JP5460267B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
51…適応スライディングモードコントローラ
52…補正制御部
Claims (2)
- 内燃機関またはこれに付帯する装置をスライディングモード制御するものであって、
スライディングモードコントローラが演算する、操作部に与えるべき制御入力Uのうちの非線形入力項Unlが下式(数28)の形で表され(但し、Sは切換超平面を構成する行列、Bは状態方程式における入力行列、Jは非線形入力U nl の算出にあたり乗ずるゲイン、σは切換関数)、
式(数28)に則って算出した非線形入力項U nl が所定閾値を超える場合には、非線形入力項U nl を当該閾値にクリップした上で制御入力Uを算定し、
非線形入力U nl の算出にあたり乗ずるゲインJを内燃機関の運転領域に応じて切り換えることとし、
ゲインをJ n-1 からJ n に切り換える際には、その切り換え直前の時点における切換関数σ n-1 と切り換え直後の時点における切換関数σ n との間に下式(数29)の関係が成立するように、切換関数σ n を算出することを特徴とする制御装置。
- スライディングモードコントローラが演算した線形入力項U eq 及び非線形入力項U nl に、さらに、内燃機関の運転領域毎に設定した適応項を加味して、制御入力Uを算定する請求項1記載の制御装置。
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