JP5470716B2 - 車両用画像表示システム及び画像表示装置並びに画像の強調方法 - Google Patents

Description

本発明は、撮像手段で撮像した車両周辺の画像の中で特にドライバが注意すべき要注意対象物を強調して表示手段に表示させる車両用画像表示システム及び画像表示装置並びに画像の強調方法に関する。

従来、車載カメラで撮像した車両周辺の画像を車室内の表示装置に表示する車両用画像表示システムにおいて、車載カメラで撮像した画像からドライバが注意すべき要注意対象物を検出し、この画像中の要注意対象物に対してエッジ強調、彩度強調、枠付けなどの強調処理を施して表示装置に表示すことで、画像中の要注意対象物を認知し易くするという技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−４８２８２号公報

しかしながら、特許文献１に記載されているような従来の技術では、画像中の要注意対象物に対してエッジ強調、彩度強調、枠付けなどの強調処理を施して表示装置に表示しているため、強調処理そのものが目立ちすぎて、本来強調すべき要注意対象物の認知性が却って低下してしまう場合があった。

本発明は、以上のような従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、表示画像の中の要注意対象物などが存在する特定の領域を適切に強調して、本来強調すべき要注意対象物などの認知性を有効に高めることができる車両用画像表示システム及び画像表示装置並びに画像の強調方法を提供することを目的としている。

本発明は、表示画像の中の要注意対象物などが存在する特定の領域を強調させる際に、当該領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより強調させるようにすることによって、上述した課題を解決する。

本発明によれば、強調処理そのものを過度に目立たせることなく観察者が注意を向けるべき特定の領域を適切に強調することができ、当該領域に存在する要注意対象物などの本来強調すべき対象の認知性を有効に高めることができる。

以下、本発明の実施形態として、車載カメラで撮像した車両周辺の画像を車室内の表示装置に表示する車両用画像表示システムに本発明を適用した例について、図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明を適用した車両用画像表示システムの構成を示すブロック図である。この車両用画像表示システムは、図１に示すように、画像処理ユニット１０の入力側に車載カメラ１が接続され、画像処理ユニット１０の出力側にディスプレイ２が接続されて構成される。

車載カメラ１は、本実施形態の車両用画像表示システムが搭載される車両（以下、自車両という。）の所定位置、例えば自車両のフロントグリルやルーフスポイラーなどに設置され、自車両前方や自車両後方などの自車両周囲の所定範囲の画像を撮像する。この車載カメラ１は、レンズおよび受光素子で構成される光学系を持ち、レンズを通して入射される光をＣＣＤやＣＭＯＳなどの受光素子で受光して電気信号に変換し、撮影した画像を画素ごとに数値化した画像信号として出力する。この車載カメラ１で撮影された自車両周囲の画像は、画像処理ユニット１０に随時入力される。

ディスプレイ２は、自車両の車室内のセンターコンソールなど、ドライバにとって見易い位置に設置され、画像処理ユニット１０から出力される画像信号に基づいて、車載カメラ１で撮像された自車両周囲の画像を表示する。ここで、自車両周囲に例えば自車両に接近してくる他車両など、自車のドライバが安全運転を遂行する上で注意を向けるべき要注意対象物が存在し、この要注意対象物が車載カメラ１により撮像されている場合は、ディスプレイ２には、この要注意対象物が存在する領域を強調した画像が表示されることになる。

画像処理ユニット１０は、所定の処理プログラムが格納されたマイクロコンピュータなどの情報処理装置を備えて構成され、ＣＰＵなどの演算装置でこのプログラムを実行することによって、車載カメラ１により撮像された自車両周囲の画像を処理して表示画像を生成し、生成した表示画像をディスプレイ２に表示させる。この画像処理ユニット１０は、その構成を機能的に捉えた場合、図１に示すように、カメラ画像入力部１１と、要注意対象物検出部１２と、強調領域特定部１３と、表示画像生成部１４と、表示画像出力部１５とを備えた構成とされる。

カメラ画像入力部１１は、車載カメラ１により撮像される画像のフレームサイズに対応した入力バッファを備える。車載カメラ１により撮影された自車両周囲の画像のデータは、このカメラ画像入力部１１の入力バッファに、フレームごとに随時更新されながら格納される。

要注意対象物検出部１２は、車載カメラ１により撮像されてカメラ画像入力部１１の入力バッファに格納された自車両周囲の画像に対して、例えばエッジ検出処理やテンプレートマッチング処理などの既知の物体検知処理を行い、この車載カメラ１により撮像された自車両周囲の画像から、例えば自車両に接近してくる他車両などの要注意対象物を検出する。画像上で検知した物体が要注意対象物であるかどうかの特定は、例えば、画像の時間変化から要注意対象物の候補となる物体のオプティカルフローを求めて接近物か否かを判断する手法など、既知の手法で行えばよい。

強調領域特定部１３は、要注意対象物検出部１２による検出結果に基づいて、車載カメラ１により撮像されてカメラ画像入力部１１の入力バッファに格納された自車両周囲の画像の中で、自車両に接近してくる他車両などの要注意対象物が存在する領域を特定し、この領域を強調処理の対象となる領域として決定する。

表示画像生成手段１４は、車載カメラ１により撮像されてカメラ画像入力部１１の入力バッファに格納された自車両周囲の画像を処理して、ディスプレイ２に表示させる表示画像を生成する。すなわち、この表示画像生成部１４は、要注意対象物検出部１２によって自車両周囲の要注意対象物が検出され、強調領域特定部１３によって車載カメラ１の撮像画像中における要注意対象物が存在する領域が特定されると、この要注意対象物が存在する領域が強調されるように車載カメラ１により撮像された画像を処理して、ディスプレイ２に表示させる表示画像を生成する。このとき、特に表示画像生成部１４は、詳細を後述するが、表示画像の時空間周波数組成を制御することで、車載カメラ１の撮像画像中における要注意対象物が存在する領域を強調させるようにしている。

表示画像出力部１５は、ディスプレイ２に表示される表示画像のフレームサイズに対応した出力バッファを備える。表示画像生成部１４により生成された表示画像のデータは、この出力バッファに格納される。表示画像出力部１５は、この出力バッファに格納された表示画像のデータを、ディスプレイ２に随時出力する。これにより、ディスプレイ２には、車載カメラ１により撮像された自車両周囲の画像が表示され、車載カメラ１の撮像範囲に例えば自車両に接近してくる他車両などの要注意対象物が存在する場合には、車載カメラ１の撮像画像の中でこの要注意対象物が存在する領域が強調された画像が表示される。

ここで、本実施形態の車両用画像表示システムにおいて特徴的な表示画像生成部１４による表示画像の強調処理について、さらに詳しく説明する。

ディスプレイ２に表示する表示画像の中で特に観察者に注目させるべき特定の領域を強調させる手法としては、一般的に、エッジを有する枠画像で当該領域を囲むといった手法が広く採用されているが、これには以下の２つの問題がある。

まず第１に、エッジを有する枠画像で特定の領域を囲むようにした場合、エッジに隣接する領域、つまり、この場合は枠画像で囲まれた特定の領域の中に存在する対象の視認性が低下するという問題がある。これは、空間周波数マスキングと呼ばれ、枠画像自体が対象を遮蔽していなくても生じる現象であり、その効果は距離の関数となることが知られている（舟川政美「可読性に影響を与える空間要因に関する実験研究」照明学会誌、84, 11, 793-798, 2000）。また、枠画像や強調したい領域内の対象を、時間的に矩形波状の輝度変調で点滅させても、同様に、周囲の対象の視認性を低下させる。これは、時間周波数マスキングと呼ばれる。

第２に、ディスプレイ２に表示されている表示画像が視野内にあるが観察者がこれを注視していないような状況において、表示画像中に鮮鋭なエッジを有する枠画像がある、あるいは枠画像やこの枠画像で囲まれた領域内の対象が点滅していると、これらの誘目性が高いために不適切な視線移動を誘発し、観察者が本来見るべき対象の視認を中断させてしまうという問題がある。また、実際に観察者の視線移動が起こらない場合であっても、煩わしい印象を与えることになる。

そこで、本実施形態の車両用画像表示システムにおいては、画像処理ユニット１０の表示画像生成部１２が、表示画像の中の特定の領域を強調させる際に、表示画像の時空間周波数組成を制御することで特定の領域を強調させるようにし、これにより、特定の領域内に存在する要注意対象物の視認性低下と強調処理そのものへの視線誘導を抑え、かつ、本来の目的である要注意対象物への注意の誘導を適切に行えるようにしている。

具体的には、画像処理ユニット１０の表示画像生成部１４は、例えば、車載カメラ１の撮影画像の中で要注意対象物が存在する領域を、時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより、この要注意対象物が存在する領域を強調させる。すなわち、表示画像生成部１４は、車載カメラ１の撮像画像に対して要注意対象物が存在する領域を囲む枠画像を描画して表示画像を生成するが、このとき、生成する表示画像の中の枠画像に対して時空間的なローパスフィルタリング処理を施して、エッジのないぼやけた枠画像で要注意対象物が存在する領域が囲まれるようにして、要注意対象物が存在する領域を強調させる。

時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像は、この枠画像で囲まれた領域内の要注意対象物の認識に必要とされる高時空間周波数をマスクしない。また、時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像は、視野部位の違いによって見え方が変化する時空間的なエッジ成分を持たないため、視野の周辺部にあるとき、不適切な視線移動を誘発しない。さらに、エッジのない枠画像は中心視への誘因とならないため、煩わしくない。このように、車載カメラ１の中で要注意対象物が存在する領域を、当該領域内の要注意対象物の認識に必要な時空間周波数帯域と重複しない帯域を用いた枠画像で囲むことで当該領域を強調させることによって、枠画像自体による要注意対象物への時空間周波数マスキングや遮蔽による視認性低下と、枠画像自体の高い誘目性による不適切な視線移動の誘導とを回避することができる。

図２乃至図４は、表示画像生成部１４で生成した表示画像の具体例を示す図である。図２に示す画像例は、車載カメラ１が自車両前方の画像を撮像しており、自車両左前方の路肩を走行している自転車が要注意対象物Ｔとして検出された場合の表示画像Ｐの例であり、図３に示す画像例は、車載カメラ１が自車両前方の画像を撮像しており、自車両右前方で右折待ちをしている対向車両が要注意対象物Ｔとして検出された場合の表示画像Ｐの例である。また、図４に示す画像例は、車載カメラ１が自車両後方の画像を撮像しており、自車両右後方から自車両を追い越そうとしている二輪車が要注意対象物Ｔとして検出された場合の表示画像Ｐの例である。

これら図２乃至図４の画像例で示すように、車載カメラ１の撮像画像の中で要注意対象物Ｔが存在する領域を、時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像Ｆ、つまりエッジのないぼやけた枠画像Ｆで囲むことによって、枠画像Ｆ自体を過度に目立たせることなく要注意対象物Ｔが存在する領域を適切に強調させることができ、また、枠画像Ｆがこの領域内の要注意対象物Ｔを認識する上で重要な時空間周波数成分をマスクしてしまう不都合を有効に抑制して、要注意対象物Ｔの認知性を高めることができる。

なお、要注意対象物が存在する領域を囲む枠画像の色は、その領域に存在する要注意対象物の潜在的な要注意レベルに応じて変化させることが望ましい。例えば、図２の画像例のように、路肩を走る自転車を要注意対象物Ｔとして検出した場合には、この自転車は進路変更を行ったり車道側へ倒れこんだりする可能性もあり、要注意レベルが高いので、枠画像Ｆを赤系の表示色とする。また、図３の画像例のように、右折待ちの対向車両を要注意対象物Ｔとして検出した場合には、この対向車両は認識しておくべき対象であるが、停止している車両で且つ停止位置も適切であり、要注意レベルはさほど高くないので、枠画像Ｆを黄色系の表示色とする。このように、要注意対象物の要注意レベルに応じて枠画像の表示色を変化させるようにすれば、自車両のドライバに対する注意喚起をより適切に行うことができる。

また、表示画像生成部１４は、要注意対象物が存在する領域を囲む枠画像に対してローパスフィルタリング処理を施す際に、そのローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を、要注意対象物が存在する領域の大きさに応じて制御することが望ましい。

要注意対象物が存在する領域が比較的小さな領域の場合、その領域内の要注意対象物の認識に必要な空間周波数は相対的に高くなり、逆に、要注意対象物が存在する領域が比較的大きな領域の場合には、その領域内の要注意対象物の認識に必要な空間周波数は相対的に低くなる。したがって、要注意対象物が存在する領域を囲む枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を、要注意対象物が存在する領域の大きさに応じて制御して、要注意対象物が存在する領域が小さな領域であれば当該領域を囲む枠画像の空間周波数成分が高くなるようにし、要注意対象物が存在する領域が大きな領域であれば当該領域を囲む枠画像の空間周波数成分が低くなるようにすることで、枠画像による要注意対象物の遮蔽をより効果的に抑制することが可能となる。また、枠画像と要注意対象物との見えの関係、すなわち、要注意対象物が存在する領域をその認識に必要な空間周波数帯域よりも低い帯域を使用した枠画像で囲んでいるという関係を一定に保つことができ、要注意対象物を注視した際に、要注意対象物よりも枠画像の方が目立ってしまうという不都合をより効果的に抑制することができる。

また、表示画像生成部１４は、要注意対象物が存在する領域を囲む枠画像に対してローパスフィルタリング処理を施す際に、自車両から要注意対象物までの距離の変化に合わせて、枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を変化させることが望ましい。

要注意対象物自体の大きさに変化はなくても、自車両の走行に伴い自車両から要注意対象物までの距離が時間とともに変化すると、車載カメラ１の撮像画像中の要注意対象物が存在する領域の大きさは変化する。したがって、自車両から要注意対象物までの距離の変化に合わせて、要注意対象物が存在する領域を囲む枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を変化させて、自車両から要注意対象物までの距離が小さくなるほど要注意対象物が存在する領域を囲む枠画像の空間周波数成分が低くなるようにすることで、上述した例と同様に、枠画像による要注意対象物の遮蔽をより効果的に抑制することが可能となる。また、枠画像と要注意対象物との見えの関係、すなわち、要注意対象物が存在する領域をその認識に必要な空間周波数帯域よりも低い帯域を使用した枠画像で囲んでいるという関係を一定に保つことができ、要注意対象物を注視した際に、要注意対象物よりも枠画像の方が目立ってしまうという不都合をより効果的に抑制することができる。

また、表示画像生成部１４は、ローパスフィルタリング処理を施した枠画像で要注意対象物が存在する領域を囲む表示画像を生成する際に、ディスプレイ２に表示される表示画像上で枠画像が点滅表示されるように、当該表示画像を生成することが望ましい。

時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像である低時空間周波数パタンを点滅させると、時間的に矩形波状の輝度変調ではなく、正弦波に近いなだらかな輝度変調となるため、点滅による誘目性向上が得られる上に、その負の効果である不適切な視線移動を誘発する可能性を小さくできる。したがって、ローパスフィルタリング処理を施した枠画像が点滅表示される表示画像をディスプレイ２に表示させることによって、枠画像自体の高い誘目性による不適切な視線移動の誘導を有効に回避しながら、要注意対象物の認知性をさらに効果的に高めることができる。

ところで、以上は、表示画像の時空間周波数組成を制御することで特定の領域を強調させる例として、時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で要注意対象物が存在する領域を囲むようにする例について説明したが、それ以外にも、例えば、車載カメラ１の撮影画像の中で要注意対象物が存在する領域に対してハイパスフィルタリング処理を施すとともに、それ以外の画像領域に対してはローパスフィルタリング処理を施すことで、要注意対象物が存在する領域を強調させるといった手法も有効である。つまり、この例では、表示画像全体の時空間周波数組成を制御し、要注意対象物が存在する領域に対してはハイパスフィルタリング処理を施すことでこの領域自体の誘目性を積極的に高めるようにするとともに、要注意対象物が存在する領域以外の画像領域に対してはローパスフィルタリング処理を施すことで画像としてぼやけた目立たない画像とすることで、要注意対象物の認知性を高めるようにしている。

図５は、車載カメラ１が自車両後方の画像を撮像しており、自車両右後方から自車両を追い越そうとしている二輪車が要注意対象物Ｔとして検出された場合に、車載カメラ１の撮像画像の中で要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓに対してはハイパスフィルタリング処理を施すとともに、それ以外の画像領域に対してはローパスフィルタリング処理を施した場合の表示画像Ｐの例である。

この図５の画像例で示すように、表示画像生成部１４が、車載カメラ１の撮像画像の中で要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓに対してはハイパスフィルタリング処理を施すとともに、要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓ以外の画像領域に対してはローパスフィルタリング処理を施して表示画像を生成することにより、表示画像中の要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓを相対的に目立つ画像として当該領域Ｓを強調させることができ、要注意対象物Ｔの認知性を高めることができる。

なお、この場合、表示画像生成部１４は、要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓに対するハイパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を、当該領域Ｓの中心に向かうに従って徐々に高くなるように制御することが望ましい。このように、要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓに対するハイパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を制御するようにすれば、画像全体の時空間周波数組成が滑らかに変化する、画像としての違和感の少ない表示画像を生成することができる。

また、表示画像生成部１４は、以上のような時空間周波数組成の制御と合わせて、要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓの輝度レベルを相対的に高めたり、要注意対象物Ｔが存在する領域Ｓをそれ以外の領域と異なる表示色で着色するといった画像処理を行って表示画像を生成するようにしてもよく、この場合には、要注意対象物Ｔの認知性をさらに高めることが可能となる。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の車両用画像表示システムによれば、車載カメラ１で撮像した画像の中で、例えば自車両に接近してくる他車両など、自車のドライバが安全運転を遂行する上で注意を向けるべき要注意対象物が存在する領域を強調した表示画像を生成してディスプレイ２に表示させる際に、画像処理ユニット１０の表示画像生成部１２が、表示画像の時空間周波数組成を制御することで要注意対象物が存在する領域を強調させるようにしているので、強調処理そのものが目立ちすぎることによる要注意対象物の視認性低下と強調処理そのものへの視線誘導を抑え、かつ、本来の目的である要注意対象物への注意の誘導を適切に行って、要注意対象物の認知性を有効に高めることができる。

なお、以上説明した車両用画像表示システムは、本発明の一適用例を例示したものであり、本発明の技術的範囲が以上の実施形態で説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。

例えば、上述した車両用画像表示システムでは、画像処理ユニット１０の要注意対象物検出部１２が車載カメラ１の撮像画像に対して画像処理を行って自車両周囲に存在する要注意対象物を検出するようにしているが、自車両に例えばレーザレーダ装置などの物体検出装置が搭載されている場合には、この物体検出装置を用いて自車両周囲の要注意対象物を検出するようにしてもよい。この場合、車載カメラ１と物体検出装置の自車両に対する設置位置や設置角度などの各種パラメータは予め分かっているので、画像処理ユニット１０の強調領域特定部１３は、これらの設置パラメータに基づいた幾何学的な計算によって、車載カメラ１で撮像された画像中において物体検出装置が検出した要注意対象物が存在する領域を特定するようにすればよい。

また、以上説明した実施形態は、車載カメラ１で撮像した自車両周辺の画像を車室内のディスプレイ２に表示させる車両用画像表示システムに対して本発明を適用した例であるが、本発明は、表示画像の中で特定の領域が強調されるように強調処理を施して画像を表示する各種の画像表示装置に対して広く適用することができる。例えば、数字や文字などの情報を含む表示画像を表示する画像表示装置で特定の数字や文字などを強調させるといった用途においても、本発明は有効である。

数字を枠画像で囲むことにより強調させる場合の例を図６に示す。この図６において、最下段の数字が本発明を適用して強調処理を行った例（ローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことで強調処理を行った例）であり、中段には一般的なエッジを有する枠画像で数字を囲むことで強調処理を行った場合の例を比較例として示している。

この図６に示すように、エッジを有する枠画像で強調させたい数字を囲んだ場合には、空間周波数マスキングによって強調させたい数字の視認性が却って低下するが、強調させたい数字を囲む枠画像にローパスフィルタリング処理を施してエッジのないぼやけた枠画像とすることによって、枠画像による空間周波数マスキングを避けることができ、枠画像による数字の視認性低下を抑制しながら、当該数字を適切に強調させることができる。

本発明を適用した車両用画像表示システムの構成を示すブロック図である。 要注意対象物が存在する領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことで強調させた表示画像の具体例であり、自車両左前方の路肩を走行している自転車が要注意対象物として検出された場合の表示画像の例である。 要注意対象物が存在する領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことで強調させた表示画像の具体例であり、自車両右前方で右折待ちをしている対向車両が要注意対象物として検出された場合の表示画像の例である。 要注意対象物が存在する領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことで強調させた表示画像の具体例であり、自車両右後方から自車両を追い越そうとしている二輪車が要注意対象物として検出された場合の表示画像の例である。 要注意対象物が存在する領域にハイパスフィルタリング処理を施すとともにそれ以外の画像領域にローパスフィルタリング処理を施した場合の表示画像の具体例であり、自車両右後方から自車両を追い越そうとしている二輪車が要注意対象物として検出された場合の表示画像の例である。 時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で数字を囲むことで数字を強調させる例を示す図である。

符号の説明

１ 車載カメラ
２ ディスプレイ
１０ 画像処理ユニット
１１ カメラ画像入力部
１２ 要注意対象物検出部
１３ 強調領域特定部
１４ 表示画像生成部
１５ 表示画像出力部
Ｐ 表示画像
Ｔ 要注意対象物
Ｆ 枠画像
Ｓ 要注意対象物が存在する領域

Claims (7)

1. 車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段の撮像範囲に存在する要注意対象物を検出する要注意対象物検出手段と、
   前記撮像手段により撮像された画像の中で前記要注意対象物が存在する領域を特定する領域特定手段と、
   前記領域特定手段により特定された領域が強調されるように、前記撮像手段により撮像された画像を処理して表示画像を生成する表示画像生成手段と、
   前記表示画像生成手段により生成された表示画像を表示する表示手段とを備え、
   前記表示画像生成手段は、前記領域特定手段により特定された領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより強調させ、前記領域特定手段により特定された領域の大きさが小さくなるほど前記枠画像の高周波数成分が高くなるように、前記枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を制御することを特徴とする車両用画像表示システム。
2. 車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段の撮像範囲に存在する要注意対象物を検出する要注意対象物検出手段と、
   前記撮像手段により撮像された画像の中で前記要注意対象物が存在する領域を特定する領域特定手段と、
   前記領域特定手段により特定された領域が強調されるように、前記撮像手段により撮像された画像を処理して表示画像を生成する表示画像生成手段と、
   前記表示画像生成手段により生成された表示画像を表示する表示手段とを備え、
   前記表示画像生成手段は、前記領域特定手段により特定された領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより強調させ、前記要注意対象物検出手段により検出された要注意対象物までの距離が小さくなるほど前記枠画像の高周波成分が低くなるように、前記枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を変化させることを特徴とする車両用画像表示システム。
3. 前記表示画像生成手段は、前記ローパスフィルタリング処理を施した枠画像が点滅表示される表示画像を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用画像表示システム。
4. 表示画像の中の特定の領域が強調されるように画像を表示する画像表示装置であって、
   前記特定の領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより強調させ、前記特定の領域の大きさが小さくなるほど前記枠画像の高周波数成分が高くなるように、前記枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を制御することを特徴とする画像表示装置。
5. 表示画像の中の要注意対象物が存在する特定の領域が強調されるように画像を表示する画像表示装置であって、
   前記特定の領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより強調させ、前記要注意対象物までの距離が小さくなるほど前記枠画像の高周波成分が低くなるように、前記枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を変化させることを特徴とする画像表示装置。
6. 表示画像の中の特定の領域を強調させる方法であって、
   前記特定の領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより強調させ、前記特定の領域の大きさが小さくなるほど前記枠画像の高周波数成分が高くなるように、前記枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を制御することを特徴とする画像の強調方法。
7. 表示画像の中の要注意対象物が存在する特定の領域を強調させる方法であって、
   前記特定の領域を時空間的にローパスフィルタリング処理を施した枠画像で囲むことにより強調させ、前記要注意対象物までの距離が小さくなるほど前記枠画像の高周波成分が低くなるように、前記枠画像に対するローパスフィルタリング処理のカットオフ周波数を変化させることを特徴とする画像の強調方法。