JP5487129B2

JP5487129B2 - Construction machinery

Info

Publication number: JP5487129B2
Application number: JP2011011498A
Authority: JP
Inventors: 秀一森木; 悟金子; 高志伊君; 裕章柳本; 徳孝伊藤
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2011-01-24
Filing date: 2011-01-24
Publication date: 2014-05-07
Anticipated expiration: 2031-01-24
Also published as: JP2012153174A

Description

本発明は、特にホイールローダやホイール式油圧ショベル等の建設機械に関する。 The present invention particularly relates to a construction machine such as a wheel loader or a wheeled hydraulic excavator.

従来、走行用の駆動装置と電動モータを組み合わせて制駆動するハイブリッド建設機械においては、特許文献１に開示されているように、走行用の駆動装置として、油圧ポンプと油圧モータとを閉回路接続したＨＳＴ（Hydraulic Static Transmission）駆動装置（以下ＨＳＴと称する。）を用い、電動モータと組み合わせたものが挙げられる。 Conventionally, in a hybrid construction machine that performs braking and driving by combining a driving device for driving and an electric motor, as disclosed in Patent Document 1, a hydraulic pump and a hydraulic motor are connected in a closed circuit as a driving device for driving. An HST (Hydraulic Static Transmission) drive device (hereinafter referred to as HST) is combined with an electric motor.

また、特許文献２には、トルクコンバータ式自動変速機と電動モータとを組み合わせたハイブリッド建設機械が開示されている。 Patent Document 2 discloses a hybrid construction machine in which a torque converter type automatic transmission and an electric motor are combined.

さらに、特許文献３には、エンジンに機械的に接続される発電機を備え、エンジンにかかる負荷に応じて発電機で発電または力行を行う建設機械が開示されている。 Furthermore, Patent Document 3 discloses a construction machine that includes a generator that is mechanically connected to an engine and that generates power or runs with the generator according to a load applied to the engine.

特許文献１および２に記載のハイブリッド建設機械においては、特性の異なる２つの走行動力伝達経路を備えている。 The hybrid construction machine described in Patent Documents 1 and 2 includes two traveling power transmission paths having different characteristics.

特許文献１に記載の技術では、車両速度に応じてＨＳＴ駆動装置と電動モータの動力配分割合を変化させることで、エンジン出力から効率良く走行動力を得ることができる。 In the technique described in Patent Document 1, the driving power can be efficiently obtained from the engine output by changing the power distribution ratio between the HST driving device and the electric motor according to the vehicle speed.

また、特許文献２に記載の技術では、設定速度に向けて加速する過程において、発電機出力を制限するように構成することで、エンジンの加速を発電電動機の発電機作動によって妨げられることなく走行することができる。 Further, in the technique described in Patent Document 2, it is configured to limit the generator output in the process of accelerating toward the set speed, so that the acceleration of the engine can be performed without being hindered by the generator operation of the generator motor. can do.

さらに、特許文献３に記載の従来技術においては、高負荷時において蓄電装置の電力を使って発電機を力行動作させ、エンジンをアシストすることができる。そのため、標準機よりも小型のエンジンを搭載し、燃費を低減することができる。 Furthermore, in the prior art described in Patent Document 3, it is possible to assist the engine by powering the generator using the power of the power storage device at the time of high load. Therefore, it is possible to reduce the fuel consumption by installing a smaller engine than the standard machine.

特開２００８−１３７５２４号公報JP 2008-137524 A 特開２００９−１４３４７８号公報JP 2009-143478 A 特開２００４−１００６２１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-1000062

しかしながら、上記従来技術には以下のような課題が存在する。 However, there are the following problems in the above-described prior art.

従来技術では、建設機械が低速時に、ＨＳＴに分配する動力の割合が電動モータに分配する動力の割合よりも大きくなるように構成される。そして、車速の増加に伴い、ＨＳＴの動力の割合が小さく、一方、電動モータに分配する動力の割合が大きくなるように動力分配割合を制御することが記載されている。 The prior art is configured such that when the construction machine is at a low speed, the proportion of power distributed to the HST is greater than the proportion of power distributed to the electric motor. In addition, it is described that the power distribution ratio is controlled so that the ratio of the power of the HST is reduced as the vehicle speed increases, while the ratio of the power distributed to the electric motor is increased.

しかしながら、停止時から操作者がアクセルを大きく踏み込むとき、つまり停止時から急加速を行う場合においては、エンジンを発電電動機でアシストしながら加速させる必要がある。一方でこの場合、建設機械は低速なので、従来技術においてはＨＳＴに分配する動力の割合が電動モータに分配する動力の割合よりも大きくなるように構成される。 However, when the operator greatly depresses the accelerator from the stop, that is, when sudden acceleration is performed from the stop, it is necessary to accelerate the engine while assisting with the generator motor. On the other hand, in this case, since the construction machine is low speed, the conventional technology is configured such that the ratio of power distributed to the HST is larger than the ratio of power distributed to the electric motor.

よって、エンジンをアシストするための発電電動機の出力はＨＳＴへの動力として使用されるため、エンジンの加速のために必要な動力がエンジンに対しては供給されにくい。 Therefore, since the output of the generator motor for assisting the engine is used as power to the HST, it is difficult to supply power necessary for engine acceleration to the engine.

よって、アクセルの踏み込み量に応じて出力されるエンジンの加速指令に対して、実際のエンジンの加速が遅れる可能性が生じる。一般に、エンジンは回転数が高くなるほど出力が大きくなるという特性を有すため、エンジン加速が遅れると、エンジンが供給すべき出力を蓄電装置から供給する必要が生じ、この結果、蓄電装置の容量を大きくする必要がある。また、蓄電装置が供給した出力を、再び蓄電装置へ戻すために発電を行う必要があり、燃費悪化につながる。 Therefore, there is a possibility that the actual engine acceleration is delayed with respect to the engine acceleration command output according to the accelerator depression amount. In general, since the engine has a characteristic that the output increases as the rotational speed increases, if the engine acceleration is delayed, it is necessary to supply the output to be supplied by the engine from the power storage device. As a result, the capacity of the power storage device is reduced. It needs to be bigger. In addition, it is necessary to generate power in order to return the output supplied by the power storage device to the power storage device again, leading to deterioration in fuel consumption.

また、この場合、ＨＳＴは、蓄電装置から出力される電力によって駆動されている。蓄電装置から出力される電力は、発電電動機に接続されたインバータや発電電動機を介して、ＨＳＴのＨＳＴポンプに与えられる。そして、ＨＳＴポンプが駆動することよりＨＳＴモータが駆動し、走行動力を得ることができる。つまり、蓄電装置からの電力がＨＳＴモータの動力として得られるまでには、インバータ、発電電動機等を介するため、エネルギーの損失があり、駆動効率が低下するという可能性があった。 In this case, the HST is driven by electric power output from the power storage device. The electric power output from the power storage device is given to the HST pump of the HST through an inverter and a generator motor connected to the generator motor. When the HST pump is driven, the HST motor is driven, and traveling power can be obtained. That is, until the electric power from the power storage device is obtained as the motive power of the HST motor, there is a possibility of energy loss due to the inverter, the generator motor, and the like, resulting in a decrease in driving efficiency.

本発明の目的は、走行加速を行いながら発電電動機によってエンジンをアシストするシーンにおいて、エンジンの加速を遅らせることなく、駆動効率よく走行することができる建設機械を提供することである。 An object of the present invention is to provide a construction machine that can travel with high drive efficiency without delaying acceleration of the engine in a scene where the engine is assisted by a generator motor while performing travel acceleration.

上記目的を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。 In order to solve the above-described object, for example, the configuration described in the claims is adopted.

本願は上記目的を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、エンジンと、エンジンと同軸上に機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う発電電動機と、発電電動機と同軸上に機械的に接続されるＨＳＴポンプと、ＨＳＴポンプの油圧によって制駆動するＨＳＴモータと、ＨＳＴモータと同軸上に機械的に接続される走行電動モータとを有し、ＨＳＴモータの出力および走行電動モータの出力によって車軸を制駆動する建設機械において、エンジンのエンジン回転数指令とエンジンのエンジン回転数と発電出力指令を用いて演算され、発電電動機が電動機動作を行う場合に発電電動機に対して出力されるアシスト要求出力を算出し、アシスト要求出力と走行電動モータまたは／およびＨＳＴモータの回転数とに基づいて、走行電動モータを駆動するために出力される電動走行トルク指令およびＨＳＴモータを駆動するために出力されるＨＳＴ走行トルク指令を算出し、アシスト要求出力の増加に伴い、電動走行トルク指令に応じて出力される電動走行モータの出力およびＨＳＴ走行トルク指令に応じて出力されるＨＳＴモータの出力の合計出力に対するＨＳＴモータの出力は減少することを特徴とする。 The present application includes a plurality of means for solving the above object. To give an example, an engine, a generator motor that is mechanically connected on the same axis as the engine, and performs a generator operation and a motor operation; An HST pump mechanically connected on the same axis as the electric motor, an HST motor controlled by the hydraulic pressure of the HST pump, and a traveling electric motor mechanically connected on the same axis as the HST motor. In a construction machine that controls and drives the axle by the output and the output of the traveling electric motor, the generator motor is operated when the generator motor performs the motor operation, which is calculated using the engine speed command of the engine, the engine speed of the engine, and the power generation output command. The assist request output that is output with respect to the motor is calculated and based on the assist request output and the rotational speed of the traveling electric motor or / and the HST motor. The electric travel torque command output for driving the travel electric motor and the HST travel torque command output for driving the HST motor are calculated, and according to the increase of the assist request output, The output of the HST motor is reduced with respect to the total output of the output of the electric traveling motor output in response to the HST traveling torque command and the output of the HST motor output according to the HST traveling torque command.

本発明によれば、走行用の駆動装置および電動モータを組み合わせたハイブリッド建設機械において、エンジンをアシストしながら走行加速を行う場合に、エンジン加速が遅れることなく、駆動効率の良い建設機械を提供することができる。 According to the present invention, in a hybrid construction machine that combines a driving device for traveling and an electric motor, when traveling acceleration is performed while assisting the engine, a construction machine having high driving efficiency without delaying engine acceleration is provided. be able to.

第１の実施形態における走行駆動装置の構成図。The block diagram of the traveling drive apparatus in 1st Embodiment. 第１の実施形態にかかる走行駆動装置が適用されるホイールローダの側面図。The side view of the wheel loader to which the traveling drive device concerning a 1st embodiment is applied. 第１の実施形態におけるホイールローダのＶ字掘削の模式図。The schematic diagram of V-shaped excavation of the wheel loader in 1st Embodiment. 本実施形態の走行駆動装置において、時間経過に対するエンジン回転数、発電電動機出力、走行電動モータ出力およびＨＳＴモータ出力図。In the travel drive apparatus of this embodiment, the engine speed with respect to time, a generator motor output, a travel electric motor output, and an HST motor output figure. ＨＳＴ配分割合を演算するためのマップ図の一例。An example of the map figure for calculating an HST distribution ratio. ハイブリッドコントローラ１００の構成図。1 is a configuration diagram of a hybrid controller 100. FIG. ハイブリッドコントローラ１００の各指令算出の処理フロー図。FIG. 5 is a process flow diagram of command calculation of the hybrid controller 100. ポンプ要求流量を演算するためのマップ図の一例。An example of the map figure for calculating a pump request | requirement flow volume. 走行要求出力を演算するためのマップ図の一例。An example of the map figure for calculating a driving | running | working request | requirement output. 放電要求出力を演算するためのマップ図の一例。An example of the map figure for calculating a discharge request output. 最適エンジン回転数を演算するためのマップ図の一例。An example of the map figure for calculating the optimal engine speed. 本発明の効果を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating the effect of this invention.

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態を、図面を用いて説明する。 Embodiment 1
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、第１の実施形態にかかる走行駆動装置の構成図である。 FIG. 1 is a configuration diagram of a travel drive apparatus according to the first embodiment.

図１に示すように、走行駆動装置は、エンジン１と、エンジン１の出力軸に直結する発電電動機４とを有している。発電電動機４は、エンジン出力に余裕のあるときには発電機としての動作を行い、電力を回生する。また、エンジン出力よりも大きな出力が必要なときには、電動機として動作を行い、エンジン１の出力のアシストを行う。 As shown in FIG. 1, the travel drive device has an engine 1 and a generator motor 4 that is directly connected to the output shaft of the engine 1. The generator motor 4 operates as a generator when the engine output has a margin, and regenerates electric power. Further, when an output larger than the engine output is required, it operates as an electric motor and assists the output of the engine 1.

そして、発電電動機４の同軸上には、ＨＳＴポンプ９およびメインポンプ８が接続されている。ＨＳＴポンプ９は、プロペラシャフト１１に直結するＨＳＴモータ１０とから、ＨＳＴ駆動装置２０と称される閉回路を構成し、ＨＳＴポンプ９により生じさせる油流や油圧を利用して、ＨＳＴモータ１０に動力を伝え、ＨＳＴモータ１０が制駆動する。また、メインポンプ８は、油の圧力エネルギーによりバケット等のフロント部を駆動させる。 An HST pump 9 and a main pump 8 are connected on the same axis of the generator motor 4. The HST pump 9 forms a closed circuit called an HST driving device 20 from the HST motor 10 directly connected to the propeller shaft 11, and uses the oil flow and hydraulic pressure generated by the HST pump 9 to supply the HST motor 10. Power is transmitted, and the HST motor 10 is driven and driven. The main pump 8 drives a front portion such as a bucket by the pressure energy of oil.

さらに、発電電動機４には、発電用インバータ５が接続されている。そして、発電用インバータ５には、同一の電力線を介して、コンバータ３および走行用インバータ７が接続されている。 Further, a generator inverter 5 is connected to the generator motor 4. The power generating inverter 5 is connected to the converter 3 and the traveling inverter 7 through the same power line.

コンバータ３には、蓄電装置として、例えばキャパシタ２が接続されている。なお、本実施形態ではキャパシタ２を備えた構成としているが、キャパシタ２に替えて他の蓄電装置、例えばリチウムイオンバッテリを備えてもよい。そしてコンバータ３は、電力線の電圧が所定の値となるようにキャパシタ２からの充放電を制御している。 For example, a capacitor 2 is connected to the converter 3 as a power storage device. In addition, although it has set as the structure provided with the capacitor 2 in this embodiment, it may replace with the capacitor 2 and may provide another electrical storage apparatus, for example, a lithium ion battery. Converter 3 controls charging / discharging from capacitor 2 so that the voltage of the power line becomes a predetermined value.

発電電動機４が発電機として動作を行う時には、回生電力は発電用インバータ５およびコンバータ３を介してキャパシタ２に充電される。 When the generator motor 4 operates as a generator, the regenerative power is charged into the capacitor 2 via the generator inverter 5 and the converter 3.

また、発電電動機４が電動機として動作を行う時には、キャパシタ２からの電力が、コンバータ３および発電用インバータ５を介して発電電動機４に供給され、発電電動機４が電動機として動作することによってエンジンの出力をアシストする。 Further, when the generator motor 4 operates as a motor, the electric power from the capacitor 2 is supplied to the generator motor 4 via the converter 3 and the generator inverter 5, and the generator motor 4 operates as a motor to output the engine. Assist.

一方で、走行用インバータ７には、プロペラシャフト１１に直結する走行電動モータ６が接続されている。走行電動モータ６は、発電用インバータ５や走行用インバータ７を介して供給される発電電動機４の発電機作動による電力や、コンバータ３や走行用インバータ７を介してキャパシタ２から供給される電力によって駆動される。 On the other hand, a traveling electric motor 6 directly connected to the propeller shaft 11 is connected to the traveling inverter 7. The traveling electric motor 6 is driven by power generated by the generator motor 4 that is supplied via the power generation inverter 5 or the traveling inverter 7 or by power supplied from the capacitor 2 via the converter 3 or the traveling inverter 7. Driven.

走行電動モータ６およびＨＳＴモータ１０に連結されているプロペラシャフト１１には、ディファレンシャルギア１２ｆ、１２ｒを介してドライブシャフト１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄが接続されている。そして、ドライブシャフト１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄには車輪１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄが設けられており、走行電動モータ６およびＨＳＴモータ１０を駆動することにより、建設機械を走行させることができる。 Drive shafts 13a, 13b, 13c, and 13d are connected to the propeller shaft 11 connected to the traveling electric motor 6 and the HST motor 10 through differential gears 12f and 12r. The drive shafts 13a, 13b, 13c, and 13d are provided with wheels 14a, 14b, 14c, and 14d, and the construction machine can travel by driving the traveling electric motor 6 and the HST motor 10.

また、本実施形態にかかる走行駆動装置には、相互に通信を行うハイブリッドコントローラ１００、メインコントローラ５００、およびエンジン１の回転数を制御する図示しないエンジンコントローラが備えられている。 The travel drive apparatus according to the present embodiment includes a hybrid controller 100 that communicates with each other, a main controller 500, and an engine controller (not shown) that controls the rotational speed of the engine 1.

メインコントローラ５００は、図示しない前後進スイッチのシフト位置、アクセルペダルのアクセル踏量、リフトレバーやバケットレバーのレバー操作量およびメインポンプ８のポンプ吐出圧を検出し、ハイブリッドコントローラ１００へ送信する。 The main controller 500 detects a shift position of a forward / backward switch (not shown), an accelerator pedal depression amount, a lever operation amount of a lift lever or a bucket lever, and a pump discharge pressure of the main pump 8 and transmits them to the hybrid controller 100.

ハイブリッドコントローラ１００は、メインコントローラ５００から送信された前述の前後進スイッチのシフト位置、アクセル踏量、レバー操作量およびポンプ吐出圧を受信するとともに、図示しないエンジンコントローラから受信するエンジン回転数、コンバータ３から受信するキャパシタ電圧および走行用インバータ７から受信するモータ回転数を受信する。以上の値に基づいて、エンジン１に対して出力されるエンジン回転数指令、発電電動機４に対して出力される発電機トルク指令、走行電動モータ６に対して出力される電動走行トルク指令、およびメインコントローラ５００に対して出力されるＨＳＴ走行トルク指令を演算する。以上のようなハイブリッドコントローラ１００で行う指令値の演算方法の詳細は後述する。 The hybrid controller 100 receives the shift position, the accelerator pedal stroke, the lever operation amount, and the pump discharge pressure of the above-described forward / reverse switch transmitted from the main controller 500, and receives the engine speed and the converter 3 received from an engine controller (not shown). The capacitor voltage received from the motor and the motor speed received from the traveling inverter 7 are received. Based on the above values, an engine speed command output to the engine 1, a generator torque command output to the generator motor 4, an electric travel torque command output to the travel electric motor 6, and An HST running torque command output to the main controller 500 is calculated. Details of the command value calculation method performed by the hybrid controller 100 as described above will be described later.

メインコントローラ５００は、レバー操作量に応じたポンプ吐出流量が得られるように、図示しないエンジンコントローラから受信するエンジン回転数に応じて、メインポンプ８の傾転角を制御する。また、メインコントローラ５００は、ハイブリッドコントローラ１００において算出されたＨＳＴ走行トルク指令に応じて、ＨＳＴポンプ９とＨＳＴモータ１０のそれぞれの傾転角を調節し、ＨＳＴモータのトルクを制御する。これらのメインコントローラ５００で行う制御は、公知の油圧制御手段であるため、その詳細説明を省略する。 The main controller 500 controls the tilt angle of the main pump 8 according to the engine speed received from an engine controller (not shown) so that a pump discharge flow rate corresponding to the lever operation amount can be obtained. Further, main controller 500 adjusts the respective tilt angles of HST pump 9 and HST motor 10 in accordance with the HST running torque command calculated in hybrid controller 100 to control the torque of the HST motor. Since the control performed by the main controller 500 is a known hydraulic control means, detailed description thereof is omitted.

図２は、本実施形態にかかる走行駆動装置を備えたホイールローダの側面図である。オペレータは運転室１５に搭乗し、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダルおよび前後進スイッチを操作することで、車輪１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを駆動して車両を走行させることができる。また、オペレータは、図示しないステアリングホイールを操作することで、ステアシリンダ１６を伸縮させて車両の屈折角を調節し、車両を旋回させることができる。また、図示しないリフトレバー、バケットレバーなどを操作することで、リフトシリンダ１７、バケットシリンダ１８を伸縮させて、バケット１９の位置と傾きを調節することができる。 FIG. 2 is a side view of the wheel loader including the travel drive device according to the present embodiment. An operator can board the operator's cab 15 and operate an accelerator pedal, a brake pedal, and a forward / reverse switch (not shown) to drive the wheels 14a, 14b, 14c, and 14d to run the vehicle. Further, the operator can turn the vehicle by operating the steering wheel (not shown) to adjust the refraction angle of the vehicle by expanding and contracting the steering cylinder 16. Further, by operating a lift lever, bucket lever, etc. (not shown), the lift cylinder 17 and the bucket cylinder 18 can be expanded and contracted to adjust the position and inclination of the bucket 19.

ここで、ホイールローダの主たる作業であるＶ字掘削の一例を、図３を使って説明する。図のＡ点において、オペレータは前後進スイッチを前進方向に入れ、アクセルを踏み込んで車両を加速させ、掘削対象のある図のＢ点に向かって前進する。図のＢ点において、オペレータはアクセルを踏み込むと同時にレバーを操作し、掘削対象をバケットですくい込む。次にオペレータは、前後進スイッチを後進方向に入れ、アクセルを踏み込み、図のＡ点まで後進し、図のＡ点付近まで後進した後、再び前後進スイッチを前進方向に切り替える。そして、レバーを操作してバケットをリフトアップしながら、アクセルを踏み込むと同時にステアリングホイールを操作し、トラックのある図のＣ点へ向かって前進する。
図のＣ点でブレーキを踏んで停止した後、レバーを操作してトラックに掘削対象を積み込む。そして、前後進スイッチを後進方向に切り替えて、車両を図のＡ点まで後進させながら、レバーを操作してバケットを元の位置へと下げる。図のＡ点まで後進すると、前後進スイッチを前進方向へと切り替えて、再び図のＢ点へ向かって前進する。ここで、作業を早く行うために、オペレータは前後進の開始および切り替え時にアクセルを大きく踏み込むことが多く、アクセルの踏み込み量に応じて車両が必要とする出力が頻繁に大きく変化する。 Here, an example of V-shaped excavation, which is the main work of the wheel loader, will be described with reference to FIG. At point A in the figure, the operator turns the forward / reverse switch in the forward direction, depresses the accelerator, accelerates the vehicle, and moves forward toward point B in the figure with the object to be excavated. At point B in the figure, the operator depresses the accelerator and simultaneously operates the lever to scoop the excavation object with the bucket. Next, the operator turns the forward / reverse switch in the reverse direction, depresses the accelerator, moves backward to the point A in the figure, moves backward to the vicinity of the point A in the figure, and then switches the forward / reverse switch to the forward direction again. Then, while lifting the bucket by operating the lever, the steering wheel is operated at the same time as the accelerator is depressed, and the vehicle moves forward toward the point C in the figure with the truck.
After stopping by stepping on the brake at point C in the figure, the lever is operated to load the object to be excavated on the truck. Then, the forward / backward switch is switched to the reverse direction, and the bucket is lowered to the original position by operating the lever while moving the vehicle backward to point A in the figure. When the vehicle travels backward to point A in the figure, the forward / reverse switch is switched in the forward direction, and again moves forward toward point B in the figure. Here, in order to perform the work quickly, the operator often depresses the accelerator greatly at the start and switching of the forward / backward travel, and the output required by the vehicle frequently changes greatly according to the accelerator depressing amount.

このように、ホイールローダにおいては、車両が停止状態から急加速するシーンがあり、エンジンが必要とする出力が大きいために、発電電動機を電動機動作させてエンジンの出力アシストが行われる場合がある。 Thus, in the wheel loader, there is a scene where the vehicle suddenly accelerates from a stopped state, and since the output required by the engine is large, the generator motor may be operated as an electric motor to assist engine output.

従来技術においては、建設機械の車速に応じて、走行電動モータおよびＨＳＴモータの出力の配分を決定していた。つまり、ＨＳＴは、低速時には特に大きな牽引力を発揮し、高速時には効率が低下する特性を持っているので、車速の増加に伴い、ＨＳＴに分配する動力の割合を小さくし、走行電動モータに分配する動力の割合を大きくなるような制御を行っていた。よって、従来技術では、上述のように建設機械が停止状態からの急加速を行うシーンにおいては、低速時における動力配分が行われることになる。 In the prior art, the distribution of the output of the traveling electric motor and the HST motor is determined according to the vehicle speed of the construction machine. In other words, the HST has a characteristic that exhibits particularly large traction force at low speeds and decreases efficiency at high speeds. Therefore, as the vehicle speed increases, the ratio of power distributed to the HST is reduced and distributed to the traveling electric motor. Control was performed to increase the power ratio. Therefore, in the prior art, in the scene where the construction machine performs rapid acceleration from the stopped state as described above, power distribution is performed at low speed.

しかしながら、上述のような動力配分を行った場合には、エンジンの加速遅れが生じていた。これは、発電電動機４が電動機動作を行うことによって発生する動力が、ＨＳＴ駆動装置２０を駆動するための動力としてその多くを使用されてしまい、オペレータの急加速要求に応じたエンジン加速をするための動力が、エンジン１に伝達されず、エンジン回転数指令に対してエンジン１の加速が遅れるという問題点が生じてしまうものである。エンジン１の加速が遅れると、オペレータの加速要求に応じたエンジン出力が得られないため、エンジン加速に必要な動力を、さらに発電電動機４の電動機動作によって補うことが必要となる。よって、発電電動機４に大きな電力を供給するために蓄電手段２の容量を大きくしなければならなくなる。また、蓄電装置が供給した電力を、再び蓄電装置へ戻すために発電を行う必要があり、燃費が低下する恐れがある。また、蓄電手段２から出力される電力は、ＨＳＴモータ１０に動力として伝達されるまでに、コンバータ３、発電電動機用インバータ５、ＨＳＴポンプ９等を介するために、電力・動力の損失が大きくなり、駆動効率が低下する。 However, when the power distribution as described above is performed, an acceleration delay of the engine occurs. This is because most of the power generated by the motor operation of the generator motor 4 is used as power for driving the HST drive device 20, and the engine is accelerated in response to the operator's sudden acceleration request. Is not transmitted to the engine 1, resulting in a problem that the acceleration of the engine 1 is delayed with respect to the engine speed command. If the acceleration of the engine 1 is delayed, an engine output corresponding to the acceleration request of the operator cannot be obtained, so that the power necessary for engine acceleration needs to be supplemented by the motor operation of the generator motor 4. Therefore, in order to supply large electric power to the generator motor 4, the capacity of the power storage means 2 must be increased. In addition, it is necessary to generate power in order to return the power supplied from the power storage device to the power storage device again, which may reduce fuel consumption. In addition, since the electric power output from the power storage means 2 passes through the converter 3, the generator motor inverter 5, the HST pump 9, and the like before being transmitted to the HST motor 10 as power, the loss of power and power increases. Drive efficiency is reduced.

本発明では、停止状態から急加速を行うために発電電動機４が電動機動作を行う場合において生じる上記のような課題を解決するものであり、発電電動機４が電動機動作を行い、電動機出力が増加する場合には、走行電動モータ６に対するＨＳＴモータ１０の出力の割合が減少するように制御を行う。このような制御を行うことにより、発電電動機４の電動機出力がＨＳＴポンプの動力としてその多くを使用されることにより生じるエンジン１の加速遅れや、燃費の低下を生じさせることなく、建設機械を駆動することができる。 The present invention solves the above-described problems that occur when the generator motor 4 performs motor operation in order to perform rapid acceleration from a stopped state. The generator motor 4 performs motor operation and the motor output increases. In this case, control is performed so that the ratio of the output of the HST motor 10 to the traveling electric motor 6 is reduced. By performing such control, the construction machine can be driven without causing an acceleration delay of the engine 1 and a reduction in fuel consumption caused by using much of the motor output of the generator motor 4 as the power of the HST pump. can do.

以下、上記のような効果を得るための一実施例である走行電動モータ６およびＨＳＴモータ１０の合計出力に対するＨＳＴモータ１０の出力割合を図４および図５を用いて説明する。 Hereinafter, the output ratio of the HST motor 10 to the total output of the traveling electric motor 6 and the HST motor 10 which is an embodiment for obtaining the above-described effect will be described with reference to FIGS. 4 and 5.

図４は、車両停止状態から一定出力で加速走行する場合における、本実施形態の走行駆動装置の動作を示したものである。（ａ）は、時間経過に対するエンジン回転数、（ｂ）は、発電機出力、（ｃ）は、走行電動モータ出力、および（ｄ）は、ＨＳＴモータ出力を示したものである。 FIG. 4 shows the operation of the travel drive device of the present embodiment when accelerating travel with a constant output from the vehicle stop state. (A) shows the engine speed over time, (b) shows the generator output, (c) shows the traveling electric motor output, and (d) shows the HST motor output.

（ａ）に、時間経過に対するエンジン回転数指令を一点鎖線で、実際のエンジン回転数を実線で示す。時刻ｔ₁において、一定出力で走行加速を開始する際、時刻ｔ₁においてエンジン回転数指令はステップ状に立ち上がる。エンジンは、エンジン回転数指令に追従するように、実線のような変移を取りながら回転数を増加させ、時刻ｔ₂においてエンジン回転数指令と一致する。 (A) shows the engine speed command with respect to the passage of time by a one-dot chain line and the actual engine speed by a solid line. At time t _1, at the start of traveling acceleration constant output, engine speed command at time t ₁ rises stepwise. Engine so as to follow the engine speed command increases the rotational speed while taking transition shown by the solid line, to match the engine speed command at time t _2.

このように時刻ｔ₁からｔ₂にかけて、エンジン回転数を増加させる過程において、発電電動機４は電動機として動作し、エンジン１をアシストする。（ｂ）に、時刻経過に対する発電電動機４の発電電動機出力を示す。発電電動機出力が正の場合は、発電電動機４が電動機として動作しているときの出力を示し、負の場合は、発電電動機４が発電機として動作しているときの出力を示す。（ｂ）では、時刻ｔ₁からｔ₂にかけて、エンジン回転数を増加させる過程において、発電電動機４は電動機として動作し、エンジン１をアシストするので、時刻ｔ₁からｔ₂にかけて電動機として出力していることがわかる。 Thus, in the process of increasing the engine speed from time t ₁ to time t ₂ , the generator motor 4 operates as a motor and assists the engine 1. (B) shows the generator motor output of the generator motor 4 over time. When the generator motor output is positive, the output when the generator motor 4 is operating as a motor is shown, and when it is negative, the output when the generator motor 4 is operating as a generator is shown. (B), the period from time t ₁ to t _2, in the course of increasing the engine speed, the generator motor 4 operates as an electric motor, so to assist the engine 1, and outputs as an electric motor from time t ₁ toward t ₂ I understand that.

なお、アクセルを踏み込む量が大きく、速度が速いと、要求される時間に対するエンジン回転数の増加量の変化率が大きくなるので、発電電動機出力の出力量及び出力量変化率も大きくなる。例えば、車両が停止状態から急加速するような場面においては、エンジン回転数を増加させるために発電電動機が電動機として動作し、発電電動機出力の出力量や出力量変化率が大きくなる。また、アクセルを大きく踏み込んでいなくても、リフトレバーやバケットレバーのレバー操作量が大きくなると、エンジンに要求される出力が大きくなるため、電動機出力は正となる。 Note that if the amount of depression of the accelerator is large and the speed is fast, the rate of change of the increase amount of the engine speed with respect to the required time increases, so the output amount of the generator motor output and the rate of change of the output amount also increase. For example, in a scene where the vehicle suddenly accelerates from a stopped state, the generator motor operates as a motor in order to increase the engine speed, and the output amount of the generator motor output and the output amount change rate increase. Even if the accelerator is not depressed greatly, if the lever operation amount of the lift lever or bucket lever increases, the output required for the engine increases, and the motor output becomes positive.

時刻ｔ₂以降では、エンジン回転数指令値に基づくエンジン回転数までエンジン回転数が上昇するので、発電電動機４によるアシストが必要でなくなる。そして、エンジン１の出力に余裕が生じると、発電電動機の出力は負の値をとり発電を行うことがわかる。 The time t ₂ later, the engine rotational speed until the engine rotational speed based on the engine rotation speed command value is increased, it is not necessary assist by the generator motor 4. Then, it can be seen that when there is a margin in the output of the engine 1, the output of the generator motor takes a negative value to generate power.

このように、発電電動機４が電動機動作を行う際、本発明における走行電動モータ出力およびＨＳＴモータ出力は、それぞれ（ｃ）および（ｄ）における実線で示すような、時刻経過に対する出力となる。発電電動機４が電動機動作を行う時刻ｔ₁からｔ₂にかけて、走行電動モータの出力は一時的に大きくなり、その分ＨＳＴモータ出力が小さくなる。 Thus, when the generator motor 4 performs the motor operation, the traveling electric motor output and the HST motor output in the present invention are outputs with respect to the passage of time as indicated by the solid lines in (c) and (d), respectively. Generator motor 4 is from time t ₁ to perform the motor operation in t _2, output of the drive motor is temporarily increased, correspondingly HST motor output is reduced.

一方、（ｃ）および（ｄ）において破線で示される出力は、従来において、車速に応じて決定される走行電動モータおよびＨＳＴモータの出力を示したものである。エンジン回転数が小さい時刻ｔ₁からｔ₂にかけては、走行電動モータに対するＨＳＴモータの出力配分が大きい。 On the other hand, the outputs indicated by the broken lines in (c) and (d) indicate the outputs of the traveling electric motor and the HST motor, which are conventionally determined according to the vehicle speed. From time t ₁ to time t ₂ when the engine speed is low, the output distribution of the HST motor to the traveling electric motor is large.

つまり、本発明においては、発電電動機４が電動機動作を行う際には、従来の制御方法において決定された出力と比較して、ＨＳＴモータ出力が小さく、また走行電動モータ出力が大きく設定される。よって、従来であると、発電電動機４で生じた動力はＨＳＴモータの動力として使用され、エンジン加速の遅れを引き起こしていたが、本発明においては走行電動モータの出力を一時的に増加させ、その分ＨＳＴモータの出力を小さくすることでエンジンの加速遅れを防ぐことができる。 That is, in the present invention, when the generator motor 4 performs the motor operation, the HST motor output is set smaller and the traveling electric motor output is set larger than the output determined in the conventional control method. Therefore, in the prior art, the power generated by the generator motor 4 is used as the power of the HST motor, causing a delay in engine acceleration. In the present invention, the output of the traveling electric motor is temporarily increased. Decreasing the output of the minute HST motor can prevent engine acceleration delay.

そして、本発明では、発電電動機４が電動機動作を行う場合に、発電電動機４に対して出力されるアシスト要求出力の大きさおよびモータ回転数の絶対値に応じてＨＳＴモータの出力配分を決定する。 In the present invention, when the generator motor 4 performs the motor operation, the output distribution of the HST motor is determined according to the magnitude of the assist request output output to the generator motor 4 and the absolute value of the motor rotation speed. .

図５は、モータ回転数の絶対値およびアシスト要求出力に基づいて決定される、ＨＳＴ配分割合を演算するためのマップの一例である。図５に示されるように、モータ回転数の絶対値が増加すると、ＨＳＴ出力配分割合が減少するように設定されている。ここで、車両の速度はモータ回転数に依存するので、言い換えれば、車速が増加するとともにＨＳＴ出力配分が減少するように設定されている。なお、モータ回転数は、走行電動モータ６および／またはＨＳＴモータ１０の回転数である。このようにモータ回転数に応じてＨＳＴ出力配分を決定したのは、ＨＳＴが低速走行時においては大きな牽引力を発揮できるが、高速走行時においては、動力伝達効率が低下し燃費が悪化するという特性を考慮したものであり、このような出力配分とすることで、ＨＳＴを効率よく作動させることができる。 FIG. 5 is an example of a map for calculating the HST distribution ratio determined based on the absolute value of the motor rotation speed and the assist request output. As shown in FIG. 5, the HST output distribution ratio is set to decrease as the absolute value of the motor rotation speed increases. Here, since the speed of the vehicle depends on the motor rotation speed, in other words, it is set so that the HST output distribution decreases as the vehicle speed increases. The motor rotation speed is the rotation speed of the traveling electric motor 6 and / or the HST motor 10. In this way, the HST output distribution is determined according to the motor rotation speed because the HST can exert a large traction force when traveling at a low speed, but the power transmission efficiency decreases and the fuel consumption deteriorates when traveling at a high speed. The HST can be operated efficiently by using such output distribution.

そして、エンジン１をアシストする発電電動機４のアシスト要求出力が増加すると、同一のモータ回転数におけるＨＳＴ配分割合は、アシスト要求出力の増加に伴って減少するように設定する。 When the assist request output of the generator motor 4 that assists the engine 1 increases, the HST distribution ratio at the same motor rotation speed is set to decrease as the assist request output increases.

このような出力配分とすることで、従来技術のようにＨＳＴ出力配分が大きいことにより、エンジン加速遅れが生じることを防ぐことができる。 By adopting such an output distribution, it is possible to prevent the engine acceleration delay from occurring due to the large HST output distribution as in the prior art.

以上のように、アシスト要求出力およびモータ回転数に基づいて、ＨＳＴモータ１０および走行電動モータ６の出力配分を設定し、設定された出力配分を出力するように、ＨＳＴ走行トルク指令および電動走行トルク指令を算出することにより、エンジン加速の遅れを生じることなく、駆動効率の良い走行加速を行うことができる。特に、アシスト要求出力の大きさに応じたＨＳＴ配分割合を設定されていることによって、アシスト要求出力が大きな値をとる急加速状態を考慮した出力配分となっており、車両が停止状態から急加速する際に生じるエンジンの加速遅れを解決するのに有効である。 As described above, the HST travel torque command and the electric travel torque are set so that the output distribution of the HST motor 10 and the travel electric motor 6 is set based on the assist request output and the motor rotation speed, and the set output distribution is output. By calculating the command, it is possible to perform traveling acceleration with good driving efficiency without causing a delay in engine acceleration. In particular, by setting the HST distribution ratio according to the size of the assist request output, the output distribution takes into account the sudden acceleration state in which the assist request output takes a large value, and the vehicle accelerates rapidly from the stop state. This is effective in solving the acceleration delay of the engine that occurs when

以下、図６を用いて、ハイブリッドコントローラ１００において算出されるエンジン回転数指令、発電機トルク指令、ＨＳＴ走行トルク指令および電動走行トルク指令の算出方法を説明する。 Hereinafter, a calculation method of the engine speed command, the generator torque command, the HST travel torque command, and the electric travel torque command calculated in the hybrid controller 100 will be described with reference to FIG.

図６は、ハイブリッドコントローラ１００の構成図である。ハイブリッドコントローラ１００は、エネルギーマネジメント部１１０、油圧要求出力演算部１２０、走行要求出力演算部１３０、パワーフロー制御部１４０、エンジン制御部１５０、走行制御部１６０から構成される。 FIG. 6 is a configuration diagram of the hybrid controller 100. The hybrid controller 100 includes an energy management unit 110, a hydraulic pressure request output calculation unit 120, a travel request output calculation unit 130, a power flow control unit 140, an engine control unit 150, and a travel control unit 160.

図７は、ハイブリッドコントローラ１００を構成する上記各制御部における処理フロー図である。ハイブリッドコントローラ１００において、油圧要求出力演算部１２０において油圧要求出力演算、走行要求出力演算部１３０において走行要求出力演算、エネルギーマネジメント部１１０においてエネルギーマネジメント演算、パワーフロー制御部１４０においてパワーフロー制御演算、エンジン制御部１５０においてエンジン制御演算、および走行制御部１６０において走行制御演算の順に演算処理を行う。ハイブリッドコントローラ１００におけるこれらの演算処理は、一定の周期でこれらの一連の計算を繰り返す。 FIG. 7 is a process flow diagram in each of the above control units constituting the hybrid controller 100. In the hybrid controller 100, a hydraulic pressure required output calculation in the hydraulic pressure required output calculation unit 120, a driving required output calculation in the travel required output calculation unit 130, an energy management calculation in the energy management unit 110, a power flow control calculation in the power flow control unit 140, an engine Control processing is performed in the order of engine control calculation in the control unit 150 and travel control calculation in the travel control unit 160. These arithmetic processes in the hybrid controller 100 repeat these series of calculations at a constant cycle.

以下、図６に示される各制御部における演算方法の詳細を、図７のフロー図に基づいて順を追って説明する。 Hereinafter, details of the calculation method in each control unit shown in FIG. 6 will be described in order based on the flowchart of FIG. 7.

まず、油圧要求出力演算部１２０では、メインポンプ８のポンプ要求流量およびポンプ吐出圧を用いて油圧要求出力を演算する。 First, the hydraulic pressure required output calculation unit 120 calculates the hydraulic pressure required output using the pump required flow rate and pump discharge pressure of the main pump 8.

ここで、ポンプ要求流量は、予めレバー操作量に応じて設定された値を用いる。図８は、ポンプ要求流量を演算するためのマップの一例を示したものである。マップは、レバー操作量の絶対値に対してポンプ要求流量が略比例するように設定しておく。 Here, the pump required flow rate uses a value set in advance according to the lever operation amount. FIG. 8 shows an example of a map for calculating the pump required flow rate. The map is set so that the pump required flow rate is substantially proportional to the absolute value of the lever operation amount.

このように決定されたポンプ要求流量およびポンプ吐出圧から、数（１）に表される式を用いて油圧要求出力を演算する。ここで、レバー操作量が略０の場合や、リフトダウンなどメインポンプ８からの油圧を必要としない場合は、ポンプ要求流量は最小吐出流量とする。 From the pump required flow rate and the pump discharge pressure determined in this way, the hydraulic pressure required output is calculated using the equation expressed by the equation (1). Here, when the lever operation amount is substantially 0 or when the hydraulic pressure from the main pump 8 is not required, such as lift down, the pump required flow rate is set to the minimum discharge flow rate.

油圧要求出力Ｐ_{wr_pmp_r}は、数（１）を用いて、ポンプ要求流量ｑ_{pmp_r}とポンプ吐出圧ｐ_pmpから算出される。 Hydraulic request output P _{Wr_pmp_r,} using the number (1), is calculated from the pump required flow q _{Pmp_r} the pump discharge pressure p _pmp.

また、油圧要求出力演算部１２０では、ポンプ要求流量ｑ_{pmp_r}およびメインポンプ８の単位角度当たりの最大容積Ｄ_{p_pmp_maxに}基づいてエンジン回転数下限値Ｎ_{eng_min}を算出する。エンジン回転数下限値Ｎ_{eng_min}は、メインポンプの容量Ｄｐを最大とした場合に、要求流量を満足するエンジン回転数の下限値を表したものである。エンジン回転数下限値Ｎ_{eng_min}は、数（２）を用いて、ポンプ要求流量ｑ_{pmp_r}およびメインポンプ８の単位角度当たりの最大容積Ｄ_{p_pmp_max}から算出される。 Further, the hydraulic pressure required output calculation unit 120 calculates the engine speed lower limit N _{eng_min} based on the pump required flow rate q _{pmp_r} and the maximum volume D _{p_pmp_max} per unit angle of the main pump 8. The engine speed lower limit value _{Neng_min} represents a lower limit value of the engine speed that satisfies the required flow rate when the main pump capacity Dp is maximized. The engine speed lower limit N _{eng_min} is calculated from the pump required flow rate q _{pmp_r} and the maximum volume D _{p_pmp_max} per unit angle of the main pump 8 using the number (2).

このようにして、油圧要求出力演算部１２０では、レバー操作量およびポンプ吐出圧に基づいて、油圧要求出力Ｐ_{wr_pmp_r}およびエンジン回転数下限値Ｎ_{eng_min}が算出される。 In this way, the hydraulic pressure required output calculation unit 120 calculates the hydraulic pressure required output P _{wr_pmp_r} and the engine speed lower limit N _{eng_min} based on the lever operation amount and the pump discharge pressure.

次に、走行要求出力演算部１３０では、操作レバーの前後シフト位置、車両速度およびアクセル踏量から、ＨＳＴモータ１０および走行電動モータ６に要求される出力である走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}を決定する。 Next, the travel request output calculation unit 130 determines a travel request output P _{wr_drv_r} that is an output required for the HST motor 10 and the travel electric motor 6 from the front / rear shift position of the operation lever, the vehicle speed, and the accelerator pedal _stroke .

走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}は、例えば図９に示すような一例のマップを用いて決定される。前後進スイッチのシフト位置に対応する方向と、現在の車両速度の方向とが同一の方向の場合は、アクセル踏量に略比例して走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}が増加する。一方シフト位置に対応する方向と、現在の車両速度の方向とが異なる方向であれば、アクセル踏量に略比例して走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}が減少する。このようなマップに基づいて、走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}は、操作レバーの前後シフト位置、車両速度およびアクセル踏量に応じて決定される。 The travel request output P _{wr_drv_r} is determined using an example map as shown in FIG. 9, for example. When the direction corresponding to the shift position of the forward / reverse switch and the direction of the current vehicle speed are the same, the travel request output P _{wr_drv_r} increases substantially in proportion to the accelerator pedal _stroke . On the other hand, if the direction corresponding to the shift position is different from the current vehicle speed direction, the travel request output P _{wr_drv_r} decreases substantially in proportion to the accelerator depression amount. Based on such a map, the travel request output P _{wr_drv_r} is determined according to the front / rear shift position of the operating lever, the vehicle speed, and the accelerator pedal stroke.

次に、エネルギーマネジメント部１１０では、キャパシタ電圧と車両速度に基づいて、蓄電装置の放電出力値である放電要求出力Ｐ_{wr_cap_r}を演算する。 Next, the energy management unit 110 calculates a discharge request output _{Pwr_cap_r} that is a discharge output value of the power storage device based on the capacitor voltage and the vehicle speed.

放電要求出力Ｐ_{wr_cap_r}は、例えば図１０に示すようなマップを用いて演算される。図１０に示すように、キャパシタ電圧の使用電圧範囲内において、キャパシタ電圧が高く、車両速度が高いほど放電要求出力が大きくなるように、キャパシタ電圧に対して放電要求出力が略比例するように設定されている。ここで、放電要求出力が正の場合は、キャパシタから放電を行い、放電要求出力が負の場合は、キャパシタに充電を行う。なお、車両速度は、車両の絶対速度で、光学式の絶対車速センサや車輪速センサなどを使って検出してもよいが、モータ回転数を基に車輪半径、ディファレンシャルギア比などから推定してもよい。 The discharge request output P _{wr_cap_r} is calculated using, for example, a map as shown in FIG. As shown in FIG. 10, within the working voltage range of the capacitor voltage, the required discharge output is set to be approximately proportional to the capacitor voltage so that the higher the capacitor voltage and the higher the vehicle speed, the larger the required discharge output. Has been. Here, when the discharge request output is positive, the capacitor is discharged, and when the discharge request output is negative, the capacitor is charged. The vehicle speed is the absolute speed of the vehicle, and may be detected using an optical absolute vehicle speed sensor or wheel speed sensor, but is estimated from the wheel radius, differential gear ratio, etc. based on the motor speed. Also good.

次に、パワーフロー制御部１４０では、エネルギーマネジメント部１１０において算出された放電要求出力Ｐ_{wr_cap_r}、走行要求出力演算部において算出された走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}、および後述するエンジン制御部１５０において算出されたアシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}に基づいて、発電電動機４に対して発電機作動または電動機作動として機能させるために出力される発電出力指令Ｐ_{wr_gen_t}が演算される。ここで、アシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}は、現処理周期の一つ前の周期においてエンジン制御部１５０で演算された値を用いる。発電出力指令Ｐ_{wr_gen_t}は、以下のような数（３）を用いて演算される。 Next, in the power flow control unit 140, the discharge request output P _{wr_cap_r} calculated in the energy management unit 110, the travel request output P _{wr_drv_r} calculated in the travel request output calculation unit, and the engine control unit 150 described later are calculated. Based on the assist request output _{Pwr_ast_r} , a power generation output command _{Pwr_gen_t} that is output to cause the generator motor 4 to function as a generator operation or a motor operation is calculated. Here, the value calculated by the engine control unit 150 in the cycle _immediately before the current processing cycle is used as the assist request output _{Pwr_ast_r} . The power generation output command P _{wr_gen_t} is calculated using the following number (3).

また、パワーフロー制御部１４０では、油圧要求出力演算部１２０で算出された油圧要求出力Ｐ_{wr_pmp_r}、および数（３）にて算出された発電出力指令Ｐ_{wr_gen_t}に基づいて、エンジンに要求される出力を生じさせるためのエンジン出力指令Ｐ_{wr_eng_t}が数（４）を用いて演算される。 Further, in the power flow control unit 140, an output required for the engine based on the hydraulic pressure required output P _{wr_pmp_r} calculated by the hydraulic pressure required output calculation unit 120 and the power generation output command P _{wr_gen_t} calculated by the number (3). The engine output command P _{wr_eng_t} for generating the _value is calculated using the number (4).

次に、エンジン制御部１５０では、油圧要求出力演算部１２０で算出されたエンジン回転数下限値Ｎ_{eng_min}およびパワーフロー制御部１４０で算出されたエンジン出力指令Ｐ_{wr_gen_t}を用いて、エンジン回転数指令Ｎ_engを演算する。エンジン回転数指令Ｎ_engは、例えば図１１に示されるようなエンジン出力指令Ｐ_{wr_gen_t}に基づいて最適エンジン回転数が設定されるマップを用いて、最適エンジン回転数を決定し、エンジン回転数下限値Ｎ_{eng_min}と比較し、大きい方をエンジン回転数指令Ｎ_engとする。図１１に示されるような最適エンジン回転数を演算するためのマップは、予め実験などで得たエンジンの等燃費マップを基に、同一のエンジン出力指令に対して最も燃料消費率が低くなる回転数を最適エンジン回転数としてマップを設定する。 Next, the engine control unit 150 uses the engine speed lower limit N _{eng_min} calculated by the hydraulic pressure required output calculation unit 120 and the engine output command P _{wr_gen_t} calculated by the power flow control unit 140 to use the engine speed command N Calculate _eng . The engine speed command N _eng determines the optimum engine speed using a map in which the optimum engine speed is set based on the engine output command P _{wr_gen_t} as shown in FIG. Compared with N _{eng_min} , the larger one is used as the engine speed command N _eng . The map for calculating the optimum engine speed as shown in FIG. 11 is a rotation with the lowest fuel consumption rate with respect to the same engine output command, based on an engine equal fuel consumption map obtained in advance through experiments or the like. Set the map with the number as the optimal engine speed.

このように決定されたエンジン回転数指令Ｎ_engは、図示されないエンジンコントローラへ送信され、エンジンコントローラによってエンジン１の燃料噴射量が調節され、エンジン１の回転数が制御される。 The engine speed command N _eng determined in this way is transmitted to an engine controller (not shown), and the engine controller adjusts the fuel injection amount of the engine 1 to control the engine speed.

また、エンジン制御部１５０においては、このように決定されたエンジン回転数指令Ｎ_eng、およびパワーフロー制御部１４０において算出された発電出力指令Ｐ_{gen_t}から、数（５）を用いて発電機トルク指令Ｔ_{gen_t}を演算する。 Further, the engine control unit 150 uses the number (5) from the engine speed command N _eng determined in this way and the power generation output command P _{gen_t} calculated by the power flow control unit 140 to generate a generator torque command. T _{gen_t} is calculated.

ただし、右辺第２項のＴ_{gen_FB}は速度フィードバックトルクで、エンジン回転数指令とエンジン回転数の偏差に応じて公知のＰＩＤ制御などを用いて演算する。このように演算された発電機トルク指令Ｔ_{gen_t}は、発電用インバータ５に対して出力され、発電電動機４のトルク制御を行う。
さらに、エンジン制御部１５０では、算出された発電機トルク指令Ｔ_{gen_t}およびエンジン回転数Ｎ_engから数（６）を用いてアシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}を算出する。アシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}は、エンジン１を加速させるために発電電動機４を電動機として作動させる場合に要求される発電機出力である。つまり、停止状態からの急発進を行う場合が想定される、エンジンに対する加速の要求が大きい場合には、アシスト要求出力の値が大きい。逆に、エンジンに対する加速の要求が小さい場合には、アシスト要求出力の値は小さい。 However, T _{gen_FB in} the second term on the right side is a speed feedback torque and is calculated using a known PID control or the like according to the deviation between the engine speed command and the engine speed. The generator torque command T _{gen_t} calculated in this way is output to the generator inverter 5 to perform torque control of the generator motor 4.
Further, the engine control unit 150 calculates the assist request output P _{wr_ast_r} using the calculated generator torque command T _{gen_t} and the engine speed N _eng and the number (6). The assist request output _{Pwr_ast_r} is a generator output required when the generator motor 4 is operated as an electric motor in order to accelerate the engine 1. That is, the value of the assist request output is large when there is a large demand for acceleration to the engine, where a sudden start from a stopped state is assumed. Conversely, when the acceleration request to the engine is small, the assist request output value is small.

また、走行制御部１６０では、走行要求出力演算部１３０において算出された走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}、エンジン制御部１５０において算出されたアシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}、および走行電動モータ６またはＨＳＴモータ１０モータの回転数から、走行電動モータ６に対して出力される電動走行トルク指令Ｔ_{em_t}、およびＨＳＴモータ１０に対して出力されるＨＳＴ走行トルク指令Ｔ_{hm_t}を演算する。
走行要求出力演算部１３０において算出された走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}およびモータ回転数Ｎ_motから、走行電動モータ６およびＨＳＴモータ１０に求められる合計トルクを出力させるための指令値である駆動トルク指令Ｔ_{drv_t}を、数（７）を用いて演算する。 In the travel control unit 160, the travel request output P _{wr_drv_r} calculated by the travel request output calculation unit 130, the assist request output P _{wr_ast_r} calculated by the engine control unit 150, and the rotation of the travel electric motor 6 or the HST motor 10 motor. several, calculates the HST traveling torque command T _{Hm_t} output electric drive torque command T _{Em_t} outputted to the running electric motor 6, and with respect to the HST motor 10.
A drive torque command T _{drv_t} that is a command value for causing the traveling electric motor 6 and the HST motor 10 to output a total torque from the travel request output P _{wr_drv_r} calculated by the travel request output calculation unit 130 and the motor rotation speed N _mot. Is calculated using the number (7).

ここで、駆動トルク指令Ｔ_{drv_t}の絶対値は、予め設定するＨＳＴモータと走行電動モータの最大トルクの合計値である最大駆動トルク以下になるように、駆動トルク指令Ｔ_{drv_t}に制限をかける。ただし、モータ回転数Ｎ_motが略０の場合は、最大駆動トルクに走行要求出力Ｐ_{wr_drv_r}の符号をかけた値を駆動トルク指令Ｔ_{drv_t}とする。 Here, the absolute value of the drive torque command T _{Drv_t} is to be less than the maximum drive torque is the sum of the maximum torque of the HST motor and driving the electric motor to be set in advance, apply a limit to the drive torque command _T drv_t. However, when the motor rotation speed N _mot is substantially 0, a value obtained by _multiplying the maximum drive torque by the sign of the travel request output P _{wr_drv_r} is set as the drive torque command T _{drv_t} .

以上のようにして算出された駆動トルク指令Ｔ_{drv_t}を、予め設定したマップを用いて、走行電動モータ出力およびＨＳＴモータ出力の合計出力に対するＨＳＴモータ出力の出力配分割合を演算する。ＨＳＴ出力配分割合は、例えば図５のように、モータ回転数の絶対値およびアシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}に基づいて設定したＨＳＴ出力配分割合のマップを用いて決定する。つまり、アシスト要求出力が増加し、エンジンに対する加速要求が大きい場合には、電動走行トルク指令およびＨＳＴ走行トルク指令の合計値に対するＨＳＴ走行トルク指令は減少するようなＨＳＴ出力配分割合にする。このような構成を有することにより、走行電動モータおよびＨＳＴモータを組み合わせたハイブリッド建設機械において、走行加速を行う場合であって、特に停止状態から急加速を行う場合に、エンジンが加速遅れすることなく、駆動効率の良い建設機械を提供することができる。 The drive torque command T _{drv_t} calculated as described above is used to calculate the output distribution ratio of the HST motor output to the total output of the traveling electric motor output and the HST motor output using a preset map. For example, as shown in FIG. 5, the HST output distribution ratio is determined using a map of the HST output distribution ratio set based on the absolute value of the motor rotation speed and the assist request output _{Pwr_ast_r} . That is, when the assist request output increases and the acceleration request to the engine is large, the HST output distribution ratio is set such that the HST travel torque command decreases with respect to the total value of the electric travel torque command and the HST travel torque command. By having such a configuration, in a hybrid construction machine that combines a traveling electric motor and an HST motor, when traveling acceleration is performed, particularly when sudden acceleration is performed from a stopped state, the engine is not delayed in acceleration. It is possible to provide a construction machine with high driving efficiency.

このようなマップを用いて、モータ回転数の絶対値およびアシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}に基づいて決定されたＨＳＴ配分割合ｒ_hstおよび前述の駆動トルク指令Ｔ_{drv_t}から、数（８）を用いてＨＳＴ走行トルク指令Ｔ_{hm_t}を演算する。 Using such a map, the HST travel is performed using the number (8) from the HST distribution ratio r _hst determined based on the absolute value of the motor rotation speed and the assist request output P _{wr_ast_r} and the drive torque command T _{drv_t} described above. A torque command _{Thm_t} is calculated.

ただし、Ｔ_{drv_th}は駆動トルク閾値であり、駆動トルクが極端に低いことによるＨＳＴの効率の大幅な低下を防ぐために、駆動トルク閾値Ｔ_{drv_th}を設定する。 However, T _{drv_th} is a drive torque threshold, and the drive torque threshold T _{drv_th} is set in order to prevent a significant decrease in HST efficiency due to the extremely low drive torque.

以上のようにして算出した駆動トルク指令Ｔ_{drv_t}およびＨＳＴ走行トルク指令Ｔ_{hm_t}から、数（９）を用いて電動走行トルク指令Ｔ_{em_t}を演算する。 From the drive torque command T _{drv_t} and the HST travel torque command T _{hm_t} calculated as described above, the electric travel torque command T _{em_t} is calculated using _Equation (9).

なお、ＨＳＴ走行トルク指令Ｔ_{hm_t}および走行電動トルク指令Ｔ_{em_t}の符号は、それぞれＨＳＴモータ、走行電動モータの回転方向に対するトルクの方向を示している。すなわち、任意の時刻での回転方向に対して、トルクが同じ方向ならば正、逆方向ならば負の値をとる。 The _{signs of the} HST traveling torque command T _{hm_t} and the traveling electric torque command T _{em_t} indicate the directions of torque with respect to the rotation directions of the HST motor and the traveling electric motor, respectively. That is, with respect to the direction of rotation at an arbitrary time, a positive value is taken if the torque is the same direction, and a negative value is taken if the direction is reverse.

以上のように、ＨＳＴを用いた建設機械においては、モータの回転数の増加に伴い、ＨＳＴ配分割合が小さくなるようにＨＳＴ走行トルク指令を決定し、ＨＳＴモータ出力を減少させた分だけ、走行電動モータ出力を増加させる。このような構成をとることによって、車両が高速時において生じるＨＳＴの燃費の悪化を防ぎ、ＨＳＴを効率よく作動することができる。さらには、発電電動機４に対するアシスト要求出力Ｐ_{wr_ast_r}の増加に伴い、ＨＳＴ出力配分を減少させることで、エネルギー効率の良い走行をすることができる。 As described above, in a construction machine using HST, the HST travel torque command is determined so that the HST distribution ratio becomes smaller as the motor rotation speed increases, and the HST motor output is reduced as much as the HST motor output decreases. Increase electric motor output. By adopting such a configuration, it is possible to prevent the deterioration of the fuel efficiency of the HST that occurs when the vehicle is at high speed and to operate the HST efficiently. In addition, as the assist request output _{Pwr_ast_r} for the generator motor 4 increases, the HST output distribution is decreased, so that it is possible to travel with high energy efficiency.

次に、本実施例において決定される、走行電動モータ出力およびＨＳＴ走行モータ出力とした場合の、走行駆動装置における電力のパワーフローを、図１２を用いて説明する。 Next, the power flow of the electric power in the travel drive apparatus when the travel electric motor output and the HST travel motor output are determined in this embodiment will be described with reference to FIG.

図１２は、上記の動作における本発明の効果を説明した本実施例の走行駆動装置の模式図である。２重線の丸四角は目的とする動作を示し、ここでは走行加速を行うためにエンジン加速が必要であるシーンを表している。矢印は出力の方向を、数値は必要な出力のノミナル値を表す。 FIG. 12 is a schematic diagram of the traveling drive apparatus of the present embodiment, explaining the effect of the present invention in the above operation. A double square circle indicates a target operation, and here represents a scene where engine acceleration is required to perform traveling acceleration. The arrow indicates the direction of output, and the numerical value indicates the nominal value of the required output.

（ａ）は本実施形態の走行駆動装置のパワーフロー、（ｂ）は本実施形態を用いない場合の走行駆動装置のパワーフローを表す。いずれも、走行加速のシーンにおいて、発電電動機を電動機として作動させ、走行加速に必要な出力を１０、エンジン加速に必要な出力を２とした場合を考える。 (A) represents the power flow of the travel drive apparatus of this embodiment, and (b) represents the power flow of the travel drive apparatus when this embodiment is not used. In any case, in the travel acceleration scene, consider the case where the generator motor is operated as an electric motor, the output required for travel acceleration is 10 and the output required for engine acceleration is 2.

（ａ）に示されるように、本実施形態の走行駆動装置では、発電電動機が電動機として作動し、停止状態から急加速を行うような車両速度が小さい場合には、走行電動モータの出力割合が大きくなる。そのため、例えば走行加速に必要な出力１０を、走行電動モータの出力を７、ＨＳＴモータの出力を３と配分する。ここで、簡単化のために各コンポーネントの効率をそれぞれ０.５とする。走行電動モータの出力７を得るためには、キャパシタからは１４の出力が必要となる。また、ＨＳＴモータが必要とする出力が３であるため、ＨＳＴポンプが必要な出力１２、エンジン加速に用いられる出力が２であることを考慮すると、キャパシタから発電電動機への出力は２８となる。よって、キャパシタは、走行電動モータおよびＨＳＴモータを駆動させるためには、４２の出力を出せばよいことになる。 As shown in (a), in the travel drive device of the present embodiment, when the generator motor operates as an electric motor and the vehicle speed is small enough to perform rapid acceleration from a stopped state, the output ratio of the travel electric motor is growing. Therefore, for example, the output 10 necessary for traveling acceleration is distributed as 7 for the output of the traveling electric motor and 3 for the output of the HST motor. Here, the efficiency of each component is set to 0.5 for simplification. In order to obtain the output 7 of the traveling electric motor, 14 outputs are required from the capacitor. Further, since the output required by the HST motor is 3, considering that the output 12 required for the HST pump and the output used for engine acceleration are 2, the output from the capacitor to the generator motor is 28. Therefore, the capacitor only has to output 42 in order to drive the traveling electric motor and the HST motor.

一方、（ｂ）に示されるように、本実施形態を用いない場合の走行駆動装置では、停止状態から急加速を行うような状況では、車両速度が小さいので、ＨＳＴモータの出力配分が大きくなるように制御されるために、走行加速に必要な出力１０の配分は、ＨＳＴモータの出力が７、走行電動モータの出力は３となる。よって、上述のように各コンポーネントの効率を考慮すると、キャパシタは６６の出力を出せばよいことになる。 On the other hand, as shown in (b), in the travel drive apparatus when this embodiment is not used, the vehicle speed is small in a situation where sudden acceleration is performed from a stopped state, so that the output distribution of the HST motor is large. Thus, the distribution of the output 10 required for traveling acceleration is 7 for the output of the HST motor and 3 for the traveling electric motor. Therefore, considering the efficiency of each component as described above, the capacitor only needs to output 66 outputs.

以上のように、建設機械が停止時からの急加速をする場合において、本実施形態では、本実施形態を用いない場合のＨＳＴに必要な出力と比較して小さな動力配分とするので、電動機のアシストによって、エンジンを遅れることなく加速させることができる。一方、本実施形態を用いない場合には、ＨＳＴに必要な出力が大きいため、電動機でのアシスト出力も大きくなり、アシスト出力の多くはＨＳＴに必要な出力を与えるために使用される。よって、その場合にはエンジンの加速に必要な出力がエンジンに十分に与えられなくなるため、エンジンの加速が遅れてしまう。加えて、本実施例に基づくＨＳＴ出力配分を設定することにより、停止時から急加速を行う場合においては電動機でのアシスト出力が小さくなるため、ＨＳＴに出力が伝達する際に生じる駆動効率の低下を防ぐことができる。 As described above, when the construction machine performs rapid acceleration from the time of stoppage, in this embodiment, the power distribution is small compared to the output required for HST when this embodiment is not used. With assistance, the engine can be accelerated without delay. On the other hand, when this embodiment is not used, since the output required for the HST is large, the assist output in the motor is also large, and most of the assist output is used to provide the output necessary for the HST. Therefore, in this case, the output necessary for engine acceleration is not sufficiently given to the engine, and the engine acceleration is delayed. In addition, by setting the HST output distribution based on the present embodiment, the assist output at the electric motor becomes small when sudden acceleration is performed from the time of stoppage, so that the drive efficiency is reduced when the output is transmitted to the HST. Can be prevented.

本実施形態では、走行電動モータとＨＳＴモータで車輪を駆動する構成を示したが、本発明の実施形態はこれに限定するものではなく、走行用駆動装置、例えばトルクコンバータ式自動変速機や無段自動変速機で車輪を駆動する構成であってもよい。 In the present embodiment, the configuration is shown in which the wheel is driven by the traveling electric motor and the HST motor. However, the embodiment of the present invention is not limited to this, and a traveling drive device such as a torque converter type automatic transmission or the like. The structure which drives a wheel with a step automatic transmission may be sufficient.

本実施形態では、図５に示すように、モータ回転数の絶対値が大きいほどＨＳＴ配分割合を小さくしたが、これは、回転数が高くなるほど効率が低下するＨＳＴの特性を考慮した結果である。そのため、他の変速装置を備える場合は、他の変速装置の効率分布を基に、配分割合を決定することが望ましい。なお、アシスト要求出力が大きいほど他の変速装置の配分割合を小さくする点は、他の変速装置を備える場合であっても同様でよい。 In the present embodiment, as shown in FIG. 5, the HST distribution ratio is reduced as the absolute value of the motor rotational speed is increased. This is a result of considering the characteristics of HST in which the efficiency decreases as the rotational speed increases. . Therefore, when other transmissions are provided, it is desirable to determine the distribution ratio based on the efficiency distribution of the other transmissions. In addition, the point which makes the distribution ratio of another transmission device small, so that an assist request output is large may be the same also when it is a case where another transmission device is provided.

また、本実施形態では、エンジンの出力軸に、発電機、メインポンプ、ＨＳＴポンプが直結されている構成を示したが、本発明はこれに限定するものではなく、発電機、メインポンプ、ＨＳＴポンプはそれぞれギアなどを介してエンジンの出力軸に接続されていてもよい。 In the present embodiment, the generator, the main pump, and the HST pump are directly connected to the output shaft of the engine. However, the present invention is not limited to this, and the generator, the main pump, and the HST are connected. Each pump may be connected to the output shaft of the engine via a gear or the like.

本実施形態では、プロペラシャフトに、走行電動モータ、ＨＳＴモータが直結されている構成を示したが、本発明はこれに限定するものではなく、走行電動モータ、ＨＳＴモータはそれぞれギアなどを介してプロペラシャフトに接続さていてもよい。 In the present embodiment, the configuration in which the traveling electric motor and the HST motor are directly connected to the propeller shaft is shown, but the present invention is not limited to this, and the traveling electric motor and the HST motor are respectively connected via gears or the like. It may be connected to the propeller shaft.

１エンジン
２キャパシタ
３コンバータ
４発電電動機
５発電用インバータ
６走行電動モータ
７走行用インバータ
８メインポンプ
９ＨＳＴポンプ
１０ＨＳＴモータ
１１プロペラシャフト
１２ｆ、１２ｒディファレンシャルギア
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄドライブシャフト
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ車軸
１５運転室
１６ステアシリンダ
１７リフトシリンダ
１８バケットシリンダ
１９バケット
２０ＨＳＴ駆動装置
１００ハイブリッドコントローラ
５００メインコントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Capacitor 3 Converter 4 Generator motor 5 Power generation inverter 6 Traveling electric motor 7 Traveling inverter 8 Main pump 9 HST pump 10 HST motor 11 Propeller shaft 12f, 12r Differential gears 13a, 13b, 13c, 13d Drive shafts 14a, 14b , 14c, 14d Axle 15 Driver's cab 16 Steer cylinder 17 Lift cylinder 18 Bucket cylinder 19 Bucket 20 HST drive device 100 Hybrid controller 500 Main controller

Claims

エンジンと、
前記エンジンと同軸上に機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う発電電動機と、
前記発電電動機と同軸上に機械的に接続されるＨＳＴポンプと、
前記ＨＳＴポンプの油圧によって制駆動するＨＳＴモータと、
前記ＨＳＴモータと同軸上に機械的に接続される走行電動モータと、前記走行電動モータを駆動するために出力される電動走行トルク指令および前記ＨＳＴモータを駆動するために出力されるＨＳＴ走行トルク指令を算出するハイブリッドコントローラと、を有し、前記ＨＳＴモータの出力および前記走行電動モータの出力によって車軸を制駆動する建設機械において、
前記ハイブリッドコントローラは、
前記エンジンのエンジン回転数指令と前記エンジンのエンジン回転数と発電出力指令を用いて演算され、前記発電電動機が電動機動作を行う場合に前記発電電動機に対して出力されるアシスト要求出力を算出し、
前記電動走行トルク指令および前記ＨＳＴ走行トルク指令は、
前記アシスト要求出力と前記走行電動モータまたは／およびＨＳＴモータの回転数とに基づいて、算出され、
前記アシスト要求出力の増加に伴い、前記電動走行トルク指令および前記ＨＳＴ走行トルク指令の合計値に対する前記ＨＳＴ走行トルク指令は減少することを特徴とする建設機械。 Engine,
A generator motor that is mechanically connected coaxially with the engine and that performs a generator operation and a motor operation;
An HST pump mechanically connected coaxially with the generator motor;
An HST motor that is controlled by the hydraulic pressure of the HST pump;
A travel electric motor mechanically connected coaxially with the HST motor, an electric travel torque command output to drive the travel electric motor, and an HST travel torque command output to drive the HST motor A construction machine for controlling and driving an axle by an output of the HST motor and an output of the traveling electric motor,
The hybrid controller
Calculated using the engine speed command of the engine, the engine speed of the engine and the power generation output command, and calculates an assist request output that is output to the generator motor when the generator motor performs a motor operation,
The electric running torque command and the HST running torque command are:
Calculated based on the assist request output and the rotational speed of the traveling electric motor or / and HST motor,
As the assist request output increases, the HST travel torque command with respect to a total value of the electric travel torque command and the HST travel torque command decreases.

請求項１に記載の建設機械において、
前記走行電動モータの出力および前記ＨＳＴモータの出力の合計出力に対する前記ＨＳＴモータの出力の割合は、前記ＨＳＴモータの回転数または／および前記走行電動モータの回転数の増加に伴い減少することを特徴とする建設機械。 The construction machine according to claim 1,
The ratio of the output of the HST motor to the total output of the output of the traveling electric motor and the output of the HST motor decreases as the rotational speed of the HST motor and / or the rotational speed of the traveling electric motor increases. And construction machinery.

エンジンと、
前記エンジンと同軸上に機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う発電電動機と、
前記発電電動機と同軸上に機械的に接続され、前記エンジンまたは／および前記発電電動機の出力を車軸に伝える走行用変速装置と、
前記車軸に設けられた走行電動モータとを有し、
前記走行用変速装置の出力および前記走行電動モータの出力によって車軸を制駆動する建設機械において、
前記エンジンのエンジン回転数指令と前記エンジンのエンジン回転数と発電出力指令を用いて演算され、前記発電電動機が電動機動作を行う場合に前記発電電動機に対して出力されるアシスト要求出力を算出し、
前記アシスト要求出力と前記走行電動モータまたは／および前記走行用変速装置の回転数とに基づいて、前記走行電動モータを駆動するために出力される電動走行トルク指令および前記走行用変速装置を駆動するために出力される走行トルク指令を算出し、
前記アシスト要求出力の増加に伴い、前記電動走行トルク指令に応じて出力される前記走行電動モータの出力および前記走行トルク指令に応じて出力される前記走行用変速装置の出力の合計出力に対する前記走行用変速装置の出力は減少することを特徴とする建設機械。 Engine,
A generator motor that is mechanically connected coaxially with the engine and that performs a generator operation and a motor operation;
A travel transmission that is mechanically connected coaxially with the generator motor and transmits the output of the engine or / and the generator motor to an axle;
A traveling electric motor provided on the axle,
In a construction machine that controls and drives an axle by the output of the traveling transmission and the output of the traveling electric motor,
Calculated using the engine speed command of the engine, the engine speed of the engine and the power generation output command, and calculates an assist request output that is output to the generator motor when the generator motor performs a motor operation,
Based on the assist request output and the traveling electric motor or / and the number of rotations of the traveling transmission, the electric traveling torque command output to drive the traveling electric motor and the traveling transmission are driven. To calculate the running torque command output for
The traveling with respect to a total output of the output of the traveling electric motor output in response to the electric traveling torque command and the output of the traveling transmission device output in response to the traveling torque command with an increase in the assist request output Construction machinery characterized in that the output of the transmission for a vehicle decreases.