Ｂにより制動力制御が実施される。

このように本実施例では、上流側印刷ユニット群１Ａ及び反転機構２の渡し胴６は上流側原動モータ１０Ａで、下流側印刷ユニット群１Ｂ及び反転機構２の吸着胴７，反転胴８は下流側原動モータ１０Ｂで駆動し、それぞれの駆動力を分担するようにしたので、上流側原動モータ１０Ａ及び下流側原動モータ１０Ｂの小型・小容量化が図られ、コストダウンと高速運転化が図れると共に、反転機構２の渡し胴６及び吸着胴７の回転ムラをなくすべく制動手段としての上流側の負荷モータ１８Ａ及び下流側の負荷モータ１８Ｂを配設したので、ダブリ等の印刷障害の発生を防止することができる。

また、前記制動手段を負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂとすることにより、ブレーキ等を用いた場合のように、部品を交換する必要をなくしメンテナンス・フリーにできる。また、負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂで発生した電力を原動モータ１０Ａ，１０Ｂの駆動電力として回収し、省エネルギーを達成することもできる。

図３４Ａ乃至図３４Ｃは本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図、図３５Ａ及び図３５Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。

また、図３６Ａ乃至図３６Ｅは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３７Ａ乃至図３７Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３８Ａ及び図３８Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３９Ａ乃至図３９Ｄは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４０Ａ及び図４０Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４１Ａ乃至図４１Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４２Ａ乃至図４２Ｄは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４３Ａ乃至図４３Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４４Ａ乃至図４４Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４５Ａ乃至図４５Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４６Ａ及び図４６Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４７は上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。

また、図４８Ａ及び図４８Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４９Ａ乃至図４９Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５０Ａ乃至図５０Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５１は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５２Ａ乃至図５２Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５３Ａ乃至図５３Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５４は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５５Ａ乃至図５５Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５６Ａ及び図５６Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５７Ａ乃至図５７Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５８Ａ乃至図５８Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５９Ａ乃至図５９Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図６０Ａ及び図６０Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図６１は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。

本実施例は、実施例１における仮想マスタ・ジェネレータ６０（及び中央制御装置３０）を用いずに、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂと下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂを直に接続し、上流側印刷ユニット群１Ａ（の上流側原動モータ１０Ａ）と下流側印刷ユニット群１Ｂ（の下流側原動モータ１０Ｂ）とが同期制御（運転）されるようにした例である。その他の構成は、実施例１と同様なので、図６２乃至図６４を参照してここでは説明を省略する。

図３４Ａ乃至図３４Ｃに示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂは、ＣＰＵ１００ａとＲＯＭ１０１ａとＲＡＭ１０２ａとの他に、各入出力装置１０３ａ〜１０３ｄ，１０３ｕ，１０３ｅ〜１０３ｋ，インタフェース１０４ａ及び内部クロック・カウンタ１０５がＢＵＳ（母線）で接続されてなる。

また、ＢＵＳには、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ１００，緩動回転速度記憶用メモリＭ１０１，現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２，前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３，下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔記憶用メモリＭ１０４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１０５，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ１０６，下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値記憶用メモリＭ１０７，下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１０８が接続される。

また、ＢＵＳには、指令回転速度記憶用メモリＭ１０９，上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相記憶用メモリＭ１１０，増速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ１１１，修正した現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１１２，上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３，反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ１１４，反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ１１５，反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１１６，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１１７，上流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ１１８が接続される。

また、ＢＵＳには、基準の電流値記憶用メモリＭ１１９，電流値の差記憶用メモリＭ１２０，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ１２１，負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１２２，補正した上流側負荷モータの回転速度記憶用Ｍメモリ１２３，増速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相記憶用メモリＭ１２５，定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相記憶用メモリＭ１２７，上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相記憶用メモリＭ１２８が接続される。

また、ＢＵＳには、減速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ１２９，減速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０，上流側及び下流側原動モータ用ロータリー・エンコーダに接続されたF/V変換器の出力記憶用メモリＭ１３１，現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度記憶用メモリＭ１３２，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ１３３が接続される。

入出力装置１０３ａには、ティーチング・スイッチ１０６と同期運転スイッチ１０７と印刷機駆動スイッチ１０８と印刷機駆動停止スイッチ１０９と上流側印刷ユニット群単独駆動スイッチ１１０と上流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１１１とキーボートや各種スイッチ及びボタン等の入力装置１１２とＣＲＴやランプ等の表示器１１３とプリンタやフロッピィー・ディスク（登録商標）ドライブ等の出力装置１１４が接続される。

入出力装置１０３ｂには、回転速度設定器１１５が接続される。

入出力装置１０３ｃには、Ｄ／Ａ変換器１１６及び上流側原動モータ・ドライバ１１７を介して上流側原動モータ１０Ａが接続される。また、前記上流側原動モータ・ドライバ１１７は前記上流側原動モータ１０Ａに連結駆動される上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８に接続される。さらに、前記上流側原動モータ・ドライバ１１７は後述する上流側の負荷モータ１８Ａに接続される。

入出力装置１０３ｄには、前記上流側原動モータ・ドライバ１１７が接続される。入出力装置１０３ｕには、Ａ／Ｄ変換器１２２及びＦ／Ｖ変換器１２３を介して前記上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８が接続される。

入出力装置１０３ｅには、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９を介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。入出力装置１０３ｆには、増減速時用カウンタ１２１を介して前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。入出力装置１０３ｇには、前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。

入出力装置１０３ｈには、負荷モータの基準回転速度設定器１２４が接続される。

入出力装置１０３ｉには、Ｄ／Ａ変換器１２５及び上流側負荷モータ・ドライバ１２６を介して上流側の負荷モータ１８Ａが接続される。また、前記上流側負荷モータ・ドライバ１２６は前記上流側の負荷モータ１８Ａに連結駆動される上流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ１２０に接続される。

入出力装置１０３ｊには、Ａ／Ｄ変換器１２７及びＦ／Ｖ変換器１２８を介して下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１２９が接続される。

入出力装置１０３ｋには、上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１３０が接続される。

そして、インタフェース１０４ａには、印刷機制御装置５５Ｂと下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂが接続される。

図３５Ａ及び図３５Ｂに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂは、ＣＰＵ１００ｂとＲＯＭ１０１ｂとＲＡＭ１０２ｂとの他に、各入出力装置１０３ｌ〜１０３ｔ，インタフェース１０４ｂがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。

また、ＢＵＳには、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ１３４，現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３５，下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１３６，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１３７，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ１３８，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ１３９，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ１４０，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ１４１が接続される。

また、ＢＵＳには、指令回転速度記憶用メモリＭ１４２，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ１４３，設定回転速度の補正値記憶用メモリＭ１４４，下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１４５，反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ１４６，反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ１４７，反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１４８，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１４９，下流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ１５０が接続される。

また、ＢＵＳには、基準の電流値記憶用メモリＭ１５１，電流値の差記憶用メモリＭ１５２，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ１５３，
負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１５４，補正した下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５５，増速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６，定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５７，減速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ１５９が接続される。

入出力装置１０３ｌには、印刷機駆動停止スイッチ１３１と下流側印刷ユニット群単独駆動スイッチ１３２と下流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１３３とキーボートや各種スイッチ及びボタン等の入力装置１３４とＣＲＴやランプ等の表示器１３５とプリンタやフロッピィー・ディスク（登録商標）ドライブ等の出力装置１３６が接続される。

入出力装置１０３ｍには、Ｄ／Ａ変換器１３７及び下流側原動モータ・ドライバ１３８を介して下流側原動モータ１０Ｂが接続される。また、前記下流側原動モータ・ドライバ１３８は入出力装置１０３ｎと前記下流側原動モータ１０Ｂに連結駆動される下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１２９に接続される。さらに、前記下流側原動モータ・ドライバ１３８は後述する下流側の負荷モータ１８Ｂに接続される。

入出力装置１０３ｏには、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０を介して下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが接続される。入出力装置１０３ｐには、増減速時用カウンタ１４２を介して前記下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂに接続される。入出力装置１０３ｑには、前記下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが接続される。

入出力装置１０３ｒには、負荷モータの基準回転速度設定器１４３が接続される。

入出力装置１０３ｓには、Ｄ／Ａ変換器１４４及び下流側負荷モータ・ドライバ１４５を介して下流側の負荷モータ１８Ｂが接続される。また、前記下流側負荷モータ・ドライバ１４５は前記下流側の負荷モータ１８Ｂに連結駆動される下流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ１４１に接続される。

入出力装置１０３ｔには、下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１４６が接続される。

そして、インタフェース１０４ｂには、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂが接続される。

このように構成されるため、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂは、図３６Ａ乃至図３６Ｅ，図３７Ａ乃至図３７Ｃ，図３８Ａ及び図３８Ｂ，図３９Ａ乃至図３９Ｄ，図４０Ａ及び図４０Ｂ，図４１Ａ乃至図４１Ｃ，図４２Ａ乃至図４２Ｄ，図４３Ａ乃至図４３Ｃ，図４４Ａ乃至図４４Ｃ，図４５Ａ乃至図４５Ｃ，図４６Ａ及び図４６Ｂ，図４７に示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１でティーチング・スイッチ１０６がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２で印刷機駆動スイッチ１０８がONされるとステップＰ３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂにティーチング指令を送信する一方、否であればステップＰ４で同期運転スイッチ１０７がONされたか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ４で可であればステップＰ５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに同期運転開始指令を送信して後述するステップＰ２５７に移行する一方、否であればステップＰ６で回転速度設定器１１５に設定回転速度が入力されたか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ６で可であればステップＰ７で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶して後述するステップＰ４４８に移行する一方、否であれば直に後述するステップＰ４４８に移行する。

次に、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに原点合わせ開始指令を送信した後、ステップＰ９で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ１００に記憶する。次いで、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、ティーチング時の設定回転速度を送信する。

次に、ステップＰ１１で緩動回転速度をメモリＭ１０１から読込んだ後、ステップＰ１２で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に緩動回転速度を書き込む。

次に、ステップＰ１３で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１４で下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ１５で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１６で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１６で可であればステップＰ１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１９で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ２１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ２２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ２３で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ２４で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ２５で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１３に戻る。

一方、前記ステップＰ１６で否であればステップＰ２６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂより原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む一方、否であればステップＰ１４に戻る。

次に、ステップＰ２８で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２９で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２９で可であればステップＰ３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する一方、否であればステップＰ２７に戻る。

次に、ステップＰ３１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３４で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込む。

次に、ステップＰ３５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３６で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。

次に、ステップＰ３７で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ３８で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ３９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ４０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ４１で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ４２で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ４２で可であればステップＰ４３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ４５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ４６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ４７で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ４８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ４９で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ５０で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ５１で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ３９に戻る。

一方、前記ステップＰ４２で否であればステップＰ５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ５４で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断し、ここで可であればステップＰ５６で印刷機制御装置５５Ｂに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ４０に戻る。

次に、ステップＰ５７で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ５８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。次いで、ステップＰ５９で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ６０で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ６１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、増速指令及び現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ６２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ６３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ６４で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ６５で増減速時用カウンタ１２１にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ６６で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ６７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ６８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ６９で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ７０で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ７０で可であればステップＰ７１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ７２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ７３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ７４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ７５で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込んだ後、ステップＰ７６で増速時の回転速度修正値をメモリＭ１１１から読込む。次いで、ステップＰ７７で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶する。

次に、ステップＰ７８で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ７９で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ７９で可であればステップＰ８０で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に修正した現在の設定回転速度を記憶した後、ステップＰ８１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ８２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ８３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ８４で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ６７に戻る。

一方、前記ステップＰ７９で否であればステップＰ８５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ８６で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ８７で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ８８で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶して後述するステップＰ１１２に移行する。

また、前述したステップＰ７０で否であればステップＰ８９で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ９０で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１２４より、上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に記憶する一方、否であればステップＰ６８に戻る。

次に、ステップＰ９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込みメモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ９２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ９３で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１１４から読込んだ後、ステップＰ９４で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１１５から読込む。

次に、ステップＰ９５で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ９６で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ９９に移行する。

次に、ステップＰ９７で反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値をメモリＭ１１６から読込んだ後、ステップＰ９８で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に上書きする。

次に、前述したステップＰ９９で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１００で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ１０１で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込みメモリＭ１１７に記憶した後、ステップＰ１０２で上流側原動モータ・ドライバ１１７より、電流値を読込みメモリＭ１１８に記憶する。

次に、ステップＰ１０３で基準の電流値をメモリＭ１１９から読込んだ後、ステップＰ１０４で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１２０に記憶する。

次に、ステップＰ１０５で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１２１から読込んだ後、ステップＰ１０６で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求めメモリＭ１２２に記憶する。

次に、ステップＰ１０７で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１０８で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ１２３に記憶する。

次に、ステップＰ１０９でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１００から読込んだ後、ステップＰ１１０で増減速時用カウンタ１２１のカウント値をメモリＭ１１７から読込む。次いで、ステップＰ１１１で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、増速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１２１のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ６８に戻る。

次に、前述したステップＰ８８から移行したステップＰ１１２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１１３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ１１４で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１１５で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１１５で可であればステップＰ１１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１１８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ１１９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ１２０で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ１２１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１２２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１２３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１２４で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１１２に戻る。

一方、前記ステップＰ１１５で否であればステップＰ１２５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１２６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１２７で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ１２５から読込んだ後、ステップＰ１２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１２８で可であればステップＰ１２９で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ１２５から読込む一方、否であればステップＰ１１３に戻る。次いで、ステップＰ１３０で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ１３１で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ１３２で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。

次に、ステップＰ１３３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、定速運転時の負荷検出開始指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１３４で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ１３５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ１３６で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ１３７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１３８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ１３９で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１４０で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１４０で可であればステップＰ１４１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１４２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１４３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ１４４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ１４５で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ１４６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１４７で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１４８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１４９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１３７に戻る。

一方、前記ステップＰ１４０で否であればステップＰ１５０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１５１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１５２で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ１２７から読込んだ後、ステップＰ１５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１５３で可であればステップＰ１５４で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ１２７から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１６２に移行する。次いで、ステップＰ１５５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ１５６で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ１５７で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。

次に、ステップＰ１５８に下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、定速運転時の負荷検出終了指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１５９で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ１６０で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ１６１で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶して後述するステップＰ１８４に移行する。

次に、前述したステップＰ１６２で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６３で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１２４より、上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に記憶する一方、否であればステップＰ１３８に戻る。

次に、ステップＰ１６４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込みメモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１６５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１６６で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１１４から読込んだ後、ステップＰ１６７で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１１５から読込む。

次に、ステップＰ１６８で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１６９で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１７２に移行する。

次に、ステップＰ１７０で反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値をメモリＭ１１６から読込んだ後、ステップＰ１７１で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に上書きする。

次に、前述したステップＰ１７２で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１７３で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１７４で上流側原動モータ・ドライバ１１７より、電流値を読込みメモリＭ１１８に記憶する。

次に、ステップＰ１７５で基準の電流値をメモリＭ１１９から読込んだ後、ステップＰ１７６で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１２０に記憶する。

次に、ステップＰ１７７で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１２１から読込んだ後、ステップＰ１７８で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求めメモリＭ１２２に記憶する。

次に、ステップＰ１７９で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１８０で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ１２３に記憶する。

次に、ステップＰ１８１でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１００から読込んだ後、ステップＰ１８２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込む。次いで、ステップＰ１８３で補正した上流側負荷モータの回転速度を、定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ１３８に戻る。

次に、前述したステップＰ１６１から移行したステップＰ１８４で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１８５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ１８６で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１８７で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１８７で可であればステップＰ１８８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１８９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１９０で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ１９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ１９２で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ１９３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ１９４で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１９５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１９６で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１８４に戻る。

一方、前記ステップＰ１８７で否であればステップＰ１９７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１９８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ１９９で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込んだ後、ステップＰ２００で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２００で可であればステップＰ２０１で印刷機制御装置５５Ｂに、印刷停止指令を送信した後、ステップＰ２０２で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込む一方、否であればステップＰ１８５に戻る。次いで、ステップＰ２０３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ２０４で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ２０５で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。

次に、ステップＰ２０６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２０７で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ２０８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ２０９で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ２１０で増減速時用カウンタ１２１に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２１１で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ２１２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ２１３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ２１４で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２１５で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２１５で可であればステップＰ２１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ２１８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２１９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ２２０で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込んだ後、ステップＰ２２１で減速時の回転速度修正値をメモリＭ１２９から読込む。次いで、ステップＰ２２２で前回の設定回転速度より減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶する。

次に、ステップＰ２２３で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ２２４で修正した現在の設定回転速度をゼロに書換えた後、ステップＰ２２５で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に、修正した現在の設定回転速度を記憶する一方、否であれば直にステップＰ２２５に移行する。

次に、ステップＰ２２６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２２７で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ２２８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ２２９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ２１２に戻る。

一方、前記ステップＰ２１５で否であればステップＰ２３０で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８，１２９に接続されたF/V変換器１２３，１２８からその出力を読込み、メモリＭ１３１に記憶した後、ステップＰ２３１で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダに接続されたF/V変換器の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１３２に記憶する。

次に、ステップＰ２３２で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断し、可であればステップＰ２３３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂにティーチング終了信号を送信してステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ２３４に移行する。

次に、ステップＰ２３４で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２３５で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１２４より、上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に記憶する一方、否であればステップＰ２１３に戻る。

次に、ステップＰ２３６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込みメモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２３７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ２３８で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１１４から読込んだ後、ステップＰ２３９で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１１５から読込む。

次に、ステップＰ２４０で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ２４１で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ２４４に移行する。

次に、ステップＰ２４２で反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値をメモリＭ１１６から読込んだ後、ステップＰ２４３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に上書きする。

次に、前述したステップＰ２４４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ２４５で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ２４６で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込みメモリＭ１１７に記憶した後、ステップＰ２４７で上流側原動モータ・ドライバ１１７より、電流値を読込みメモリＭ１１８に記憶する。

次に、ステップＰ２４８で基準の電流値をメモリＭ１１９から読込んだ後、ステップＰ２４９で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１２０に記憶する。

次に、ステップＰ２５０で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１２１から読込んだ後、ステップＰ２５１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求めメモリＭ１２２に記憶する。

次に、ステップＰ２５２で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ２５３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ１２３に記憶する。

次に、ステップＰ２５４でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１００から読込んだ後、ステップＰ２５５で増減速時用カウンタ１２１のカウント値をメモリＭ１１７から読込む。次いで、ステップＰ２５６で補正した上流側負荷モータの回転速度を、減速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２１３に戻る。

次に、前述したステップＰ５から移行したステップＰ２５７で印刷機駆動スイッチ１０８がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２５８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、原点合わせ開始指令を送信する一方、否であればステップＰ２５９で同期運転スイッチ１０７がＯＦＦされたか否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２５９で可であればステップＰ２６０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに同期運転停止指令を送信して後述するステップＰ４４８に移行する一方、否であればステップＰ２５７に戻る。

次に、前記ステップＰ２６１で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ１３３に記憶した後、ステップＰ２６２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、同期運転時の設定回転速度を送信する。

次に、ステップＰ２６３で緩動回転速度をメモリＭ１０１から読込んだ後、ステップＰ２６４で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に緩動回転速度を書き込む。

次に、ステップＰ２６５で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ２６６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ２６７で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２６８で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２６８で可であればステップＰ２６９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２７０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ２７１で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２７２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ２７３で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ２７４で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ２７５で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ２７６で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ２７７で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ２６５に戻る。

一方、前記ステップＰ２６８で否であればステップＰ２７８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂより原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２７９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む一方、否であればステップＰ２６６に戻る。

次に、ステップＰ２８０で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２８１で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２８１で可であればステップＰ２８２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する一方、否であればステップＰ２７９に戻る。

次に、ステップＰ２８３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ２８４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ２８５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ２８６で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込む。

次に、ステップＰ２８７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２８８で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。

次に、ステップＰ２８９で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ２９０で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ２９１で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ２９２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ２９３で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２９４で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２９４で可であればステップＰ２９５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２９６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ２９７で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２９８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ２９９で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ３００で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ３０１で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ３０２で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ３０３で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ２９１に戻る。

一方、前記ステップＰ２９４で否であればステップＰ３０４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ３０５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ３０６で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ３０７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断し、ここで可であればステップＰ３０８で印刷機制御装置５５Ｂに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ２９２に戻る。

次に、ステップＰ３０９で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ３１０で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。次いで、ステップＰ３１１で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ３１２で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ３１３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、増速指令及び現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ３１４で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ３１５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ３１６で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ３１７で増減速時用カウンタ１２１にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ３１８で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ３１９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ３２０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ３２１で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ３２２で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３２２で可であればステップＰ３２３で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込む一方、否であればステップＰ３２０に戻る。次いで、ステップＰ３２４で増速時の回転速度修正値をメモリＭ１１１から読込む。

次に、ステップＰ３２５で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶した後、ステップＰ３２６で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。

次に、ステップＰ３２７で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ３２８で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ３４１に移行する。

次に、ステップＰ３２９で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込み、メモリＭ１１７に記憶した後、ステップＰ３３０で増速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１２１のカウント値用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶する。尚、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１１１で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ３３１で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力した後、ステップＰ３３２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する。

次に、ステップＰ３３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３３４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ３３５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３３６で現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に、修正した現在の設定回転速度を記憶する。

次に、ステップＰ３３７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３３８で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ３３９で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ３４０で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ３１９に戻る。

次に、前述したステップＰ３４１で同期運転時の設定回転速度を、メモリＭ１３３から読込んだ後、ステップＰ３４２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する。

次に、ステップＰ３４３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３４４で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶する。尚、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ１８３で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ３４５で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力した後、ステップＰ３４６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を、メモリＭ１０６から読込む。

次に、ステップＰ３４７で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ３４８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ３４９で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に記憶した後、ステップＰ３５０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、定速運転指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ３５１で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ３５２で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ３５３で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ３５４で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ３５５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ３５６で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ３５７で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３５７で可であればステップＰ３５８で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込む一方否であれば後述するステップＰ３７１に移行する。

次に、ステップＰ３５９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ３６０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ３６１で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ３６２で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３６３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込んだ後、ステップＰ３６４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ３６５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３６６で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に記憶する。

次に、ステップＰ３６７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３６８で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ３６９で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ３７０で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリ１０３に記憶してステップＰ３５４に戻る。

次に、前述したステップＰ３７１で印刷機駆動停止スイッチ１０９がＯＮされたか否かを判断し、可であればステップＰ３７２で同期運転時の設定回転速度を、メモリＭ１３３から読込む一方、否であればステップＰ３５５に戻る。

次に、ステップＰ３７３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ３７４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ３７５で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ３７６で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３７７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込んだ後、ステップＰ３７８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ３７９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３８０で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に記憶する。

次に、ステップＰ３８１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３８２で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ３８３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ３８４で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ３８５で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ３８６で下流側印刷ユニット群の駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔を、メモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ３８７で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ３８８で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群の駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３８８で可であればステップＰ３８９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込んだ後、ステップＰ３９０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する。

次に、ステップＰ３９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３９２で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶する。

次に、ステップＰ３９３で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力した後、ステップＰ３９４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込む。

次に、ステップＰ３９５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ３９６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ３９７で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ３９８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。

次に、ステップＰ３９９で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ４００で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ４０１で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ３８５に戻る。

一方、前述したステップＰ３８８で否であればステップＰ４０２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４０３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ４０４で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込んだ後、ステップＰ４０５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ４０５で可であればステップＰ４０６で印刷機制御装置５５Ｂに、印刷停止指令を送信する一方、否であればステップＰ３８６に戻る。次いで、ステップＰ４０７で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込む。

次に、ステップＰ４０８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４０９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ４１０で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ４１１で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ４１２で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込んだ後、ステップＰ４１３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。

次に、ステップＰ４１４で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ４１５で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。

次に、ステップＰ４１６で下流側印刷ユニット群の駆動制御装置９０Ｂに、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ４１７で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ４１８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ４１９で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。

次に、ステップＰ４２０で増減速時用カウンタ１２１に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ４２１で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ４２２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)のカウントを開始した後、ステップＰ４２３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。

次に、ステップＰ４２４で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ４２５で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ４２５で可であればステップＰ４２６で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込んだ後、ステップＰ４２７で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込み、メモリＭ１１７に記憶する。

次に、ステップＰ４２８で減速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１２１のカウント値用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ４２９で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。尚、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ２５６で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ４３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４３１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。

次に、ステップＰ４３２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ４３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。

次に、ステップＰ４３４で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込んだ後、ステップＰ４３５で減速時の回転速度修正値をメモリＭ１２９から読込む。次いで、ステップＰ４３６で前回の設定回転速度より減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶する。

次に、ステップＰ４３７で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ４３８で修正した現在の設定回転速度を、ゼロに書換えた後、ステップＰ４３９で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に、修正した現在の設定回転速度を記憶
する一方、否であれば直にステップＰ４３９に移行する。

次に、ステップＰ４４０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ４４１で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。

次に、ステップＰ４４２で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ４４３で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ４２２に戻る。

一方、前述したステップＰ４２５で否であればステップＰ４４４で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８，１２９に接続されたF/V変換器１２３，１２８からその出力を読込み、メモリＭ１３１に記憶した後、ステップＰ４４５で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダに接続されたF/V変換器の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１３２に記憶する。

次に、ステップＰ４４６で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断し、可であればステップＰ４４７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、同期運転駆動停止指令を送信してステップＰ２５７に戻る一方、否であればステップＰ４２３に戻る。

次に、前述したステップＰ６又はＰ７から移行したステップＰ４４８で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１３０に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ４４９で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１３０より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶してステップＰ４５０に移行する一方、否であれば直にステップＰ４５０に移行する。

次に、前記ステップＰ４５０で上流側印刷ユニット群単独駆動スイッチ１１０がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ４５１で現在の設定回転速度をメモリＭ１０２から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。

次に、ステップＰ４５２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ４５３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力する。

次に、ステップＰ４５４で上流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１１１がONされると、ステップＰ４５５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。

以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群１Ａの上流側原動モータ１０Ａにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされると共に、同期運転時には上流側の負荷モータ１８Ａにより反転機構２の渡し胴６の制動力制御が実施される。

下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂは、図４８Ａ及び図４８Ｂ，図４９Ａ乃至図４９Ｃ，図５０Ａ乃至図５０Ｃ，図５１，図５２Ａ乃至図５２Ｃ，図５３Ａ乃至図５３Ｃ，図５４，図５５Ａ乃至図５５Ｃ，図５６Ａ及び図５６Ｂ，図５７Ａ乃至図５７Ｃ，図５８Ａ乃至図５８Ｃ，図５９Ａ乃至図５９Ｃ，図６０Ａ及び図６０Ｂ，図６１に示す動作フローにしたがって動作する。

即ち、ステップＰ１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０より、原点合わせ開始指令が送信されると共に、ステップＰ３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング時の設定回転速度が送信されるとステップＰ４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング時の設定回転速度を受信し、メモリＭ１３４に記憶する。

次に、前述したステップＰ１で否であればステップＰ５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転開始指令が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ２５０に移行する一方、否であれば後述するステップＰ４１９に移行する。

次に、ステップＰ６で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されると、ステップＰ７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。

次に、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ１３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１３で可であればステップＰ１４で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ１５で指令回転速度記憶用メモリ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。

次に、ステップＰ１６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ１７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂに、原点合わせ完了信号を送信して後述するステップＰ２４に移行する。

次に、前述したステップＰ１３で否であればステップＰ１８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ２２で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２３で下流側原動モータ・ドライバ１３８に指令回転速度を出力してステップＰ６に戻る。

次に、前述したステップＰ１７から移行したステップＰ２４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。

次に、ステップＰ２６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３１で可であればステップＰ３２で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ３４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２４に戻る。

一方、前記ステップＰ３１で否であればステップＰ３５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ３７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ３９で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ４０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２４に戻る。

次に、前述したステップＰ２４で否であればステップＰ４１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、増速指令及び現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ２４に戻る。

次に、ステップＰ４３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ４４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ４５で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ４６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ４７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ４８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ４８で可であればステップＰ４９で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ５０で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ５１で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ５８に移行する。

一方、前記ステップＰ４８で否であればステップＰ５２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ５３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ５４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ５５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ５６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ５７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。

次に、前述したステップＰ５８で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ５９で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ６０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ６１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６を記憶する。

次に、ステップＰ６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ６４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ６５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ６６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ６７で可であればステップＰ６８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ６９で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ７０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ６０に戻る。

一方、前記ステップＰ６７で否であればステップＰ７１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ７２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ７３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ７４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ７５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ７６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ６０に戻る。

次に、前述したステップＰ６０で否であればステップＰ７７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、定速運転時の負荷検出開始指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１０１に移行する一方、否であればステップＰ７８に移行する。

次に、前記ステップＰ７８で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ７９で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１４３より、負荷モータの基準回転速度を読込み、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に記憶する一方、否であればステップＰ６０に戻る。

次に、ステップＰ８０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ８１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ８２で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１４６から読込んだ後、ステップＰ８３で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１４７から読込む。

次に、ステップＰ８４で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ８５で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む一方、否であれば後述するステップＰ８８に移行する。

次に、ステップＰ８６で反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ１４８から読込んだ後、ステップＰ８７で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に上書きする。

次に、前述したステップＰ８８で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ１４５から読込んだ後、ステップＰ８９で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ９０で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶した後、ステップＰ９１で下流側原動モータ・ドライバ１３８より、電流値を読込み、メモリＭ１５０に記憶する。次いで、ステップＰ９２で基準の電流値をメモリＭ１５１から読込む。

次に、ステップＰ９３で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１５２に記憶した後、ステップＰ９４で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１５３から読込む。

次に、ステップＰ９５で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ１５４に記憶した後、ステップＰ９６で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む。

次に、ステップＰ９７で下流側負荷モータの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側負荷モータの回転速度を演算してメモリＭ１５５に記憶した後、ステップＰ９８でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１３４から読込む。

次に、ステップＰ９９で増減速時用カウンタ１４２のカウント値をメモリＭ１４９から読込んだ後、ステップＰ１００で補正した下流側負荷モータの回転速度を、増速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５６のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ６０に戻る。

次に、前述したステップＰ７７から移行したステップＰ１０１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶した後、ステップＰ１０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。

次に、ステップＰ１０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ１０４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶する。

次に、ステップＰ１０５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶した後、ステップＰ１０６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込む。

次に、ステップＰ１０７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１０８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ１０９で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１１０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ１１６に移行する。

一方、前記１０７で否であればステップＰ１１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ１１３から下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１１４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ１１５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、前述したステップＰ１１６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。

次に、ステップＰ１１７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１１８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６を記憶する。

次に、ステップＰ１１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ１２１で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ１２２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ１２３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ１２４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１２４で可であればステップＰ１２５で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ１２６で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１２７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１１７に戻る。

一方、前記ステップＰ１２４で否であればステップＰ１２８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ１３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１３１で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ１３２で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ１３３で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１１７に戻る。

次に、前述したステップＰ１１７で否であればステップＰ１３４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、定速運転時の負荷検出終了指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１５７に移行する一方、否であればステップＰ１３５に移行する。

次に、前記ステップＰ１３５で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１３６で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１４３より、負荷モータの基準回転速度を読込み、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に記憶する一方、否であればステップＰ１１７に戻る。

次に、ステップＰ１３７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１３８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ１３９で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１４６から読込んだ後、ステップＰ１４０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１４７から読込む。

次に、ステップＰ１４１で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１４２で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１４５に移行する。

次に、ステップＰ１４３で反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ１４８から読込んだ後、ステップＰ１４４で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に上書きする。

次に、前述したステップＰ１４５で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ１４５から読込んだ後、ステップＰ１４６で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ１４７で下流側原動モータ・ドライバ１３８より、電流値を読込み、メモリＭ１５０に記憶した後、ステップＰ１４８で基準の電流値をメモリＭ１５１から読込む。

次に、ステップＰ１４９で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１５２に記憶した後、ステップＰ１５０で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１５３から読込む。

次に、ステップＰ１５１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ１５４に記憶した後、ステップＰ１５２で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む。

次に、ステップＰ１５３で下流側負荷モータの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側負荷モータの回転速度を演算してメモリＭ１５５に記憶した後、ステップＰ１５４でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１３４から読込む。

次に、ステップＰ１５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１３８から読込んだ後、ステップＰ１５６で補正した下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を、定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７のティーチング時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ１１７に戻る。

次に、前述したステップＰ１３４から移行したステップＰ１５７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶した後、ステップＰ１５８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。

次に、ステップＰ１５９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ１６０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶する。

次に、ステップＰ１６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶した後、ステップＰ１６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込む。

次に、ステップＰ１６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１６４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ１６５で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１６６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ１７２に移行する。

一方、前記１６３で否であればステップＰ１６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ１６９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１７０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ１７１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ１７２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。

次に、前述したステップＰ１７３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１７４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。

一方、前記ステップＰ１７３で否であればステップＰ１７５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１９１に移行する一方、否であればステップＰ１７３に戻る。

次に、ステップＰ１７６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ１７８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶する。

次に、ステップＰ１７９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶した後、ステップＰ１８０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込む。

次に、ステップＰ１８１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１８２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ１８３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１８４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１７３に戻る。

一方、前記１８１で否であればステップＰ１８５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１８６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ１８７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１８８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ１８９で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ１９０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１７３に戻る。

次に、前述したステップＰ１７５から移行したステップＰ１９１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びＭ１３６に記憶する。

次に、ステップＰ１９２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１９３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ１９４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ１９５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ１９６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ１９７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ１９７で可であればステップＰ１９８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ１９９で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ２００で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ２０７に移行する。

一方、前記ステップＰ１９７で否であればステップＰ２０１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ２０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２０４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ２０５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２０６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。

次に、前述したステップＰ２０７で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２０８で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ２０９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２１０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６を記憶する。

次に、ステップＰ２１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ２１３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ２１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２１６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２１６で可であればステップＰ２１７で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２１８で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ２１９で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２０９に戻る。

一方、前記ステップＰ２１６で否であればステップＰ２２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２２１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ２２２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２２３で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ２２４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２２５で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２０９に戻る。

次に、前述したステップＰ２０９で否であればステップＰ２２６で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング終了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ２２７に移行する。

次に、前記ステップＰ２２７で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２８で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１４３より、負荷モータの基準回転速度を読込み、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に記憶する一方、否であればステップＰ２０９に戻る。

次に、ステップＰ２２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ２３１で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１４６から読込んだ後、ステップＰ２３２で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１４７から読込む。

次に、ステップＰ２３３で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ２３４で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む一方、否であれば後述するステップＰ２３７に移行する。

次に、ステップＰ２３５で反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ１４８から読込んだ後、ステップＰ２３６で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に上書きする。

次に、前述したステップＰ２３７で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ１４５から読込んだ後、ステップＰ２３８で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ２３９で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶した後、ステップＰ２４０で下流側原動モータ・ドライバ１３８より、電流値を読込み、メモリＭ１５０に記憶する。次いで、ステップＰ２４１で基準の電流値をメモリＭ１５１から読込む。

次に、ステップＰ２４２で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１５２に記憶した後、ステップＰ２４３で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１５３から読込む。

次に、ステップＰ２４４で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ１５４に記憶した後、ステップＰ２４５で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む。

次に、ステップＰ２４６で下流側負荷モータの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側負荷モータの回転速度を演算してメモリＭ１５５に記憶した後、ステップＰ２４７でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１３４から読込む。

次に、ステップＰ２４８で増減速時用カウンタ１４２のカウント値をメモリＭ１４９から読込んだ後、ステップＰ２４９で補正した下流側負荷モータの回転速度を、減速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２０９に戻る。

次に、前述したステップＰ５から移行したステップＰ２５０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、原点合わせ開始指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２５１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０より、同期運転時の設定回転速度が送信されるとステップＰ２５２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転時の設定回転速度を受信し、メモリＭ１５９に記憶する。

次に、前述したステップＰ２５０で否であればステップＰ２５３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ４１９に移行する一方、否であればステップＰ２５０に戻る。

次に、ステップＰ２５４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されると、ステップＰ２５５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。

次に、ステップＰ２５６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２５７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ２５８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２５９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ２６０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２６１で可であればステップＰ２６２で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２６３で指令回転速度記憶用メモリ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。

次に、ステップＰ２６４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ２６５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂに、原点合わせ完了信号を送信して後述するステップＰ２７２に移行する。

次に、前述したステップＰ２６１で否であればステップＰ２６６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ２６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２６９で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ２７０で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２７１で下流側原動モータ・ドライバ１３８に指令回転速度を出力してステップＰ２５４に戻る。

次に、前述したステップＰ２６５から移行したステップＰ２７２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２７３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。

次に、ステップＰ２７４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２７５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ２７６で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ２７８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２７９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２７９で可であればステップＰ２８０で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２８１で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ２８２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２７２に戻る。

一方、前記ステップＰ２７９で否であればステップＰ２８３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２８４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ２８５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２８６で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ２８７で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２８８で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２７２に戻る。

次に、前述したステップＰ２７２で否であればステップＰ２８９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、増速指令及び現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２９０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ２７２に戻る。

次に、ステップＰ２９１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２９２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ２９３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２９４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ２９５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２９６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ２９６で可であればステップＰ２９７で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２９８で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ２９９で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３００で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ３０１で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。

一方、前記ステップＰ２９６で否であればステップＰ３０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ３０４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３０５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ３０６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３０７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３００に移行する。

次に、ステップＰ３０８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３０９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であれば後述するステップＰ３２９に移行する。

次に、ステップＰ３１０で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３１１で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶する。

次に、ステップＰ３１２で増速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１４２のカウント値用のアドレス位置より、下流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶した後、ステップＰ３１３で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。尚、増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１００で補正した下流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ３１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ３１６で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３１７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ３１８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３１９で可であればステップＰ３２０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３２１で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３２２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３０８に戻る。

一方、前記ステップＰ３１９で否であればステップＰ３２３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３２４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ３２５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３２６で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ３２７で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３２８で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３０８に戻る。

次に、前述したステップＰ３２９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、定速運転指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３３０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ３０８に戻る。

次に、ステップＰ３３１で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３３２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。

次に、ステップＰ３３３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ３３４で定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側負荷モータ１８Ａの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶する。尚、定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ１５６で補正した下流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５７のティーチング時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ３３５で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３３６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３３７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ３３８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３３９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ３４０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３４１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３４１で可であればステップＰ３４２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３４３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３４４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ３５１に移行する。

一方、前記ステップＰ３４１で否であればステップＰ３４５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３４６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ３４７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３４８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ３４９で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３５０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して前述したステップＰ３５１に移行する。

次に、前記ステップＰ３５１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３５２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であれば後述するステップＰ３７３に移行する。

次に、ステップＰ３５３で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３５４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。

次に、ステップＰ３５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ３５６で定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶する。

次に、ステップＰ３５７で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３５８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３５９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ３６０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ３６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３６３で可であればステップＰ３６４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３６５で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３６６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３５１に戻る。

一方、前記ステップＰ３６３で否であればステップＰ３６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ３６９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３７０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ３７１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３７２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３５１に戻る。

次に、前述したステップＰ３７３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３７４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ３５１に戻る。

次に、ステップＰ３７５で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３７６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。

次に、ステップＰ３７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ３７８で定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側負荷モータ１８Ａの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶する。

次に、ステップＰ３７９で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。

次に、ステップＰ３８０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３８１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ３８２で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３８３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ３８４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３８５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ３８５で可であればステップＰ３８６で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３８７で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３８８で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ３９５に移行する。

一方、前記ステップＰ３８５で否であればステップＰ３８９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３９０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ３９１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３９２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ３９３で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３９４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。

次に、前述したステップＰ３９５で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ３９６で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。

次に、ステップＰ３９７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３９８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であれば後述するステップＰ４１８に移行する。

次に、ステップＰ３９９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ４００で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶する。

次に、ステップＰ４０１で減速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１４２のカウント値用のアドレス位置より、下流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶した後、ステップＰ４０２で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。尚、減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ２４９で補正した下流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。

次に、ステップＰ４０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ４０４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。

次に、ステップＰ４０５で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ４０６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。

次に、ステップＰ４０７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ４０８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。

次に、前記ステップＰ４０８で可であればステップＰ４０９で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ４１０で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ４１１で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３９７に戻る。

一方、前記ステップＰ４０８で否であればステップＰ４１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ４１３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。

次に、ステップＰ４１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ４１５で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。

次に、ステップＰ４１６で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ４１７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３９７に戻る。

前述したステップＰ４１８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２５０に戻る一方、否であればステップＰ３９７に戻る。

次に、前述したステップＰ５から移行したステップＰ４１９で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１４６に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ４２０で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１４６より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３５に記憶してステップＰ４２１に移行する一方、否であれば直にステップＰ４２１に移行する。

次に、ステップＰ４２１で下流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ１３２がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ４２２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。

次に、ステップＰ４２３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ４２４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。

次に、ステップＰ４２５で下流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１３３がONされると、ステップＰ４２６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。

以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂからの指令により、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂを介して、下流側原動モータ１０Ｂにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされる。

このように本実施例では、上流側印刷ユニット群１Ａは上流側原動モータ１０Ａで、下流側印刷ユニット群１Ｂは下流側原動モータ１０Ｂで駆動し、それぞれの駆動力を分担するようにしたので、上流側原動モータ１０Ａ及び下流側原動モータ１０Ｂの小型・小容量化が図られ、コストダウンと高速運転化が図れると共に、反転機構２の渡し胴６及び吸着胴７の回転ムラをなくすべく制動手段としての負荷モータ１８Ａ，１８Ｂをそれぞれ配設したので、ダブリ等の印刷障害の発生を防止することができる。

また、前記制動手段を負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂとすることにより、ブレーキ等を用いた場合のように、部品を交換する必要をなくしメンテナンス・フリーにできる。また、負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂで発生した電力を原動モータ１０Ａ，１０Ｂの駆動電力としてそれぞれ回収し、省エネルギーを達成することもできる。

尚、本発明は上記各実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、図示例では枚葉印刷機に例をとったが、印刷処理に限らすコーティング処理を行うコーティング機等その他の処理機に適用することができる。

本発明の実施例１を示す中央制御装置のハード・ブロック図である。 本発明の実施例１を示す中央制御装置のハード・ブロック図である。 仮想マスタ・ジェネレータのハード・ブロック図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 中央制御装置の動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。 反転枚葉印刷機の概略構成を示す側面図である。 反転枚葉印刷機の駆動分離部を示す平面図である。 反転枚葉印刷機の駆動分離部の変形例を示す要部平面図である。

符号の説明

１Ａ 上流側印刷ユニット群
１Ｂ 下流側印刷ユニット群
２ 反転機構
３ａ，３ｂ 圧胴
４ａ，４ｂ ゴム胴
５ａ，５ｂ 版胴
６ 渡し胴
７ 吸着胴
８ 反転胴
１０Ａ 上流側原動モータ
１０Ｂ 下流側原動モータ
１１ 渡し胴のギア
１２ 吸着胴のギア
１３ 圧胴のギア
１４ 反転胴のギア
１５ 圧胴のギア
１８Ａ 上流側の負荷モータ
１８Ｂ 下流側の負荷モータ
３０ 中央制御装置
６０ 仮想マスタ・ジェネレータ
５５Ａ，５５Ｂ 印刷機制御装置
７０Ａ，７０Ｂ 上流側印刷ユニット群駆動制御装置
９０Ａ，９０Ｂ 下流側印刷ユニット群駆動制御装置

Claims (16)

1. 第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
   前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
   被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
   前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
   を備えた処理機において、
   前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
   前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に第１の制動手段である負荷モータを設け、
   前記第１の回転体を回転駆動する前記第１の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第１の制動手段の制動力を制御すること、
   を特徴とする処理機の駆動方法。
2. 前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする請求項１に記載の処理機の駆動方法。
3. 第１の駆動手段と、
   被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
   前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
   を備えた処理機において、
   第２の駆動手段と、
   前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、
   前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、
   前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に第２の制動手段である負荷モータを設け、
   前記第２の回転体を回転駆動する前記第２の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第２の制動手段の制動力を制御すること、
   を特徴とする処理機の駆動方法。
4. 前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする請求項３に記載の処理機の駆動方法。
5. 前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする請求項１又は３に記載の処理機の駆動方法。
6. 印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする請求項１又は３に記載の処理機の駆動方法。
7. 前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする請求項１又は３に記載の処理機の駆動方法。
8. 前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする請求項１又は３に記載の処理機の駆動方法。
9. 第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
   前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
   被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
   前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
   を備えた処理機において、
   前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
   前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に設けられた第１の制動手段である負荷モータと、
   前記第１の回転体を回転駆動する前記第１の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第１の制動手段の制動力を制御する制御手段と、
   を備えたことを特徴とする処理機の駆動装置。
10. 前記制御手段は、前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする請求項９に記載の処理機の駆動装置。
11. 第１の駆動手段と、
    被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
    前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
    を備えた処理機において、
    第２の駆動手段と、
    前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、
    前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、
    前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に設けられた第２の制動手段である負荷モータと、
    前記第２の回転体を回転駆動する前記第２の駆動手段を駆動する為の電流値を検出し、検出した電流値より前記負荷モータの回転速度の補正値を求め、求めた補正値に応じて前記第２の制動手段の制動力を制御する制御手段と、
    を備えたことを特徴とする処理機の駆動装置。
12. 前記制御手段は、前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする請求項１１に記載の処理機の駆動装置。
13. 前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする請求項９又は１１に記載の処理機の駆動装置。
14. 印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする請求項９又は１１に記載の処理機の駆動装置。
15. 前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする請求項９又は１１に記載の処理機の駆動装置。
16. 前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする請求項９又は１１に記載の処理機の駆動装置。

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