JP6058236B1 - 位置検出システム及び誘導システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る誘導システムの一構成例を示す模式図である。図1に示すように、本実施の形態1に係る誘導システム1は、被検体2の管腔内に導入されるカプセル型医療装置の一例として、被検体2内を撮像することにより取得した画像データを無線信号に重畳して送信するカプセル型内視鏡10と、被検体2が載置されるベッド2aの下方に設けられ、カプセル型内視鏡10が発生する交番磁界を検出する磁界検出装置30と、カプセル型内視鏡10を誘導するための磁界を発生する誘導用磁界発生装置40と、磁界検出装置30により検出された交番磁界に基づいてカプセル型内視鏡10の位置を検出すると共に、被検体2内においてカプセル型内視鏡10を誘導する制御装置50とを備える。
図7は、閾値の設定方法(1)を説明するための模式図であり、磁界検出装置30に設けられた複数の検出コイルCn(一例として、n=1〜16)と、カプセル型内視鏡10の検出対象領域Rとを示している。
上記閾値の設定方法(1)と同様に、磁界を発生している状態のカプセル型内視鏡10を、カプセル型内視鏡10が発生する磁界に対する各検出コイルCnの検出レベルが最低となる位置(検出対象領域Rの端部)に配置する(図7参照)。そして、出力値が最大の検出コイルCn及びこの検出コイルCnの近傍に位置する所定数(1つ以上)の検出コイルCnの出力値の平均値を閾値として設定する。図9は、閾値の設定方法(2)を説明するための模式図である。
上記ステップS13において説明したように、複数の検出コイルCnの出力値のうちの最大値を判定値とする。例えば図5の場合、検出コイルC5の出力値が最大であるから、この最大値Dmaxが判定値として決定され、閾値Th0と比較される。
複数の検出コイルCnの出力値のうち、値が大きい方から所定数(2つ以上)の出力値の平均値を判定値とする。例えば値が大きい方から4つの出力値の平均値を判定値とする場合、図5に示す出力値が得られているときには、検出コイルC1、C5、C6、C9の出力値の平均値が判定値として決定される。
複数の検出コイルCnのうち、出力値が最大の検出コイルCn及びこの検出コイルCnと隣接する少なくとも1つの検出コイルCnの出力値をそれぞれ判定値とする。例えば図5の場合、検出コイルC5の出力値が最大であるから、検出コイルC5の出力値と、これに隣接する検出コイルC1、C6、C9(図9参照)のいずれかの出力値とがそれぞれ判定値となる。この場合、検出コイルC5の出力値及び隣接する検出コイルCnの出力値が共に閾値Th0以上であるとき、適正な位置検出が可能と判定される。隣接するコイルC1、C6、C9のうち、判定値を取得する検出コイルCnは予め決定しておいても良いし、カプセル型内視鏡10の移動方向に位置する検出コイルCnの出力値を判定値として用いても良い。
複数の検出コイルCnのうち、出力値が最大の検出コイルCn及びこの検出コイルCnの近傍に位置する検出コイルCnの出力値の平均値を判定値とする。例えば図5の場合、検出コイルC5の出力値が最大であるから、検出コイルC5及びその近傍に位置する検出コイルC1、C2、C6、C9、C10(図9参照)の出力値の平均値が判定値として決定され、閾値Th0と比較される。なお、近傍に位置する検出コイルCnとしては、出力値が最大の検出コイルCnに対して縦方向及び横方向で隣接する検出コイル群を選択しても良いし、縦方向、横方向、及び斜め方向で隣接する検出コイル群を選択しても良い。
次に、本発明の実施の形態1の変形例1について説明する。
上記実施の形態1で説明した閾値の設定方法(2)においては、カプセル型内視鏡10が発生する磁界に対する各検出コイルCnの検出レベルが最低となる位置にカプセル型内視鏡10を配置し、出力値が最大の検出コイルCn及びこの検出コイルCnの近傍に位置する所定数の検出コイルCnの出力値の平均値を閾値として設定した。しかし、これらの出力値の和を閾値として設定しても良い。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態2に係る誘導システムの構成及び動作は、全体として実施の形態1と同様であり(図1及び図4参照)、閾値と比較する判定値の決定方法が実施の形態1と異なる。
次に、本発明の実施の形態2の変形例2−1について説明する。
判定値の決定方法の別の例として、予め選出された検出コイルC3、C6、C7、C8、C10、C11、C12の出力値のうち、値が大きい方から所定数(2つ以上)の出力値を判定値としても良い。例えば値が大きい方から2つの出力値を判定値とする場合、図12においては、検出コイルC6の出力値DS1及び検出コイルC7の出力値DS2が判定値として決定される。この場合、出力値DS1及び出力値DS2をそれぞれ閾値と比較し、共に閾値以上である場合に、カプセル型内視鏡10の適正な位置検出が可能と判定される。
次に、本発明の実施の形態2の変形例2−2について説明する。
判定値の決定方法のさらに別の例として、予め選出された検出コイルC3、C6、C7、C8、C10、C11、C12の出力値のうち、値が大きい方から所定数(2つ以上)の出力値の平均値を判定値としても良い。例えば値が大きい方から4つの出力値の平均値を判定値とする場合、図12においては、検出コイルC6の出力値DS1、検出コイルC7の出力値DS2、検出コイルC11の出力値DS3、及び検出コイルC8の出力値DS4の平均値が判定値として決定される。或いは、これらの出力値DS1、DS2、DS3、DS4の和を判定値として決定しても良い。
次に、本発明の実施の形態2の変形例2−3について説明する。
判定値の決定方法のさらに別の例として、予め選出された検出コイルC3、C6、C7、C8、C10、C11、C12のうち、出力値が最大の検出コイルCn及びこの検出コイルCnの近傍に位置する検出コイルCnの出力値の平均値を判定値としても良い。例えば、図12においては、検出コイルC3、C6、C7、C8、C10、C11、C12のうち、検出コイルC6の出力値が最大であるから、検出コイルC6及びその近傍に位置する検出コイルC3、C7、C10(図11参照)の出力値の平均値が判定値として決定される。或いは、これらの出力値の和を判定値として決定しても良い。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。
上記実施の形態1、2においては、パネル31上に配置する検出コイルCnの向きを全て揃えたが、一部の検出コイルCnの向きを変化させても良い。図13は、本発明の実施の形態3における検出コイルCnの配置例を示す模式図であり、検出コイルCnの回転中心軸Aを互いに直交する3方向(XYZ方向)のいずれかに向けた例を示している。
次に、本発明の実施の形態3の変形例3−1について説明する。
図13に示すように、パネル31に配置する検出コイルCnをXYZの各方向に向ける場合、回転中心軸AがX軸と平行な検出コイル群(検出コイルC1X、C4X、C13X、C16X)と、回転中心軸AがY軸と平行な検出コイル群(検出コイルC1Y、C4Y、C13Y、C16Y)と、回転中心軸AがZ軸と平行な検出コイル群(検出コイルC2、C3、C5〜C12、C14、C15)とのそれぞれを、判定値を決定する際に出力値を取得する検出コイル群として予め設定しておいても良い。この場合、各検出コイル群の出力値に基づいて、XYZの方向別に3つの判定値を決定し、これらの判定値を、XYZの方向ごとに取得された閾値とそれぞれ比較することにより、方向別の判定を行うことができる。
次に、本発明の実施の形態3の変形例3−2について説明する。
図13に示すように、パネル31に配置する検出コイルCnをXYZの各方向に向ける場合、判定値を決定する際に出力値を取得する検出コイル群に、互いに異なる方向を向く検出コイルCnを含めても良い。一例として、回転中心軸AがZ方向と平行な検出コイルC2、C3、C5〜C12、C14、C15に加えて、パネル31の端部に配置された4つのコイルセットCXYZを、出力値を取得する検出コイル群として予め設定しておく。
次に、本発明の実施の形態4について説明する。
上記実施の形態1においては、カプセル型内視鏡10の適正な位置検出が不可能と判定された場合、位置検出演算部564に位置検出演算を実行させないこととしたが、位置検出演算を実行させても良い。この場合、演算部56は、カプセル型内視鏡10の位置がエラーである旨の情報を出力し、表示部52に表示させることとしても良い。それにより、ユーザは、表示部52に表示されたカプセル型内視鏡10の位置がエラーであることを認識した上で、カプセル型内視鏡10に対する誘導操作を行うことが可能となる。
次に、本発明の実施の形態5について説明する。
上記実施の形態1においては、カプセル型内視鏡10の適正な位置検出が不可能と判定された場合、カプセル型内視鏡10に対する誘導制御をオフにすることとしたが、反対に、カプセル型内視鏡10の適正な位置検出が可能になったことをトリガーとして、誘導制御を開始させることとしても良い。
2 被検体
10 カプセル型内視鏡
11 撮像部
12 制御部
13 送信部
14 磁界発生部
15 電源部
16 永久磁石
30 磁界検出装置
31 パネル
40 誘導用磁界発生装置
41 体外永久磁石
42 磁石駆動部
43 磁気シールド
44 磁気シールド駆動部
50 制御装置
51 受信部
52 表示部
53 記憶部
54 操作入力部
55 信号処理部
56 演算部
57 誘導用磁界制御部
100 筐体
101 筒状筐体
102、103 ドーム状筐体
111 照明部
112 光学系
113 撮像素子
141 磁界発生コイル
142 コンデンサ
421 平面位置変更部
422 鉛直位置変更部
423 仰角変更部
424 旋回角変更部
551 フィルタ部
552 増幅器
553 A/D変換部
561 画像処理部
562 閾値保持部
563 判定部
564 位置検出演算部
564a FFT処理部
564b 位置算出部
Claims (15)
- 磁界を発生する磁界発生部が内部に設けられたカプセル型医療装置と、
前記磁界発生部が発生した磁界を検出して検出信号を出力する複数の磁界検出部と、
前記複数の磁界検出部がそれぞれ出力した複数の検出信号の少なくとも1つを用いて前記カプセル型医療装置の位置を算出する位置検出演算部と、
前記複数の検出信号に基づく前記カプセル型医療装置の適正な位置検出が可能か否かを、閾値を用いて判定する判定部と、
を備え、
前記閾値は、所定の条件の下で前記複数の磁界検出部がそれぞれ出力する複数の検出信号のうちの少なくとも1つの出力値に基づく値であり、
前記判定部は、前記複数の磁界検出部の少なくとも1つが出力した複数の検出信号の出力値のうちの少なくとも1つを用いて判定値を決定し、該判定値が前記閾値未満である場合に前記カプセル型医療装置の適正な位置検出が不可能と判定する、ことを特徴とする位置検出システム。 - 前記所定の条件は、前記複数の磁界検出部がそれぞれ出力する複数の検出信号の出力値のレベルが最低となる位置に前記カプセル型医療装置を配置することである、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記所定の条件は、前記カプセル型医療装置が当該カプセル型医療装置の位置を検出可能な領域である検出対象領域の境界に位置することである、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部は、前記複数の磁界検出部の全てからの出力値をもとに、前記判定値を決定する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部は、前記複数の磁界検出部のうちの予め設定された磁界検出部群からの出力値をもとに、前記判定値を決定する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部は、前記磁界発生部が発生した磁界の影響を受けない条件の下での検出信号の出力値に基づいて前記複数の磁界検出部のうちから予め選出された少なくとも1つの磁界検出部からの出力値をもとに、前記判定値を決定する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部は、前記カプセル型医療装置の位置を検出する際における前記複数の検出信号の出力値の最大値を前記判定値として決定する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部は、前記カプセル型医療装置の位置を検出する際における前記複数の検出信号の出力値のうち、値が大きい方から所定数の出力値を用いて前記判定値を決定する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部は、検出信号の出力値が最大の磁界検出部及び該磁界検出部と隣接する所定数の磁界検出部からそれぞれ出力された複数の検出信号の出力値を用いて前記判定値を決定する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部が前記カプセル型医療装置の適正な位置検出は不可能と判定した場合、前記位置検出演算部は、前記カプセル型医療装置の位置の算出を実行しない、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記判定部が前記カプセル型医療装置の適正な位置検出は不可能と判定した場合に、前記位置検出演算部が算出した前記カプセル型医療装置の位置がエラーである旨の情報を表示する表示部をさらに備える、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。
- 前記位置検出演算部が算出した前記カプセル型医療装置の位置を表示する表示部をさらに備え、
前記判定部が前記カプセル型医療装置の適正な位置検出は不可能と判定した場合、前記表示部は、前記位置検出演算部が算出した前記カプセル型医療装置の位置の表示を停止する、ことを特徴とする請求項1に記載の位置検出システム。 - 前記カプセル型医療装置は、永久磁石をさらに有し、
請求項1に記載の位置検出システムと、
前記永久磁石に作用させる磁界を発生する誘導用磁界発生部と、
前記誘導用磁界発生部を制御することにより前記カプセル型医療装置の位置と姿勢とのうちの少なくとも一方を変化させる誘導制御を行う誘導用磁界制御部と、
を備えることを特徴とする誘導システム。 - 前記誘導用磁界発生部が発生する磁界を遮蔽可能な遮蔽手段をさらに備え、
前記誘導用磁界制御部は、前記判定部が前記カプセル型医療装置の適正な位置検出が不可能と判定した場合、前記遮蔽手段によって前記誘導用磁界発生部が発生する磁界を遮蔽する制御を行う、ことを特徴とする請求項13に記載の誘導システム。 - 前記誘導用磁界制御部は、前記判定部による前記カプセル型医療装置の適正な位置検出が可能か否かの判定に応じて、前記誘導制御が可能な状態と不可能な状態とを切り替える、ことを特徴とする請求項13に記載の誘導システム。
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