JP5478252B2 - 位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出装置の作動方法、および医療装置誘導システムの作動方法 - Google Patents

Description

本発明は、検知体に内蔵したコイルとコンデンサとの共振回路（以下、ＬＣマーカという）に対して磁界を印加して、このＬＣマーカに誘導磁界を発生させ、この誘導磁界を検出して検知体の位置を検出する位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出方法、および医療装置誘導方法に関するものである。

従来から、患者等の被検体の消化管内に導入可能なカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動しつつ被検体の体内画像等の体内情報を取得し、取得した体内情報を被検体外部の受信装置に無線送信する。かかるカプセル型医療装置は、被検体の消化管内部に導入されてから被検体外部に自然排出されるまでの間、この被検体の体内情報を順次取得する。

また、かかるカプセル型医療装置にＬＣマーカを内蔵し、このＬＣマーカを用いて被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置を検出するＬＣマーカ方式の位置検出装置が登場している。具体的には、ＬＣマーカ方式の位置検出装置は、磁界を発生する磁界発生コイル（以下、ドライブコイルという）と磁界を検出する検出コイル（以下、センスコイルという）とを備え、ドライブコイルによって発生した磁界をカプセル型医療装置内部のＬＣマーカに印加し、これによってＬＣマーカが発した誘導磁界をセンスコイルによって検出し、この検出した誘導磁界に基づいて被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置を検出する。

かかる位置検出装置には、異なる磁界を発生する複数のドライブコイルを備え、検出したカプセル型医療装置の位置に応じて、このカプセル型医療装置内部のＬＣマーカに磁界を印加するドライブコイルを切り替えるもの（例えば、特許文献１参照）があれば、複数のセンスコイルを備え、カプセル型医療装置内部のＬＣマーカが発した誘導磁界の検出値が高いセンスコイルから選択的に用いてカプセル型医療装置の位置を検出するものもある（例えば、特許文献２参照）。

特開２００７−１７５３１７号公報 特開２００６−２７１５２０号公報

しかしながら、上述した従来の位置検出装置では、ＬＣマーカを内蔵したカプセル型医療装置に例示される検知体が変位する都度、この検知体の位置に応じてドライブコイルを短時間に繰り返し切り替える事態が頻繁に生じ、これに起因して、ドライブコイルの切り替え後の過渡特性や温度特性が不安定になるとともに、ドライブコイルから発生した不安定な磁界がＬＣマーカに印加され、この結果、検知体の位置検出処理が不安定になるという問題点があった。

また、ＬＣマーカからの誘導磁界の検出値が上位のセンスコイルを単に選択しているので、磁界を発生させたドライブコイルの近傍に位置することに起因して磁界の検出値が飽和するセンスコイルを選択する可能性があり、これに起因して、ＬＣマーカからの誘導磁界の検出値の信頼性が低下し、この結果、検知体の位置検出処理が不安定になるという問題点があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ＬＣマーカを内蔵した検知体の位置検出処理を安定して行うことができる位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出方法、および医療装置誘導方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる位置検出装置は、少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、前記検知体の検出空間に対し、第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部と、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、前記第１の磁界発生部の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、前記第１の磁界発生部の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記第１の磁界発生部の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記制御部は、前記所定の情報をもとに、前記磁界発生コイルをヒステリシス的に選択することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記所定の情報は、選択した前記磁界発生コイルの連続動作時間であることを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記所定の情報は、前記磁界発生コイルの選択順序であることを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記所定の情報は、複数の前記磁界発生コイルの発生する前記第１の磁界の情報であることを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部を備え、前記制御部は、前記磁界発生コイルの選択を行う際に、駆動状態の前記信号発生部の出力を停止させ、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除し、さらに所定の時間が経過した後、選択した前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を行い、所定の時間が経過した後、選択した前記信号発生部の出力を開始することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、駆動状態であった前記磁界発生コイルと選択した前記磁界発生コイルとは、同一の磁界発生コイルであることを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部を備え、前記制御部は、前記磁界発生コイルの選択を行う際に、選択した前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を行い、所定の時間が経過した後、選択した前記信号発生部の出力を開始し、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記信号発生部の出力を停止させ、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記複数の検出コイルによって検出した前記誘導磁界の検出結果をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、前記デジタル信号に変換した検出結果を高速フーリエ変換するＦＦＴ演算部と、を備え、前記制御部は、前記磁界発生コイル切替部が磁界発生コイルの選択を行っている期間、前記Ａ／Ｄ変換部および前記ＦＦＴ演算部のうちの少なくとも一つの動作を停止することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記複数の検出コイルの検出結果をもとに前記検知体の位置および方向を算出する位置方向算出部を備え、前記制御部は、前記磁界発生コイル切替部が磁界発生コイルの選択を行っている期間、前記位置方向算出部による位置および方向の計算を停止することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記制御部は、選択した前記磁界発生コイルに応じて、有効な前記検出コイルを選択することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出装置は、上記の発明において、前記検出コイルは、さらに前記第１の磁界を検出し、前記制御部は、前記検出コイルが検出した前記第１の磁界の検出結果に応じて、有効な前記検出コイルを選択することを特徴とする。

また、本発明にかかる医療装置誘導システムは、少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路と磁石とを備える検知体である医療装置と、上記の発明のうちのいずれか一つである位置検出装置と、前記磁石に作用させて前記医療装置を誘導する第２の磁界を発生する第２の磁界発生部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出方法は、少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生ステップと、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を複数の検出コイルによって検出する誘導磁界検出ステップと、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル選択ステップと、前記磁界発生コイル選択ステップによって選択した磁界発生コイルに切り替えるように磁界発生コイル切替部を制御する制御ステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出方法は、上記の発明において、前記磁界発生コイル選択ステップは、前記所定の情報をもとに前記磁界発生コイルをヒステリシス的に選択することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出方法は、上記の発明において、前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部を選択する信号発生部選択ステップを含み、前記制御ステップは、駆動状態の前記磁界発生コイルに交流信号を出力する駆動状態の信号発生部の出力を停止し、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除し、さらに所定の時間が経過した後、前記磁界発生コイル選択ステップによって選択された前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を行い、所定の時間が経過した後、前記信号発生部選択ステップによって選択された前記信号発生部に交流信号の出力を開始させることを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出方法は、上記の発明において、前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部を選択する信号発生部選択ステップを含み、前記制御ステップは、前記磁界発生コイル選択ステップによって選択された前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部とを接続し、所定の時間が経過した後、前記信号発生部選択ステップによって選択された前記信号発生部の出力を開始し、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記信号発生部の出力を停止させ、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出方法は、上記の発明において、前記複数の検出コイルによって検出した前記誘導磁界の検出結果をＡ／Ｄ変換部によってデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換ステップと、前記デジタル信号に変換した検出結果をＦＦＴ演算部によって高速フーリエ変換するＦＦＴ演算ステップと、を含み、前記制御ステップは、前記磁界発生コイル切替部が磁界発生コイルの選択を行っている期間、前記Ａ／Ｄ変換部および前記ＦＦＴ演算部のうちの少なくとも一つの動作を停止することを特徴とする。

また、本発明にかかる位置検出方法は、上記の発明において、前記磁界発生コイル選択ステップによって選択した前記磁界発生コイルに応じて、有効な前記検出コイルを選択する検出コイル選択ステップを含むことを特徴とする。

また、本発明にかかる医療装置誘導方法は、少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体である医療装置の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生ステップと、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を複数の検出コイルによって検出する誘導磁界検出ステップと、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル選択ステップと、前記磁界発生コイル選択ステップによって選択した磁界発生コイルに切り替えるように磁界発生コイル切替部を制御する制御ステップと、前記磁石に作用させて前記医療装置を誘導する第２の磁界を発生する第２の磁界発生ステップと、を含むことを特徴とする。

本発明によれば、予め記憶部に保存した所定の情報をもとにドライブコイルの選択条件を決定し、この決定した選択条件を満足するドライブコイルを複数のドライブコイルの中から選択し、この選択したドライブコイルが検知体内部のＬＣマーカに磁界を印加するようにドライブコイル切替動作を制御し、この磁界によってＬＣマーカが放出した誘導磁界を複数のセンスコイルによって検出し、かかる複数のセンスコイルによる誘導磁界の磁界強度検出結果をもとに検知体の位置情報を検出するので、これら複数のドライブコイルの中から、所定の３次元空間内におけるＬＣマーカの位置および方向に応じて最適なドライブコイルを選択できるとともに、この３次元空間内において変位する検知体の位置に応じて駆動状態のドライブコイルを短時間に繰り返し切り替える事態を防止することができる。この結果、ドライブコイルの切り替え後の過渡特性および温度特性を安定化できるとともに、ＬＣマーカを内蔵した検知体の位置検出処理を安定して行うことができるという効果を奏する。

図１は、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態にかかる位置検出装置の一構成例を模式的に示すブロック図である。 図３は、駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に選択するドライブコイル選択部の処理手順を例示するフローチャートである。 図４は、駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に選択するドライブコイル選択部の動作を具体的に説明するための模式図である。 図５は、ドライブコイルの切替制御タイミングを例示するタイミングチャートである。 図６は、位置情報算出処理に有効なセンスコイルを選択するセンスコイル選択部の処理手順を例示するフローチャートである。 図７は、キャリブレーション値が飽和状態または略零値である不適切なセンスコイルを説明するための模式図である。 図８は、複数組のドライブコイルを有する磁界発生部の一構成例を模式的に示す斜視図である。 図９は、円筒形状の磁界発生部の縦断面のうちのドライブコイルの取り付け部分を示す断面模式図である。 図１０は、円筒形状の磁界発生部の横断面のうちのドライブコイル取り付け部分を示す断面模式図である。 図１１は、複数組のドライブコイルを取り付ける円筒部材の一構成例を示す模式図である。 図１２は、円筒部材の溝部にドライブコイルを押さえつける押え治具の一構成例を示す模式図である。 図１３は、押え治具の一部分であるＬ治具の一構成例を示す模式図である。 図１４は、円筒部材にＬ治具を取り付ける状態を示す模式図である。 図１５は、押え治具の一部分であるＲ治具の一構成例を示す模式図である。 図１６は、円筒部材の溝部にドライブコイルを固定配置する作業手順を例示するフローチャートである。 図１７は、ドライブコイルの辺部に対する押え治具の位置調整を示す模式図である。 図１８はドライブコイルのコーナー部に対する押え治具の位置調整を示す模式図である。 図１９は、押え治具によってドライブコイルを溝部に押さえつける手順を説明するための模式図である。 図２０は、補正部材によってドライブコイルの湾曲形状部を直線形状に補正する状態を示す模式図である。 図２１は、本発明の実施の形態にかかる位置検出装置の一変形例を模式的に示すブロック図である。 図２２は、ドライブコイルの切替制御タイミングの変形例を示すタイミングチャートである。 図２３は、ドライブコイルを固定配置する溝部の一変形例を示す断面模式図である。

符号の説明

１ カプセル誘導システム
２ カプセル型内視鏡
２ａ ＬＣマーカ
３ 磁界発生装置
４ コイル用電源
５ 受信アンテナ
６ 受信部
７ 入力部
８ 表示部
９ 記憶部
１０ 位置検出装置
１１ 制御装置
１２ 磁界発生部
１３ａ〜１３ｃ 信号発生部
１４ａ〜１４ｃ 増幅部
１５ 磁界発生コイル切替部
１６ａ，１６ｂ 磁界検出部
１６ｃ，１６ｃ−１，１６ｃ−２ センスコイル
１７ａ フィルタ
１７ｂ 増幅部
１７ｃ Ａ／Ｄ変換部
１７ｄ ＦＦＴ演算部
１８ 位置情報演算部
１９ 記憶部
１９ａ 磁界情報テーブル
１９ｂ 判断基準情報
２０ 制御部
２０ａ ドライブコイル選択部
１７ｅ，２０ｂ センスコイル選択部
２０ｃ 検出精度演算部
３１ 円筒部材
３２ａ、３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆ 溝部
３２ｈ 逃げ溝
３３ａ，３３ｃ−１，３３ｃ−２，３３ｃ−３，３３ｃ−４ 壁部
３３ｃ−５ 配線引出部
３４ 接着剤
３５ 補正部材
４１ 押え治具
４２ａ，４２ｂ Ｌ治具
４３ａ，４３ｂ Ｒ治具
４４ コーナー押え治具
Ｄ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Z ドライブコイル
Ｓ ３次元空間

以下、本発明を実施するための最良の形態である位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出方法、および医療装置誘導方法について説明する。なお、以下では、カプセル型医療装置の一例であるカプセル型内視鏡を磁界によって磁気誘導するカプセル誘導システムを例示して、検知体であるこのカプセル型内視鏡の位置をＬＣマーカ方式によって検出する位置検出装置を説明するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態にかかるカプセル誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１に示すように、この実施の形態にかかるカプセル誘導システム１は、患者等の被検体の消化管内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を撮像するカプセル型内視鏡２と、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡２を磁気誘導するための磁界を発生する磁界発生装置３と、磁界発生装置３のコイル（電磁石）に対して電流を供給するコイル用電源４と、を備える。また、カプセル誘導システム１は、被検体の体表面上に配置される複数の受信アンテナ５と、これら複数の受信アンテナ５を介してカプセル型内視鏡２からの無線信号を受信する受信部６と、各種情報を入力する入力部７と、体内画像等の各種情報を表示する表示部８と、体内画像等の各種情報を記憶する記憶部９と、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の位置情報をＬＣマーカ方式によって検出する位置検出装置１０と、かかるカプセル誘導システム１の各構成部を制御する制御装置１１と、を備える。

カプセル型内視鏡２は、被検体の体内画像（被検体内情報の一例）を取得するカプセル型医療装置であり、撮像機能および無線通信機能を有する。カプセル型内視鏡２は、患者等の被検体（図示せず）の消化管内部に導入され、この被検体の消化管内部を移動しつつ体内画像を順次撮像する。そして、カプセル型内視鏡２は、かかる被検体の体内画像を含む画像信号を被検体外部の受信部６に順次無線送信する。かかるカプセル型内視鏡２は、永久磁石等の磁性体または電磁石（以下、単に磁石という）を内蔵し、磁界発生装置３が形成した磁界によって所望の動作を行いつつ誘導される。また、カプセル型内視鏡２は、コイルおよびコンデンサを用いて形成されたＬＣ共振回路であるＬＣマーカ２ａを内蔵する。ＬＣマーカ２ａは、後述する位置検出装置１０によって印加された磁界に反応して誘導磁界を生成し、この生成した誘導磁界をカプセル型内視鏡２の外部に放出する。

磁界発生装置３は、ヘルムホルツコイル等の電磁石を複数組み合わせて実現され、被検体内部のカプセル型内視鏡２を誘導可能な磁界を生成する。具体的には、磁界発生装置３は、直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）による３軸直交座標系（以下、絶対座標系という）が規定され、この絶対座標系の各軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に対して所望強度の磁界をそれぞれ生成する。磁界発生装置３は、絶対座標系の３次元空間Ｓ（すなわち磁界発生装置３の複数の電磁石によって囲まれた空間）の内部に、ベッド等によって支持された被検体（図示せず）を位置させ、この絶対座標系の各軸方向の磁界によって形成される３次元の回転磁界または３次元の勾配磁界をこの被検体内部のカプセル型内視鏡２に対して印加する。これによって、磁界発生装置３は、このカプセル型内視鏡２内部の磁石を動かし、この磁石の動作に追随してカプセル型内視鏡２に所望の動作（前後進動作、平行移動動作、回転動作、方向変更動作等）を行わせつつ被検体内部の所望の位置にカプセル型内視鏡２を磁気誘導する。なお、かかる磁界発生装置３が発生する絶対座標系の各軸方向の磁界（すなわち回転磁界および勾配磁界）は、コイル用電源４から供給される交流電流（コイル用電源４からの通電量）によって制御される。

なお、かかる絶対座標系は、上述したように磁界発生装置３に対して規定した（すなわち磁界発生装置３に固定された）３軸直交座標系であってもよいが、カプセル型内視鏡２を消化管内部に含む被検体（図示せず）に対して固定される３軸直交座標系であってもよいし、この被検体を支持するベッド等の支持体（図示せず）に対して固定される３軸直交座標系であってもよい。

コイル用電源４は、被検体内部のカプセル型内視鏡２に印加する磁界を発生させるための電流を磁界発生装置３に供給するためのものである。かかるコイル用電源４は、制御装置１１の制御に基づいて、磁界発生装置３の複数の電磁石（コイル）に対して交流電流を供給し、上述した絶対座標系の各軸方向の磁界を発生させる。

複数の受信アンテナ５は、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡２からの無線信号を捕捉するためのものである。具体的には、複数の受信アンテナ５は、上述したカプセル型内視鏡２を消化管内部に導入する被検体の体表面上に適宜分散配置され、この消化管に沿って移動するカプセル型内視鏡２からの無線信号を補足する。複数の受信アンテナ５は、かかるカプセル型内視鏡２からの無線信号を受信部６に送出する。なお、かかるカプセル型内視鏡２からの無線信号は、カプセル型内視鏡２が撮像した被検体の体内画像を含む画像信号に対応する。

受信部６は、上述した複数の受信アンテナ５と接続され、これら複数の受信アンテナ５を介してカプセル型内視鏡２からの無線信号を受信する。この場合、受信部６は、これら複数の受信アンテナ５のうちの最も受信電界強度の高い受信アンテナを選択し、この選択した受信アンテナを介してカプセル型内視鏡２から受信した無線信号に対して復調処理等を行って、この無線信号に対応する画像信号を復調する。そして、受信部６は、この復調した画像信号を制御装置１１に送出する。なお、かかる受信部６によって復調された画像信号は、上述したカプセル型内視鏡２が撮像した被検体の体内画像を含む。

入力部７は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師または看護師等のユーザによる入力操作に応じて、制御装置１１に各種情報を入力する。かかる入力部７が制御装置１１に入力する各種情報は、例えば、制御装置１１に対して指示する指示情報、被検体の患者情報、被検体の検査情報等である。ここで、かかる制御装置１１に対する指示情報として、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡２の磁気誘導を指示する指示情報、体内画像等の各種情報を表示部８に表示させる指示情報、受信部６によるカプセル型内視鏡２からの無線信号の受信開始または受信終了を指示する指示情報等が例示される。

なお、被検体の患者情報は、被検体を特定する特定情報であり、例えば、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等である。また、被検体の検査情報は、被検体に対して実施されるカプセル型内視鏡検査（消化管内部にカプセル型内視鏡２を導入して消化管内部を観察するための検査）を特定する特定情報であり、例えば、検査ＩＤ、検査日等である。

表示部８は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御装置１１によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部８は、カプセル型内視鏡２が撮像した被検体の体内画像群、被検体の患者情報、および被検体の検査情報等のカプセル型内視鏡検査に有用な情報を表示する。また、表示部８は、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の位置情報等のカプセル型内視鏡２の磁気誘導に有用な情報を表示する。

記憶部９は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、またはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する各種記憶メディアを用いて実現される。記憶部９は、制御装置１１が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御装置１１が読み出し指示した情報を制御装置１１に送出する。かかる記憶部９は、制御装置１１の制御に基づいて、被検体の体内画像群と、被検体の患者情報および検査情報と、位置検出装置１０が検出したカプセル型内視鏡２の位置情報とを記憶する。

位置検出装置１０は、制御装置１１の制御に基づいて、上述した絶対座標系の３次元空間内部におけるカプセル型内視鏡２の位置および姿勢（方向）を３次元的に検出する。具体的には、位置検出装置１０は、絶対座標系の３次元空間内部に位置するカプセル型内視鏡２のＬＣマーカ２ａに対して磁界を印加してＬＣマーカ２ａに誘導磁界を放出させ、このＬＣマーカ２ａが放出した誘導磁界を検出する。位置検出装置１０は、かかるＬＣマーカ２ａから検出した誘導磁界の検出結果を取得する都度、この取得した誘導磁界の検出結果をもとに、上述した絶対座標系におけるカプセル型内視鏡２の空間座標と方向ベクトル（例えばカプセル型内視鏡２の長手軸方向の方向ベクトル）とを算出する。位置検出装置１０は、かかる絶対座標系におけるカプセル型内視鏡２の空間座標および方向ベクトルをもとに、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の位置情報を３次元的に検出する。位置検出装置１０は、このように検出したカプセル型内視鏡２の位置情報を制御装置１１に送出する。なお、かかる位置検出装置１０が検出した位置情報には、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の現在位置および現在姿勢（方向）の各情報が含まれる。

なお、かかるカプセル型内視鏡２の姿勢は、カプセル型内視鏡２が有するカプセル型筐体の長手軸方向と、このカプセル型筐体の径方向（カプセル型筐体の長手軸方向に対して垂直な直交２軸方向）によって規定されるカプセル型内視鏡２の長手軸中心の回転状態とによって決定される。

制御装置１１は、カプセル誘導システム１の各構成部（磁界発生装置３、コイル用電源４、受信部６、入力部７、表示部８、記憶部９、および位置検出装置１０）の動作を制御し、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御装置１１は、入力部７によって入力された指示情報に基づいて、上述した受信部６、位置検出装置１０、表示部８、および記憶部９の各動作を制御する。また、制御装置１１は、入力部７によって入力された指示情報に基づいて、磁界発生装置３に対するコイル用電源４の通電量を制御し、このコイル用電源４の制御を通して、上述した磁界発生装置３の磁界発生動作を制御する。これによって、制御装置１１は、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の磁気誘導を制御する。かかる制御装置１１は、磁界発生装置３がカプセル型内視鏡２に対して磁界を印加するタイミングと、受信部６がカプセル型内視鏡２からの無線信号を受信するタイミングとが重ならないように、磁界発生装置３の動作タイミングと受信部６の動作タイミングとを制御する。

また、制御装置１１は、位置検出装置１０からカプセル型内視鏡２の位置情報を取得し、この取得した位置情報（すなわち被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の現在位置および現在姿勢）を表示部８に表示させる。制御装置１１は、位置検出装置１０からカプセル型内視鏡２の位置情報を取得する都度、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の現在位置および現在姿勢を更新するように表示部８を制御する。

さらに、制御装置１１は、上述した受信部６によって復調された画像信号をもとに被検体の体内画像を生成（再構築）する画像処理機能を有する。具体的には、制御装置１１は、受信部６から画像信号を取得し、この取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って画像情報（すなわちカプセル型内視鏡２が撮像した被検体の体内画像）を生成する。制御装置１１は、このように生成した被検体の体内画像を記憶部９に順次記憶させ、入力部７からの指示情報に基づいて、かかる被検体の体内画像群を表示部８に表示させる。

つぎに、本発明の実施の形態にかかる位置検出装置１０について説明する。図２は、本発明の実施の形態にかかる位置検出装置１０の一構成例を模式的に示すブロック図である。図２に示すように、この実施の形態にかかる位置検出装置１０は、カプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに印加する磁界を発生する磁界発生部１２と、磁界発生部１２に印加する交流信号を発生する信号発生部１３ａ〜１３ｃと、信号発生部１３ａ〜１３ｃが出力した各交流信号を各々増幅する増幅部１４ａ〜１４ｃと、カプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに対して磁界を発生する磁界発生部１２の磁界発生コイル（後述するドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Z）を切り替える磁界発生コイル切替部１５と、を備える。また、位置検出装置１０は、カプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａが放出した誘導磁界を検出する磁界検出部１６ａ，１６ｂと、磁界検出部１６ａ，１６ｂからの出力信号に含まれる不要な周波数成分を除去するフィルタ１７ａと、フィルタ１７ａからの出力信号を増幅する増幅部１７ｂと、増幅部１７ｂが増幅したアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部１７ｃと、Ａ／Ｄ変換部１７ｃによってデジタル化されたデジタル信号に対して高速フーリエ変換処理（ＦＦＴ処理）を行うＦＦＴ演算部１７ｄと、ＦＦＴ演算部１７ｄによってＦＦＴ処理されたデジタル信号をもとにカプセル型内視鏡２の位置情報を算出する位置情報演算部１８と、を備える。さらに、位置検出装置１０は、各種情報を記憶する記憶部１９と、かかる位置検出装置１０の各構成部を制御する制御部２０とを備える。

磁界発生部１２は、上述した磁界発生装置３の内部空間、すなわち絶対座標系の３次元空間Ｓに配置され、この３次元空間Ｓに位置するカプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに印加する磁界を発生する。具体的には、磁界発生部１２は、ヘルムホルツコイルに例示されるように、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zを組み合わせて実現される。

一組のドライブコイルＤ_Xは、絶対座標系のＸ軸方向に対向する一対のコイルによって実現され、絶対座標系のＸ軸方向の交番磁界を生成し、この生成したＸ軸方向の交番磁界をＬＣマーカ２ａに印加してＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる。一組のドライブコイルＤ_Yは、絶対座標系のＹ軸方向に対向する一対のコイルによって実現され、絶対座標系のＹ軸方向の交番磁界を生成し、この生成したＹ軸方向の交番磁界をＬＣマーカ２ａに印加してＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる。一組のドライブコイルＤ_Zは、絶対座標系のＺ軸方向に対向する一対のコイルによって実現され、絶対座標系のＺ軸方向の交番磁界を生成し、この生成したＺ軸方向の交番磁界をＬＣマーカ２ａに印加してＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる。かかる複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの駆動状態（すなわちＬＣマーカ２ａに対して磁界を発生している状態）は、後述する磁界発生コイル切替部１５によって切り替えられる。かかる複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのいずれかが発生させた磁界は、３次元空間Ｓ内部のＬＣマーカ２ａのコイル軸方向を貫く磁界成分を有し、このＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる。

信号発生部１３ａ〜１３ｃは、磁界発生部１２の複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zに印加する交流信号を各々発生する。具体的には、信号発生部１３ａは、制御部２０の制御に基づいて、一組のドライブコイルＤ_Xに印加する交流信号を生成し、この生成した交流信号を増幅部１４ａに出力する。信号発生部１３ｂは、制御部２０の制御に基づいて、一組のドライブコイルＤ_Yに印加する交流信号を生成し、この生成した交流信号を増幅部１４ｂに出力する。信号発生部１３ｃは、制御部２０の制御に基づいて、一組のドライブコイルＤ_Zに印加する交流信号を生成し、この生成した交流信号を増幅部１４ｃに出力する。

増幅部１４ａ〜１４ｃは、信号発生部１３ａ〜１３ｃが出力した各交流信号を増幅する。具体的には、増幅部１４ａは、信号発生部１３ａが出力した交流信号（一組のドライブコイルＤ_Xに印加される交流信号）を増幅し、この増幅した交流信号を磁界発生コイル切替部１５に出力する。増幅部１４ｂは、信号発生部１３ｂが出力した交流信号（一組のドライブコイルＤ_Yに印加される交流信号）を増幅し、この増幅した交流信号を磁界発生コイル切替部１５に出力する。増幅部１４ｃは、信号発生部１３ｃが出力した交流信号（一組のドライブコイルＤ_Zに印加される交流信号）を増幅し、この増幅した交流信号を磁界発生コイル切替部１５に出力する。

磁界発生コイル切替部１５は、３次元空間Ｓに位置するカプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに磁界を印加する磁界発生部１２の駆動状態を切り替える。具体的には、磁界発生コイル切替部１５は、信号発生部１３ａと一組のドライブコイルＤ_Xとの接続状態と非接続状態とを切り替えるリレー（以下、ドライブコイルＤ_Xのリレーという）と、信号発生部１３ｂと一組のドライブコイルＤ_Yとの接続状態と非接続状態とを切り替えるリレー（以下、ドライブコイルＤ_Yのリレーという）と、信号発生部１３ｃと一組のドライブコイルＤ_Zとの接続状態と非接続状態とを切り替えるリレー（以下、ドライブコイルＤ_Zのリレーという）とを有し、制御部２０の制御に基づいて、かかるリレーのオン・オフ状態を各々切り替える。

さらに具体的には、かかる磁界発生コイル切替部１５は、ドライブコイルＤ_Xのリレーをオン状態にした場合、増幅部１４ａを介して一組のドライブコイルＤ_Xと信号発生部１３ａとを接続し、この増幅部１４ａによって増幅された交流信号（すなわち信号発生部１３ａが生成した交流信号）を一組のドライブコイルＤ_Xに印加する。この場合、磁界発生コイル切替部１５は、かかる一組のドライブコイルＤ_Xを駆動状態（ＬＣマーカ２ａに磁界を印加する状態）に切り替える。また、かかる磁界発生コイル切替部１５は、ドライブコイルＤ_Xのリレーをオフ状態にした場合、この一組のドライブコイルＤ_Xと信号発生部１３ａとの接続を解除して、この一組のドライブコイルＤ_Xを非駆動状態（磁界を発生していない状態）に切り替える。

一方、かかる磁界発生コイル切替部１５は、ドライブコイルＤ_Yのリレーをオン状態にした場合、増幅部１４ｂを介して一組のドライブコイルＤ_Yと信号発生部１３ｂとを接続し、この増幅部１４ｂによって増幅された交流信号（すなわち信号発生部１３ｂが生成した交流信号）を一組のドライブコイルＤ_Yに印加する。この場合、磁界発生コイル切替部１５は、かかる一組のドライブコイルＤ_Yを駆動状態に切り替える。また、かかる磁界発生コイル切替部１５は、ドライブコイルＤ_Yのリレーをオフ状態にした場合、この一組のドライブコイルＤ_Yと信号発生部１３ｂとの接続を解除して、この一組のドライブコイルＤ_Yを非駆動状態に切り替える。

他方、かかる磁界発生コイル切替部１５は、ドライブコイルＤ_Zのリレーをオン状態にした場合、増幅部１４ｃを介して一組のドライブコイルＤ_Zと信号発生部１３ｃとを接続し、この増幅部１４ｃによって増幅された交流信号（すなわち信号発生部１３ｃが生成した交流信号）を一組のドライブコイルＤ_Zに印加する。この場合、磁界発生コイル切替部１５は、かかる一組のドライブコイルＤ_Zを駆動状態に切り替える。また、かかる磁界発生コイル切替部１５は、ドライブコイルＤ_Zのリレーをオフ状態にした場合、この一組のドライブコイルＤ_Zと信号発生部１３ｃとの接続を解除して、この一組のドライブコイルＤ_Zを非駆動状態に切り替える。

磁界検出部１６ａ，１６ｂは、カプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａが外部からの磁界に反応して放出した誘導磁界を検出する。具体的には、磁界検出部１６ａ，１６ｂは、例えばマトリックス状に配列された複数のセンスコイル１６ｃを各々有し、上述した複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zによって囲まれた内部空間に、互いに対向した態様で配置される。かかる磁界検出部１６ａ，１６ｂの各センスコイル１６ｃは、上述した複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのいずれかの磁界に反応してＬＣマーカ２ａが放出した誘導磁界を各々検出し、この検出した誘導磁界の磁界強度に対応する磁界強度信号を誘導磁界の検出結果としてフィルタ１７ａに各々出力する。なお、本実施の形態では、センスコイル１６ｃの検出結果として磁界強度信号を用いているが、かかる検出結果は磁界強度に限定されない。例えば、磁界の位相などの磁界情報をセンスコイル１６ｃの検出結果として用いてもよい。

フィルタ１７ａは、かかる磁界検出部１６ａ，１６ｂの各センスコイル１６ｃから出力された磁界強度信号に含まれる不要な周波数成分を除去し、不要な周波数成分を除去した磁界強度信号を増幅部１７ｂに送出する。増幅部１７ｂは、フィルタ１７ａからの出力信号である磁界強度信号を増幅し、この増幅した磁界強度信号をＡ／Ｄ変換部１７ｃに出力する。Ａ／Ｄ変換部１７ｃは、増幅部１７ｂによって増幅された磁界強度信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換し、このデジタル化した磁界強度信号をＦＦＴ演算部１７ｄに送出する。ＦＦＴ演算部１７ｄは、Ａ／Ｄ変換部１７ｃによってデジタル変換された磁界強度信号に対して所定のＦＦＴ処理を行い、このＦＦＴ処理結果（すなわちＬＣマーカ２ａが放出した誘導磁界の磁界強度検出結果）を制御部２０に送出する。なお、かかるＦＦＴ処理結果は、位置情報演算部１８が行うカプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に用いられる。

位置情報演算部１８は、上述した磁界検出部１６ａ，１６ｂの各センスコイル１６ｃが検出したＬＣマーカ２ａの誘導磁界の検出結果をもとに、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の位置情報を算出する。具体的には、位置情報演算部１８は、上述した複数のセンスコイル１６ｃの中から制御部２０が選択した各センスコイルによる磁界強度検出結果（すなわちＦＦＴ演算部１７ｄによるＦＦＴ処理結果）をもとに、３次元空間Ｓ内部におけるＬＣマーカ２ａの位置情報を算出する。これによって、位置情報演算部１８は、このＬＣマーカ２ａを内蔵するカプセル型内視鏡２の被検体内部における位置情報を算出する。なお、かかる位置情報演算部１８が算出したカプセル型内視鏡２の位置情報には、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２（詳細にはＬＣマーカ２ａ）の現在位置および現在姿勢（方向）の各情報が含まれる。位置情報演算部１８は、算出したカプセル型内視鏡２の位置情報を制御部２０に送出する。

記憶部１９は、制御部２０の制御に基づいて各種情報を記憶する。具体的には、記憶部１９は、制御部２０が上述した磁界発生コイル切替部１５に切り替えさせる駆動状態のドライブコイル（ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのいずれか）を選択するための選択条件に関する所定の情報として、磁界情報テーブル１９ａおよび判断基準情報１９ｂを記憶する。磁界情報テーブル１９ａは、上述した絶対座標系のＸ軸上の各位置、Ｙ軸上の各位置、Ｚ軸上の各位置に複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの各々が発生させる各磁界強度情報を示すルックアップテーブルである。判断基準情報１９ｂは、制御部２０が複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から磁界発生コイル切替部１５に切り替えさせる駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に選択するために用いる１未満の係数Ａ（以下、ヒステリシス係数Ａという）を含む。また、記憶部１９は、制御部２０が記憶指示した情報、例えば位置情報演算部１８によって算出されたカプセル型内視鏡２の位置情報等を記憶し、制御部２０が読み出し指示した情報を制御部２０に送出する。

ここで、この磁界情報テーブル１９ａに含まれる磁界強度情報は、周辺の干渉による影響を含んでいることが望ましい。なお、ここでいう周辺の干渉による影響として、例えば、カプセル型内視鏡２を磁気誘導するための磁界を発生する磁界発生装置３の各コイルまたはカプセル型内視鏡２に電力を供給する無線給電用コイル（図示せず）等のコイル同士の電磁誘導による磁界、磁性体（例えばカプセル型内視鏡２に内蔵された磁石）、または金属等による磁界分布の変化が挙げられる。

制御部２０は、位置検出装置１０の各構成部（信号発生部１３ａ〜１３ｃ、増幅部１４ａ〜１４ｃ、磁界発生コイル切替部１５、磁界検出部１６ａ，１６ｂ、フィルタ１７ａ、増幅部１７ｂ、Ａ／Ｄ変換部１７ｃ、ＦＦＴ演算部１７ｄ、位置情報演算部１８、および記憶部１９）の動作を制御し、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。また、制御部２０は、信号発生部１３ａ〜１３ｃに交流信号を発生させる制御を通じて、磁界発生部１２の各ドライブコイルの駆動（ＬＣマーカ２ａに対する磁界の発生）を制御する。かかる制御部２０は、上述した制御装置１１からの指示に基づいて位置検出装置１０の各構成部を制御して、３次元空間Ｓ内部におけるＬＣマーカ２ａの位置情報、すなわち被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の位置情報を取得する。この場合、制御部２０は、磁界発生コイル切替部１５の動作とＦＦＴ演算部１７ｄの動作とを同期させ、磁界発生コイル切替部１５に駆動状態のドライブコイルを切り替えさせる期間、ＦＦＴ演算部１７ｄにＦＦＴ処理を停止させ、センスコイル１６ｃの検出動作を停止させる。あるいは、この期間、Ａ／Ｄ変換部１７ｃの処理を停止させ、センスコイル１６ｃの検出動作を停止させてもよい。また、駆動状態のドライブコイルを切り替える期間のＦＦＴ演算結果を、制御装置１１または位置情報演算部１８において無効と判断することによって、センスコイル１６ｃの検出動作を停止したものとみなしてもよい。なお、かかる制御部２０が取得した（すなわち位置検出装置１０が検出した）カプセル型内視鏡２の位置情報は、制御部２０から制御装置１１に送出され、上述したように、表示部８に表示される。

また、制御部２０は、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から駆動状態のドライブコイルを選択するドライブコイル選択部２０ａと、複数のセンスコイル１６ｃの中からカプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に用いるセンスコイルを選択するセンスコイル選択部２０ｂと、カプセル型内視鏡２の位置情報の検出精度を算出する検出精度演算部２０ｃとを有する。

ドライブコイル選択部２０ａは、記憶部１９内の磁界情報テーブル１９ａおよび判断基準情報１９ｂをもとにドライブコイルの選択条件を決定し、この選択条件を満足する一組のドライブコイルを複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から選択する。これによって、ドライブコイル選択部２０ａは、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から、３次元空間Ｓに位置するカプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに磁界を印加する一組のドライブコイルをヒステリシス的に選択する。制御部２０は、かかるドライブコイル選択部２０ａがヒステリシス的に選択した一組のドライブコイルに磁界を発生させるように信号発生部１３ａ〜１３ｃおよび磁界発生コイル切替部１５を制御する。

センスコイル選択部２０ｂは、磁界検出部１６ａ，１６ｂが有する複数のセンスコイル１６ｃの中からカプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に用いるセンスコイルを選択する。具体的には、センスコイル選択部２０ｂは、ドライブコイル選択部２０ａが選択した一組のドライブコイルによって発生した磁界の強度検出値が飽和するセンスコイルと、この一組のドライブコイルによって発生した磁界の強度検出値が略零値であるセンスコイルとを無効化して、複数のセンスコイル１６ｃの中からカプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に有効なセンスコイルを選択する。

ここで、上述した各センスコイル１６ｃの磁界強度検出結果には、ＬＣマーカ２ａの誘導磁界の強度検出値と駆動状態のドライブコイル（複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのいずれか）が放出した磁界の強度検出値とが含まれる。すなわち、各センスコイル１６ｃによるドライブコイルからの磁界の強度検出値は、各センスコイル１６ｃの磁界強度検出結果からＬＣマーカ２ａの誘導磁界の強度検出値を抽出するための基準値（以下、キャリブレーション値という）である。センスコイル選択部２０ｂは、複数のセンスコイル１６ｃのうち、カプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に不適切なキャリブレーション値のセンスコイル、すなわち、かかるキャリブレーション値が飽和状態または略零値であるセンスコイルを無効化し、残りの有効なセンスコイルを選択する。制御部２０は、かかるセンスコイル選択部２０ｂが選択した有効な各センスコイル１６ｃの磁界強度検出結果を用いてカプセル型内視鏡２の位置情報を算出するように位置情報演算部１８を制御する。

なお、上述した位置情報演算部１８は、かかる有効な各センスコイル１６ｃの磁界強度検出結果からキャリブレーション値を減算して、各センスコイル１６ｃによるＬＣマーカ２ａの誘導磁界の強度検出値を算出し、得られた各センスコイル１６ｃの強度検出値をもとにカプセル型内視鏡２の位置情報を算出する。

検出精度演算部２０ｃは、カプセル型内視鏡２の現在位置に駆動状態のドライブコイルが発生する磁界強度の理論値および位置検出装置１０で想定されるノイズ量をもとに、カプセル型内視鏡２の位置情報（すなわちカプセル型内視鏡２の現在位置情報および現在方向情報）の検出精度を算出する。この場合、検出精度演算部２０ｃは、記憶部１９内の磁界情報テーブル１９ａと位置情報演算部１８の位置情報算出結果とをもとに、このカプセル型内視鏡２の現在位置における磁界の強度理論値を算出する。検出精度演算部２０ｃは、かかる磁界強度理論値および位置検出装置１０全体のノイズ量をもとに、このカプセル型内視鏡２の現在位置および現在方向の各情報の誤差を計算して検出精度を算出する。かかる検出精度演算部２０ｃが算出した検出精度演算結果は、制御部２０から上述した制御装置１１に送出される。この結果、本発明にかかる位置検出装置１０が検出したカプセル型内視鏡２の位置情報がどの程度信頼できるか（すなわち、どの程度の誤差が含まれるか）を知ることができる。

つぎに、上述した複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から駆動状態のドライブコイル（すなわち、３次元空間Ｓに位置するカプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに磁界を印加する一組のドライブコイル）をヒステリシス的に選択するドライブコイル選択部２０ａの処理手順について説明する。図３は、駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に選択するドライブコイル選択部２０ａの処理手順を例示するフローチャートである。

図３に示すように、ドライブコイル選択部２０ａは、まず、磁界発生部１２の複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から最初に駆動させる初期的なドライブコイルを選択する（ステップＳ１０１）。具体的には、ドライブコイル選択部２０ａは、絶対座標系の３次元空間Ｓに位置するカプセル型内視鏡２（すなわち、被検体の臓器内部に導入されたカプセル型内視鏡２）内部のＬＣマーカ２ａに磁界を印加する最初のドライブコイルを複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から選択する。この場合、ドライブコイル選択部２０ａは、被検体の臓器内部にカプセル型内視鏡２を導入する際のＬＣマーカ２ａのコイル軸方向を考慮して予め指定されたドライブコイル（例えば、このＬＣマーカ２ａをコイル軸方向に貫く磁界を形成可能なドライブコイル）を初期的に選択する。この場合、制御部２０は、かかる初期的なドライブコイルがＬＣマーカ２ａに磁界を印加するように信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

つぎに、ドライブコイル選択部２０ａは、位置情報演算部１８が算出したカプセル型内視鏡２の位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。この場合、ドライブコイル選択部２０ａは、このカプセル型内視鏡２の位置情報として、絶対座標系におけるカプセル型内視鏡２の現在位置座標Ｐ_C＝（ｘ，ｙ，ｚ）と現在姿勢Ｍ_C＝（ｍｘ，ｍｙ，ｍｚ）とを取得する。なお、この現在姿勢Ｍ_C＝（ｍｘ，ｍｙ，ｍｚ）は、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の現在方向であり、ＬＣマーカ２ａの磁化方向（コイル軸方向）である。

続いて、ドライブコイル選択部２０ａは、このカプセル型内視鏡２の現在位置における磁界強度を算出する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３において、ドライブコイル選択部２０ａは、このカプセル型内視鏡２の位置情報と磁界情報テーブル１９ａとをもとに、このカプセル型内視鏡２の現在位置に各組のドライブコイルが発生させる各磁界強度のＸ軸成分とＹ軸成分とＺ軸成分とを算出する。具体的には、ドライブコイル選択部２０ａは、磁界情報テーブル１９ａに示される各磁界強度（Ｘ軸上の各位置の磁界強度、Ｙ軸上の各位置の磁界強度、およびＺ軸上の各位置の磁界強度）とカプセル型内視鏡２の現在位置座標Ｐ_C＝（ｘ，ｙ，ｚ）とを用いて所定の補間処理を行い、一組のドライブコイルＤ_Xが現在位置座標Ｐ_Cに発生させる磁界強度Ｂ_DX＝（Ｂ_xDX，Ｂ_yDX，Ｂ_zDX）と、一組のドライブコイルＤ_Yが現在位置座標Ｐ_Cに発生させる磁界強度Ｂ_DY＝（Ｂ_xDY，Ｂ_yDY，Ｂ_zDY）と、一組のドライブコイルＤ_Zが現在位置座標Ｐ_Cに発生させる磁界強度Ｂ_DZ＝（Ｂ_xDZ，Ｂ_yDZ，Ｂ_zDZ）とを算出する。

その後、ドライブコイル選択部２０ａは、このカプセル型内視鏡２の磁化方向とドライブコイルからの磁界強度との内積を算出する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４において、ドライブコイル選択部２０ａは、このカプセル型内視鏡２の磁化方向すなわち現在姿勢Ｍ_C＝（ｍｘ，ｍｙ，ｍｚ）と各ドライブコイルの磁界強度Ｂ_DX，Ｂ_DY，Ｂ_DZとの内積によって、現在位置座標Ｐ_Cに位置するＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZを算出する。

なお、この磁界強度Ｅ_DX（＝｜Ｍ_C・Ｂ_DX｜）は、一組のドライブコイルＤ_Xが現在位置座標Ｐ_Cに位置するＬＣマーカ２ａに印加する磁界成分のうちのＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる磁界成分（すなわちコイル軸方向にＬＣマーカ２ａを貫く磁界成分）の強度である。同様に、この磁界強度Ｅ_DY（＝｜Ｍ_C・Ｂ_DY｜）は、一組のドライブコイルＤ_Yが現在位置座標Ｐ_Cに位置するＬＣマーカ２ａに印加する磁界成分のうちのＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる磁界成分の強度であり、この磁界強度Ｅ_DZ（＝｜Ｍ_C・Ｂ_DZ｜）は、一組のドライブコイルＤ_Zが現在位置座標Ｐ_Cに位置するＬＣマーカ２ａに印加する磁界成分のうちのＬＣマーカ２ａに誘導磁界を発生させる磁界成分の強度である。

つぎに、ドライブコイル選択部２０ａは、上述した磁界情報テーブル１９ａおよび判断基準情報１９ｂをもとにドライブコイルの選択条件を決定し、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から、この選択条件を満足するドライブコイルをヒステリシス的に選択する（ステップＳ１０５）。この場合、ドライブコイル選択部２０ａは、上述したステップＳ１０４において算出した磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZとヒステリシス係数Ａとを各々乗算して磁界強度に関する閾値を算出し、この算出した各閾値に比して大きい磁界強度Ｅ_p（磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZのいずれか）に対応する一組のドライブコイルを選択する。

具体的には、ドライブコイル選択部２０ａは、かかる磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZのうちの非駆動状態（すなわち磁界を発生していない状態）のドライブコイルの各磁界強度Ｅ_np1，Ｅ_np2（磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZのいずれか二つ）とヒステリシス係数Ａとを各々乗算して、現にＬＣマーカ２ａに磁界を印加している駆動状態のドライブコイルの磁界強度Ｅ_pに対する閾値を算出する。ドライブコイル選択部２０ａは、かかる二つの閾値（Ｅ_np1×Ａ，Ｅ_np2×Ａ）と磁界強度Ｅ_Pとを比較し、磁界強度Ｅ_Pが各閾値に比して大きい場合、すなわち、Ｅ_P＞Ｅ_np1×Ａ、且つＥ_P＞Ｅ_np2×Ａである場合、この磁界強度Ｅ_Pに対応する現駆動状態のドライブコイルＤ_pを選択する。この場合、制御部２０は、このドライブコイルＤ_pの駆動状態を維持するとともに残りのドライブコイルＤ_np1，Ｄ_np2の非駆動状態を維持するように、信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

なお、この駆動状態のドライブコイルＤ_pがドライブコイルＤ_Xである場合、非駆動状態のドライブコイルＤ_np1，Ｄ_np2は残りのドライブコイルＤ_Y，Ｄ_Zであり、この駆動状態のドライブコイルＤ_pがドライブコイルＤ_Yである場合、非駆動状態のドライブコイルＤ_np1，Ｄ_np2は残りのドライブコイルＤ_X，Ｄ_Zであり、この駆動状態のドライブコイルＤ_pがドライブコイルＤ_Zである場合、非駆動状態のドライブコイルＤ_np1，Ｄ_np2は残りのドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yである。

一方、ドライブコイル選択部２０ａは、かかる二つの閾値（Ｅ_np1×Ａ，Ｅ_np2×Ａ）と磁界強度Ｅ_Pとを比較し、磁界強度Ｅ_Pが閾値（Ｅ_np1×Ａ）以下であり、且つ閾値（Ｅ_np2×Ａ）に比して大きい場合（Ｅ_P≦Ｅ_np1×Ａ、且つＥ_P＞Ｅ_np2×Ａである場合）、この磁界強度Ｅ_pに対応する現駆動状態のドライブコイルＤ_pの代わりに、この磁界強度Ｅ_np1に対応する非駆動状態のドライブコイルＤ_np1を選択する。この場合、制御部２０は、ドライブコイルＤ_pの駆動状態を解除してドライブコイルＤ_np1を駆動状態に切り替えるとともにドライブコイルＤ_p，Ｄ_np2を非駆動状態にするように、信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

他方、ドライブコイル選択部２０ａは、かかる二つの閾値（Ｅ_np1×Ａ，Ｅ_np2×Ａ）と磁界強度Ｅ_pとを比較し、磁界強度Ｅ_pが閾値（Ｅ_np1×Ａ）に比して大きく、且つ閾値（Ｅ_np2×Ａ）以下である場合（Ｅ_P＞Ｅ_np1×Ａ、且つＥ_P≦Ｅ_np2×Ａである場合）、この磁界強度Ｅ_pに対応する現駆動状態のドライブコイルＤ_pの代わりに、この磁界強度Ｅ_np2に対応する非駆動状態のドライブコイルＤ_np2を選択する。この場合、制御部２０は、ドライブコイルＤ_pの駆動状態を解除してドライブコイルＤ_np2を駆動状態に切り替えるとともにドライブコイルＤ_p，Ｄ_np1を非駆動状態にするように、信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

その後、ドライブコイル選択部２０ａは、上述したステップＳ１０２に戻り、このステップＳ１０２以降の処理手順を繰り返す。制御部２０は、ドライブコイル選択部２０ａがステップＳ１０２〜Ｓ１０５の処理手順を繰り返す都度、かかるドライブコイル選択部２０ａが複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から選択した一組のドライブコイルを駆動状態にするように信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

つぎに、カプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに磁界を印加する駆動状態のドライブコイルをドライブコイルＤ_XからドライブコイルＤ_Y，Ｄ_Zに切り替える場合を例示して、制御部２０によるドライブコイルの選択処理を具体的に説明する。図４は、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に選択するドライブコイル選択部２０ａの動作を具体的に説明するための模式図である。なお、図４には、ＬＣマーカ２ａに磁界を印加するドライブコイルを一組のドライブコイルＤ_Xから一組のドライブコイルＤ_YまたはドライブコイルＤ_Zに切り替える際の磁界強度Ｅ_DXの経時変化が図示されている。

ドライブコイル選択部２０ａは、上述したように、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zが各々ＬＣマーカ２ａに印加する磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZとヒステリシス係数Ａとを用いてドライブコイルの選択条件を決定し、この決定した選択条件を満足する一組のドライブコイルを複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から選択する。例えば、ドライブコイル選択部２０ａは、上述したＥ_P＞Ｅ_np1×Ａ、且つＥ_P＞Ｅ_np2×Ａという選択条件をドライブコイルＤ_Xが満足する場合、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から、この選択条件を満足する一組のドライブコイルＤ_X（すなわちＬＣマーカ２ａに印加する磁界強度が複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中で最も大きいドライブコイル）を選択する。制御部２０は、信号発生部１３ａ〜１３ｃおよび磁界発生コイル切替部１５を制御して、このドライブコイル選択部２０ａが選択した一組のドライブコイルＤ_Xを駆動状態にする。

その後、かかるドライブコイル選択部２０ａは、位置情報演算部１８からカプセル型内視鏡２の位置情報を取得する都度、駆動状態のドライブコイルＤ_Xの磁界強度Ｅ_DXと二つの閾値（Ｅ_DY×Ａ，Ｅ_DZ×Ａ）とを算出し、この算出した磁界強度Ｅ_DXと二つの閾値（Ｅ_DY×Ａ，Ｅ_DZ×Ａ）とを比較して、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中からドライブコイルの選択条件を満足する一組のドライブコイルをヒステリシス的に選択する。

具体的には図４に示すように、ドライブコイル選択部２０ａは、現に駆動状態のドライブコイルＤ_Xの磁界強度Ｅ_DXが二つの閾値（Ｅ_DY×Ａ，Ｅ_DZ×Ａ）に比して大きい場合、この選択条件（Ｅ_DX＞Ｅ_DY×Ａ、且つＥ_DX＞Ｅ_DZ×Ａ）を満足する一組のドライブコイルＤ_Xを選択する。この場合、制御部２０は、この一組のドライブコイルＤ_Xの駆動状態を維持するとともに残りのドライブコイルＤ_Y，Ｄ_Zを非駆動状態にするように、信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

その後、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の移動に伴って、駆動状態のドライブコイルＤ_Xの磁界強度Ｅ_DXが、例えば非駆動状態のドライブコイルＤ_Yの磁界強度Ｅ_DY以下に低下した場合であっても、かかるドライブコイル選択部２０ａは、この磁界強度Ｅ_DXがドライブコイルの選択条件（Ｅ_DX＞Ｅ_DY×Ａ、且つＥ_DX＞Ｅ_DZ×Ａ）を満足する限り、駆動状態のドライブコイルＤ_Xを選択する。これと同様に、かかるドライブコイル選択部２０ａは、この磁界強度Ｅ_DXが非駆動状態のドライブコイルＤ_Zの磁界強度Ｅ_DZ以下に低下した場合であっても、この磁界強度Ｅ_DXがドライブコイルの選択条件（Ｅ_DX＞Ｅ_DY×Ａ、且つＥ_DX＞Ｅ_DZ×Ａ）を満足する限り、駆動状態のドライブコイルＤ_Xを選択する。

一方、ドライブコイル選択部２０ａは、駆動状態のドライブコイルＤ_Xの磁界強度Ｅ_DXが非駆動状態のドライブコイルＤ_Yに対応する閾値Ｅ_DY×Ａ以下に低下した時点（図４に示す時間ｔａのタイミング）において、この駆動状態のドライブコイルＤ_Xの代わりに、ドライブコイルの選択条件（Ｅ_DX≦Ｅ_DY×Ａ、且つＥ_DX＞Ｅ_DZ×Ａ）を満足する非駆動状態のドライブコイルＤ_Yを選択する。この場合、制御部２０は、このドライブコイルＤ_Xの駆動状態を解除してドライブコイルＤ_Yを駆動状態に切り替えるとともに残りのドライブコイルＤ_X，Ｄ_Zを非駆動状態にするように、信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

他方、ドライブコイル選択部２０ａは、駆動状態のドライブコイルＤ_Xの磁界強度Ｅ_DXが非駆動状態のドライブコイルＤ_Zに対応する閾値Ｅ_DZ×Ａ以下に低下した時点（図４に示す時間ｔｂのタイミング）において、この駆動状態のドライブコイルＤ_Xの代わりに、ドライブコイルの選択条件（Ｅ_DX≦Ｅ_DZ×Ａ、且つＥ_DX＞Ｅ_DY×Ａ）を満足する非駆動状態のドライブコイルＤ_Zを選択する。この場合、制御部２０は、このドライブコイルＤ_Xの駆動状態を解除してドライブコイルＤ_Zを駆動状態に切り替えるとともに残りのドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yを非駆動状態にするように、信号発生部１３ａ〜１３ｃと磁界発生コイル切替部１５とを制御する。

つぎに、カプセル型内視鏡２内部のＬＣマーカ２ａに磁界を印加する駆動状態のドライブコイルをドライブコイルＤ_XからドライブコイルＤ_Yに切り替える場合を例示して、制御部２０によるドライブコイルの切替制御を具体的に説明する。図５は、制御部２０によるドライブコイルの切替制御タイミングを例示するタイミングチャートである。

図５に示すように、制御部２０は、上述したＦＦＴ演算部１７ｄが１区間分のＦＦＴ処理を実行完了したタイミング（時間ｔ１）で信号発生部１３ａを制御して、駆動状態のドライブコイルＤ_Xへの交流信号の出力を停止する。この場合、制御部２０は、かかる信号発生部１３ａによって生成されるドライブコイルＤ_Xへの交流信号（正弦波）の振幅が略零値となってから、信号発生部１３ａに交流信号の出力を停止させる。

つぎに、制御部２０は、この信号発生部１３ａに交流信号の出力を停止させてから一定時間が経過したタイミング（時間ｔ２）において、上述したドライブコイルＤ_Xのリレーを接続状態（ＯＮ）から非接続状態（ＯＦＦ）に切り替えるように磁界発生コイル切替部１５を制御する。制御部２０は、かかるドライブコイルＤ_Xのリレーの切替制御によって、この時間ｔ２の後に磁界発生コイル切替部１５等に残留するドライブコイルＤ_Xへの交流信号（残電流）を確実に排除することができ、これによって、信号発生部１３ａまたは増幅部１４ａに逆起電力が印加されることを防止できる。

その後、制御部２０は、このドライブコイルＤ_XのリレーをＯＦＦに切り替えてから一定時間が経過したタイミング（時間ｔ３）において、上述したドライブコイルＤ_Yのリレーを非接続状態（ＯＦＦ）から接続状態（ＯＮ）に切り替えるように磁界発生コイル切替部１５を制御する。制御部２０は、かかる一定時間を空けたドライブコイルＤ_XのリレーからドライブコイルＤ_Yのリレーへの切替制御によって、このドライブコイルＤ_Xのチャタリングの影響を排除することができ、この結果、ドライブコイルＤ_Xのリレーの非接続状態を安定化させた後にドライブコイルＤ_Yのリレーを接続状態に切り替えることができる。

つぎに、制御部２０は、このドライブコイルＤ_YのリレーをＯＮに切り替えてから一定時間が経過したタイミング（時間ｔ４）で信号発生部１３ｂを制御して、上述したドライブコイルＤ_Xの代わりに駆動状態に切り替えられるドライブコイルＤ_Yへの交流信号の出力を開始する。この場合、制御部２０は、かかる信号発生部１３ｂによって生成されるドライブコイルＤ_Yへの交流信号（正弦波）の振幅が略零値近傍になってから、信号発生部１３ｂに交流信号の出力を開始させる。制御部２０は、かかる一定時間を空けたタイミング（時間ｔ４）において信号発生部１３ｂにドライブコイルＤ_Yへの交流信号を出力させることによって、このドライブコイルＤ_Yのチャタリングの影響を排除することができ、この結果、ドライブコイルＤ_Yのリレーの接続状態を安定化させた後に、このドライブコイルＤ_Yのリレー（すなわち磁界発生コイル切替部１５）を介して信号発生部１３ｂからの交流信号をドライブコイルＤ_Yに出力することができる。

なお、上述した一定時間、すなわち、時間ｔ１から時間ｔ２までの期間、時間ｔ２から時間ｔ３までの期間、および時間ｔ３から時間ｔ４までの期間は、磁界発生コイル切替部１５の各リレーのチャタリングまたは残電流を排除するに十分な時間であればよく、かかる時間は実験等によって取得したものであってもよい。また、磁界発生コイル切替部１５内の各リレーと各ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zとをローパスフィルタを介して接続し、これによって、各リレーのチャタリング等の急激な発生を防止することができる。かかるチャタリング防止によって、各ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zは、安定して駆動（安定的に磁界を発生）することができる。一方、磁界発生部１２の動作を開始する際にダンピングや過度応答が発生する場合がある。制御部２０は、かかるダンピングや過度応答を考慮して、信号強度が一定となるように信号発生部１３ａ〜１３ｃの各信号を制御し、これによって、安定して位置検出動作を行うことができる。

その後、制御部２０は、かかる時間ｔ４のタイミングでＦＦＴ演算部１７ｄにＦＦＴ処理を再開させる。すなわち、制御部２０は、上述したように磁界発生コイル切替部１５に駆動状態のドライブコイルを切り替えさせているタイミング（時間ｔ１〜ｔ４の期間）において、ＦＦＴ演算部１７ｄにＦＦＴ処理を停止させる。これによって、制御部２０は、かかる磁界発生コイル切替部１５に駆動状態のドライブコイルを切り替えさせる際のリレーのチャタリングまたは残電流等に起因してＦＦＴ演算部１７ｄのＦＦＴ処理に支障を来たす事態（例えばＦＦＴ処理によって誤った値を算出する等）を防止でき、この結果、かかる駆動状態のドライブコイルの切り替え時におけるカプセル型内視鏡２の位置検出精度を向上することができる。

なお、かかる制御部２０は、上述したドライブコイルＤ_XからドライブコイルＤ_Yへの切り替えに直接関与していないドライブコイルＤ_Zに対応する信号発生部１３ｃおよび増幅部１４ｃに対して、駆動状態のドライブコイルと同等の予備負荷を印加する。すなわち、制御部２０は、かかる信号発生部１３ｃおよび増幅部１４ｃに例示されるようなドライブコイルの切り替え時に未使用の信号発生部１３ｃおよび増幅部１４ｃに予備負荷を印加する。これによって、制御部２０は、信号発生部１３ａ〜１３ｃおよび増幅部１４ａ〜１４ｃが電気的に不安定となる期間を可能な限り抑制でき、磁界発生コイル切替部１５を介してドライブコイルと接続された信号発生部（信号発生部１３ａ〜１３ｃのいずれか）および増幅部（増幅部１４ａ〜１４ｃのいずれか）に常時安定した動作を行わせることができる。

また、制御部２０は、駆動時間に応じてドライブコイルの切替動作を行うように磁界発生コイル切替部１５を制御してもよい。具体的には、記憶部１９は、駆動状態のドライブコイル（例えばドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのいずれか）を選択するための選択条件に関する所定の情報として、駆動状態のドライブコイルの連続動作時間を記憶する。制御部２０は、かかる所定の情報としての連続動作時間をもとに磁界発生コイル切替部１５を制御して、ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から選択したドライブコイルを一定時間連続動作させ、その後、この一定時間駆動状態であったドライブコイルを停止させるとともに他のドライブコイルを一定時間連続動作させてもよい。または、制御部２０は、かかる所定の情報としての連続動作時間をもとに磁界発生コイル切替部１５を制御して、ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から選択したドライブコイルを一定時間ずつ間欠的に動作させてもよい。このように駆動時間に応じてドライブコイルの切替動作を行うことによって、ドライブコイルに電流が流れる時間を必要最小限に短くでき、この結果、駆動状態のドライブコイルの温度上昇を一定の範囲内に抑制して、安定的にドライブコイルを動作させることができる。また、かかる駆動状態のドライブコイルの温度が略同じタイミングにおいて位置検出動作を行うことができ、この結果、常時安定した位置検出動作を行うことができる。

また、制御部２０は、予め設定された固定の順序に沿ってドライブコイルの切替動作を行うように磁界発生コイル切替部１５を制御してもよい。具体的には、記憶部１９は、駆動状態のドライブコイルを選択するための選択条件に関する所定の情報として、ドライブコイルの選択順序を記憶する。ドライブコイル選択部２０ａは、かかるドライブコイルの選択順序に沿ってドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から駆動させるドライブコイルを順次選択する。制御部２０は、かかるドライブコイル選択部２０ａによって選択されたドライブコイルを駆動状態にするように磁界発生コイル切替部１５を制御する。この場合、かかるドライブコイルの切替順序は、ドライブコイルＤ_X、ドライブコイルＤ_Y，ドライブコイルＤ_Zの順等、所望の順序でよい。また、制御部２０は、かかる選択順序に沿ったドライブコイルの切替動作を一定時間毎に磁界発生コイル切替部１５に行わせてもよいし、上述した磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZの情報に基づいてドライブコイルを切り替える際に固定の順序の切替動作を挿入してもよい。このように予め設定した順序に沿ってドライブコイルの切替動作を行うことによって、各ドライブコイルの安定度が同じタイミングにおいて位置検出動作を行うことができ、この結果、常時安定した位置検出動作を行うことができる。

つぎに、上述した磁界検出部１６ａ，１６ｂが有する複数のセンスコイル１６ｃの中からカプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に有効なセンスコイルを選択するセンスコイル選択部２０ｂの動作について説明する。図６は、カプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に有効なセンスコイルを選択するセンスコイル選択部２０ｂの処理手順を例示するフローチャートである。

図６に示すように、センスコイル選択部２０ｂは、まず、現にＬＣマーカ２ａに磁界を印加している駆動状態のドライブコイルが複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのうちのいずれであるかを確認し（ステップＳ２０１）、この駆動状態のドライブコイルに対応する各センスコイル１６ｃのキャリブレーション値をＬＣマーカ２ａがない状態で取得する（ステップＳ２０２）。

ここで、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの各々に対応する各センスコイル１６ｃのキャリブレーション値は、位置検出装置１０に対して事前に行われたキャリブレーション処理によって取得され、記憶部１９に記憶される。センスコイル選択部２０ｂは、このステップＳ２０２において、予め記憶部１９に記憶された各センスコイル１６ｃのキャリブレーション値の中から、現に駆動状態のドライブコイルのキャリブレーション値を読み出す。

かかるセンスコイル選択部２０ｂは、ステップＳ２０２において取得した各センスコイル１６ｃのキャリブレーション値を確認し、不適切なキャリブレーション値のセンスコイルを無効化して（ステップＳ２０３）、カプセル型内視鏡２の位置検出に必要なセンスコイルを選択する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０３，Ｓ２０４において、センスコイル選択部２０ｂは、複数のセンスコイル１６ｃの中から、駆動状態のドライブコイルが放出した磁界の強度検出値が飽和したセンスコイルと、駆動状態のドライブコイルが放出した磁界の強度検出値が略零値であるセンスコイルとを不適切なキャリブレーション値のセンスコイルとして無効化し、カプセル型内視鏡２の位置検出に有効なセンスコイルとして、かかる無効化したセンスコイル以外の残りのセンスコイルを選択する。

なお、制御部２０は、かかるセンスコイル選択部２０ｂが選択した有効な各センスコイル１６ｃの磁界強度検出結果を位置情報演算部１８に送出し、かかる有効な各センスコイル１６ｃの磁界強度検出結果を用いてカプセル型内視鏡２の位置情報を算出するように位置情報演算部１８を制御する。

その後、センスコイル選択部２０ｂは、駆動状態のドライブコイルの切替が実行されたか否かを判断し（ステップＳ２０５）、駆動状態のドライブコイルが切り替えられた場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、上述したステップＳ２０１に戻り、このステップＳ２０１以降の処理手順を繰り返す。一方、センスコイル選択部２０ｂは、駆動状態のドライブコイルの切替が実行されていない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、このステップＳ２０５の処理を繰り返す。かかるセンスコイル選択部２０ｂは、駆動状態のドライブコイルが切り替えられる都度、現駆動状態のドライブコイルの磁界強度を正常に検出可能なセンスコイル、すなわちカプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に有効なセンスコイルを複数のセンスコイル１６ｃの中から選択する。

ここで、一組のドライブコイルＤ_Xが駆動状態である場合を例示して、複数のセンスコイル１６ｃのうちのキャリブレーション値が飽和状態または略零値である不適切なセンスコイルについて説明する。図７は、キャリブレーション値が飽和状態または略零値である不適切なセンスコイルを説明するための模式図である。

図７に示すように、一組のドライブコイルＤ_Xは、ヘルムホルツコイルと同様に対向して配置され、絶対座標系のＸ軸方向の磁界（図７の点線矢印）を発生させる。磁界検出部１６ａは、かかる一組のドライブコイルＤ_Xに挟まれた空間の端部に配置される。この場合、かかる磁界検出部１６ａ内の複数のセンスコイル１６ｃのうち、ドライブコイルＤ_Xの近傍に位置するセンスコイル１６ｃ−２は、このドライブコイルＤ_Xからの強い磁界を受けて磁界の強度検出値（すなわちキャリブレーション値）を飽和させる。かかるキャリブレーション値が飽和したセンスコイル１６ｃ−２は、ＬＣマーカ２ａの誘導磁界の磁界強度検出結果を算出するためのキャリブレーション値を規定できないため、カプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に不適切なセンスコイルである。

また、かかる磁界検出部１６ａ内の複数のセンスコイル１６ｃのうち、両側のドライブコイルＤ_Xから等距離に位置するセンスコイル１６ｃ−１は、これら両側のドライブコイルＤ_Xからの各磁界によって磁界強度が相殺される。したがって、かかるセンスコイル１６ｃ−１によるドライブコイルＤ_Xからの磁界の強度検出値（すなわちキャリブレーション値）は、略零値になる。かかるキャリブレーション値が略零値であるセンスコイル１６ｃ−１は、ＬＣマーカ２ａの誘導磁界の磁界強度検出結果を算出するためのキャリブレーション値を正確に規定できないため、カプセル型内視鏡２の位置情報算出処理に不適切なセンスコイルである。このことは、位相を用いてカプセル型内視鏡２の位置検出を行う場合に顕著である。

センスコイル選択部２０ｂは、このようにキャリブレーション値が飽和状態または略零値である不適切なセンスコイルの磁界強度検出結果を無効化することによって、かかる不適切なセンスコイルの磁界強度検出結果による位置情報算出処理への悪影響を防止でき、これによって、カプセル型内視鏡２の位置情報の検出精度を高めることができる。

つぎに、上述した複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zを有する磁界発生部１２について詳細に説明する。図８は、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zを有する磁界発生部１２の一構成例を模式的に示す斜視図である。図９は、円筒形状の磁界発生部１２の縦断面のうちのドライブコイルの取り付け部分を示す断面模式図である。図１０は円筒形状の磁界発生部１２の横断面のうちのドライブコイル取り付け部分を示す断面模式図である。図１１は、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zを取り付ける円筒部材の一構成例を示す模式図である。

図８に示すように、円筒形状の磁界発生部１２は、上述した複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zと、これら複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zを外表面に取り付ける円筒部材３１とを備える。複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zは、円筒部材３１の外表面に形成された各溝部に各々取り付けられ、これによって、ヘルムホルツコイルの態様（すなわち絶対座標系のＸ軸方向の磁界、Ｙ軸方向の磁界、およびＺ軸方向の磁界を各々形成可能な態様）に配置される。

円筒部材３１は、絶縁性且つ非磁性の樹脂等によって形成される円筒形状の部材である。かかる円筒部材３１の外表面には、図８および図１１に示すように、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zを取り付けるための複数の溝部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆが形成される。なお、円筒部材３１の長手方向の中心軸は、絶対座標系のＺ軸と一致し、円筒部材３１の周方向の直交２軸は、絶対座標系のＸ軸およびＹ軸に一致する。

溝部３２ａ，３２ｂは、上述した絶対座標系のＺ軸方向の磁界を放出する一組のドライブコイルＤ_Zを配置するためのものであり、円筒部材３１の周方向の軸について対称的に形成される。具体的には、溝部３２ａは、円筒部材３１の全周に亘って連続する溝構造に形成される。かかる溝部３２ａは、図９に示すように、ドライブコイルＤ_Zに比して広い幅と、接着剤３４によってドライブコイルＤ_Zを埋没させるに十分な深さ（例えば３ｍｍ程度）とを有する。なお、この溝部３２ａの幅には、容易にドライブコイルＤ_Zを収容するための幅Ｗの逃がし代が含まれる。また、かかる溝部３２ａの壁部３３ａは、Ｚ軸と垂直であって略平らに形成され、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Zの位置を決定する位置決め部として機能する。すなわち、溝部３２ａに収容されたドライブコイルＤ_Zは、この溝部３２ａの壁部３３ａに当て付けられた状態で円筒部材３１に対して取り付けられ、接着剤３４によって埋没され、この結果、円筒部材３１における特定の位置（壁部３３ａによって規定された位置）に固定配置される。なお、一方の溝部３２ｂは、円筒部材３１の周方向の軸について溝部３２ａと対称的な溝構造に形成され、かかる溝部３２ａの場合と同様にドライブコイルＤ_Zが固定配置される。

溝部３２ｃ，３２ｄは、上述した絶対座標系のＸ軸方向の磁界を形成する一組のドライブコイルＤ_Xを配置するためのものであり、円筒部材３１の外表面であって上述した一対の溝部３２ａ，３２ｂに囲まれた領域内に、円筒部材３１の長手方向の中心軸について対称的に形成される。具体的には図１１に示すように、溝部３２ｃは、絶対座標系のＸ軸と一致する円筒部材３１の周方向の軸を中心に囲む略方形状に形成される。かかる略方形の溝部３２ｃの各辺部における内側の壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２，３３ｃ−３，３３ｃ−４は、略平らに形成され、かかる溝部３２ｃの４つのコーナー部のうちの一つには、ドライブコイルの配線を引き出すための配線引出部３３ｃ−５が形成される。ここで、かかる溝部３２ｃの壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２，３３ｃ−３，３３ｃ−４のうち、この配線引出部３３ｃ−５に対向する溝部３２ｃのコーナー部に繋がる壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２は、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Xの位置を決定する位置決め部として機能する。なお、かかる溝部３２ｃの４つのコーナーの底部および壁部３３ｃ−１，３３ｃ−３近傍の底部は、円筒部材３１の外形に沿って円弧状に湾曲している。

また、かかる溝部３２ｃは、図１０に示すように、ドライブコイルＤ_Xに比して広い幅と、接着剤３４によってドライブコイルＤ_Xを埋没させるに十分な深さ（たとえば３ｍｍ程度）とを有する。なお、この溝部３２ｃの幅には、容易にドライブコイルＤ_Xを収容するための幅Ｗの逃がし代が含まれる。

かかる溝部３２ｃに収容されたドライブコイルＤ_Xは、この溝部３２ｃの壁部３３ｃ−１および壁部３３ｃ−２に当て付けられた状態で接着剤３４によって埋没され、この結果、円筒部材３１における特定の位置（壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２によって規定された位置）に固定配置される。ここで、かかる壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２に対向する壁部３３ｃ−３，３３ｃ−４においてドライブコイルＤ_Xが湾曲している場合、このドライブコイルＤ_Xの湾曲形状を直線形状に補正する補正部材３５が必要に応じて溝部３２ｃ内に挿入される（図１０参照）。この場合、補正部材３５は、かかる溝部３２ｃの壁部３３ｃ−３および壁部３３ｃ−４にドライブコイルＤ_Xを当て付けた状態を維持することができる。

なお、ドライブコイルＤ_Xを配置するための一方の溝部３２ｄ（図８参照）は、円筒部材３１の長手方向の中心軸を挟んで溝部３２ｃに対向する態様で溝部３２ｃと同じ溝構造に形成され、かかる溝部３２ｃの場合と同様にドライブコイルＤ_Xが固定配置される。

溝部３２ｅ，３２ｆは、上述した絶対座標系のＹ軸方向の磁界を放出する一組のドライブコイルＤ_Yを配置するためのものであり、円筒部材３１の外表面であって上述した一対の溝部３２ａ，３２ｂに囲まれた領域内に、円筒部材３１の長手方向の中心軸について対称的に形成される。かかる溝部３２ｅ，３２ｆの各々は、絶対座標系のＹ軸と一致する円筒部材３１の周方向の軸を中心に囲む略方形状に形成される。なお、かかる溝部３２ｅ，３２ｆの溝構造は、上述した溝部３２ｃ，３２ｄと同様である。

ここで、かかる略方形の溝部３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆの各底部は、上述したように、円筒部材３１の外形（円筒形状）に沿って円弧状に湾曲している。これに対し、かかる溝部３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆに取り付けられる各ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yは、略平らな環状の弾性部材である。このため、かかる溝部３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆに各ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yを固定する際、ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yに成形時の残留応力による歪みが生じ、この結果、各溝部３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆの内部においてドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yが湾曲して、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yの高精度な位置決めが困難になるとともに、円筒部材３１へのドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yの取り付けが困難になる。かかる問題点を回避するために、溝部３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆに各ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yを各々押さえつけるための治工具（以下、押え治具という）を用いて、円筒部材３１に各ドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yを固定する。

つぎに、略方形状の溝部３２ｃにドライブコイルＤ_Xを押さえつける場合を例示して、円筒部材３１の溝部にドライブコイルを押さえつける押え治具について説明する。図１２は、円筒部材３１の溝部にドライブコイルを押さえつける押え治具の一構成例を示す模式図である。図１２に示すように、この押え治具４１は、円筒部材３１の外表面に形成された略方形状の溝部３２ｃに沿って配置され、螺子止め等によって円筒部材３１の外表面に取り付けられる。この状態において、押え治具４１は、溝部３２ｃの底部から所定の深さ範囲内にドライブコイルＤ_Xを押さえつける。なお、かかる押え治具４１によって溝部３２ｃ内に押えつけられた状態のドライブコイルＤ_Xは、この溝部３２ｃの壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２に当て付けられることによって、円筒部材３１における特定の位置に配置される。

詳細には、かかる押え治具４１は、一対のＬ治具４２ａ，４２ｂと一対のＲ治具４３ａ，４３ｂとによって構成される。一対のＬ治具４２ａ，４２ｂは、溝部３２ｃの各辺部のうちの円筒部材３１の長手軸方向に平行な辺部（例えば壁部３３ｃ−２に対応する辺部に例示される直線状の辺部）に沿ってドライブコイルＤ_Xの辺部を押える。また、一対のＬ治具４２ａ，４２ｂの各々は、両端にコーナー押え治具４４を有する。コーナー押さえ治具４４は、溝部３２ｃのコーナー部に沿ってドライブコイルＤ_Xのコーナー部を押さえる。

図１３は、押え治具４１の一部分であるＬ治具４２ａの一構成例を示す模式図である。図１４は、円筒部材３１にＬ治具４２ａを取り付ける状態を示す模式図である。図１３，１４に示すように、Ｌ治具４２ａは、主軸となるＲ押え固定金具と、ドライブコイルＤ_Xの辺部を押える押えＬ金具と、ドライブコイルＤ_Xのコーナー部を押えるＲ押えおよび押え樹脂と、かかるＲ押えの位置を調整する調整金具と、所定の固定用部品（固定用Ｓ金具、調整ワッシャ、螺子等）とを組み合わせて実現される。この場合、押えＬ金具は、固定用Ｓ金具および調整用ワッシャ等を用いてＲ押え固定金具に螺子止めされる。また、かかるＲ押えが取り付けられた調整金具は、ワッシャ等を用いてＲ押え固定金具に螺子止めされる。なお、かかるＲ押え固定金具に対して固定されたＲ押えおよび調整金具等は、上述したコーナー押え治具４４を構成する。なお、ドライブコイルと接触する押えＬ金具および押え樹脂は、ドライブコイルとの接触面に難接着性のテープ（例えばテフロン（登録商標）シール）を貼り付け、または、少なくともドライブコイルとの接触面側を難接着性の材料によって製作されることが望ましい。

かかる構成を有するＬ治具４２ａは、円筒部材３１の外表面上の所定の位置に螺子止めされる。この螺子止めされた状態のＬ治具４２ａの押えＬ金具が、溝部３２ｃの直線状の辺部に沿ってドライブコイルＤ_Xの辺部を押さえる。この結果、Ｌ治具４２ａは、溝部３２ｃの底部から所定の深さ範囲内にドライブコイルＤ_Xの辺部を押さえつける。また、この螺子止めされた状態のＬ治具４２ａのＲ押えが、溝部３２ｃのコーナー部に沿ってドライブコイルＤ_Xのコーナー部を、押え樹脂を介して押さえる。この結果、Ｌ治具４２ａは、溝部３２ｃの底部から所定の深さ範囲内にドライブコイルＤ_Xのコーナー部を押さえつける。なお、かかるＬ治具４２ａと対をなすＬ治具４２ｂは、上述したＬ治具４２ａと同様の構造および機能を有する。

一方、一対のＲ治具４３ａ，４３ｂは、図１２に示したように、溝部３２ｃの各辺部のうちの円筒部材３１の周方向に平行な辺部（例えば壁部３３ｃ−１に対応する辺部に例示される円弧形状の辺部）に沿ってドライブコイルＤ_Xの辺部を押える。図１５は、押え治具４１の一部分であるＲ治具４３ａの一構成例を示す模式図である。図１５に示すように、Ｒ治具４３ａは、ドライブコイルＤ_Xの辺部を押える円弧形状の押えＲ金具と、固定用Ｓ金具と、螺子等の固定用部品とを組み合わせて実現される。この場合、押えＲ金具は、固定用Ｓ金具および螺子等を用いて円筒部材３１の外表面に固定される。

かかる構成を有するＲ治具４３ａは、溝部３２ｃの円弧形状の辺部に沿って円筒部材３１の外表面に螺子止めされ、この螺子止めされた状態のＲ治具４３ａの押えＲ金具が、溝部３２ｃの円弧形状の辺部に沿ってドライブコイルＤ_Xの辺部を押さえる。この結果、Ｒ治具４３ａは、ドライブコイルＤ_Xの辺部を溝部３２ｃの底部に沿った円弧形状に維持するとともに、この溝部３２ｃの底部から所定の深さ範囲内にドライブコイルＤ_Xの辺部を押さえつける。なお、かかるＲ治具４３ａと対をなすＲ治具４３ｂは、上述したＲ治具４３ａと同様の構造および機能を有する。

なお、このようなＬ治具４２ａ，４２ｂおよびＲ治具４３ａ，４３ｂを有する押え治具４１は、残りの略方形状の溝部３２ｄ，３２ｅ，３２ｆにドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yを押さえつける際にも、上述した溝部３２ｃの場合と同様に用いることができる。

つぎに、略方形状の溝部３２ｃにドライブコイルＤ_Xを固定する場合を例示して、円筒部材３１の溝部にドライブコイルを固定する際の作業手順について説明する。図１６は、円筒部材３１の溝部にドライブコイルを固定配置する作業手順を例示するフローチャートである。図１７は、ドライブコイルの辺部に対する押え治具の位置調整を示す模式図である。図１８は、ドライブコイルのコーナー部に対する押え治具の位置調整を示す模式図である。図１９は、押え治具によってドライブコイルを溝部に押さえつける手順を説明するための模式図である。

図１６に示すように、まず、取付対象のドライブコイルＤ_Xおよび押え治具４１を円筒部材３１の外表面に仮置きする（ステップＳ３０１）。このステップＳ３０１において、ドライブコイルＤ_Xは、円筒部材３１の溝部３２ｃに配置され、この溝部３２ｃの壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２に当て付けられる。これによって、この円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Xの位置決めが、仮に行われる。また、上述したようにＬ治具４２ａ，４２ｂおよびＲ治具４３ａ，４３ｂを溝部３２ｃに沿って螺子止めし（図１４，１５参照）、これによって、押え治具４１が円筒部材３１の外表面に仮置きされる。

つぎに、溝部３２ｃの内部に仮置きされたドライブコイルＤ_Xを用いて押え治具４１の位置調整を行う（ステップＳ３０２）。このステップＳ３０２において、押え治具４１は、円筒部材３１に対する仮の位置決めがなされたドライブコイルＤ_Xを溝部３２ｃに押さえる態様に位置調整される。具体的には、この押え治具４１のＬ治具４２ａは、図１７に示すように、固定用Ｓ金具を調整して押えＬ金具がドライブコイルＤ_Xの辺部を溝部３２ｃに押える態様に位置調整される。また、このＬ治具４２ａのコーナー押え治具４４は、図１８に示すように、調整金具を用いてＲ押えおよび押え樹脂がドライブコイルＤ_Xのコーナー部を溝部３２ｃに押える態様に位置調整される。なお、このＬ治具４２ａと対をなすＬ治具４２ｂは、かかるＬ治具４２ａと同様に位置調整される。一方、この押え治具４１のＲ治具４３ａ，４３ｂは、図１５，１８に示すように、溝部３２ｃの円弧形状の辺部にドライブコイルＤ_Xの辺部を押える態様に位置調整される。

続いて、かかる円筒部材３１の外表面に仮置きしていたドライブコイルＤ_Xおよび押え治具４１を取り外し（ステップＳ３０３）、その後、この円筒部材３１の溝部３２ｃに、ドライブコイルＤ_Xを接着するための接着剤３４を塗布する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０３において、押え治具４１は、ステップＳ３０２によって位置調整がなされた状態を維持しつつ、円筒部材３１の外表面から取り外される。また、ステップＳ３０４において、接着剤３４は、溝部３２ｃの底部とドライブコイルＤ_Xとの接触面に十分染み渡る程度に塗布される。なお、この接着剤３４は、塗布後、瞬間的にドライブコイルを接着するものではなく、所定時間（例えば、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Xの位置決めを行いつつ押え治具４１によってドライブコイルＤ_Xを押えるに十分な時間）が経過するまで固化せず、この所定時間以上が経過後、溝部にドライブコイルを接着するものである。

つぎに、接着剤３４が塗布された溝部３２ｃにドライブコイルＤ_Xを再度配置し、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Xの位置決めを行う（ステップＳ３０５）。このステップＳ３０５において、ドライブコイルＤ_Xは、上述したように位置決め部として機能する溝部３２ｃの壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２に当て付けられ、これによって、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Xの位置決めが達成される。

その後、このように円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Xの位置決めがなされた溝部３２ｃに沿って円筒部材３１の外表面に押え治具４１を再度取り付け、この取り付けた押え治具４１によってドライブコイルＤ_Xを溝部３２ｃに押える（ステップＳ３０６）。このステップＳ３０６において、押え治具４１は、図１９に示すように、かかる溝部３２ｃ内のドライブコイルＤ_Xの位置に合わせて円筒部材３１の外表面に取り付けられ、このドライブコイルＤ_Xの各辺部および各コーナー部を所定の順序で押えつつ、このドライブコイルＤ_Xの位置を確定させる。

具体的には、押え治具４１は、まず、ドライブコイルＤ_Xを当て付けた壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２が交差する溝部３２ｃのコーナー部（すなわち、上述した配線引出部３３ｃ−５に対向するコーナー部）に、ドライブコイルＤ_Xのコーナー部ＣＮ１を押える。つぎに、押え治具４１は、図１９に示す太線矢印の方向に沿って順次、ドライブコイルＤ_Xの各辺部および各コーナー部を押える。この場合、押え治具４１は、壁部３３ｃ−２に当て付けた状態のドライブコイルＤ_Xの辺部をＬ治具４２ａによって押さえ、次いで、壁部３３ｃ−１に当て付けた状態のドライブコイルＤ_Xの辺部をＲ治具４３ｂによって押さえる。続いて、押え治具４１は、壁部３３ｃ−２，３３ｃ−３が交差する溝部３２ｃのコーナー部にドライブコイルＤ_Xのコーナー部ＣＮ２をコーナー押え治具４４によって押え、次いで、壁部３３ｃ−１，３３ｃ−４が交差する溝部３２ｃのコーナー部にドライブコイルＤ_Xのコーナー部ＣＮ３をコーナー押え治具４４によって押える。その後、押え治具４１は、壁部３３ｃ−４の近傍に配置されたドライブコイルＤ_Xの辺部をＬ治具４２ｂによって押さえ、次いで、壁部３３ｃ−３の近傍に配置されたドライブコイルＤ_Xの辺部をＲ治具４３ａによって押える。最後に、押え治具４１は、壁部３３ｃ−３，３３ｃ−４が交差する溝部３２ｃのコーナー部（すなわち、上述した配線引出部３３ｃ−５として機能するコーナー部）にドライブコイルＤ_Xのコーナー部ＣＮ４をコーナー押え治具４４によって押える。

このように押え治具４１が溝部３２ｃにドライブコイルＤ_Xの各辺部および各コーナー部を押えた後、このドライブコイルＤ_Xと溝部３２ｃの底部との間の接着剤、すなわち上述したステップＳ３０４において塗布した接着剤３４を乾燥させて（ステップＳ３０７）、溝部３２ｃにドライブコイルＤ_Xを接着する。

つぎに、円筒部材３１の外表面から押え治具４１を取り外し（ステップＳ３０８）、その後、このドライブコイルＤ_Xが接着された溝部３２ｃに接着剤３４を充填し、この充填した接着剤３４を乾燥させて（ステップＳ３０９）、本作業を終了する。この結果、ドライブコイルＤ_Xは、円筒部材３１に対して特定の位置に配置された状態で溝部３２ｃに完全に固定される。なお、このステップＳ３０９において、接着剤３４は、上述した図９，１０に示したようにドライブコイルを収容した溝部から溢れない程度に（例えば、深さ３ｍｍの溝部に対して２ｍｍの深さまで）充填される。

ここで、上述したように押え治具４１が溝部３２ｃにドライブコイルＤ_Xを押えた際（ステップＳ３０６）、円筒部材３１の外形に沿って円弧状に湾曲する溝部３２ｃの底部に略平らなドライブコイルＤ_Xを押え付けるので、このドライブコイルＤ_Xの各辺部の一部分（特に、壁部３３ｃ−３または壁部３３ｃ−４の近傍に位置するドライブコイルＤ_Xの辺部）に、溝部３２ｃに対して歪んだ湾曲形状部が発生する場合がある。かかる湾曲形状部がドライブコイルＤ_Xに発生した場合、円筒部材３１に対して高精度にドライブコイルＤ_Xを位置決めすることが困難になる。

このような問題を解決するために、かかるドライブコイルＤ_Xを配置した溝部３２ｃに、上述した補正部材３５を必要に応じて挿入し、この補正部材３５によってドライブコイルＤ_Xの湾曲形状部を直線形状に補正してもよい。図２０は、補正部材３５によってドライブコイルＤ_Xの湾曲形状部を直線形状に補正する状態を示す模式図である。

補正部材３５は、例えば上述したステップＳ３０５，Ｓ３０６において溝部３２ｃに挿入される。溝部３２ｃに挿入された補正部材３５は、図２０に示すように、溝部３２ｃの壁部に沿ってスライドしてドライブコイルＤ_Xの湾曲形状部に到達し、この湾曲形状部を溝部３２ｃの壁部（例えば壁部３３ｃ−４）に押し付けることによって、この湾曲形状部を直線形状に補正する。かかる補正部材３５は、溝部３２ｃに配置されたドライブコイルＤ_Xの各辺部の形状を直線形状に維持するとともに、上述した位置決め部として機能する壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２のみならず、残りの壁部３３ｃ−３，３３ｃ−４に対してもドライブコイルＤ_Xの各辺部を当て付けることができる。かかる補正部材３５の作用によって、溝部３２ｃの４つの壁部３３ｃ−１，３３ｃ−２，３３ｃ−３，３３ｃ−４にドライブコイルＤ_Xの各辺部を当て付けてドライブコイルＤ_Xの位置決めを行うことができ、この結果、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Xの位置決めの精度を高めることができる。

なお、残りの略方形状の溝部３２ｄ，３２ｅ，３２ｆへのドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yの固定は、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３０９を繰り返し行うことによって達成される。この場合、必要に応じて溝部３２ｄ，３２ｅ，３２ｆに補正部材３５を挿入することによって、上述したドライブコイルＤ_Xの場合と同様の補正部材３５の作用効果を各溝部３２ｄ，３２ｅ，３２ｆのドライブコイルＤ_X，Ｄ_Yについても得ることができる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態では、切替部が、複数のドライブコイルの中から、カプセル型内視鏡等の検知体に内蔵したＬＣマーカに磁界を印加する駆動状態のドライブコイルを切り替え、制御部が、予め記憶部に保存した所定の情報（例えば上述した磁界情報テーブル１９ａおよび１未満のヒステリシス係数Ａ）をもとにドライブコイルの選択条件を決定し、この決定した選択条件を満足するドライブコイルをこれら複数のドライブコイルの中から選択し、この選択したドライブコイルを駆動状態に切り替えるように切替部のドライブコイル切替動作を制御するようにし、この選択した駆動状態のドライブコイルの磁界によって検知体内部のＬＣマーカが放出した誘導磁界を複数のセンスコイルによって検出し、かかる複数のセンスコイルによる誘導磁界の磁界強度検出結果をもとに検知体の位置情報を検出するように構成した。このため、これら複数のドライブコイルの中から、所定の３次元空間において変位または姿勢変更する検知体内のＬＣマーカの位置および方向に応じて最適なドライブコイル（例えばＬＣマーカに誘導磁界を発生させる磁界成分の強度が最も大きいドライブコイル）を選択できるとともに、ヒステリシス係数を用いて決定したドライブコイルの選択条件に基づいて駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に切り替えることができる。これによって、検知体が３次元空間内において変位する都度、この検知体の位置に応じて駆動状態のドライブコイルを短時間に繰り返し切り替える事態を防止することができ、この結果、ドライブコイルの切り替え後の過渡特性および温度特性を安定化できるとともに、安定した状態の磁界をＬＣマーカに印加でき、ＬＣマーカを内蔵した検知体の位置検出処理を安定して行うことが可能な位置検出装置を実現することができる。

また、現駆動状態のドライブコイルの磁界によって検知体内部のＬＣマーカが放出した誘導磁界を検出する複数のセンスコイルの中から、この現駆動状態のドライブコイルの磁界の強度検出値が飽和状態または略零値になる不適切なセンスコイルを無効化して、残りの各センスコイルを選択し、この選択した各センスコイルによる誘導磁界の磁界強度検出結果をもとに検知体の位置情報を算出するようにしている。このため、これら複数のセンスコイルによる誘導磁界の検出値の中から信頼性の高い検出値のみを用いて検知体の位置情報を算出することができ、この結果、ＬＣマーカを内蔵した検知体の位置検出精度を高めることができるとともに、この検知体の位置検出処理を安定して行うことが可能な位置検出装置を実現することができる。

さらに、複数のドライブコイルの中から駆動状態のドライブコイルを切り替える際、駆動状態のドライブコイルに印加する交流信号の出力を停止してから一定時間以上経過した後にこの駆動状態のドライブコイルに対応するリレーをＯＦＦに切り替え、この駆動状態のドライブコイルに対応するリレーをＯＦＦに切り替えてから一定時間が経過した後に別のドライブコイルに対応するリレーをＯＮに切り替えるようにし、かかる駆動状態のドライブコイルの切替期間において、誘導磁界の磁界強度検出結果に対するＦＦＴ処理を停止するようにしている。このため、ドライブコイル切替時のリレーのチャタリングおよび不要な残電流を排除できるとともに、かかるリレーのチャタリングまたは残電流によるＦＦＴ処理への悪影響（誤ったＦＦＴ処理が実行される等）を防止することができる。この結果、複数のドライブコイルの中から駆動状態のドライブコイルを切り替える際の検知体の位置検出精度を高めることができる。

また、絶対座標系が規定された円筒部材の外表面に複数のドライブコイルを固定して、ヘルムホルツコイルの態様に配置された複数組のドライブコイルを構成する際に、この円筒部材の円弧形状に合わせて各ドライブコイルを押える所定の押え治具を用いて、この円筒部材の外表面に略平らな弾性部材であるドライブコイルを固定配置するようにしている。このため、円弧形状を有する円筒部材の外表面に略平らなドライブコイルを固定する際に生じる残留応力によるドライブコイルの歪み（湾曲変形）を抑制することができ、この結果、この円筒部材に対して複数組のドライブコイルを高精度に位置決めすることができるとともに、この円筒部材の外表面にこれら複数組のドライブコイルを容易に固定配置することができる。

なお、上述した本発明の実施の形態では、制御部２０のセンスコイル選択部２０ｂが、各センスコイル１６ｃのキャリブレーション値をもとに位置情報算出処理に有効なセンスコイルを選択していたが、これに限らず、ＬＣマーカ２ａに磁界を印加するドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zに応じてセンスコイルを選択するセンスコイル選択部を備えるようにしてもよい。

具体的には、図２１に示すように、このセンスコイル選択部１７ｅは、磁界検出部１６ａ，１６ｂの各センスコイル１６ｃから誘導磁界の磁界強度検出結果を取得し、この取得した磁界強度検出結果の中から、駆動状態のドライブコイル（複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのいずれか）に対応して制御部２０が選択指示した各センスコイルを選択し、この選択した各センスコイルによる磁界強度検出結果をフィルタ１７ａに送出する。この場合、制御部２０は、ドライブコイル毎に選択するセンスコイルを予め設定し、駆動状態のドライブコイルとＬＣマーカ２ａの誘導磁界を検出させる各センスコイルとを一対一に対応付けて、現に駆動状態のドライブコイルに対応する各センスコイルをセンスコイル選択部１７ｅに選択（切り替え）させてもよい。なお、図２１に示す本発明の実施の形態の変形例にかかる位置検出装置は、上述した実施の形態にかかる位置検出装置１０のセンスコイル選択部２０ｂを備えず、その代わりにセンスコイル選択部１７ｅを備える。この場合、制御部２０は、かかるセンスコイル選択部１７ｅの動作を制御する。その他の構成は上述した実施の形態と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

また、上述した本発明の実施の形態では、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zのうちの駆動状態のドライブコイルを切り替える際、例えば図５に示したように、現駆動状態のドライブコイルＤ_Xへの交流信号の出力およびリレーをＯＦＦに切り替え、その後、別のドライブコイルＤ_Yへの交流信号およびリレーをＯＮに切り替えていたが、これに限らず、非駆動状態のドライブコイルへの交流信号およびリレーをＯＮに切り替え、その後、現駆動状態のドライブコイルへの交流信号の出力およびリレーをＯＦＦに切り替えてもよい。

具体的には、現駆動状態のドライブコイルＤ_Xから別のドライブコイルＤ_Yに駆動状態を切り替える場合、図２２に示すように、制御部２０は、上述したＦＦＴ演算部１７ｄが１区間分のＦＦＴ処理を実行完了したタイミング（時間ｔ１）でドライブコイルＤ_YのリレーをＯＮに切り替えるように磁界発生コイル切替部１５を制御し、この時間ｔ１から一定時間が経過したタイミング（時間ｔ２）で信号発生部１３ｂを制御して、非駆動状態のドライブコイルＤ_Yへの交流信号の出力を開始する。この場合、制御部２０は、かかるドライブコイルＤ_Yへの交流信号（正弦波）の振幅が略零値となってから、信号発生部１３ｂに交流信号の出力を開始させる。つぎに、制御部２０は、この時間ｔ２から一定時間が経過したタイミング（時間ｔ３）で信号発生部１３ａを制御して、駆動状態のドライブコイルＤ_Xへの交流信号の出力を停止する。この場合、制御部２０は、かかるドライブコイルＤ_Xへの交流信号（正弦波）の振幅が略零値となってから、信号発生部１３ａに交流信号の出力を停止させる。続いて、制御部２０は、この時間ｔ３から一定時間が経過したタイミング（時間ｔ４）でドライブコイルＤ_XのリレーをＯＦＦに切り替えるように磁界発生コイル切替部１５を制御する。その後、制御部２０は、かかる時間ｔ４のタイミングでＦＦＴ演算部１７ｄにＦＦＴ処理を再開させる。

図２２に示したように制御部２０が駆動状態のドライブコイルの切替制御を行うことによって、上述した実施の形態の場合と同様の作用効果を享受するとともに、新規に駆動状態に切り替えたドライブコイルの立ち上がり時間（すなわち、交流信号を印加し始めてから安定した振幅および周波数の交番磁界を放出できる状態になるまでの時間）を十分にとることができる。この結果、複数組のドライブコイルの中から駆動状態のドライブコイルを切り替える際のドライブコイルの過渡特性をより安定化することができ、かかる駆動状態のドライブコイルの切り替え時における検知体の位置検出精度をさらに高めることができる。

また、上述した本発明の実施の形態では、円筒部材３１の外表面に、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの各々を固定配置するための溝部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆが略矩形状の横断面を有する態様で形成されていたが、さらに、かかる溝部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆの各底部に、接着剤３４の逃げ溝を設けてもよい。

具体的には、図２３に示すように、上述したドライブコイルＤ_Zが固定配置される溝部３２ａの底部のうちの壁部近傍に、所望の深さの逃げ溝３２ｈが溝部３２ａに沿って形成されてもよい。かかる逃げ溝３２ｈは、溝部３２ａ内に塗布または充填された接着剤３４を流入させる溝である。かかる逃げ溝３２ｈの作用によって、接着剤３４が溝部３２ａの外部に溢れ出る事態を抑制できるとともに、壁部３３ａとドライブコイルＤ_Zとの間への接着剤３４の介入を抑制することができ、この結果、円筒部材３１の外表面における接着剤３４の無駄な漏出を防止しつつ、円筒部材３１に対するドライブコイルＤ_Zの位置決めを確実に実現することができる。なお、かかる逃げ溝３２ｈは、他の溝部３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆの各底部にも同様に形成することができ、これによって、上述した溝部３２ａの場合と同様の逃げ溝３２ｈによる作用効果を享受することができる。この結果、円筒部材３１の外表面における接着剤３４の無駄な漏出を防止しつつ、円筒部材３１に対する複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの各位置決めを確実に実現することができる。

また、上述した本発明の実施の形態では、予め設定したヒステリシス係数Ａと非駆動状態のドライブコイルの各磁界強度Ｅ_np1，Ｅ_np2（磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZのいずれか二つ）との乗算値である各閾値（Ｅ_np1×Ａ，Ｅ_np2×Ａ）と駆動状態のドライブコイルの磁界強度Ｅ_P（磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZのいずれか一つ）とを比較し、この比較結果に基づいて、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に選択（切替）していたが、これに限らず、上述したヒステリシス係数Ａに代えて切替直後のドライブコイルの継続持間を予め設定し、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から駆動状態のドライブコイルをヒステリシス的に選択（切替）した後、この設定した継続時間が経過するまで、ＬＣマーカ２ａに対する磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZによらず、この切り替え直後のドライブコイルの駆動状態を維持するようにしてもよい。

具体的には、記憶部１９は、上述した判断基準情報１９ｂ（すなわちドライブコイルの選択条件に関する情報の一部）として、ヒステリシス係数Ａに代えて継続時間Ｔを予め記憶する。制御部２０は、ＬＣマーカ２ａに対する各ドライブコイルの磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZのうち、最も大きい磁界強度のドライブコイルを選択し、この選択したドライブコイルを駆動状態に切り替えるように磁界発生コイル切替部１５を制御する。その後、制御部２０は、かかるドライブコイルの切り替えから継続時間Ｔが経過するまでの期間、検知体（カプセル型内視鏡２）の変位等によって各ドライブコイルの磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZの大小関係が変化した場合であっても、かかる磁界強度Ｅ_DX，Ｅ_DY，Ｅ_DZの大小関係によらず、現駆動状態のドライブコイルを維持する。この場合も、上述した実施の形態と同様の作用効果を享受することができる。

また、上述した本発明の実施の形態では、３次元空間Ｓに導入する際のＬＣマーカ２ａのコイル軸方向を考慮してドライブコイルを初期的に選択していたが、これに限らず、３次元空間ＳにＬＣマーカ２ａ（具体的にはＬＣマーカ２ａを内蔵するカプセル型内視鏡２等の検知体）を導入する際に、このＬＣマーカ２ａの初期的なコイル軸方向（すなわちＬＣマーカ２ａの導入方向）を検出するセンサを設け、このセンサの検出結果をもとに、ＬＣマーカ２ａ導入時のドライブコイルを初期的に選択してもよい。

さらに、上述した本発明の実施の形態では、上述した磁界情報テーブル１９ａ（絶対座標系の各軸上の位置とドライブコイルによる磁界強度との対応関係を示すルックアップテーブル）を用いて、各ドライブコイルがＬＣマーカ２ａの位置に印加する磁界強度Ｂ_DX，Ｂ_DY，Ｂ_DZを算出していたが、これに限らず、磁界情報テーブル１９ａに代えて単位電流値（１Ａの電流値）におけるドライブコイルの磁界強度である基準磁界を示すルックアップテーブルを予め有し、各ドライブコイルに印加する電流値（交流信号の出力値）をモニタして、このモニタした電流値と基準磁界とを乗算することによって磁界強度Ｂ_DX，Ｂ_DY，Ｂ_DZを算出してもよいし、磁界情報テーブル１９ａに代えて各ドライブコイルのコイル特性（コイルサイズ、コイル位置、巻き数等）を予め有し、各ドライブコイルに印加する電流値とコイル特性と検知体の位置情報とをもとに磁界強度Ｂ_DX，Ｂ_DY，Ｂ_DZを算出してもよい。この結果、記憶部１９に保持させるデータ量を縮小することができる。

また、上述した本発明の実施の形態では、複数組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zの中から駆動状態のドライブコイルを切り替える際、ＦＦＴ演算部１７ｄによるＦＦＴ処理を停止していたが、これに限らず、制御部２０は、かかるドライブコイルの切替期間内であっても、ＦＦＴ演算部１７ｄに磁界強度信号のＦＦＴ処理を実行させ、このＦＦＴ演算部１７ｄから取得したＦＦＴ処理結果の中から、ドライブコイルの切替期間内に実行されたＦＦＴ処理結果を無効化してもよい。

さらに、上述した本発明の実施の形態では、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡２を磁気誘導するカプセル誘導システムに組み込まれ、被検体内部におけるカプセル型内視鏡２の位置情報を検出する位置検出装置１０を例示したが、これに限らず、本発明にかかる位置検出装置は、ＬＣマーカ２ａを内蔵した所定の検知体の３次元空間における位置情報を検出するものであればよく、特に、カプセル誘導システムに組み合わせられた位置検出装置に限定されない。

また、本発明にかかる位置検出装置によって位置情報が検出される検知体は、ＬＣマーカ２ａを内蔵するものであればよく、特に医療装置に限定されない。また、かかる検知体として位置情報が検出されるカプセル型医療装置は、上述したカプセル型内視鏡２に限らず、生体内のｐＨを計測するカプセル型ｐＨ計測装置であってもよいし、生体内に薬剤を散布または注射する機能を備えたカプセル型薬剤投与装置であってもよいし、生体内の物質を採取するカプセル型採取装置であってもよい。

さらに、上述した本発明の実施の形態では、ＬＣマーカ２ａに磁界を印加する磁界発生部１２が備える複数のドライブコイルとして３組のドライブコイルＤ_X，Ｄ_Y，Ｄ_Zを例示したが、かかる磁界発生部１２が備えるドライブコイルの数量は、特に３組（すなわち合計６つ）に限定されず、複数（例えば７以上）であってもよい。この場合、上述した円筒部材３１の外表面には、配置する複数のドライブコイルに対応して複数の溝部が形成され、これら複数の溝部の各々にドライブコイルが固定配置されればよい。

また、上述した本発明の実施の形態では、例えばドライブコイルＤ_X、ドライブコイルＤ_Y、ドライブコイルＤ_Zの順のように固定の順序に沿ってドライブコイルを順次切り替えた際、この固定の順序内の各ドライブコイルの駆動時における各位置検出結果のうち、最も高精度な位置検出結果を検知体の位置検出結果として採用してもよい。例えば、ドライブコイルＤ_X、ドライブコイルＤ_Y、ドライブコイルＤ_Zという固定の順序に沿ってドライブコイルの切替動作を行った際、ドライブコイルＤ_Xの駆動時における位置検出結果が最も高精度であった場合、このドライブコイルの切替動作期間内における検知体の位置検出結果として、このドライブコイルＤ_Xの駆動時における位置検出結果を採用する。

以上のように、本発明にかかる位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出方法、および医療装置誘導方法は、コイルとコンデンサとの共振回路を内蔵する検知体の位置検出に有用であり、特に、カプセル型医療装置等の検知体の位置検出処理を安定して行うことができる位置検出装置、医療装置誘導システム、位置検出方法、および医療装置誘導方法に適している。

Claims (21)

1. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
   複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
   前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
   前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルをヒステリシス的に選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記所定の情報をもとに、駆動状態にある磁界発生コイルが発生する磁界強度に応じて、選択する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを切り替えるように前記磁界発生コイル切替部を制御することを特徴とする位置検出装置。
2. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
   複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
   前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
   前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルをヒステリシス的に選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記所定の情報をもとに、駆動状態にある磁界発生コイルが発生する磁界強度の時間変化に応じて、選択する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを切り替えるように前記磁界発生コイル切替部を制御することを特徴とする位置検出装置。
3. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
   複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
   前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
   前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記所定の情報は、選択した前記磁界発生コイルの連続動作時間であることを特徴とする位置検出装置。
4. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
   複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
   前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
   前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記所定の情報は、前記磁界発生コイルの選択順序であることを特徴とする位置検出装置。
5. 前記所定の情報は、前記複数の磁界発生コイルの発生する前記第１の磁界の情報であることを特徴とする請求項１又は２に記載の位置検出装置。
6. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
   複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
   前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
   前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
   前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記磁界発生コイルの選択を行う際に、駆動状態の前記信号発生部の出力を停止させ、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除し、さらに所定の時間が経過した後、選択した前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を行い、所定の時間が経過した後、選択した前記信号発生部の出力を開始することを特徴とする位置検出装置。
7. 駆動状態であった前記磁界発生コイルと選択した前記磁界発生コイルとは、同一の磁界発生コイルであることを特徴とする請求項６に記載の位置検出装置。
8. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
   複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
   前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
   前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
   前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記磁界発生コイルの選択を行う際に、選択した前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を行い、所定の時間が経過した後、選択した前記信号発生部の出力を開始し、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記信号発生部の出力を停止させ、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除することを特徴とする位置検出装置。
9. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
   複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
   前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
   前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
   前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
   前記複数の検出コイルによって検出した前記誘導磁界の検出結果をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部と、
   前記デジタル信号に変換した検出結果を高速フーリエ変換するＦＦＴ演算部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記磁界発生コイル切替部が磁界発生コイルの選択を行っている期間、前記Ａ／Ｄ変換部および前記ＦＦＴ演算部のうちの少なくとも一つの動作を停止することを特徴とする位置検出装置。
10. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体と、
    複数の磁界発生コイルを備え、前記検知体の検出空間に対して第１の磁界を発生させる第１の磁界発生部と、
    前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生される誘導磁界を検出する複数の検出コイルと、
    前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル切替部と、
    前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報を記憶する記憶部と、
    前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと前記所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作する前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するように前記磁界発生コイル切替部を制御する制御部と、
    前記複数の検出コイルの検出結果をもとに前記検知体の位置および方向を算出する位置方向算出部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記磁界発生コイル切替部が磁界発生コイルの選択を行っている期間、前記位置方向算出部による位置および方向の計算を停止することを特徴とする位置検出装置。
11. 前記制御部は、選択した前記磁界発生コイルに応じて、有効な前記検出コイルを選択することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の位置検出装置。
12. 前記検出コイルは、さらに前記第１の磁界を検出し、
    前記制御部は、前記検出コイルが検出した前記第１の磁界の検出結果に応じて、有効な前記検出コイルを選択することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の位置検出装置。
13. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路と磁石とを備える検知体である医療装置と、
    請求項１〜１２のいずれか一つに記載の位置検出装置と、
    前記磁石に作用させて前記医療装置を誘導する第２の磁界を発生する第２の磁界発生部と、
    を備えたことを特徴とする医療装置誘導システム。
14. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体の位置を検出する位置検出装置の作動方法であって、
    磁界発生コイル切替部が、複数の磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部に対し、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するステップと、
    前記第１の磁界発生部が、選択された前記少なくとも一つの磁界発生コイルによって、前記検知体の検出空間に第１の磁界を発生する第１の磁界発生ステップと、
    複数の検出コイルが、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生する誘導磁界を検出する誘導磁界検出ステップと、
    位置方向算出部が、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、
    制御部が、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルから、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルをヒステリシス的に選択する磁界発生コイル選択ステップと、
    前記制御部が、前記磁界発生コイル切替部に、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記少なくとも一つの磁界発生コイルに切り替えさせる制御を行う制御ステップと、
    を含み、
    前記磁界発生コイル選択ステップは、前記所定の情報をもとに、駆動状態にある磁界発生コイルが発生する磁界強度に応じて、前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択することを特徴とする位置検出装置の作動方法。
15. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体の位置を検出する位置検出装置の作動方法であって、
    磁界発生コイル切替部が、複数の磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部に対し、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するステップと、
    前記第１の磁界発生部が、選択された前記少なくとも一つの磁界発生コイルによって、前記検知体の検出空間に第１の磁界を発生する第１の磁界発生ステップと、
    複数の検出コイルが、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生する誘導磁界を検出する誘導磁界検出ステップと、
    位置方向算出部が、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、
    制御部が、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルから、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルをヒステリシス的に選択する磁界発生コイル選択ステップと、
    前記制御部が、前記磁界発生コイル切替部に、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記少なくとも一つの磁界発生コイルに切り替えさせる制御を行う制御ステップと、
    を含み、
    前記磁界発生コイル選択ステップは、前記所定の情報をもとに、駆動状態にある磁界発生コイルが発生する磁界強度の時間変化に応じて、前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択することを特徴とする位置検出装置の作動方法。
16. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体の位置を検出する位置検出装置の作動方法であって、
    磁界発生コイル切替部が、複数の磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部に対し、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するステップと、
    前記第１の磁界発生部が、選択された前記少なくとも一つの磁界発生コイルによって、前記検知体の検出空間に第１の磁界を発生する第１の磁界発生ステップと、
    複数の検出コイルが、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生する誘導磁界を検出する誘導磁界検出ステップと、
    位置方向算出部が、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、
    制御部が、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルから、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル選択ステップと、
    前記制御部が、前記磁界発生コイル切替部に、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記少なくとも一つの磁界発生コイルに切り替えさせる制御を行う制御ステップと、
    前記制御部が、前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部を選択する信号発生部選択ステップと、
    を含み、
    前記制御ステップは、駆動状態の前記磁界発生コイルに交流信号を出力する駆動状態の信号発生部の出力を停止し、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除し、さらに所定の時間が経過した後、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択された前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を行い、所定の時間が経過した後、前記信号発生部選択ステップにおいて選択された前記信号発生部に交流信号の出力を開始させることを特徴とする位置検出装置の作動方法。
17. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体の位置を検出する位置検出装置の作動方法であって、
    磁界発生コイル切替部が、複数の磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部に対し、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するステップと、
    前記第１の磁界発生部が、選択された前記少なくとも一つの磁界発生コイルによって、前記検知体の検出空間に第１の磁界を発生する第１の磁界発生ステップと、
    複数の検出コイルが、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生する誘導磁界を検出する誘導磁界検出ステップと、
    位置方向算出部が、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、
    制御部が、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルから、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル選択ステップと、
    前記制御部が、前記磁界発生コイル切替部に、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記少なくとも一つの磁界発生コイルに切り替えさせる制御を行う制御ステップと、
    前記制御部が、前記少なくとも一つの磁界発生コイルに交流信号を出力する少なくとも一つの信号発生部を選択する信号発生部選択ステップと、
    を含み、
    前記制御ステップは、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択された前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部とを接続し、所定の時間が経過した後、前記信号発生部選択ステップにおいて選択された前記信号発生部の出力を開始し、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記信号発生部の出力を停止させ、所定の時間が経過した後、駆動状態であった前記磁界発生コイルと前記磁界発生コイル切替部との接続を解除することを特徴とする位置検出装置の作動方法。
18. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路を備える検知体の位置を検出する位置検出装置の作動方法であって、
    磁界発生コイル切替部が、複数の磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部に対し、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するステップと、
    前記第１の磁界発生部が、選択された前記少なくとも一つの磁界発生コイルによって、前記検知体の検出空間に第１の磁界を発生する第１の磁界発生ステップと、
    複数の検出コイルが、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生する誘導磁界を検出する誘導磁界検出ステップと、
    位置方向算出部が、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、
    制御部が、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルから、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択する磁界発生コイル選択ステップと、
    前記制御部が、前記磁界発生コイル切替部に、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記少なくとも一つの磁界発生コイルに切り替えさせる制御を行う制御ステップと、
    Ａ／Ｄ変換部が、前記複数の検出コイルが検出した前記誘導磁界の検出結果をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換ステップと、
    ＦＦＴ演算部が、前記デジタル信号に変換された検出結果を高速フーリエ変換するＦＦＴ演算ステップと、
    を含み、
    前記制御ステップは、前記磁界発生コイル切替部が磁界発生コイルの選択を行っている期間、前記Ａ／Ｄ変換部および前記ＦＦＴ演算部のうちの少なくとも一つの動作を停止させることを特徴とする位置検出装置の作動方法。
19. 前記制御部が、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記磁界発生コイルに応じて、有効な前記検出コイルを選択する検出コイル選択ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１４〜１８に記載の位置検出装置の作動方法。
20. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路と磁石とを備える検知体である医療装置を誘導する医療装置誘導システムの作動方法であって、
    磁界発生コイル切替部が、複数の磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部に対し、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するステップと、
    前記第１の磁界発生部が、選択された前記少なくとも一つの磁界発生コイルによって、前記医療装置の検出空間に第１の磁界を発生する第１の磁界発生ステップと、
    複数の検出コイルが、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生する誘導磁界を検出する誘導磁界検出ステップと、
    位置方向算出部が、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、
    制御部が、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルから、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルをヒステリシス的に選択する磁界発生コイル選択ステップと、
    前記制御部が、前記磁界発生コイル切替部に、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記少なくとも一つの磁界発生コイルに切り替えさせる制御を行う制御ステップと、
    前記第１の磁界発生部とは異なる第２の磁界発生部が、前記磁石に作用させて前記医療装置を誘導する第２の磁界を発生する第２の磁界発生ステップと、
    を含み、
    前記磁界発生コイル選択ステップは、前記所定の情報をもとに、駆動状態にある磁界発生コイルが発生する磁界強度に応じて、前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択することを特徴とする医療装置誘導システムの作動方法。
21. 少なくとも一つの内蔵コイルを含む回路と磁石とを備える検知体である医療装置を誘導する医療装置誘導システムの作動方法であって、
    磁界発生コイル切替部が、複数の磁界発生コイルを備える第１の磁界発生部に対し、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するステップと、
    前記第１の磁界発生部が、選択された前記少なくとも一つの磁界発生コイルによって、前記医療装置の検出空間に第１の磁界を発生する第１の磁界発生ステップと、
    複数の検出コイルが、前記第１の磁界によって前記内蔵コイルから発生する誘導磁界を検出する誘導磁界検出ステップと、
    位置方向算出部が、前記誘導磁界の検出結果をもとに前記検知体の位置および方向の少なくとも一つを算出する位置方向算出ステップと、
    制御部が、前記検知体の位置および方向の少なくとも一つと、前記複数の磁界発生コイルのうち、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを選択するための所定の情報とをもとに、前記複数の磁界発生コイルから、前記第１の磁界を発生させる少なくとも一つの磁界発生コイルをヒステリシス的に選択する磁界発生コイル選択ステップと、
    前記制御部が、前記磁界発生コイル切替部に、動作させる少なくとも一つの磁界発生コイルを、前記磁界発生コイル選択ステップにおいて選択した前記少なくとも一つの磁界発生コイルに切り替えさせる制御を行う制御ステップと、
    前記第１の磁界発生部とは異なる第２の磁界発生部が、前記磁石に作用させて前記医療装置を誘導する第２の磁界を発生する第２の磁界発生ステップと、
    を含み、
    前記磁界発生コイル選択ステップは、前記所定の情報をもとに、駆動状態にある磁界発生コイルが発生する磁界強度の時間変化に応じて、前記少なくとも一つの磁界発生コイルを選択することを特徴とする医療装置誘導システムの作動方法。

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