JP5477706B2 - Conveyed object posture switching device for conveying device - Google Patents

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Description

本発明は、搬送用走行体が支持する被搬送物を搬送途中に回転させて姿勢を変更することができるタイプの搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置に関するものである。   The present invention relates to a transport object posture switching device of a transport device of a type capable of changing a posture by rotating a transport object supported by a transport traveling body during transport.

上記のようなタイプの搬送装置として、搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用***作具が搬送用走行体側に設けられた搬送装置が、例えば特許文献１などによって知られている。   As a transport apparatus of the type described above, a transported object support is rotatably supported around a rotation axis on the transport traveling body, and the transported object support is mounted at a plurality of set specific locking angles. For example, Patent Document 1 discloses a transport device in which a lock unit that locks in a non-rotatable manner is provided, and an unlocking operation tool that releases a lock by the lock unit is provided on the transport traveling body side.

特開昭６３−２４０４６２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 63-240462

上記特許文献１などによって知られている従来のこの種の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置では、被搬送物支持具を所定角度だけ回転させる駆動手段として、搬送用走行体の走行経路脇に配設された固定ピンを使用するものであって、被搬送物支持具と連動する回転盤と前記固定ピンとの間の搬送用走行体の走行に伴う相対移動により、前記回転盤を介して被搬送物支持具を所定角度回転させるものであるから、被搬送物支持具の回転角度が例えば９０度間隔などに決まってしまい、任意に設定した角度だけ回転させることができなかった。このような問題点を解決するために、所定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具を、走行経路脇に配設したモーター駆動の駆動手段により予め設定された角度だけ強制的に回転駆動させることが考えられるが、このような駆動手段を備えた実用的な搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置は、従来提案されていなかった。   In the conventional transported object posture switching device of this type of transport apparatus known from the above-mentioned Patent Document 1 or the like, as a driving means for rotating the transported object support tool by a predetermined angle, it is located along the travel path of the transport traveling body. The fixed pin provided is used, and is moved through the rotating plate by the relative movement accompanying the traveling of the conveying traveling body between the rotating plate interlocked with the object support and the fixed pin. Since the transported object support tool is rotated by a predetermined angle, the rotation angle of the transported object support tool is determined, for example, at intervals of 90 degrees, and cannot be rotated by an arbitrarily set angle. In order to solve such problems, the transport object support of the transport traveling body stopped at a predetermined position is forcibly forced by a preset angle by a motor-driven drive means disposed beside the travel path. Although it is conceivable to drive the rotation, there has been no proposal of a transfer object posture switching device for a practical transfer device provided with such a drive means.

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置を提案するものであって、請求項１に記載の第一の本発明に係る搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、搬送用走行体(1)に被搬送物支持具(12)が回転軸心(14a)の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具(12)を回転不能にロックするロック手段(26)が設けられ、このロック手段(26)によるロックを解除するロック解除用***作具(28)が搬送用走行体(1)側に設けられ、搬送用走行体(1)の停止位置には、前記ロック解除用***作具(28)に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段(37)と被搬送物支持具(12)の回転駆動手段(38)とが併設され、回転駆動手段(38)は、定位置で停止した搬送用走行体(1)の被搬送物支持具(12)の回転軸心(14a)と平行な方向に出退移動自在な可動台(42)と、この可動台(42)上に前記回転軸心(14a)と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体(46)を備え、この駆動用回転体(46)には、その偏心位置から突設された駆動ピン(46A,46B)が設けられ、被搬送物支持具(12)側には、前記可動台(42)の進出移動により前記駆動ピン(46A,46B)が嵌合することのできる駆動ピン嵌合部(22A,22B)が設けられた搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置であって、前記可動台(42)は、フローティングシステム(52)によって支持され且つ前記駆動用回転体(46)を備えた支持台部(51)を有し、このフローティングシステム(52)により、前記駆動ピン(46A,46B)が、少なくとも前記駆動用回転体(46)の回転軸心方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に前記支持台部(51)と共に遊動可能に構成され、このフローティングシステム(52)は、前記駆動ピン(46A,46B)が駆動ピン嵌合部(22A,22B)に嵌合した状態で前記支持台部(51)を現在位置で固定するロック機能を備えた搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置において、次の特徴を有する。 The present invention proposes a transported object posture switching device for a transport apparatus capable of solving the conventional problems as described above, and the transport apparatus according to the first aspect of the present invention according to claim 1. In order to make it easier to understand the relationship with the later-described embodiment, the transferred object posture switching device is shown with reference numerals used in the description of the embodiment in parentheses. ) To support the object to be conveyed (12) rotatably around the rotation axis (14a) and lock the object support (12) so that it cannot rotate at a plurality of specific lock angles. Locking means (26) is provided, and an unlocking operation tool (28) for releasing the lock by the locking means (26) is provided on the transport traveling body (1) side, and the transport traveling body (1) The unlocking operation means (3) for unlocking the unlocking tool (28) 7) and a rotational drive means (38) of the transported object support tool (12), and the rotational drive means (38) is connected to the transported object support tool (1) of the transport traveling body (1) stopped at a fixed position. 12) a movable base (42) that can move in and out in a direction parallel to the rotational axis (14a), and on the movable base (42) around the rotational axis (14a) and a substantially concentric axis. The drive rotator (46) is rotatably supported by the drive rotator (46), and the drive rotator (46) is provided with drive pins (46A, 46B) protruding from the eccentric position, and is conveyed. On the object support (12) side, a drive pin fitting portion (22A, 22B) that can be fitted with the drive pin (46A, 46B) by the advance movement of the movable base (42) is provided. a transferred object posture switching device of the apparatus, said carriage (42), the support section having a and the driving rotary member is supported (46) by a floating system (52) has a (51), This floating system (52) allows the drive (46A, 46B) are configured to be movable together with the support base (51) in an arbitrary direction along a two-dimensional plane perpendicular to the rotational axis direction of the drive rotator (46). The floating system (52) has a lock function for fixing the support base part (51) at the current position in a state where the drive pins (46A, 46B) are fitted to the drive pin fitting parts (22A, 22B). The transported object posture switching device of the transport device provided has the following characteristics .

即ち、前記可動台(42)は、据付け架台(41)上に被搬送物支持具(12)の回転軸心(14a)と平行な方向に出退移動自在に支持された基台部(49)と、この基台部(49)上に支持された中間台部(50)と、この中間台部(51)上に支持されて前記駆動用回転体(46)を備える支持台部(51)とから構成され、That is, the movable base (42) is a base (49) supported on the installation base (41) so as to be movable in and out in a direction parallel to the rotational axis (14a) of the transported object support (12). ), An intermediate base part (50) supported on the base part (49), and a support base part (51) provided on the intermediate base part (51) and provided with the driving rotating body (46). )
前記フローティングシステム(52)は、前記基台部(49)と中間台部(50)との間に介装されて当該中間台部(50)の前記駆動用回転体(46)の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面上での任意の方向の遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット(53)、及び前記中間台部(50)と前記支持台部(51)との間に介装されて当該支持台部(51)の前記Ｘ，Ｙ方向に対する直角Ｚ方向の遊動を許容するＺ方向フローティングユニット(54)を備え、The floating system (52) is interposed between the base part (49) and the intermediate base part (50), and the rotational axis of the driving rotary body (46) of the intermediate base part (50). X and Y direction floating unit (53) that allows movement in any direction on an X, Y two-dimensional plane parallel to H, and between the intermediate platform (50) and the support platform (51). A Z-direction floating unit (54) that is interposed and allows the support base (51) to move in the Z-direction perpendicular to the X and Y directions;
前記Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット(53)は、流体圧による加圧により基台部(49)に対する現在位置で中間台部(50)をロックするロック機能を備え、前記Ｚ方向フローティングユニット(54)は、支持台部(51)をＺ方向両側からバネ(60,62)により挟持して当該支持台部(51)をＺ方向遊動範囲の中間定位置で保持するものであって、このＺ方向フローティングユニット(54)とは別に、流体圧による加圧により中間台部(50)に対する現在位置で支持台部(51)をロックするＺ方向ロック手段(55)が組み合わせられた構成に成っている。The X and Y direction floating unit (53) has a lock function for locking the intermediate base part (50) at a current position with respect to the base part (49) by pressurization by fluid pressure, and the Z direction floating unit (54) The support base (51) is sandwiched by springs (60, 62) from both sides in the Z direction to hold the support base (51) at an intermediate fixed position in the Z direction free movement range. Apart from the floating unit (54), the Z-direction locking means (55) for locking the support base part (51) at the current position relative to the intermediate base part (50) by pressurization by fluid pressure is combined. .

又、請求項２に記載の第二の本発明に係る搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置は、上記第一の本発明における基本構成（段落０００５に記載の基本構成）に加えて次の特徴を有する。即ち、前記可動台(42)は、据付け架台(41)上に被搬送物支持具(12)の回転軸心(14a)と平行な方向に出退移動自在に支持された基台部(49)と、この基台部(49)上に支持された中間台部(50)と、この中間台部(51)上に支持されて前記駆動用回転体(46)を備える支持台部(51)とから構成され、In addition to the basic configuration of the first aspect of the present invention (basic configuration described in paragraph 0005), the transported object posture switching device of the transport apparatus according to the second aspect of the present invention described in claim 2 has the following characteristics. Have That is, the movable base (42) is a base (49) supported on the installation base (41) so as to be movable in and out in a direction parallel to the rotational axis (14a) of the transported object support (12). ), An intermediate base part (50) supported on the base part (49), and a support base part (51) provided on the intermediate base part (51) and provided with the driving rotating body (46). )
前記フローティングシステム(52)は、前記基台部(49)と中間台部(50)との間に介装されて当該中間台部(50)の前記駆動用回転体(46)の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面上での任意の方向の遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット(53)、及び前記中間台部(50)と前記支持台部(51)との間に介装されて当該支持台部(51)の前記Ｘ，Ｙ方向に対する直角Ｚ方向の遊動を許容するＺ方向フローティングユニット(54)を備え、The floating system (52) is interposed between the base part (49) and the intermediate base part (50), and the rotational axis of the driving rotary body (46) of the intermediate base part (50). X and Y direction floating unit (53) that allows movement in any direction on an X, Y two-dimensional plane parallel to H, and between the intermediate platform (50) and the support platform (51). A Z-direction floating unit (54) that is interposed and allows the support base (51) to move in the Z-direction perpendicular to the X and Y directions;
前記可動台(42)を出退移動させる出退駆動手段(41)は、前記据付け架台上に前記可動台(42)の出退移動方向と平行な向きに支持され且つピストンロッド(63a)が前記可動台(42)を構成する支持台部(51)に連結されたシリンダーユニット(66)から構成され、このシリンダーユニット(66)のピストンロッド(66a)と前記支持台部(51)との連結には、前記可動台(42)の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った前記支持台部(51)の遊動を許容する自在連結手段(68)が使用された構成に成っている。The exit / exit drive means (41) for moving the movable table (42) to and from the support is supported on the installation base in a direction parallel to the moving direction of the movable table (42) and a piston rod (63a) is provided. The cylinder unit (66) is connected to the support base part (51) constituting the movable base (42), and the piston rod (66a) of the cylinder unit (66) and the support base part (51) For the connection, the universal connection means (68) that allows the support base part (51) to move along a two-dimensional plane perpendicular to the moving direction of the movable base (42) is used. It is made up.

上記第二の本発明を実施する場合、請求項３に記載のように、前記Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット(53)は、流体圧による加圧により基台部(49)に対する現在位置で中間台部(50)をロックするロック機能を備え、前記Ｚ方向フローティングユニット(54)は、支持台部(51)をＺ方向両側からバネ(60,62)により挟持して当該支持台部(51)をＺ方向遊動範囲の中間定位置で保持するものであって、このＺ方向フローティングユニット(54)とは別に、流体圧による加圧により中間台部(50)に対する現在位置で支持台部(51)をロックするＺ方向ロック手段(55)が組み合わせられた構成を追加することが出来る。又、上記第一の本発明や第二の本発明を実施する場合、請求項４に記載のように、少なくとも前記支持台部(51)が可動台後退限位置に復帰したときに、この支持台部(51)の位置を矯正して定位置に位置決めする位置決め手段(70)を設けることが出来る。When the second aspect of the present invention is carried out, as described in claim 3, the X and Y direction floating unit (53) is configured such that the intermediate base is positioned at the current position relative to the base portion (49) by pressurization by fluid pressure. The Z-direction floating unit (54) is provided with a lock function for locking the portion (50), and the support base portion (51) is sandwiched by springs (60, 62) from both sides in the Z direction. Is held at an intermediate fixed position in the Z-direction floating range. Separately from the Z-direction floating unit (54), the support base (51 It is possible to add a configuration in which the Z-direction locking means (55) for locking) is combined. In carrying out the first invention and the second invention, as described in claim 4, at least when the support base part (51) is returned to the movable base retreat limit position, Positioning means (70) for correcting the position of the platform (51) and positioning it at a fixed position can be provided.

請求項１に記載の本発明の搬送装置では、回転駆動手段の駆動用回転体の回転軸心と被搬送物支持具の回転軸心と同心状になる所定位置で搬送用走行体を停止させた状態において、回転駆動手段の可動台を所要量だけ被搬送物支持具側に進出移動させて、回転駆動手段側の駆動用回転体の駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させるのであるが、被搬送物支持具の現在角度（姿勢）が前以って判明しているときには、その被搬送物支持具の現在角度に合わせて駆動用回転体（駆動ピン）を回転させた状態で待機させておく必要がある。勿論、回転駆動手段側に被搬送物支持具の現在角度（駆動ピン嵌合部の現在角度）を検出する手段を設けておき、この検出手段により検出した被搬送物支持具の現在角度に合わせて駆動用回転体（駆動ピン）を回転させる。このように、駆動ピンの角度と被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部の角度とを合わせた状態で、可動台を所要量だけ被搬送物支持具側に進出移動させて、駆動用回転体の駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させる。この後、駆動用回転体を所定の方向に所定角度だけ回転駆動することにより、駆動ピンと駆動ピン嵌合部とを介して被搬送物支持具を所定の方向に所定角度だけ回転させて、被搬送物支持具の姿勢を希望の姿勢に切り換えることができる。   In the transport apparatus according to the first aspect of the present invention, the transport traveling body is stopped at a predetermined position that is concentric with the rotation axis of the driving rotating body of the rotation driving means and the rotation axis of the object support. In this state, the movable platform of the rotation driving means is moved forward toward the transported object support by the required amount, and the drive pin of the drive rotating body on the rotation driving means is fitted to the drive pin on the transported object support. When the current angle (posture) of the transported object support tool is known in advance, the driving rotating body (drive pin) is adjusted in accordance with the current angle of the transported object support tool. ) Must be kept in a rotated state. Of course, a means for detecting the current angle of the transport object support (current angle of the drive pin fitting portion) is provided on the rotational drive means side, and is matched with the current angle of the transport object support detected by this detection means. To rotate the drive rotator (drive pin). In this way, with the angle of the drive pin and the angle of the drive pin fitting portion on the object support tool side matched, the movable base is moved forward to the object support tool side by a required amount to drive The drive pin of the rotating body is fitted into the drive pin fitting portion on the conveyed object support. Thereafter, by rotating the driving rotator by a predetermined angle in a predetermined direction, the object support tool is rotated by a predetermined angle in a predetermined direction via the driving pin and the driving pin fitting portion. The posture of the conveyed product support can be switched to a desired posture.

上記のように使用できる本発明の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置によれば、駆動ピンの先端を尖端状に形成するか又は駆動ピン嵌合部の開口をラッパ状に拡径するかの少なくとも何れか一方の構成を採用しておきさえすれば、可動台を進出移動させて駆動ピンを駆動ピン嵌合部に嵌合させるとき、駆動ピンの先端が駆動ピン嵌合部の開口のエリア内に対面している限り、両者が完全に同心状に対面していなくとも、駆動ピンが、その進出方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に移動できるので、この駆動ピンの移動を伴って当該駆動ピンを確実に被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させることができる。しかも、駆動ピンのみではなく、当該駆動ピンを備えた駆動用回転体やこれを駆動する駆動手段（減速機付きモーターなど）を支持する可動台の支持台部そのものをフローティングシステムにより遊動可能に支持させる構成であるから、実施が容易であり、駆動ピンを強力に回転駆動させることが容易である。更に、一旦駆動ピンが駆動ピン嵌合部に嵌合したならば、そのときの現在位置で前記支持台部をロックできるので、駆動時の反力で支持台部側が揺れ動く恐れがなくなり、この点でも駆動ピンを強力に回転駆動させることができる。   According to the transport object posture switching device of the transport device of the present invention that can be used as described above, whether the tip of the drive pin is formed in a pointed shape or the opening of the drive pin fitting portion is expanded in a trumpet shape As long as at least one of the configurations is adopted, when the movable base is moved forward and the drive pin is fitted to the drive pin fitting portion, the tip of the drive pin is an area of the opening of the drive pin fitting portion. As long as they face each other, the drive pin can move in any direction along a two-dimensional plane perpendicular to its advancement direction even if they are not completely concentric. With this movement, the drive pin can be reliably fitted to the drive pin fitting portion on the conveyed object support tool side. Furthermore, not only the drive pin but also the support base part of the movable base that supports the drive rotator provided with the drive pin and the drive means (motor with a speed reducer, etc.) for driving the drive rotator are supported by the floating system so as to be freely movable. Since it is the structure to which it is made, implementation is easy and it is easy to drive a drive pin powerfully. Furthermore, once the drive pin is fitted to the drive pin fitting part, the support base part can be locked at the current position at that time, so there is no possibility that the support base part side will swing due to the reaction force during driving. However, the drive pin can be driven to rotate strongly.

又、第一の本発明の構成によれば、１つの支持台部のみから可動台を構成する場合よりも、許容遊動方向ごとに分けられた複数の台構造体、即ち、基台部、中間台部、及び支持台部に分けて可動台を構成することができるので、支持構造やフローティングシステムの実施が容易になる。更に、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットとして従来周知の市販のロック機能付きフローティングユニットをそのまま活用し、Ｚ方向フローティングユニットだけをバネを利用して構成すると共に、シリンダーユニットを利用した簡単な構造のＺ方向ロック手段を組み合わせれば良いので、容易且つ安価に実施することができる。 Further , according to the configuration of the first aspect of the present invention , a plurality of base structures divided by the allowable floating direction, that is, a base portion and an intermediate portion, are formed rather than a case where the movable base is constituted by only one support base portion. Since the movable base can be configured separately for the base portion and the support base portion, the support structure and the floating system can be easily implemented. Furthermore, as a floating unit in the X and Y directions, a commercially available floating unit with a lock function is used as it is, and only the Z direction floating unit is configured using a spring, and a simple structure using a cylinder unit is used in the Z direction. than may be combined with locking means, it can be easily and inexpensively implemented.

又、上記第一の本発明と第二の本発明に採用されている構成、即ち、前記可動台は、据付け架台上に被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在に支持された基台部と、この基台部上に支持された中間台部と、この中間台部上に支持されて前記駆動用回転体を備える支持台部とから構成され、前記フローティングシステムは、前記基台部と中間台部との間に介装されて当該中間台部の前記駆動用回転体の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面上での任意の方向の遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット、及び前記中間台部と前記支持台部との間に介装されて当該支持台部の前記Ｘ，Ｙ方向に対する直角Ｚ方向の遊動を許容するＺ方向フローティングユニットを備えた構成を採用する場合、前記可動台を出退移動させる出退駆動手段として基台部を出退移動させるシリンダーユニットを使用することもできるが、この場合、シリンダーユニットにより可動台（基台部）を出退駆動するときに、駆動用回転体やその駆動手段を搭載した支持台部は、フローティングシステムの影響を受けて不測に遊動する恐れがあるが、請求項２に記載の第二の本発明の構成によれば、このような恐れが解消し、駆動用回転体やその駆動手段を搭載した支持台部を確実に出退駆動することができる。In addition, the structure adopted in the first and second aspects of the present invention, that is, the movable base can be moved back and forth in the direction parallel to the rotation axis of the object support on the installation base. The floating system comprises: a base part supported on the intermediate base part; an intermediate base part supported on the base part; and a support base part supported on the intermediate base part and provided with the rotating body for driving. Is interposed between the base part and the intermediate base part, and is free to move in an arbitrary direction on an X, Y two-dimensional plane parallel to the rotational axis of the driving rotary body of the intermediate base part. Allowed X and Y direction floating unit, and Z direction floating unit that is interposed between the intermediate base and the support base and allows the support base to move in the Z direction perpendicular to the X and Y directions. When adopting the configuration with A cylinder unit that moves the base portion out and out can also be used as the moving means. In this case, when the movable base (base portion) is driven out and out by the cylinder unit, the driving rotary body and its driving means However, according to the configuration of the second aspect of the present invention, such a fear is eliminated, and the support base portion on which is mounted may be driven by the influence of the floating system. The support base on which the rotating body for driving and its driving means are mounted can be reliably driven out and out.

尚、前記Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットが、流体圧による加圧により基台部に対する現在位置で中間台部をロックするロック機能を備え、前記Ｚ方向フローティングユニットは、支持台部をＺ方向両側からバネにより挟持して当該支持台部をＺ方向遊動範囲の中間定位置で保持するものであって、このＺ方向フローティングユニットとは別に、流体圧による加圧により中間台部に対する現在位置で支持台部をロックするＺ方向ロック手段を組み合わせた構成によれば、支持台部を後退限位置まで後退移動させて、次の搬送用走行体の到着に備えるとき、Ｚ方向に関してはＺ方向ロック手段を開放すれば駆動ピンは初期位置に自動復帰するが、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットからロックのための流体圧を開放しても、駆動ピンはＸ，Ｙ二次元平面上の初期位置に自動復帰しない（勿論、強力な自動調心機構を内蔵したタイプのものを使用すれば、駆動ピンをＸ，Ｙ二次元平面上の初期位置に自動復帰させることができる）。この場合、駆動ピンがＸ，Ｙ二次元平面上の初期位置に復帰していないことが原因で、次の姿勢切換えに際して、駆動ピンを駆動ピン嵌合部に嵌合させることができなくなる恐れが生じる。しかしながら、請求項４に記載の構成によれば、このような問題点を解消できる。The X and Y direction floating units have a lock function for locking the intermediate base at the current position relative to the base by pressurization by fluid pressure, and the Z direction floating unit has the support base from both sides in the Z direction. The support base is held at an intermediate fixed position in the Z-direction floating range by being sandwiched by a spring. Separately from the Z-direction floating unit, the support base is positioned at the current position relative to the intermediate base by pressurization by fluid pressure. According to the configuration in which the Z-direction locking means for locking the part is combined, when the support base is moved backward to the retreat limit position to prepare for the arrival of the next transport traveling body, the Z-direction locking means is When released, the drive pin automatically returns to the initial position, but even if the fluid pressure for locking is released from the floating unit in the X and Y directions, the drive pin is X, Y Does not automatically return to the initial position on the three-dimensional plane (Of course, if a type with a built-in strong self-aligning mechanism is used, the drive pin can be automatically returned to the initial position on the two-dimensional planes X and Y. ). In this case, the drive pin may not be fitted to the drive pin fitting portion at the time of the next posture change because the drive pin has not returned to the initial position on the X, Y two-dimensional plane. Arise. However, according to the configuration described in claim 4, such a problem can be solved.

又、請求項５に記載の構成によれば、駆動ピンが駆動ピン嵌合部の位置に応じて自動的に位置が矯正されるとき、ロック解除操作手段の位置も駆動ピン嵌合部の位置に応じて自動的に矯正されることになるので、搬送用走行体側のロック手段に付属のロック解除用***作具を前記ロック解除操作手段により確実に操作してロック解除することができる。According to the fifth aspect of the present invention, when the position of the driving pin is automatically corrected according to the position of the driving pin fitting portion, the position of the unlocking operation means is also the position of the driving pin fitting portion. Therefore, the unlocking operation means attached to the locking means on the transport traveling body side can be reliably operated and unlocked by the unlocking operation means.

本発明の一実施例の全体を、搬送用走行体の走行経路方向から見た立面図である。It is the elevation which looked at the whole one Example of the present invention from the run route direction of the run for transportation. Ａ図は被搬送物姿勢切換え装置の正面図、Ｂ図は被搬送物姿勢切換え装置の正面に対面する搬送用走行体の側面図である。Fig. A is a front view of the conveyed object posture switching device, and Fig. B is a side view of the traveling body for conveyance facing the front of the conveyed material posture switching device. 被搬送物姿勢切換え装置の可動台のＺ方向フローティングユニットを示す要部の正面図である。It is a front view of the principal part which shows the Z direction floating unit of the movable stand of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. 被搬送物姿勢切換え装置の可動台のＸ，Ｙ方向フローティングユニットとＺ方向フローティングユニットを示す要部の拡大正面図である。It is an enlarged front view of the principal part which shows the X, Y direction floating unit and Z direction floating unit of the movable stand of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. 被搬送物姿勢切換え装置の支持台部上の構成を示す横断平面図である。It is a cross-sectional top view which shows the structure on the support stand part of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. 被搬送物姿勢切換え装置の支持台部と中間台部との中間位置での横断平面図である。It is a cross-sectional top view in the intermediate position of the support stand part and intermediate | middle stand part of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. 被搬送物姿勢切換え装置の可動台の出退駆動手段の構成を示す要部の縦断側面図である。It is a vertical side view of the principal part which shows the structure of the exit / exit drive means of the movable stand of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. 被搬送物姿勢切換え装置の支持台部の位置決め手段を示す要部の縦断側面図である。It is a vertical side view of the principal part which shows the positioning means of the support stand part of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. 被搬送物姿勢切換え装置の動作前の状態を示す要部の側面図である。It is a side view of the principal part which shows the state before operation | movement of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. Ａ図〜Ｃ図はロック解除操作手段の各段階での状態を示す要部の一部横断平面図である。FIGS. A to C are partial cross-sectional plan views of the main part showing the states of the unlocking operation means at each stage. 被搬送物姿勢切換え装置の動作の第一段階を示す要部の側面図である。It is a side view of the principal part which shows the 1st step of operation | movement of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus. 被搬送物姿勢切換え装置の動作の第二段階を示す要部の一部縦断側面図である。It is a partial longitudinal cross-sectional side view of the principal part which shows the 2nd step of operation | movement of a to-be-conveyed object attitude | position switching apparatus.

図１に示すように、この実施例で使用される搬送用走行体１は、走行経路に沿って架設されたガイドレール２に前後一対の車輪３を介して移動自在に支持され、この搬送用走行体１の走行経路の下側に沿って架設された駆動／解除切換え自在なトロリーコンベヤ４によって駆動される。即ち、駆動／解除切換え自在なトロリーコンベヤ４は従来周知のものであって、ガイドレール５に支持され且つ前記搬送用走行体１に連結されたトロリー６の被動用ドッグ７に、駆動チエン８側のプッシャー９が係合することにより、トロリー６を介して搬送用走行体１を前進駆動させる。駆動チエン８は、ガイドレール１０にトロリー８ａを介して移動自在に支持され、前記プッシャー９は、前記トロリー８ａによって支持されたチエンリンクから突設されている。   As shown in FIG. 1, a transport traveling body 1 used in this embodiment is movably supported by a guide rail 2 installed along a travel route via a pair of front and rear wheels 3, and this transport It is driven by a trolley conveyor 4 that can be switched between driving and releasing along the lower side of the traveling path of the traveling body 1. That is, the trolley conveyor 4 that can be switched between driving and releasing is well known in the art, and is supported on the guide rail 5 and connected to the transporting traveling body 1 on the driven dog 7 of the trolley 6 on the side of the driving chain 8. When the pusher 9 is engaged, the transport traveling body 1 is driven forward via the trolley 6. The drive chain 8 is movably supported on the guide rail 10 via a trolley 8a, and the pusher 9 protrudes from a chain link supported by the trolley 8a.

尚、従来周知のように、前記被動用ドッグ７は、駆動チエン８側のプッシャー９に対して係脱自在なもので、搬送用走行体１の停止位置に併設された出退自在なカムによりプッシャー９から切り離されることにより、搬送用走行体１を所定位置に停止させることができる。そして、前記カムを被動用ドッグ７から離脱移動させて被動用ドッグ７を元の作用姿勢に復帰させることにより、当該被動用ドッグ７を後続のプッシャー９と係合させて、停止していた搬送用走行体１を再び推進駆動させることができる。   As is well known, the driven dog 7 is detachable with respect to the pusher 9 on the drive chain 8 side, and is provided with a cam that can be moved back and forth at the stop position of the transport traveling body 1. By separating from the pusher 9, the transport traveling body 1 can be stopped at a predetermined position. Then, by moving the cam away from the driven dog 7 and returning the driven dog 7 to its original working posture, the driven dog 7 is engaged with the subsequent pusher 9 and stopped. The traveling body 1 can be propelled again.

図１及び図２に示すように、搬送用走行体１から垂直に起立するように立設された支柱１１の上端に被搬送物Ｗを支持する被搬送物支持具１２が設けられている。この被搬送物支持具１２は、支柱１１の上端に取り付けられた軸受け１３によって搬送用走行体１の走行方向に対して左右水平横向きに支承された回転軸１４と、軸受け１３に接近させて回転軸１４の一端に取り付けられた回転盤１５と、軸受け１３から長く延出する回転軸１４の他端に取り付けられた被搬送物取付け枠１６によって構成されている。尚、被搬送物取付け枠１６の回転軸１４のある側とは反対側に、前記回転軸１４と同心状にガイドローラー１７が軸支され、回転軸１４を支承する軸受け１３には上向きに上側支柱１８が突設され、この上側支柱１８の上端に垂直支軸によりガイドローラー１９が軸支されている。従って、搬送用走行体１の走行経路中の必要な経路区間には、前記ガイドローラー１７を支持案内する支持用ガイドレール２０や、前記ガイドローラー１９に嵌合する振れ止め用ガイドレール２１を架設することができる。   As shown in FIGS. 1 and 2, a transported object support tool 12 that supports the transported object W is provided at the upper end of a support column 11 that stands upright from the transporting traveling body 1. The transported object support 12 is rotated close to the bearing 13 and a rotating shaft 14 supported horizontally and horizontally with respect to the traveling direction of the transporting traveling body 1 by a bearing 13 attached to the upper end of the column 11. The rotating disk 15 is attached to one end of the shaft 14, and the transported object mounting frame 16 is attached to the other end of the rotating shaft 14 extending long from the bearing 13. Note that a guide roller 17 is pivotally supported on the opposite side of the transported object mounting frame 16 from the side where the rotary shaft 14 is located, and the guide roller 17 is supported on the bearing 13 supporting the rotary shaft 14 upward. A support column 18 is projected, and a guide roller 19 is axially supported by a vertical support shaft at the upper end of the upper support column 18. Accordingly, a supporting guide rail 20 for supporting and guiding the guide roller 17 and a steadying guide rail 21 for fitting to the guide roller 19 are installed in a necessary route section in the traveling route of the transport traveling body 1. can do.

前記回転盤１５は、回転軸１４と同心状の円形板からなるもので、回転中心に対して対称に一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂが設けられ、これら一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂを通る直径方向仮想線上で片側の駆動ピン嵌合部２２Ｂより外側に被検出部２３が突設されている。駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂは、図９などに示されるように、回転盤１５に取り付けられた筒状体２４の、回転軸１４と平行な貫通孔部によって構成され、被検出部２３は、回転盤１４に固着された円柱体（材質は併用される被搬送物姿勢切換え装置側のセンサーの検出様式に応じたものが使用される）から構成されている。   The turntable 15 is formed of a circular plate concentric with the rotary shaft 14, and is provided with a pair of drive pin fitting portions 22A and 22B symmetrically with respect to the rotation center, and the pair of drive pin fitting portions 22A. , 22B on the imaginary line passing in the diameter direction, a detected portion 23 is projected outside the drive pin fitting portion 22B on one side. As shown in FIG. 9 and the like, the drive pin fitting portions 22A and 22B are configured by through-hole portions parallel to the rotation shaft 14 of the cylindrical body 24 attached to the turntable 15, and the detected portion 23 is The cylindrical body is fixed to the rotating disk 14 (the material is used in accordance with the detection mode of the sensor on the side of the transferred object posture switching device used together).

被搬送物支持具１２の被搬送物取付け枠１６は、回転軸１４の軸心１４ａの周りに回転することにより、予め設定された特定角度ごとの複数の姿勢に切り換えられるものであるが、この実施例では、図２Ｂに示すように、例えば、一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ及び被検出部２３がこの順番に垂直上下方向に並ぶ正立姿勢を中心にして、左右に４０度回転した正４０度傾斜姿勢と逆４０度傾斜姿勢、更に正立姿勢を中心にして左右に９０度回転した正９０度倒伏姿勢と逆９０度倒伏姿勢に切り換えられる。この特定角度ごとの複数の姿勢は一例であって、被搬送物に対する作業内容などに応じて任意に設定できるものである。   The transport object mounting frame 16 of the transport object support tool 12 can be switched to a plurality of postures at predetermined specific angles by rotating around the axis 14a of the rotating shaft 14. In the embodiment, as shown in FIG. 2B, for example, the pair of drive pin fitting portions 22A and 22B and the detected portion 23 are rotated 40 degrees to the left and right with an upright posture aligned in the vertical vertical direction in this order. The normal 40-degree inclined posture and the reverse 40-degree inclined posture are switched to the normal 90-degree lying posture rotated 90 degrees to the left and right around the upright posture and the reverse 90-degree lying posture. The plurality of postures for each specific angle is an example, and can be arbitrarily set according to the content of work on the conveyed object.

図２Ｂに示すように、被搬送物支持具１２の回転盤１５には、被搬送物取り付け枠１６が前記正立姿勢にあるとき、前記のように垂直上下方向に並ぶ一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ及び被検出部２３と同一列上で、最上位の駆動ピン嵌合部２２Ａよりも上側の位置に正立姿勢ロック用の被係止部２５ａが設けられ、この被係止部２５ａを中心にして円周方向の左右両側に、被搬送物取付け枠１６が正立姿勢以外の前記各姿勢にあるときに、前記被係止部２５ａのあった位置に位置するように、正４０度傾斜姿勢ロック用の被係止部２５ｂ、逆４０度傾斜姿勢ロック用の被係止部２５ｃ、正９０度倒伏姿勢ロック用の被係止部２５ｄ、及び逆９０度倒伏姿勢ロック用の被係止部２５ｅがそれぞれ設けられている。これら各被係止部２５ａ〜２５ｅは、回転盤１５に設けられた貫通孔で構成することもできるが、この実施例では、回転盤１５の周縁の切込み凹部によって構成している。   As shown in FIG. 2B, a pair of drive pins fitted in the vertical vertical direction as described above is fitted to the turntable 15 of the transport object support 12 when the transport object mounting frame 16 is in the upright posture as described above. On the same row as the portions 22A, 22B and the detected portion 23, a locked portion 25a for locking upright posture is provided at a position above the uppermost drive pin fitting portion 22A, and this locked portion When the transported object mounting frame 16 is in each of the postures other than the upright posture on both the left and right sides in the circumferential direction centering on 25a, it is positioned so as to be positioned at the position where the locked portion 25a was located. Locked portion 25b for locking the 40-degree tilt posture, locked portion 25c for locking the reverse 40-degree tilt posture, locked portion 25d for locking the normal 90-degree tilt posture, and locking for the inverted 90-degree tilt posture A locked portion 25e is provided. Each of the locked portions 25a to 25e can be formed by a through-hole provided in the turntable 15, but in this embodiment, it is constituted by a cut recess on the periphery of the turntable 15.

又、搬送用走行体１には、上記各被係止部２５ａ〜２５ｅを利用して前記被搬送物支持具１２を各姿勢でロックするロック手段２６が設けられている。このロック手段２６は、被搬送物取り付け枠１６が前記各姿勢にあるときに回転盤１５の回転軸心１４ａを通る垂直線上に位置する各被係止部２５ａに〜２５ｅに対して択一的に嵌合離脱自在なロックピン２７と、このロックピン２７と連動するロック解除用***作具２８とから構成されている。図９及び図１０に示すように、ロックピン２７は、回転盤１５を軸支する軸受け１３から回転盤１５と平行に上向きに固着突設された支持板２９に固着された筒状体３０内に、回転軸１４の軸心１４ａと平行にスライド自在に支持されている。   Further, the transport traveling body 1 is provided with a lock means 26 for locking the transported object support 12 in each posture by using the locked portions 25a to 25e. This locking means 26 is alternative to .about.25e for each locked portion 25a located on a vertical line passing through the rotation axis 14a of the turntable 15 when the transported object mounting frame 16 is in each of the above postures. The lock pin 27 can be freely fitted and removed, and the unlocking tool 28 interlocked with the lock pin 27. As shown in FIGS. 9 and 10, the lock pin 27 is fixed in a cylindrical body 30 fixed to a support plate 29 that is fixedly projected upward from a bearing 13 that supports the rotary disk 15 in parallel with the rotary disk 15. Further, it is slidably supported in parallel with the axis 14a of the rotating shaft 14.

ロック解除用***作具２８は、ロックピン２７と平行にスライドするスライドピン３１により構成されている。このスライドピン３１は、ロックピン２７が取り付けられている支持板２９に、ロックピン２７を支持する筒状体３０の真上位置で取り付けられた筒状体３２にスライド自在に貫通支持され、このスライドピン３１の後端部とロックピン２７の後端部とが上下方向の連結部材３３により連結一体化されている。スライドピン３１の先端には、搬送用走行体１の走行方向と平行向きに貫通する貫通孔で構成された係合部３４を備えたブロック材３５が取り付けられ、このブロック材３５と支持板２９との間で筒状体３２に遊嵌するように圧縮コイルバネ３６が介装され、この圧縮コイルバネ３６の付勢力により、スライドピン３１とロックピン２７とを前方に進出させてロックピン２７を、その先端が回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つに嵌合するロック位置に付勢保持している。   The unlocking tool 28 includes a slide pin 31 that slides parallel to the lock pin 27. The slide pin 31 is slidably supported by a support plate 29 to which the lock pin 27 is attached and a cylindrical body 32 attached at a position directly above the cylindrical body 30 that supports the lock pin 27. The rear end portion of the slide pin 31 and the rear end portion of the lock pin 27 are connected and integrated by a connecting member 33 in the vertical direction. At the tip of the slide pin 31, a block member 35 having an engaging portion 34 formed by a through hole penetrating in a direction parallel to the traveling direction of the transport traveling body 1 is attached. The compression coil spring 36 is interposed so as to be loosely fitted to the cylindrical body 32 between them, and the urging force of the compression coil spring 36 causes the slide pin 31 and the lock pin 27 to advance forward, The front end is biased and held at a lock position where it is fitted to one of the locked portions 25a to 25e on the turntable 15 side.

上記構成の搬送用走行体１によれば、被搬送物支持具１２の被搬送物取付け枠１６に取り付けられた被搬送物Ｗの姿勢は、被搬送物支持具１２の回転盤１５の周辺に所要角度間隔で設けられた５つの被係止部２５ａ〜２５ｅに対してロック手段２６のロックピン２７を択一的に嵌合させることにより、先に述べた５つの姿勢の内の一つでロックされる。この被搬送物Ｗの姿勢を他の姿勢に切り換えるときは、ロック手段２６のロック解除用***作具２８（スライドピン３１）を圧縮コイルバネ３６の付勢力に抗して押し操作してロックピン２７を後退移動させ、当該ロックピン２７を回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅから離脱させて、回転盤１５に対するロックを解除する。この状態で回転盤１５を所定の方向に所定角度回転させて、一体に回転する被搬送物取付け枠１６に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢を目的の姿勢に変更したならば、ロック解除用***作具２８のスライドピン３１に対する押し操作力を解除して、ロックピン２７を圧縮コイルバネ３６の付勢力で回転盤１５側へ復帰移動させ、そのときロックピン２７に対向している回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つにロックピン２７を嵌合させることにより、回転盤１５を介して被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠１６）を回転不能にロックすれば良い。   According to the transport traveling body 1 having the above-described configuration, the posture of the transport object W attached to the transport object mounting frame 16 of the transport object support tool 12 is set around the turntable 15 of the transport object support tool 12. By selectively fitting the lock pins 27 of the lock means 26 to the five locked portions 25a to 25e provided at the required angular intervals, one of the five postures described above can be obtained. Locked. When the posture of the conveyed object W is switched to another posture, the lock release device 28 (slide pin 31) of the lock means 26 is pushed against the urging force of the compression coil spring 36 to lock the lock pin 27. Is moved backward to disengage the lock pin 27 from the locked portions 25a to 25e on the turntable 15 side, and the lock on the turntable 15 is released. When the turntable 15 is rotated in a predetermined direction by a predetermined angle in this state, and the posture of the transported object W attached to the transported object mounting frame 16 that rotates integrally is changed to the target posture, the lock is released. The pushing operation force on the slide pin 31 of the operating tool 28 is released, and the lock pin 27 is moved back to the turntable 15 side by the urging force of the compression coil spring 36. At this time, the turntable facing the lock pin 27 By fitting the lock pin 27 into one of the 15-side engaged portions 25a to 25e, the object support 12 (conveyed object mounting frame 16) is locked through the turntable 15 so as not to rotate. It ’s fine.

上記のように被搬送物支持具１２を介して被搬送物Ｗを所定の姿勢で保持している搬送用走行体１を駆動チエン８のプッシャー９で推進させることにより、当該被搬送物Ｗを搬送用走行体１の走行経路（ガイドレール２）に沿って搬送することになるが、この搬送用走行体１の走行経路中に設定された被搬送物姿勢切換え地点では、先に説明したような方法により搬送用走行体１が所定位置に自動停止される。そしてこの搬送用走行体１の停止位置（被搬送物姿勢切換え地点）には、図１に示すように、ロック解除操作手段３７と回転駆動手段３８、及び動作確認用検出手段３９を備えた被搬送物姿勢切換え装置４０が、据付け架台４１を介して床面上に設置されている。   As described above, the transporting traveling body 1 that holds the transported object W in a predetermined posture is propelled by the pusher 9 of the drive chain 8 via the transported object support tool 12, thereby causing the transported object W to move. Although it will convey along the driving | running route (guide rail 2) of the traveling body 1 for conveyance, at the to-be-conveyed object attitude | position switching point set in the traveling path of this traveling body 1 for conveyance, it was demonstrated previously. Thus, the transport traveling body 1 is automatically stopped at a predetermined position. Then, at the stop position (conveyed object posture switching point) of the transporting traveling body 1, as shown in FIG. A conveyed product posture switching device 40 is installed on the floor via an installation frame 41.

回転駆動手段３８は、据付け架台４１上に支持された可動台４２、この可動台４２上に搭載された減速機付きモーター４３、可動台４２上に設置された軸受け４４によって支承され且つ前記減速機付きモーター４３によって駆動される駆動軸４５、及びこの駆動軸４５の先端に取り付けられた駆動用回転体４６から構成されている。この駆動用回転体４６には、被搬送物支持具１２側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに同時に嵌合可能な、直径方向一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが突設されている。前記可動台４２は、図２Ａ、及び図３〜図６に示すように、据付け架台４１上に敷設されたスライドガイドレール４７とこれに嵌合するスライドブロック４８とを介して、前記搬送用走行体１の被搬送物支持具１２（回転盤１５）の回転軸心１４ａと平行に出退移動自在に支持された基台部４９、この基台部４９上に支持された中間台部５０、及びこの中間台部５０上に支持された支持台部５１から構成されている。前記減速機付きモーター４３と軸受け４４は、停止位置（被搬送物姿勢切換え地点）に停止した搬送用走行体１の被搬送物支持具１２（回転盤１５）の回転軸心、即ち、回転軸１４の軸心１４ａと駆動軸４５とが略同心状に位置すると共に、駆動用回転体４６が前記被搬送物支持具１２の回転盤１５に隣り合うように、支持台部５１上に設置されている。   The rotational driving means 38 is supported by a movable base 42 supported on the installation base 41, a motor 43 with a reduction gear mounted on the movable base 42, and a bearing 44 installed on the movable base 42, and the reduction gear. The driving shaft 45 is driven by the attached motor 43, and the driving rotating body 46 is attached to the tip of the driving shaft 45. A pair of diametric drive pins 46A and 46B that can be fitted simultaneously to the pair of drive pin fitting portions 22A and 22B of the turntable 15 on the transported object support 12 side protrude from the rotating body 46 for driving. Has been. As shown in FIG. 2A and FIGS. 3 to 6, the movable base 42 is connected to the transport travel through a slide guide rail 47 laid on the installation base 41 and a slide block 48 fitted to the slide guide rail 47. A base portion 49 supported so as to be movable in and out in parallel with the rotational axis 14a of the transported object support tool 12 (rotary disc 15) of the body 1, an intermediate base portion 50 supported on the base portion 49, And a support base portion 51 supported on the intermediate base portion 50. The motor 43 with a speed reducer and the bearing 44 are the rotational axis of the transported object support 12 (the rotating plate 15) of the transporting traveling body 1 stopped at the stop position (transported object posture switching point), that is, the rotational shaft. 14 shaft center 14a and drive shaft 45 are positioned substantially concentrically, and drive rotating body 46 is installed on support base 51 so as to be adjacent to turntable 15 of transported object support tool 12. ing.

上記構成の可動台４２は、フローティングシステム５２を備えている。このフローティングシステム５２は、基台部４９と中間台部５０との間に介装されて当該中間台部５０の駆動用回転体４６の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面（図示の実施例では水平面）上の任意の方向への遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット５３と、中間台部５０と支持台部５１との間に介装されて当該支持台部５１の前記Ｘ，Ｙ二次元平面に対する直角Ｚ方向（図示の実施例では上下鉛直方向）の遊動を許容するＺ方向フローティングユニット５４と、中間台部５０と支持台部５１との間に介装されたＺ方向ロック手段５５から構成されている。Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３は、基台部４９上の四隅４個所に配設されるもので、その機能は、基台部４９に対し中間台部５０がＸ，Ｙ二次元平面（図示の実施例では水平面）上で任意の方向へ滑動するのを一定範囲内で許容するものであって、その滑動許容範囲内の中心位置に支持側（中間台部５０）をマグネットと渦巻きコイルバネとで自動調心できる機能と、流体圧（空気圧）による加圧により、基台部４９に対し中間台部５０をそのときの現在位置でロックするロック機能を備えている。このようなＸ，Ｙ方向フローティングユニット５３としては、例えば株式会社エイテック製の商品名「センターリングユニット」などが利用できる。   The movable table 42 configured as described above includes a floating system 52. This floating system 52 is interposed between a base 49 and an intermediate base 50, and is in an X, Y two-dimensional plane (not shown) parallel to the rotational axis of the driving rotor 46 of the intermediate base 50. In the embodiment, the X and Y direction floating units 53 that allow free movement in any direction on the horizontal plane) are interposed between the intermediate base 50 and the support base 51 and the X of the support base 51 is inserted. , Y Z-direction interposed between the Z-direction floating unit 54 that allows free movement in the Z direction (vertical vertical direction in the illustrated embodiment) with respect to the two-dimensional plane, and the intermediate base portion 50 and the support base portion 51. The lock means 55 is configured. The X and Y direction floating units 53 are disposed at four corners on the base 49, and the functions of the intermediate base 50 with respect to the base 49 are two-dimensional planes (not shown). In the embodiment, sliding in an arbitrary direction on a horizontal plane) is allowed within a certain range, and the support side (intermediate base portion 50) is placed at the center position within the allowable sliding range with a magnet and a spiral coil spring. A function capable of self-alignment and a lock function for locking the intermediate base part 50 at the current position with respect to the base part 49 by pressurization by fluid pressure (air pressure) are provided. As such an X and Y direction floating unit 53, for example, a product name “centering unit” manufactured by ATEC Co., Ltd. can be used.

Ｚ方向フローティングユニット５４は、中間台部５０上の四隅４個所で各Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３の真上に位置するように配設されたもので、図４に示すように、中間台部５０上に設置された台座部５６からＺ方向（上下鉛直方向）に固着立設されたスライドガイドロッド５７、支持板５８を介して支持台部５１に取り付けられ且つ前記スライドガイドロッド５７が相対スライド自在に貫通するスライドガイド５９、このスライドガイド５９と台座部５６との間に介装された支持用圧縮コイルバネ６０、及びスライドガイドロッド５７の上端に取り付けられたバネ受け座６１とその下側の前記スライドガイド５９との間に介装された押え用圧縮コイルバネ６２から構成されている。而して、４つのＺ方向フローティングユニット５４における各支持用圧縮コイルバネ６０が支持台部５１の四隅を略一定高さで支持するのであるが、支持台部５１に下向きに負荷が掛かると、支持用圧縮コイルバネ６０の付勢力に抗して支持台部５１が支持レベルよりも下方に一定範囲内で降下することができ、逆に支持台部５１に上向きの外力が作用すると、押え用圧縮コイルバネ６２の下向きの付勢力に抗して支持台部５１が支持レベルよりも上方に一体範囲内で上昇することができる。   The Z-direction floating unit 54 is disposed so as to be positioned right above each X- and Y-direction floating unit 53 at the four corners on the intermediate platform 50. As shown in FIG. 50. A slide guide rod 57 fixedly erected in the Z direction (vertical vertical direction) from a pedestal portion 56 installed on 50 is attached to the support base portion 51 via a support plate 58, and the slide guide rod 57 is relatively slid. A slide guide 59 penetrating freely, a compression coil spring 60 for support interposed between the slide guide 59 and the pedestal portion 56, a spring receiving seat 61 attached to the upper end of the slide guide rod 57, and a lower side thereof The compression coil spring 62 for presser is interposed between the slide guide 59 and the slide guide 59. Thus, each of the supporting compression coil springs 60 in the four Z-direction floating units 54 supports the four corners of the support base 51 at a substantially constant height. However, when a load is applied to the support base 51 downward, the support compression coil springs 60 are supported. The support base 51 can be lowered within a certain range below the support level against the urging force of the compression coil spring 60, and conversely, when an upward external force acts on the support base 51, the compression coil spring for pressing The support base 51 can rise within the integrated range above the support level against the downward urging force of 62.

Ｚ方向ロック手段５５は、図５に示すように、支持台部５１の両側辺で前後に位置するＺ方向フローティングユニット５４の中間に位置するように、中間台部５０と支持台部５１との間に左右一対介装されている。これらＺ方向ロック手段５５は、図３に示すように、中間台部５０の上にＺ方向（上下鉛直方向）向きに設置されたシリンダーユニット６３から上向きに突出するピストンロッド６３ａと、支持台部５１に取り付けられて横側方に突出する連結板６４とを、自在連結具６５により連結したものであり、シリンダーユニット６３がフリーな状況では、中間台部５０に対する支持台部５１の昇降運動は許容されるが、シリンダーユニット６３に対し上下両方向に流体圧（空気圧）を供給して加圧することにより、中間台部５０に対するそのときの現在位置（高さ）で支持台部５１をロックすることができるものである。   As shown in FIG. 5, the Z-direction locking means 55 is located between the intermediate base portion 50 and the support base portion 51 so as to be positioned in the middle of the Z-direction floating unit 54 positioned on both sides of the support base portion 51. A pair of left and right are interposed between them. As shown in FIG. 3, the Z-direction locking means 55 includes a piston rod 63a projecting upward from a cylinder unit 63 installed on the intermediate platform 50 in the Z direction (vertical vertical direction), and a support platform. The connecting plate 64 attached to 51 and projecting laterally is connected by a universal connector 65. When the cylinder unit 63 is free, the lifting and lowering movement of the support base 51 with respect to the intermediate base 50 is performed. Allowed, but locks the support base 51 at the current position (height) with respect to the intermediate base 50 by supplying fluid pressure (air pressure) to the cylinder unit 63 in both the upper and lower directions and pressurizing. It is something that can be done.

図６及び図７に示すように、可動台４２を出退移動させる出退駆動手段として、支持台部５１を出退駆動するシリンダーユニット６６が設けられている。このシリンダーユニット６６は、据付け架台４１の後端部上に取り付けられたブラケット６７に取り付けられ、そのピストンロッド６６ａは、支持台部５１の後端部下側に、支持台部５１の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った当該支持台部５１の遊動を許容する自在連結手段６８を介して連結されている。具体的は、支持台部５１の後端部下側に取り付けられた垂直な連結板６８ａには、大径の貫通丸孔６８ｂがピストンロッド６６ａの軸心方向（可動台４２の出退移動方向）に貫通して設けられ、この貫通丸孔６８ｂより十分に小径で当該貫通丸孔６８ｂを貫通する連結軸６８ｃと、連結板６８ａの両側で当該連結板６８ａの厚さより若干広い間隔を保って連結軸６８ｃを連結する一対の締結板６８ｄ，６８ｅを備えた自在連結手段６８が、自在連結具６９を介してピストンロッド６６ａに連結されている。この自在連結手段６８の存在により、シリンダーユニット６６のピストンロッド６６ａの出退運動を支持台部５１に伝達することはできるが、前記連結軸６８ｃと連結板６８ａの貫通丸孔６８ｂとの間の環状空間の範囲内での支持台部５１の遊動、即ち、支持台部５１の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った遊動が許容される。 As shown in FIGS. 6 and 7, a cylinder unit 66 that drives the support base 51 to move in and out is provided as a drive mechanism for moving the movable base 42 in and out. This cylinder unit 66 is attached to a bracket 67 attached on the rear end portion of the installation base 41, and its piston rod 66 a is located below the rear end portion of the support base portion 51 in the direction in which the support base portion 51 moves in and out. The support base 51 is connected via a free connecting means 68 that allows the support base 51 to move along a two-dimensional plane perpendicular to the surface. Specifically, a large through-hole 68b is formed in the vertical connecting plate 68a attached to the lower side of the rear end portion of the support base 51 in the axial direction of the piston rod 66a (the moving direction of the movable base 42). And a connecting shaft 68c that is sufficiently smaller in diameter than the through-round hole 68b and penetrates the through-round hole 68b, and is connected on both sides of the connecting plate 68a with a gap slightly wider than the thickness of the connecting plate 68a. A universal connection means 68 including a pair of fastening plates 68d and 68e for connecting the shaft 68c is connected to the piston rod 66a via a universal connector 69. Due to the presence of the universal connecting means 68, the movement of the piston rod 66a of the cylinder unit 66 can be transmitted to the support base 51, but between the connecting shaft 68c and the through-hole 68b of the connecting plate 68a. The free movement of the support base 51 within the range of the annular space, that is, the free movement along the two-dimensional plane perpendicular to the moving direction of the support base 51 is allowed.

更に、図６及び図８に示すように、支持台部５１が後退限位置に戻ったときに、当該支持台部５１を位置決めする位置決め手段７０が設けられている。この位置決め手段７０は、前記シリンダーユニット６６を取り付けるために据付け架台４１に取り付けられたブラケット６７に、シリンダーユニット６６の左右両側に振り分け状に取り付けられた左右一対のＶブロック７１ａ，７１ｂと、支持台部５１の後端部下側に取り付けられた左右一対の下向き嵌合体７２ａ，７２ｂとから構成されている。下向き嵌合体７２ａ，７２ｂは、支持台部５１に固定された垂直支軸７３に自転可能に遊嵌させた筒状回転体７４から構成されたもので、支持台部５１がシリンダーユニット６６により後退限位置まで引き戻されたとき、下向き嵌合体７２ａ，７２ｂの筒状回転体７４が据付け架台４１側のＶブロック７１ａ，７１ｂの平面形状がＶ形の凹部に嵌合することにより、支持台部５１が定位置に位置決めされる。   Further, as shown in FIGS. 6 and 8, there is provided positioning means 70 for positioning the support base 51 when the support base 51 returns to the retreat limit position. This positioning means 70 includes a pair of left and right V blocks 71a and 71b attached to a bracket 67 attached to the installation base 41 for attaching the cylinder unit 66 in a distributed manner on both left and right sides of the cylinder unit 66, and a support base. It is comprised from the left-right paired downward fitting body 72a, 72b attached to the rear-end part lower side of the part 51. FIG. The downward fitting bodies 72 a and 72 b are constituted by a cylindrical rotating body 74 that is freely fitted to a vertical support shaft 73 fixed to the support base portion 51 so as to be able to rotate. The support base portion 51 is retracted by the cylinder unit 66. When the cylindrical rotating bodies 74 of the downward fitting bodies 72a and 72b are fitted into the V-shaped recesses when the cylindrical rotating bodies 74 of the downward fitting bodies 72a and 72b are fitted to the V-shaped recesses when pulled back to the limit position. Is positioned at a fixed position.

ロック解除操作手段３７は、可動台４２の支持台部５１上に前記軸受け４４を跨ぐように取り付けられた門形架台７５の上に設置されている。このロック解除操作手段３７は、図９及び図１０に示すように、可動台４２の移動方向と直交する横方向（搬送用走行体１の走行方向）に往復移動自在に門形架台７５上に設けられた横動台７６と、この横動台７６上に前記可動台４２の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体７７と、この出退移動体７７に横向きに突設された係合ピン７８を備えている。前記横動台７６は、門形架台７５上に据え付けられたガイド付きシリンダーユニット７９の一対のガイドロッド７９ａ，７９ｂとピストンロッド７９ｃによって支持されると共に水平横方向に往復駆動される。前記出退移動体７７は、前記横動台７６上にスライドブロック８０とスライドガイドレール８１とを介して往復移動自在に支持されると共に、前端部上側には、この出退移動体７７の移動方向と平行な垂直板８２が固着突設され、この垂直板８２の後端と横動台７６との間に介装されたシリンダーユニット８３により駆動される。前記係合ピン７８は、出退移動体７７上の垂直板８２の先端部一側面から突設されている。   The unlocking operation means 37 is installed on a gate-shaped gantry 75 that is mounted on the support platform 51 of the movable platform 42 so as to straddle the bearing 44. As shown in FIGS. 9 and 10, the unlocking operation means 37 is reciprocally movable on the portal frame 75 in a lateral direction (traveling direction of the transport traveling body 1) perpendicular to the moving direction of the movable base 42. A laterally movable table 76 provided on the laterally movable table 76, a retractable moving body 77 provided on the laterally movable table 76 so as to be reciprocally movable in the same direction as the movable table 42, A projecting engagement pin 78 is provided. The lateral movement table 76 is supported by a pair of guide rods 79a and 79b and a piston rod 79c of a cylinder unit 79 with a guide installed on a portal frame 75, and is reciprocated in the horizontal horizontal direction. The advancing / retracting body 77 is supported on the lateral movement table 76 so as to be reciprocally movable via a slide block 80 and a slide guide rail 81, and the movement of the advancing / retreating body 77 is located above the front end. A vertical plate 82 parallel to the direction is fixedly projected, and is driven by a cylinder unit 83 interposed between the rear end of the vertical plate 82 and the lateral movement table 76. The engagement pin 78 protrudes from one side surface of the tip of the vertical plate 82 on the retracting / moving body 77.

動作確認用検出手段３９は、図２Ａ及び図５に示すように、ロック解除操作手段３７を支持する門形架台７５に取り付けられて駆動用回転体４６の回転領域の下半部に沿って位置する半円形の取付け板８４の取り付けられたセンサー８５ａ〜８５ｅによって構成されている。これら各センサー８５ａ〜８５ｅは、図１１に示すように、可動台４２が進出移動して駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが被搬送物支持具１２側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合したとき、当該回転盤１５側の被検出部２３が、そのときの被搬送物支持具１２の姿勢（角度）に応じて、センサー８５ａ〜８５ｅの一つに隣接することにより、当該被検出部２３を検出するものである。   As shown in FIGS. 2A and 5, the operation confirmation detecting means 39 is attached to a portal frame 75 that supports the unlocking operation means 37 and is positioned along the lower half of the rotation region of the driving rotating body 46. Sensor 85a-85e to which a semicircular mounting plate 84 is attached. As shown in FIG. 11, these sensors 85 a to 85 e are configured such that the movable base 42 advances and the drive pins 46 </ b> A and 46 </ b> B are paired with the drive pin fitting portions 22 </ b> A and 22 </ b> A of the turntable 15 on the conveyed object support 12 side. When fitted to 22B, the detected portion 23 on the turntable 15 side is adjacent to one of the sensors 85a to 85e according to the posture (angle) of the object support tool 12 at that time, The detected part 23 is detected.

以下、使用方法及び作用について説明すると、被搬送物姿勢切換え装置４０に向かって走行する搬送用走行体１の被搬送物支持具１２は、先に説明した予め設定された特定角度でロック手段２６によって固定されている。例えば、被搬送物支持具１２が正立姿勢にあるときは、ロック手段２６のロックピン２７は、図２Ｂに示すように、回転盤１５の被係止部２５ａ〜２５ｅの内、正立姿勢ロック用の被係止部２５ａに嵌合し、この回転盤１５と回転軸１４を介して被搬送物取付け枠１６を正立姿勢でロックしている。この搬送用走行体１の被搬送物支持具１２の姿勢情報は、被搬送物姿勢切換え装置４０の制御装置に対し予め与えられている。而して、当該搬送用走行体１が被搬送物姿勢切換え装置４０に隣接する定位置で停止したならば、この停止位置に併設されたクランプ手段８６を作動させて搬送用走行体１の支柱１１を固定することができる。又、必要に応じて、被搬送物取付け枠１６の遊端側のガイドローラー１７が支持用ガイドレール２０で支持されると共にクランプ手段８７でクランプされて位置決めされ、ガイドローラー１９が振れ止め用ガイドレール２１に嵌合して振れ止めされるように構成することができる。回転駆動手段３８の可動台４２は後退限位置で待機しているが、このとき、ロック解除操作手段３７の横動台７６は、図１０Ａに示すように、出退移動体７７を前進移動させても、係合ピン７８が搬送用走行体１側のロック解除用***作具２８のスライドピン３１と干渉しない横方向進出限位置（ガイド付きシリンダーユニット７９のピストンロッド７９ｃの進出限位置）で待機すると共に、出退移動体７７は後退限位置で待機している。   Hereinafter, the method of use and operation will be described. The transport object support 12 of the transport traveling body 1 that travels toward the transport object posture switching device 40 has the locking means 26 at the preset specific angle described above. It is fixed by. For example, when the transported object support tool 12 is in the upright posture, the lock pin 27 of the lock means 26 is in the upright posture among the locked portions 25a to 25e of the turntable 15, as shown in FIG. 2B. It fits into a locked portion 25a for locking, and the transported object mounting frame 16 is locked in an upright posture via the rotating disk 15 and the rotating shaft 14. The posture information of the transported object support tool 12 of the transporting traveling body 1 is given in advance to the control device of the transported object posture switching device 40. Thus, when the transporting traveling body 1 stops at a fixed position adjacent to the transported object posture switching device 40, the clamp means 86 provided at the stop position is operated to support the transportation traveling body 1 support column. 11 can be fixed. Further, if necessary, the guide roller 17 on the free end side of the transported object mounting frame 16 is supported by the supporting guide rail 20 and clamped by the clamping means 87 and positioned, and the guide roller 19 is guided by the steadying guide. The rail 21 can be fitted to be steady. The movable base 42 of the rotation driving means 38 stands by at the retreat limit position. At this time, the lateral movement base 76 of the unlocking operation means 37 moves the retracting / moving body 77 forward as shown in FIG. 10A. However, the engagement pin 78 is in the laterally advanced limit position (the advanced limit position of the piston rod 79c of the guided cylinder unit 79) that does not interfere with the slide pin 31 of the unlocking operation tool 28 on the transport traveling body 1 side. While waiting, the exit / retreat moving body 77 is waiting at the retreat limit position.

搬送用走行体１が被搬送物姿勢切換え装置４０に隣接する定位置で停止した後、回転駆動手段３８における可動台４２の出退駆動手段であるシリンダーユニット６６を作動させて、可動台４２を後退限位置から進出限位置まで進出移動させる。具体的には、シリンダーユニット６６により自在連結手段６８を介して可動台４２の支持台部５１を前進方向に押圧移動させると、Ｚ方向フローティングユニット５４とＸ，Ｙ方向フローティングユニット５３を介して支持台部５１に連結されている中間台部５０と基台部４９が支持台部５１と一体になって据付け架台４１上のスライドガイドレール４７に案内されて進出方向に移動することになる。   After the transporting traveling body 1 stops at a fixed position adjacent to the transported object posture switching device 40, the cylinder unit 66 that is the exit / retreat driving unit of the movable table 42 in the rotation driving unit 38 is operated to move the movable table 42. Move forward from the retreat limit position to the advance limit position. Specifically, when the support base portion 51 of the movable base 42 is pushed and moved in the forward direction by the cylinder unit 66 via the universal connection means 68, the support is provided via the Z direction floating unit 54 and the X and Y direction floating units 53. The intermediate base part 50 and the base part 49 connected to the base part 51 are integrated with the support base part 51 and are guided by the slide guide rail 47 on the installation base 41 to move in the advancing direction.

このとき、回転駆動手段３８の駆動用回転体４６は、前以って与えられる搬送用走行体１の被搬送物支持具１２の姿勢情報に従って、可動台４２が進出駆動される前に減速機付きモーター４３により回転駆動され、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが、到着する搬送用走行体１側の回転盤１５における駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂの位相と一致する位相にセットされている。例えば、上記のように被搬送物支持具１２が正立姿勢にあって、ロック手段２６のロックピン２７が回転盤１５の正立姿勢ロック用の被係止部２５ａに嵌合しているときは、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２及び被検出部２３が垂直に並んでいるので、駆動用回転体４６側の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂも垂直に並ぶ状態にセットされている。   At this time, the drive rotator 46 of the rotation drive means 38 reduces the speed reducer before the movable base 42 is driven to advance according to the posture information of the conveyed object support 12 of the transport traveling body 1 given in advance. Driven by the attached motor 43, the drive pins 46A and 46B are set to a phase that coincides with the phase of the drive pin fitting portions 22A and 22B in the rotating disk 15 on the side of the traveling body 1 for arrival. For example, when the transported object support 12 is in the upright posture as described above, and the lock pin 27 of the lock means 26 is engaged with the locked portion 25a for locking the upright posture of the turntable 15. Since the drive pin fitting portions 22A, 22 and the detected portion 23 are arranged vertically, the drive pins 46A, 46B on the drive rotator 46 side are also set in a state where they are arranged vertically.

従って、可動台４２の進出移動により、一体に進出移動する駆動用回転体４６の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが、図１１に示すように、搬送用走行体１側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合することになる。そして可動台４２が進出限位置に達したとき、図示のように、可動台４２と一体に進出移動している動作確認用検出手段３９のセンサー８５ａ〜８５ｅの内、被搬送物支持具１２の姿勢に対応する１つのセンサー、例えば上記のように被搬送物支持具１２が正立姿勢にあるときは、中央真下のセンサー８５ａが回転盤１５側の被検出部２３に最接近し、当該センサー８５ａのみが被検出部２３を検出することになる。このセンサー８５ａが回転盤１５側の被検出部２３を検出することにより、駆動用回転体４６の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが搬送用走行体１側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合したことを確認できる。仮に、被搬送物支持具１２の姿勢がこの被搬送物姿勢切換え装置４０に到着する前に何らかの原因で変化した場合は、駆動用回転体４６の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが搬送用走行体１側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合しないまま可動台４２が進出限位置に達するので、動作確認用検出手段３９のセンサー８５ａは回転盤１５側の被検出部２３から周方向にずれた位置にあって、被検出部２３の検出作用が行なわれないので、異常であると判定して非常停止をかけるなどの対策を講じることができる。   Accordingly, as shown in FIG. 11, the pair of drive pins 46A and 46B of the driving rotator 46 that moves together as the movable base 42 moves forward moves the pair of drive plates 1 of the turntable 15 on the transport traveling body 1 side. The drive pin fitting portions 22A and 22B are fitted. When the movable base 42 reaches the advance limit position, as shown in the drawing, the sensors 85a to 85e of the operation confirmation detecting means 39 that have moved forward integrally with the movable base 42, of the transported object support 12 One sensor corresponding to the posture, for example, when the transported object support 12 is in the upright posture as described above, the sensor 85a immediately below the center is closest to the detected portion 23 on the turntable 15 side, and the sensor Only 85a detects the detected part 23. When the sensor 85a detects the detected portion 23 on the rotating disk 15 side, the pair of driving pins 46A and 46B of the driving rotating body 46 are fitted to the pair of driving pins of the rotating disk 15 on the transport traveling body 1 side. It can be confirmed that the parts 22A and 22B are fitted. If the posture of the transported object support tool 12 changes for some reason before reaching the transported object posture switching device 40, the pair of drive pins 46A and 46B of the drive rotating body 46 are transported traveling bodies. Since the movable base 42 reaches the advance limit position without being fitted to the pair of drive pin fitting portions 22A and 22B of the one-side turntable 15, the sensor 85a of the operation confirmation detecting means 39 is detected on the turntable 15 side. Since the detection operation of the detected portion 23 is not performed at a position shifted in the circumferential direction from the portion 23, it is possible to take measures such as determining that it is abnormal and making an emergency stop.

尚、上記構成から、被搬送物支持具１２が正立姿勢ではなく、正４０度傾斜姿勢、逆４０度傾斜姿勢、正９０度倒伏姿勢、及び逆９０度倒伏姿勢の内の一姿勢でロック手段２６によりロックされているときは、動作確認用検出手段３９のセンサー８５ｂ〜８５ｅの内、各姿勢に対応する１つのセンサー、即ち、正４０度傾斜姿勢のときはセンサー８５ｂ、逆４０度傾斜姿勢のときはセンサー８５ｃ、正９０度倒伏姿勢のときはセンサー８５ｄ、そして逆９０度倒伏姿勢のときはセンサー８５ｅが、それぞれ回転盤１５側の被検出部２３を検出することになることは容易に理解できる。   In addition, from the above configuration, the object support 12 is not in an upright posture but locked in one posture out of a normal 40-degree inclined posture, a reverse 40-degree inclined posture, a normal 90-degree lying posture, and a reverse 90-degree lying posture. When locked by the means 26, one of the sensors 85b to 85e of the operation confirmation detecting means 39 corresponds to each posture, that is, the sensor 85b when the posture is positive 40 °, and the reverse 40 ° inclination. The sensor 85c in the posture, the sensor 85d in the normal 90-degree lying posture, and the sensor 85e in the reverse 90-degree lying posture can easily detect the detected portion 23 on the turntable 15 side. Can understand.

又、上記のように、被搬送物姿勢切換え装置４０に対応する定位置で停止した搬送用走行体１は、クランプ手段８６，８７で定位置に位置決めすることはできるが、この位置決め状態においても、回転盤１５側の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂと回転駆動手段３８側の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとを完全に同心状に対向させることには無理があって、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂと駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとの間に多少の芯ずれが生じることは避けられない。しかしながら、この駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを備えた可動台４２の支持台部５１が、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３とＺ方向フローティングユニット５４を備えたフローティングシステム５２によって基台部４９に支持されていて、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂは、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３の水平方向自動調心力、Ｚ方向フローティングユニット５４の支持用圧縮コイルバネ６０の上向き支持力、押え用圧縮コイルバネ６２の下向き押え力などの、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを一定位置に保持する保持力を超える外力を受けたとき、その進出移動方向（可動台４２の前進方向）に対して直角の二次元平面に沿って一定範囲内で自在に遊動できる。   Further, as described above, the transport traveling body 1 stopped at a fixed position corresponding to the conveyed object posture switching device 40 can be positioned at the fixed position by the clamp means 86 and 87, but also in this positioning state. The pair of drive pins 22A, 22B on the rotating disk 15 side and the pair of drive pins 46A, 46B on the rotation drive means 38 side cannot be completely concentrically opposed. It is inevitable that some misalignment occurs between the joint portions 22A and 22B and the drive pins 46A and 46B. However, the support base 51 of the movable base 42 having the drive pins 46A and 46B is supported by the base 49 by the floating system 52 having the X and Y direction floating units 53 and the Z direction floating unit 54. The drive pins 46A and 46B are, for example, a self-aligning force in the horizontal direction of the floating unit 53 in the X and Y directions, an upward support force of the compression coil spring 60 for supporting the Z direction floating unit 54, and a downward pressing force of the compression coil spring 62 for pressing. When an external force exceeding the holding force that holds the drive pins 46A and 46B in a fixed position is received, the drive pins 46A and 46B can freely move within a fixed range along a two-dimensional plane perpendicular to the advance movement direction (the advance direction of the movable table 42). You can move around.

従って、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂと駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとの間の芯ずれ量が許容範囲内である場合、即ち、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂの先端が円錐状に形成された尖端である場合、その尖端が駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂの開口エリア内に対向しているときは、この駆動ピン４６Ａ，４６Ｂの尖端が駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ内に進入するのに従って、当該駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂが、その進出移動方向に対して直角の二次元平面に沿った略平行運動を伴って駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに対し自動調心されながら嵌合することになり、結果として、前記芯ずれが自動的に矯正されて、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂは駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ内に円滑確実に嵌合することができる。この芯ずれ量吸収のための支持台部５１の進出移動方向に対して直角の二次元平面に沿った遊動は、この支持台部５１を出退駆動するシリンダーユニット６６と当該支持台部５１とを連結する自在連結手段６８のシリンダーユニット６６側の連結軸６８ｃに対して支持台部５１側の連結板６８ａが、その貫通丸孔６８ｂの範囲内で前記二次元平面に沿って相対移動することにより吸収され、据付け架台４１側に取り付けられているシリンダーユニット６６には影響しないが、当該シリンダーユニット６６の出退駆動力は確実に支持台部５１に伝達される。   Therefore, when the amount of misalignment between the drive pin fitting portions 22A and 22B and the drive pins 46A and 46B is within an allowable range, that is, the tips of the drive pins 46A and 46B are conical tips. In this case, when the pointed end faces the opening area of the drive pin fitting part 22A, 22B, as the pointed end of the drive pin 46A, 46B enters the drive pin fitting part 22A, 22B, The drive pin fitting portions 22A and 22B are fitted to the drive pin fitting portions 22A and 22B while being automatically aligned with a substantially parallel movement along a two-dimensional plane perpendicular to the advancing movement direction. As a result, the misalignment is automatically corrected, and the drive pins 46A and 46B can be smoothly and reliably fitted into the drive pin fitting portions 22A and 22B. The loose movement along the two-dimensional plane perpendicular to the advancing movement direction of the support base part 51 for absorbing the misalignment amount is caused by the cylinder unit 66 that drives the support base part 51 to move in and out and the support base part 51. The connecting plate 68a on the support base 51 side moves relative to the connecting shaft 68c on the cylinder unit 66 side of the universal connecting means 68 for connecting the two along the two-dimensional plane within the range of the through-round hole 68b. However, the driving force of the cylinder unit 66 is reliably transmitted to the support base 51, although the cylinder unit 66 attached to the installation base 41 side is not affected.

上記のように可動台４２を進出限位置まで進出移動させて駆動用回転体４６側の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを搬送用走行体１側（被搬送物支持具１２側）の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合させる第一段階が終了した時点では、可動台４２（支持台部５１）と一体に進出移動するロック解除操作手段３７の係合ピン７８は、図１０Ａ，Ｂの仮想線と図１１に示すように、搬送用走行体１側のロック手段２６に併設されるロック解除用***作具２８（スライドピン３１）の先端の係合部３４（ブロック材３５の貫通孔）の真横で、当該係合部３４と略同心状になる位置Ｐ１に達している。   As described above, the movable base 42 is moved forward to the advance limit position, and the pair of drive pins 46A, 46B on the drive rotating body 46 side is turned on the turntable 15 on the transport traveling body 1 side (conveyed object support 12 side). When the first stage of fitting to the pair of drive pin fitting portions 22A and 22B is completed, the engagement pin 78 of the unlocking operation means 37 that moves forward together with the movable base 42 (support base portion 51) is 10A and 10B, and as shown in FIG. 11, the engaging portion 34 (at the tip of the unlocking tool 28 (slide pin 31) provided side by side with the locking means 26 on the transport traveling body 1 side. It has reached a position P1 that is substantially concentric with the engaging portion 34, just beside the through hole of the block member 35).

上記第一段階が終了した時点では、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを備えた可動台４２の支持台部５１は、先に説明したように、フローティングシステム５２によって支持されていて位置が固定されていないので、このフローティングシステム５２が備えるロック機能を働かせる。即ち、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３に対しては、流体圧による加圧により、それ自体が有するロック機能を作動させて、基台部４９に対する現在位置で中間台部５０を基台部４９に固定する。又、Ｚ方向フローティングユニット５４それ自体にはロック機能がないので、追加したＺ方向ロック手段５５のシリンダーユニット６３に対して流体圧を上下両方向向きに供給してピストンロッド６３ａを固定し、当該ピストンロッド６３ａに連結されている支持台部５１を中間台部５０に対する現在高さで固定する。この結果、支持台部５１は、基台部４９に対するＸ，Ｙ二次元平面（図示例では水平面）上での遊動も、中間台部５０に対するＺ方向（図示例では上下方向）の遊動もできない状態になり、基台部４９、中間台部５０、及び支持台部５１の三者が一体化される。勿論、このように一体化された可動台４２（支持台部５１）の進出方向の位置、即ち、ガイドレール４７に沿った方向の位置は、自在連結手段６８を介して連結されているシリンダーユニット６６により確実に維持される。
上記第一段階の終了後に第二段階を実行する。即ち、ロック解除操作手段３７の横動台７６をガイド付きシリンダーユニット７９によって進出限位置から後退限位置まで横動させ、図１０Ｂに示すように、係合ピン７８を、搬送用走行体１側のロック解除用***作具２８（スライドピン３１）の先端の係合部３４（ブロック材３５の貫通孔）に横から嵌合させ、続いて、横動台７６に対して出退移動体７７をシリンダーユニット８３により進出移動させて、係合ピン７８を前記位置Ｐ１から図１０Ｃ及び図１２に示す位置Ｐ２まで進出移動させる。この結果、係合ピン７８と係合部３４とを介して出退移動体７７に連結された状態のロック解除用***作具２８（スライドピン３１）が圧縮コイルバネ３６の付勢力に抗して押し操作され、当該スライドピン３１と連結部材３３を介して一体化されているロックピン２７が、図１０Ｃ及び図１２に示すように、回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅ（図示例では正立姿勢に対応する被係止部２５ａ）から離脱する位置まで後退移動する。従って、ロック手段２６のロックピン２７による回転盤１５のロックが解除され、被搬送物支持具１２が回転軸１４の軸心１４ａの周りに回転自在な状態になる。 When the first stage is completed, the support base 51 of the movable base 42 having the drive pins 46A and 46B is supported by the floating system 52 and is not fixed in position as described above. The locking function of the floating system 52 is activated. That is, for the X- and Y-direction floating unit 53, the locking function of the floating unit 53 is activated by fluid pressure, and the intermediate platform 50 is moved to the base 49 at the current position with respect to the base 49. Fix it. Further, since the Z-direction floating unit 54 itself has no locking function, fluid pressure is supplied to the cylinder unit 63 of the added Z-direction locking means 55 in both the upper and lower directions to fix the piston rod 63a. The support base 51 connected to the rod 63a is fixed at the current height with respect to the intermediate base 50. As a result, the support base 51 cannot move freely on the X and Y two-dimensional plane (horizontal plane in the illustrated example) with respect to the base 49 or in the Z direction (vertical direction in the illustrated example) relative to the intermediate platform 50. In this state, the base 49, the intermediate base 50, and the support base 51 are integrated. Of course, the position in the advancing direction of the movable base 42 (support base portion 51) integrated in this way, that is, the position in the direction along the guide rail 47, is connected to the cylinder unit via the universal connection means 68. 66 is reliably maintained.
After completion of the first stage, the second stage is executed. That is, the lateral movement base 76 of the unlocking operation means 37 is laterally moved from the advance limit position to the reverse limit position by the guided cylinder unit 79, and as shown in FIG. Is engaged with the engaging portion 34 (through hole of the block member 35) at the tip of the unlocking operation tool 28 (slide pin 31) from the side, and subsequently, the moving-out / moving body 77 with respect to the lateral movement table 76. Is moved forward by the cylinder unit 83, and the engagement pin 78 is moved forward from the position P1 to the position P2 shown in FIGS. 10C and 12. As a result, the unlocking tool 28 (slide pin 31) connected to the retracting / moving body 77 via the engaging pin 78 and the engaging portion 34 resists the biasing force of the compression coil spring 36. As shown in FIGS. 10C and 12, the lock pin 27 that is pushed and integrated through the slide pin 31 and the connecting member 33 is engaged with the locked portions 25 a to 25 e (illustrated example) on the turntable 15 side. Then, it moves backward to a position where it is released from the locked portion 25a) corresponding to the upright posture. Accordingly, the rotating disk 15 is unlocked by the lock pin 27 of the locking means 26, so that the transported object support 12 can rotate around the axis 14 a of the rotating shaft 14.

上記第二段階が終了したならば、回転駆動手段３８の減速機付きモーター４３を稼働させて駆動用回転体４６を所定の方向に所定角度回転させ、直径方向一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとこれらが嵌合する駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂを介して、回転盤１５、回転軸１４、及び被搬送物取付け枠１６からなる被搬送物支持具１２を回転軸１４の軸心１４ａの周りに所定の方向に所定角度回転させ、被搬送物取付け枠１６に取り付けられている被搬送物Ｗの現在特定角度（図示例では正立姿勢）を希望する特定角度の姿勢（正４０度傾斜姿勢、逆４０度傾斜姿勢、正９０度倒伏姿勢、及び逆９０度倒伏姿勢の内の一つの姿勢）に切り換えることができる。この駆動用回転体４６を所定の方向に所定角度だけ回転させる第三段階が終了したとき、回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つがロック手段２６のロックピン２７と略同心状に位置している。この第三段階での一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂによる被搬送物支持具１２の回転駆動時には、先に説明したように、第一段階の終了時点で実行したフローティングシステム５２が備えるロック機能の作動によって可動台４２をロックしているので、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂによる被搬送物支持具１２の回転駆動時に可動台４２側が揺れ動いたり振動することはなく、確実に回転駆動作用を遂行できる。   When the second stage is completed, the motor 43 with a speed reducer of the rotation driving means 38 is operated to rotate the driving rotating body 46 in a predetermined direction by a predetermined angle, and a pair of diametrical driving pins 46A, 46B and these Through the drive pin fitting portions 22A and 22B into which the to-be-fitted parts are fitted, the transported object support tool 12 including the rotating disk 15, the rotating shaft 14, and the transported object mounting frame 16 is disposed around the axis 14a of the rotating shaft 14. Rotate a predetermined angle in a predetermined direction, and a posture at a specific angle (a positive 40-degree inclined posture; a current specific angle (upright posture in the illustrated example)) of the transported object W attached to the transported object mounting frame 16. One of a 40-degree inclined posture, a normal 90-degree lying posture, and a reverse 90-degree lying posture) can be switched. When the third stage of rotating the driving rotator 46 in a predetermined direction by a predetermined angle is completed, one of the locked portions 25a to 25e on the rotary disk 15 side is substantially concentric with the lock pin 27 of the lock means 26. Is located. At the time of rotational driving of the transported object support 12 by the pair of drive pins 46A and 46B in the third stage, as described above, the operation of the lock function included in the floating system 52 executed at the end of the first stage. Since the movable table 42 is locked by this, the movable table 42 side does not sway or vibrate when the object support 12 is driven to rotate by the drive pins 46A and 46B, and the rotation drive operation can be performed reliably.

上記第三段階が終了すれば、次に第四段階として、ロック解除操作手段３７の横動台７６に対して出退移動体７７をシリンダーユニット８３により後退移動させて、係合ピン７８を前記位置Ｐ２からＰ１まで後退させると、この係合ピン７８の後退移動に伴って、ロック解除用***作具２８（スライドピン３１）が圧縮コイルバネ３６の付勢力によって前進移動し、このスライドピン３１と一体化されているロックピン２７を元のロック位置まで復帰させて、そのとき対向している回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つに嵌合させ、回転盤１５を回転不能にロックすることができる。このとき、何らかの原因で回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅがロックピン２７から横側方にずれていて、復帰移動するロックピン２７の先端が回転盤１５に当接し、それ以上の係合ピン７８の後退移動ができなくなると、横動台７６に対する出退移動体７７の後退駆動完了までに割り当てられた設定時間が経過しても当該出退移動体７７が後退限位置に戻らない異常事態の検出に基づき、非常停止をかけるなどの処置を講ずることができる。横動台７６に対して出退移動体７７が後退限位置まで後退すれば、続いてガイド付きシリンダーユニット７９により横動台７６を進出限位置まで進出移動させ、係合ピン７８をロック解除用***作具２８（スライドピン３１）の係合部３４から横側方に退出させる。   When the third stage is completed, as the fourth stage, the retracting / moving body 77 is moved backward by the cylinder unit 83 with respect to the lateral movement table 76 of the unlocking operation means 37, and the engaging pin 78 is When the engagement pin 78 is moved backward from the position P2 to P1, the unlocking tool 28 (slide pin 31) is moved forward by the urging force of the compression coil spring 36, and the slide pin 31 is moved forward. The integrated lock pin 27 is returned to the original lock position, and is fitted to one of the locked portions 25a to 25e on the turntable 15 facing the turntable 15 so that the turntable 15 cannot be rotated. Can be locked to. At this time, the locked portions 25a to 25e on the turntable 15 side are displaced laterally from the lock pin 27 for some reason, and the tip of the lock pin 27 that moves back contacts the turntable 15, and more than that. When the engaging pin 78 can no longer be moved backward, the retracting / moving body 77 returns to the retreat limit position even if the set time allotted until the backward driving of the retracting / moving body 77 with respect to the lateral movement table 76 is completed. Based on the detection of no abnormal situation, measures such as emergency stop can be taken. When the retractable moving body 77 moves back to the retreat limit position with respect to the lateral movement table 76, the lateral movement table 76 is moved forward to the advance limit position by the cylinder unit 79 with guide, and the engagement pin 78 is used for unlocking. The operated tool 28 (slide pin 31) is withdrawn laterally from the engaging portion 34.

上記第四段階の終了の後、可動台４２をシリンダーユニット４３によりホームポジションである後退限位置まで後退復帰させることにより、駆動用回転体４６の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを回転盤１５側の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂから退出させる。この最終第五段階の終了により、被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠１６）に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢の切換えが完了すると共に、ロック手段２６により被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠１６）がその姿勢にロックされるので、クランプ手段８６，８７の開放の後、搬送用走行体１を走行開始させることができる。   After the end of the fourth stage, the movable base 42 is retracted and returned to the retreat limit position which is the home position by the cylinder unit 43, so that the drive pins 46A and 46B of the drive rotator 46 are moved to the drive pins on the turntable 15 side. Retract from the fitting portions 22A and 22B. At the end of the final fifth stage, the switching of the posture of the transported object W attached to the transported object support 12 (transported object mounting frame 16) is completed, and the transported object support is locked by the lock means 26. Since 12 (conveyed object mounting frame 16) is locked in that posture, the traveling body 1 for transportation can be started after the clamp means 86 and 87 are opened.

尚、可動台４２を後退限位置まで後退復帰させるときには、回転駆動手段３８により被搬送物支持具１２を回転駆動するのに先立って実行したフローティングシステム５２のロックを解除することにより、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが遊動自在な状態になるので、回転盤１５側の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂからの抜出を円滑に行なわせ易い。このフローティングシステム５２のロックの解除は、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３とＺ方向ロック手段５５のシリンダーユニット６３に対する流体圧による加圧を解除することにより行なわれ、この結果、中間台部５０に対して支持台部５１は、Ｚ方向フローティングユニット５４によって初期レベルまで自動復帰し、基台部４９に対して中間台部５０は、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３が備える自動調心機能により初期位置に自動復帰することになるが、中間台部５０には、支持台部５１より上の全ての荷重が作用しているので、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３が備える自動調心機能が確実に機能しない場合も考えられる。勿論、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３として自動調心機能を持たないものが採用される場合もある。   When the movable base 42 is retracted and returned to the retreat limit position, the driving pin 46A is unlocked by releasing the lock of the floating system 52 performed prior to rotationally driving the object support 12 by the rotational driving means 38. , 46B are in a freely movable state, so that they can be easily pulled out from the drive pin fitting portions 22A, 22B on the turntable 15 side. The lock of the floating system 52 is released by releasing the pressurization by the fluid pressure on the cylinder unit 63 of the X and Y direction floating units 53 and the Z direction lock means 55. The support base 51 is automatically returned to the initial level by the Z-direction floating unit 54, and the intermediate base 50 is brought to the initial position by the self-aligning function of the X and Y-direction floating unit 53 with respect to the base 49. Although the automatic restoration will occur, since all the loads above the support base 51 are acting on the intermediate base 50, the self-aligning function of the X and Y direction floating unit 53 does not function reliably. Cases are also possible. Of course, the X and Y direction floating unit 53 may be one that does not have an automatic alignment function.

上記のような場合、基台部４９に対して中間台部５０が初期の定位置に復帰しないままで次の姿勢切換え作用を実行したとき、基台部４９に対する中間台部５０、延いては支持台部５１の位置によっては、次の姿勢切換え作用に際して、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合させる作用に支障を来す恐れが考えられる。而るに、上記実施例によれば、可動台４２が後退限位置に復帰したとき、図６及び図８に示すように、位置決め手段７０における支持台部５１側の左右一対の下向き嵌合体７２ａ，７２ｂが据付け架台４１側の左右一対のＶブロック７１ａ，７１ｂに嵌合して、支持台部５１の位置が水平Ｘ，Ｙ方向に関する初期の定位置に確実に矯正されて保持されるので、姿勢切換え作用開始時の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを常に定位置から進出移動を開始させ、上記のような不都合の生じるのを回避できる。   In such a case, when the next posture switching action is performed without the intermediate base part 50 returning to the initial fixed position with respect to the base part 49, the intermediate base part 50 with respect to the base part 49, Depending on the position of the support base 51, there is a possibility that the action of fitting the drive pins 46A and 46B to the drive pin fitting parts 22A and 22B may be hindered during the next posture switching action. Thus, according to the above embodiment, when the movable base 42 returns to the retracted limit position, as shown in FIGS. 6 and 8, a pair of left and right downward fitting bodies 72a on the support base portion 51 side in the positioning means 70 is provided. , 72b are fitted to a pair of left and right V blocks 71a, 71b on the installation base 41 side, and the position of the support base 51 is reliably corrected and held at the initial fixed position in the horizontal X and Y directions. The pair of drive pins 46A and 46B at the start of the posture switching action can always start to advance from a fixed position, thereby avoiding the above inconvenience.

尚、ロック解除操作手段３７として、ロックピン２７に連動するロック解除用***作具２８を押し引き駆動する構成のものを示したが、単にロックピン２７に連動するロック解除用***作具２８を押し操作するプッシャータイプのものとし、ロックピン２７のロック位置への復帰はバネ力のみで行なわせるものであっても良い。又、搬送用走行体１側の被搬送物支持具１２が、搬送用走行体１の走行方向に対して直角向きの水平回転軸芯１４ａの周りに回転するものを示したが、搬送物支持具１２の回転軸芯１４ａは、傾斜していても良いし、場合によっては垂直に起立するものであっても良い。これらの場合、姿勢切換え装置における回転駆動手段３８の駆動用回転体４６の回転軸心や可動台４２の出退移動方向も、搬送物支持具１２の回転軸芯１４ａと平行になるように傾斜又は垂直向きとなるように構成される。   The unlocking operation means 37 is configured to push and pull the unlocking operation tool 28 interlocked with the lock pin 27. However, the unlocking operation tool 28 simply interlocking with the lock pin 27 is shown. The pusher type may be a push operation type, and the lock pin 27 may be returned to the locked position only by a spring force. Moreover, although the to-be-conveyed object support tool 12 by the side of the conveyance traveling body 1 rotated about the horizontal rotating shaft core 14a at right angles to the traveling direction of the conveyance traveling body 1, the conveyance object support was shown. The rotating shaft core 14a of the tool 12 may be inclined or may stand upright depending on the case. In these cases, the rotational axis of the driving rotating body 46 of the rotational driving means 38 and the moving direction of the movable base 42 in the posture switching device are inclined so as to be parallel to the rotational axis 14 a of the transported object support 12. Or it is configured to be vertically oriented.

更に、図示の実施例では、フローティングシステム５２に使用するＸ，Ｙフローティングユニット５３として、中間台部５０が駆動用回転体４６の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面（図示の実施例では水平面）上での任意の方向に遊動するのを許容するタイプのものを使用したが、駆動用回転体４６の回転軸心方向に対して直角方向（図示の実施例では左右水平方向）においてのみ、中間台部５０の遊動を許容する構造のものであっても良い。即ち、フローティングシステム５２は、前記駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが、少なくとも前記駆動用回転体４６の回転軸心方向に対して直角の二次元平面（図示の実施例では垂直面）に沿った任意の方向に前記支持台部５１と共に遊動可能にするものであれば良い。   Further, in the illustrated embodiment, as the X and Y floating unit 53 used in the floating system 52, an X and Y two-dimensional plane in which the intermediate platform 50 is parallel to the rotational axis of the driving rotating body 46 (the illustrated embodiment). However, in the direction perpendicular to the direction of the axis of rotation of the driving rotating body 46 (in the illustrated embodiment, the horizontal direction in the horizontal direction), the type that allows floating in any direction on the horizontal plane is used. Only the structure that allows the intermediate platform 50 to move freely may be used. That is, in the floating system 52, the drive pins 46A and 46B have an arbitrary direction along a two-dimensional plane (vertical plane in the illustrated embodiment) perpendicular to at least the rotational axis direction of the drive rotator 46. In addition, any support may be used as long as it is movable together with the support base 51.

駆動用回転体４６に直径方向一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを設ける場合、図２に示すように、これら駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが嵌合する一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂは、同一内径の被嵌合孔を有する同一の筒状体２４から構成し、一方の駆動ピン４６Ａは、対応する駆動ピン嵌合部２２Ａに大きなガタつきなく嵌合できる外径の円柱体から構成し、他方の駆動ピン４６Ｂは、駆動用回転体４６の回転方向の幅は前記駆動ピン４６Ａの外径と略等しいが駆動用回転体４６の半径方向の幅は少し小さくした、断面菱形状の柱状体から構成することができる。勿論、両駆動ピン４６Ａ，４６Ｂは円錐形の先端（尖端）を有する。この構成によれば、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを嵌合させるときの駆動用回転体４６の半径方向の遊びが大きくなり、容易に嵌合させることができるのもかかわらず、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合した動ピン４６Ａ，４６Ｂにより被搬送物支持具１２（回転盤１５）をガタつきなく強力に回転駆動することができる。   When a pair of diametrical drive pins 46A and 46B are provided on the drive rotator 46, as shown in FIG. 2, the pair of drive pin fitting portions 22A and 22B into which the drive pins 46A and 46B are fitted have the same inner diameter. The one drive pin 46A is constituted by a cylindrical body having an outer diameter that can be fitted to the corresponding drive pin fitting portion 22A without significant backlash, and the other The drive pin 46B is a columnar body having a rhombus cross section in which the width in the rotation direction of the drive rotator 46 is substantially equal to the outer diameter of the drive pin 46A, but the width in the radial direction of the drive rotator 46 is slightly smaller. Can be configured. Of course, both drive pins 46A and 46B have conical tips (points). According to this configuration, the play in the radial direction of the drive rotating body 46 when the drive pins 46A and 46B are fitted to the drive pin fitting portions 22A and 22B is increased, and the drive pins 46A and 46B can be easily fitted. Regardless, the support pins 12 (the rotary table 15) can be strongly rotated without rattling by the moving pins 46A and 46B fitted to the drive pin fitting portions 22A and 22B.

駆動用回転体４６に設ける駆動ピンの本数は２本に限定されない。１本でも良いし、３本以上であっても良い。又、回転盤１５にその回転軸心と同心状に設けたガイド孔に対して嵌合する芯出し用軸を駆動用回転体４６側に突設することも可能である。   The number of drive pins provided on the drive rotator 46 is not limited to two. One may be sufficient and three or more may be sufficient. Further, it is possible to project a centering shaft that fits into a guide hole provided concentrically with the rotation axis of the rotary disk 15 on the drive rotor 46 side.

本発明の搬送装置は、自動車のドアなどの比較的大型の部品を、作業行程に応じてその姿勢を変える必要のある例えば塗装ラインにおいて搬送する手段として、有効に活用できるものである。   The transfer device of the present invention can be effectively used as a means for transferring a relatively large part such as a door of an automobile, for example, in a painting line that needs to change its posture in accordance with a work process.

１ 搬送用走行体
６ 駆動チエン
１１ 支柱
１２ 被搬送物支持具
１３ 軸受け
１４ 回転軸
１４ａ 回転軸心
１５ 回転盤
１６ 被搬送物取付け枠
２２Ａ，２２Ｂ 駆動ピン嵌合部
２３ 被検出部
２５ａ〜２５ｅ ロック用被係止部
２６ ロック手段
２７ ロックピン
２８ ロック解除用***作具
３１ スライドピン
３３ 連結部材
３４ 係合部
３６ 圧縮コイルバネ
３７ ロック解除操作手段
３８ 回転駆動手段
３９ 動作確認用検出手段
４１ 据付け架台
４２ 可動台
４３ 減速機付きモーター
４５ 駆動軸
４６ 駆動用回転体
４６Ａ，４６Ｂ 駆動ピン
４９ 基台部（可動台）
５０ 中間台部（可動台）
５１ 支持台部（可動台）
５２ フローティングシステム
５３ Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット
５４ Ｚ方向フローティングユニット
５５ Ｚ方向ロック手段
５７ スライドガイドロッド
６０ 支持用圧縮コイルバネ
６２ 押え用圧縮コイルバネ
６３ シリンダーユニット
６５ 自在連結具
６６ シリンダーユニット
６８ 自在連結手段
６９ 自在連結具
７０ 位置決め手段
７１ａ，７１ｂ Ｖブロック
７２ａ，７２ｂ 下向き嵌合体
７５ 門形架台
７６ 横動台
７７ 出退移動体
７８ 係合ピン
７９ ガイド付きシリンダーユニット
８３ シリンダーユニット
８５ａ〜８５ｅ センサー動作確認用検出手段
８６，８７ クランプ手段
Ｗ 被搬送物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer traveling body 6 Drive chain 11 Support | pillar 12 Conveyed object support 13 Bearing 14 Rotating shaft 14a Rotating shaft center 15 Rotating disk 16 Conveyed object mounting frame 22A, 22B Drive pin fitting part 23 Detected part 25a-25e Lock Locked portion 26 Lock means 27 Lock pin 28 Unlocked operated tool 31 Slide pin 33 Connecting member 34 Engagement portion 36 Compression coil spring 37 Lock release operation means 38 Rotation drive means 39 Operation check detection means 41 Installation stand 42 Movable base 43 Motor with reduction gear 45 Drive shaft 46 Rotating body for driving 46A, 46B Drive pin 49 Base (movable base)
50 Intermediate stand (movable stand)
51 Support stand (movable stand)
52 Floating system 53 X and Y direction floating unit 54 Z direction floating unit 55 Z direction lock means 57 Slide guide rod 60 Compression coil spring for support 62 Compression coil spring for presser 63 Cylinder unit 65 Universal connector 66 Cylinder unit 68 Universal connection means 69 Free Connecting tool 70 Positioning means 71a, 71b V block 72a, 72b Downward fitting body 75 Gate-type frame 76 Lateral movement base 77 Retraction / removal body 78 Engagement pin 79 Cylinder unit with guide 83 Cylinder unit 85a-85e Detection means for sensor operation confirmation 86,87 Clamping means W W

Claims (5)

搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用***作具が搬送用走行体側に設けられ、搬送用走行体の停止位置には、前記ロック解除用***作具に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段とが併設され、回転駆動手段は、定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在な可動台と、この可動台上に前記回転軸心と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体を備え、この駆動用回転体には、その偏心位置から突設された駆動ピンが設けられ、被搬送物支持具側には、前記可動台の進出移動により前記駆動ピンが嵌合することのできる駆動ピン嵌合部が設けられた搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置であって、前記可動台は、フローティングシステムを介して支持され且つ前記駆動用回転体を備えた支持台部を有し、このフローティングシステムにより、前記駆動ピンが、少なくとも前記駆動用回転体の回転軸心方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に前記支持台部と共に遊動可能に構成され、このフローティングシステムは、前記駆動ピンが駆動ピン嵌合部に嵌合した状態で前記支持台部を現在位置で固定するロック機能を備えている搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置において、
前記可動台は、据付け架台上に被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在に支持された基台部と、この基台部上に支持された中間台部と、この中間台部上に支持されて前記駆動用回転体を備える支持台部とから構成され、
前記フローティングシステムは、前記基台部と中間台部との間に介装されて当該中間台部の前記駆動用回転体の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面上での任意の方向の遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット、及び前記中間台部と前記支持台部との間に介装されて当該支持台部の前記Ｘ，Ｙ方向に対する直角Ｚ方向の遊動を許容するＺ方向フローティングユニットを備え、
前記Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットは、流体圧による加圧により基台部に対する現在位置で中間台部をロックするロック機能を備え、前記Ｚ方向フローティングユニットは、支持台部をＺ方向両側からバネにより挟持して当該支持台部をＺ方向遊動範囲の中間定位置で保持するものであって、このＺ方向フローティングユニットとは別に、流体圧による加圧により中間台部に対する現在位置で支持台部をロックするＺ方向ロック手段が組み合わせられている、搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。 The transport object is rotatably supported around the rotation axis and is provided with a lock means for locking the transport object support tool at a plurality of set specific locking angles. The unlocking operation tool for releasing the lock by the locking means is provided on the transport traveling body side, and the lock for performing the unlocking operation on the unlocking operation tool is provided at the stop position of the transport traveling body. A release operation means and a rotation drive means for the object support tool are provided together, and the rotation drive means moves back and forth in a direction parallel to the rotation axis of the object support tool of the transfer object stopped at a fixed position. A movable movable base, and a driving rotary body rotatably supported on the movable base around an axis substantially concentric with the rotational axis. Drive pins projecting from the In concrete side, a transferred object posture switching device of the transport device drive pin engaging portion is provided which can be the driving pin by advancing movement of the movable table is fitted, the movable table is a floating A support base portion supported by the system and provided with the driving rotator, by which the drive pin is at least two-dimensional perpendicular to the direction of the rotation axis of the driving rotator The floating system is configured to be movable together with the support base portion in an arbitrary direction along a plane, and this floating system is a lock for fixing the support base portion at a current position in a state where the drive pin is fitted to the drive pin fitting portion. In the transported object posture switching device of the transport device having a function ,
The movable base is a base part that is supported on the installation base so as to be movable in and out in a direction parallel to the rotational axis of the object support, and an intermediate base part supported on the base part, It is comprised from the support stand part which is supported on this intermediate stand part, and is provided with the above-mentioned rotation body for a drive,
The floating system is interposed between the base part and the intermediate base part, and in any direction on an X, Y two-dimensional plane parallel to the rotational axis of the driving rotary body of the intermediate base part An X and Y direction floating unit that allows the movement of the support base, and a Z that is interposed between the intermediate base and the support base and allows the support base to move in a direction perpendicular to the X and Y directions. With directional floating unit ,
The X and Y direction floating units have a lock function that locks the intermediate base at the current position with respect to the base by pressurization by fluid pressure, and the Z direction floating unit has a support base that is spring-loaded from both sides in the Z direction. Holding the support base at an intermediate fixed position in the Z-direction floating range by holding the support base at the current position relative to the intermediate base by pressurization by fluid pressure, separately from the Z-direction floating unit. A transport object orientation switching device for a transport device, which is combined with a locking Z-direction lock means . 搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用***作具が搬送用走行体側に設けられ、搬送用走行体の停止位置には、前記ロック解除用***作具に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段とが併設され、回転駆動手段は、定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在な可動台と、この可動台上に前記回転軸心と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体を備え、この駆動用回転体には、その偏心位置から突設された駆動ピンが設けられ、被搬送物支持具側には、前記可動台の進出移動により前記駆動ピンが嵌合することのできる駆動ピン嵌合部が設けられた搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置であって、前記可動台は、フローティングシステムを介して支持され且つ前記駆動用回転体を備えた支持台部を有し、このフローティングシステムにより、前記駆動ピンが、少なくとも前記駆動用回転体の回転軸心方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に前記支持台部と共に遊動可能に構成され、このフローティングシステムは、前記駆動ピンが駆動ピン嵌合部に嵌合した状態で前記支持台部を現在位置で固定するロック機能を備えている搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置において、
前記可動台は、据付け架台上に被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在に支持された基台部と、この基台部上に支持された中間台部と、この中間台部上に支持されて前記駆動用回転体を備える支持台部とから構成され、
前記フローティングシステムは、前記基台部と中間台部との間に介装されて当該中間台部の前記駆動用回転体の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面上での任意の方向の遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット、及び前記中間台部と前記支持台部との間に介装されて当該支持台部の前記Ｘ，Ｙ方向に対する直角Ｚ方向の遊動を許容するＺ方向フローティングユニットを備え、
前記可動台を出退移動させる出退駆動手段は、前記据付け架台上に前記可動台の出退移動方向と平行な向きに支持され且つピストンロッドが前記可動台を構成する支持台部に連結されたシリンダーユニットから構成され、このシリンダーユニットのピストンロッドと前記支持台部との連結には、前記可動台の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った前記支持台部の遊動を許容する自在連結手段が使用されている、搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。 The transport object is rotatably supported around the rotation axis and is provided with a lock means for locking the transport object support tool at a plurality of set specific locking angles. The unlocking operation tool for releasing the lock by the locking means is provided on the transport traveling body side, and the lock for performing the unlocking operation on the unlocking operation tool is provided at the stop position of the transport traveling body. A release operation means and a rotation drive means for the object support tool are provided together, and the rotation drive means moves back and forth in a direction parallel to the rotation axis of the object support tool of the transfer object stopped at a fixed position. A movable movable base, and a driving rotary body rotatably supported on the movable base around an axis substantially concentric with the rotational axis. Drive pins projecting from the On the tool side, there is a transferred object posture switching device of a transfer device provided with a drive pin fitting portion in which the drive pin can be fitted by advancing movement of the movable table, and the movable table is floating A support base portion supported by the system and provided with the driving rotator, by which the drive pin is at least two-dimensional perpendicular to the direction of the rotation axis of the driving rotator The floating system is configured to be movable together with the support base portion in an arbitrary direction along a plane, and this floating system is a lock for fixing the support base portion at a current position in a state where the drive pin is fitted to the drive pin fitting portion. In the transported object posture switching device of the transport device having a function,
The movable base is a base part that is supported on the installation base so as to be movable in and out in a direction parallel to the rotational axis of the object support, and an intermediate base part supported on the base part, It is comprised from the support stand part which is supported on this intermediate stand part, and is provided with the above-mentioned rotation body for a drive,
The floating system is interposed between the base part and the intermediate base part, and in any direction on an X, Y two-dimensional plane parallel to the rotational axis of the driving rotary body of the intermediate base part An X and Y direction floating unit that allows the movement of the support base, and a Z that is interposed between the intermediate base and the support base and allows the support base to move in a direction perpendicular to the X and Y directions. With directional floating unit ,
The exit / retreat driving means for moving the movable base to move in and out is supported on the installation base in a direction parallel to the moving direction of the movable base, and a piston rod is connected to a support base that constitutes the movable base. For connecting the piston rod of the cylinder unit and the support base part, the support base part is allowed to move along a two-dimensional plane perpendicular to the moving direction of the movable base. A transported object posture switching device of a transport device, wherein an allowable universal connecting means is used . 前記Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットは、流体圧による加圧により基台部に対する現在位置で中間台部をロックするロック機能を備え、前記Ｚ方向フローティングユニットは、支持台部をＺ方向両側からバネにより挟持して当該支持台部をＺ方向遊動範囲の中間定位置で保持するものであって、このＺ方向フローティングユニットとは別に、流体圧による加圧により中間台部に対する現在位置で支持台部をロックするＺ方向ロック手段が組み合わせられている、請求項２に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。   The X and Y direction floating units have a lock function that locks the intermediate base at the current position with respect to the base by pressurization by fluid pressure, and the Z direction floating unit has a support base that is spring-loaded from both sides in the Z direction. Holding the support base at an intermediate fixed position in the Z-direction floating range by holding the support base at the current position relative to the intermediate base by pressurization by fluid pressure, separately from the Z-direction floating unit. The conveyed object attitude | position switching apparatus of the conveying apparatus of Claim 2 with which the Z direction locking means to lock is combined. 少なくとも前記支持台部が可動台後退限位置に復帰したときに、この支持台部の位置を矯正して定位置に位置決めする位置決め手段が設けられている、請求項１又は３に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。 The conveying apparatus according to claim 1 or 3, wherein positioning means is provided for correcting the position of the support base and positioning it at a fixed position when at least the support base returns to the movable base retreat limit position. To-be-conveyed object posture switching device. 前記ロック解除操作手段は、前記可動台を構成する支持台部上に設けられている、請求項１〜４の何れか１項に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。 5. The transported object posture switching device of the transport device according to claim 1 , wherein the unlocking operation means is provided on a support base portion constituting the movable base.
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