JP5447937B2

JP5447937B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP5447937B2
Application number: JP2009190409A
Authority: JP
Inventors: 玉基宇野
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2009-08-19
Filing date: 2009-08-19
Publication date: 2014-03-19
Anticipated expiration: 2029-08-19
Also published as: JP2011042438A

Description

本発明は、走行経路に沿って走行して複数の荷受台の間で物品を搬送する物品搬送体と、前記走行経路とその外部とを仕切る状態で設置され、且つ、前記荷受台に対応する部分に前記物品搬送体にて前記荷受台との間で物品を移載するための物品出し入れ口を備えた侵入防止体と、前記物品出し入れ口を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な侵入防止用開閉扉と、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御する制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備は、物品搬送体にて荷受台に物品を搬送し、その荷受台に搬送された物品に対して作業者やピッキング装置にてピッキング作業や移載等の作業を行うものである。そのため、作業者が物品に対する作業やピッキング装置に対するメンテナンス作業のために物品出し入れ口付近で作業することとなるので、走行経路とその外部とを仕切る状態で侵入防止体を設け、その侵入防止体に形成された物品出し入れ口に侵入防止用開閉扉を設けることで、作業者が外部から走行経路に侵入することを防止し、物品搬送体が作業者に接触することを未然に防いでいた。
具体的には、従来では、物品搬送体にて荷受台との間で物品を移載するときは、侵入防止用開閉扉を開放状態として、物品出し入れ口を通して物品搬送体と荷受台との間で物品を移載するようにし、物品搬送体にて荷受台との間で物品を移載しないときは、侵入防止用開閉扉を閉鎖状態として、外部から走行経路に作業者が侵入することを防止していた（例えば、特許文献１参照。）。

特開平４−２９２３０８号公報

しかしながら、上記した従来の物品搬送設備では、物品搬送体にて荷受台との間で物品を移載するときには侵入防止用開閉扉が開いているので、物品の移載時には、作業者が物品出し入れ口を通って外部から走行経路に侵入することが可能となる状態となっていた。そのため、作業者が走行経路に侵入して物品搬送体と接触する虞があった。
また、作業者が走行経路に侵入したことを検出する検出手段を物品出し入れ口に設け、その検出情報に基づいて、物品搬送体を停止させることが考えられる。しかしながら、その物品出し入れ口を通して物品を移載するべく物品搬送体が当該物品出し入れ口の近くまで走行している場合には、検出手段の検出情報に基づいて物品搬送体を直ちに停止させようとしても、停止が間に合わずに物品搬送体が走行経路に進入した作業者に接触してしまう虞があった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、作業者が物品搬送体に接触することを未然に防止できる物品搬送設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品搬送設備は、走行経路に沿って走行して複数の荷受台との間で物品を搬送する物品搬送体と、前記走行経路とその外部とを仕切る状態で設置され、且つ、前記荷受台に対応する部分に前記物品搬送体にて前記荷受台との間で物品を移載するための物品出し入れ口を備えた侵入防止体と、前記物品出し入れ口を開放する開放状態と閉鎖す
る閉鎖状態とに切換自在な侵入防止用開閉扉と、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御する制御手段とが設けられているものであって、その第１特徴構成は、
前記荷受台が、前記走行経路の横側方に隣接して設定された監視領域に設置され、前記荷受台の設置箇所よりも前記物品出し入れ口から離れた箇所において作業者の存在を検出して、前記走行経路の外部であり且つ前記監視領域の外部である非監視領域から前記監視領域への作業者の進入を検出する進入検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記物品搬送体にて前記荷受台との間で物品を移載するときは前記侵入防止用開閉扉を開放状態とし、前記進入検出手段にて前記非監視領域から前記監視領域に作業者が進入したことが検出されるに伴って前記侵入防止用開閉扉を閉鎖状態とするべく、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御するように構成され、前記監視領域と前記非監視領域とを仕切るように前記監視領域を囲う状態で設置され、且つ、前記非監視領域から前記監視領域に作業者が進入するための作業者出入口を備えた仕切り体と、前記作業者出入口を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な進入用開閉扉とが設けられ、前記進入検出手段が、前記進入用開閉扉の開閉状態を検出する扉状態検出手段にて構成されて、人為操作式の侵入防止用開閉扉開き操作具が、前記非監視領域に位置した作業者にて操作自在に前記非監視領域に設けられ、前記制御手段が、前記扉状態検出手段にて前記進入用開閉扉の閉鎖状態が検出されている状態において前記侵入防止用開閉扉開き操作具が操作されるに伴って、前記侵入防止用開閉扉を開き操作するように、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、物品搬送体と荷受台との間で物品を移載するときは侵入防止用扉を開放状態として物品出し入れ口は開放されるため、物品出し入れ口を通して物品搬送体と荷受台との間で物品の移載を行って、物品搬送体により物品を搬送することができる。そして、侵入検出手段にて非監視領域から監視領域に作業者が進入したことが検出されるに伴って侵入防止用開閉扉を閉鎖状態として物品出し入れ口が閉鎖される。

そして、作業者の非監視領域から監視領域への進入は、進入検出手段にて荷受台の設置箇所よりも物品出し入れ口から離れた箇所で検出されるため、進入検出手段にて作業者の進入が検出される検出箇所が物品出し入れ口から離れており、検出箇所から物品出し入れ口に作業者が移動するまでに時間的な余裕があるため、作業者が物品出し入れ口に移動するまでに侵入防止用開閉扉を閉鎖状態として物品出し入れ口を閉鎖することで、作業者の走行経路への侵入を適確に防止することができる。

要するに、荷受台上等の物品出し入れ口の近くで作業者が監視領域に進入したことを検出した場合では、検出箇所が物品出し入れ口から近いために侵入防止扉の開放状態から閉鎖状態への切り換えが間に合わず、物品出し入れ口を閉鎖するまでに作業者が走行経路に侵入してしまう虞がある。しかし、物品出し入れ口から離れた箇所で作業者が非監視領域から監視領域に進入したことを検出して物品出し入れ口を閉鎖することにより、作業者が物品出し入れ口に移動するまでに物品出し入れ口を閉鎖することができ、作業者の走行経路への侵入を適確に防止することができる。
従って、作業者の走行経路への侵入を適確に防止することができて、作業者が物品搬送体に接触することを未然に防止できる物品搬送設備を提供することができるに至った。
また、監視領域と非監視領域とを仕切る仕切り体にて仕切り、その仕切り体に備えられた作業者出入口を進入用開閉扉にて閉鎖して、作業者が非監視領域から監視領域に進入する場合は、閉鎖状態の進入用開閉扉を開放状態に切り換えて作業者出入口を通って進入する。そして、進入検出手段は、進入用開閉扉の開閉状態（例えば進入用開閉扉が閉鎖状態に切り換えられている状態等）を検出する扉状態検出手段にて構成することにより、作業者が非作業領域から作業領域に進入する際に作業者が確実に又は略確実に操作する進入用開閉扉の開閉状態を検出して、作業者が非監視領域から監視領域に進入したことを検出するため、進入検出手段にて作業者が非監視領域から監視領域に進入したことを適確に検出することができる。
従って、作業者が非監視領域から監視領域に進入したことを適確に検出することができる物品搬送設備を提供することができるに至った。
また、非監視領域から監視領域に作業者が進入することで閉鎖状態に切り換えられた侵入防止用開閉扉は、進入用開閉扉を閉鎖状態に切り換えた状態で侵入防止用開閉扉開き操作具を操作することで、侵入防止用開閉扉を開放状態に切り換えることができる。
そして、侵入防止用開閉扉開き操作具は、非監視領域に位置した作業者にて操作自在に非監視領域に設けられているため、監視領域に進入した作業者が侵入防止用開閉扉開き操作具を操作するためには、監視領域から非監視領域に移動した後に操作することとなる。
つまり、監視領域に進入した作業者が、閉鎖状態に切り換えられた侵入防止用開閉扉を開放状態に切り換えるためには、作業者出入口を通って非監視領域に移動して監視領域から退出し、進入用開閉扉を閉鎖状態に切り換えた状態で侵入防止用開閉扉開き操作具を操作する必要がある。
よって、侵入防止用開閉扉を開放状態に切り換えるときは、作業者は監視領域から退出し且つ進入用開閉扉は閉鎖状態に切り換えられているため、作業者が監視領域に進入している間は侵入防止用開閉扉の閉鎖状態を維持することができて、作業者が走行経路に侵入することを適確に防止することができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記複数の荷受台の一部が、前記監視領域に設置する形態で設置され、前記制御手段が、前記進入検出手段にて前記非監視領域から前記監視領域に作業者が進入したことが検出されるに伴って、前記複数の荷受台のうち、前記作業者の進入が検出された前記監視領域に設置されている荷受台に対する前記物品搬送体による物品の移載を禁止し且つ移載規制対象の当該荷受台以外の荷受台に対する前記物品搬送体による物品の移載を許容するように、前記物品搬送体の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、非監視領域から監視領域に作業者が進入したことが進入検出手段にて検出されると、複数の荷受台のうち、作業者の進入が検知された監視領域に設置されている荷受台に対する物品搬送体による物品の移載は禁止されるが、移載規制対象の当該荷受台以外の荷受台に対する物品搬送体による物品の移載は許容される。

つまり、非監視領域から監視領域に作業者が進入したことが進入検出手段にて検出されると、作業者の進入が検出された監視領域に設置された荷受台は、物品出し入れ口が閉鎖されて物品搬送体との間で物品の移載ができなくなるので、監視領域に設置されている荷受台に対する物品搬送体による物品の移載を禁止する。そして、物品の移載を禁止した移載規制対象の荷受台以外の荷受台に対しては物品の移載が可能であるため、そのような荷受台に対する物品搬送体による物品の移載は許容することで、監視領域に作業者が進入した場合でも、物品搬送体による物品の搬送を継続して行うことができる。
従って、非監視領域から監視領域に作業者が進入した場合でも、作業者が物品搬送体に接触することを防止できながら物品搬送体による物品の搬送を継続して行うことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記監視領域が、複数設けられ、前記複数の荷受台の一部が、前記複数の監視領域に設置する形態で設置され、前記監視領域外に設置された前記荷受台が、物品収納棚に縦横に並設された物品収納用の収納部にて構成され、前記走行経路の横幅方向の一方側に、前記物品収納棚と前記複数の監視領域とが前記走行経路の長手方向に沿って並設されている点にある。

すなわち、複数の荷受台のうち監視領域外に設置された荷受台が、物品収納棚の収納部にて構成されており、物品搬送体にて、監視領域に設置された荷受台と物品収納棚の収納部との間で物品を搬送することができる。また、走行経路の横幅方向の一方側に、物品収納棚と複数の監視領域とが走行経路の長手方向に沿って並設されているため、例えば、一対の監視領域を走行経路に沿って間隔を隔てた状態で設けられた場合にその一対の監視領域の間に物品収納棚を設ける等、設置空間を有効利用することができる。
ちなみに、第２特徴構成のように構成することにより、作業者が監視領域に進入した場合でも、それ以外の監視領域に設置された荷受台と物品収納棚の収納部との間で物品を搬送することができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記荷受台の物品に対して作業を行う作業装置が、前記監視領域に設けられ、前記制御手段が、前記監視領域に備えられた前記荷受台に載置された物品に対して前記作業装置が作業を行う間は前記侵入防止用開閉扉を閉鎖状態とし、前記監視領域に備えられた前記荷受台に載置された物品に対して前記作業装置が作業を行わない間は前記侵入防止用開閉扉を開放状態とするように、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、監視領域に備えられた荷受台に載置された物品に対して作業装置が作業を行わない間は侵入防止用扉を開放状態として物品出し入れ口は開放されるため、物品搬送体と荷受台との間で物品出し入れ口を通して物品の移載を行って、物品搬送体により物品を搬送することができる。そして、監視領域に備えられた荷受台に載置された物品に対して作業装置が作業を行う間は侵入防止用開閉扉を閉鎖状態として物品出し入れ口は閉鎖されるため、作業装置による移載時に荷受台上の物品が作業装置にて走行経路側に押された場合でも、その押された物品を侵入防止開閉扉にて受け止めることができ、物品が走行経路に落下することを防止することができる。

物品搬送設備の平面図物品出し入れ口とその周囲を示す平面図侵入防止用開閉扉を示す側面図監視領域を示す平面図制御ブロック図開閉制御のフローチャート

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、直線状に設定された走行経路Ｓに沿って走行して物品を搬送する物品搬送体としてのスタッカークレーン１と、物品収納用の収納部２ａが縦横に並設された物品収納棚２と、ピッキング作業を行う物品を載置支持するための複数の固定台３と、固定台３の物品に対してピッキング作業を行う作業装置としてのピッキング装置４と、物品搬出入用の搬出入用台車５とが設けられている。

複数の収納部２ａの夫々と固定台３と搬出入用台車５との夫々は、荷受台Ｄとして設けられており、荷受台Ｄの夫々は、スタッカークレーン１との間で物品が移載されてその移載された物品を載置支持するように構成されている。そして、スタッカークレーン１によって収納部２ａと固定台３との間や収納部２ａと搬出入用台車５との間で物品を搬送するようにして、スタッカークレーン１にて複数の荷受台Ｄの間で物品が搬送されるように構成されている。ちなみに、物品は、複数の品物を載置したパレットや品物を載置しないパレットである。

走行経路Ｓの横側方に隣接して監視領域Ｅが複数設定されており、これら複数の監視領域Ｅの外部であり且つ走行経路Ｓの外部が非監視領域Ｎに設定されている。そして、複数の監視領域Ｅの夫々に、走行経路Ｓの長手方向に沿って間隔を隔てた状態で並設された一対の固定台３と一台のピッキング装置４とが設置され、非監視領域Ｎに物品収納棚２と搬出入用台車５が設置されている。このように、荷受台Ｄは、一部を監視領域Ｅに設置する形態で複数設置されており、監視領域Ｅ外に設置された荷受台Ｄが、物品収納棚２の収納部２ａ又は搬出入用台車５にて構成されている。

物品収納棚２は、走行経路Ｓの横幅方向の両側に走行経路Ｓに隣接する状態で一対設けられている。そして、固定台３は、走行経路Ｓの横幅方向の一方側に走行経路Ｓと隣接する状態で設けられ、搬出入用台車５は、走行経路Ｓの横幅方向の他方側に走行経路Ｓと隣接する状態で設けられている。そして、走行経路Ｓの横幅方向の一方側に設けられた物品収納棚２と監視領域Ｅ及びそれに備えられた固定台３とは、走行経路Ｓの長手方向に沿って並ぶ状態で設けられている。また、走行経路Ｓの横幅方向の他方側に設けられた物品収納棚２と搬出入用台車５とも同様に、走行経路Ｓの長手方向に沿って並ぶ状態で設けられている。ちなみに、物品収納棚２及び固定台３は、床面Ｆ上に固設されており、搬出入用台車５は、スタッカークレーン１の走行経路Ｓと壁Ｗとの間に形成された移動経路に沿って移動自在に設けられている。

図２に示すように、スタッカークレーン１は、走行経路Ｓをその長手方向に沿って走行する走行台車８と、この走行台車８に立設された支柱９に沿って昇降移動自在な昇降台１０とを備えて構成されている。昇降台１０には、荷受台Ｄと自己との間で物品を移載する物品移載用の移載装置１１とを備えて構成されている。

そして、搬出入用台車５にて搬送されてきた物品をスタッカークレーン１にて搬出入用台車５から収納部２ａに搬送することにより物品が搬入され、収納部２ａに収納されている物品をスタッカークレーン１にて搬出入用台車５に搬送することにより物品が搬出される。また、スタッカークレーン１にて収納部２ａから固定台３に搬送し、その固定台３に載置支持された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業（デパレタイズ）が行われる。ピッキング装置４によるピッキング作業が終了した物品は、スタッカークレーン１にて固定台３から収納部２ａに搬送される。ちなみに、ピッキング作業により固定台３に載置支持されたパレットから降ろされた商品は、出入庫コンベア１２上の別のパレットに載せられ、この別のパレットと共に出入庫コンベア１２にて搬出される。

図１に示すように、作業者が走行経路Ｓの外部から走行経路Ｓに侵入することを防止する侵入防止体１４が、走行経路Ｓとその外部とを仕切る状態で設置されており、この侵入防止体１４は、走行経路Ｓの周囲における物品収納棚２が設けられていない部分に設置されている。また、棚用仕切り体１３が、非監視領域Ｎにおいて物品収納棚２を設置した領域部分とそれ以外の領域部分とを仕切る状態で設置されており、棚用仕切り体１３と侵入防止体１４とは接続箇所Ｃにて接続されている。

図１及び図２に示すように、侵入防止体１４には、固定台３に対応する部分にスタッカークレーン１にて荷受台Ｄとの間で物品を移載するための物品出し入れ口１５が備えられており、スタッカークレーン１にて固定台３との間で物品を移載するときは物品出し入れ口１５を通して行われる。そして、物品出し入れ口１５に対して、物品出し入れ口１５を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な侵入防止用開閉扉１６が設けられている。

作業者が非監視領域Ｎから監視領域Ｅに進入することを防止する仕切り体１７が、監視領域Ｅと非監視領域Ｎとを仕切るように監視領域Ｅを囲う状態で設置されており、この仕切り体１７には、非監視領域Ｎから監視領域Ｅに作業者が進入するための作業者出入口１８が備えられている。また、作業者出入口１８に対して、作業者出入口１８を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な進入用開閉扉１９が設けられている。

侵入防止体１４と壁Ｗとの間に搬出入用台車５が移動するための台車出入り口２０が形成されている。そして、台車出入り口２０に対して、台車出入り口２０を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な移動用開閉扉２１が設けられている。

次に、これら侵入防止体１４、侵入防止用開閉扉１６、仕切り体１７及び進入用開閉扉１９の夫々について説明を加える。

〔侵入防止体〕
図１に示すように、侵入防止体１４は、監視領域Ｅと走行経路Ｓとを仕切る部分に、スタッカークレーン１と固定台３との間で物品を移載するための物品出し入れ口１５が備えられている。侵入防止体１４における監視領域Ｅと走行経路Ｓとを仕切る部分は、走行経路Ｓの長手方向に沿って設置されており、物品出し入れ口１５は走行経路Ｓの横幅方向に向けて開口している。そして、侵入防止体１４の物品出し入れ口１５に入り込む状態で固定台３が設けられている。ちなみに、物品出し入れ口１５は、物品収納棚２の収納部２ａや搬出入用台車５に対しては設けられておらず、複数の荷受台Ｄの一部である固定台３に対してのみ設けられている。

侵入防止体１４は、走行経路Ｓの周囲のうち、走行経路Ｓの外部から走行経路Ｓに作業者が侵入する虞がある箇所に部分的に設置されている。つまり、例えば、物品収納棚２や棚用仕切り体１３が設置されていることや壁Ｗが存在することにより、作業者が走行経路Ｓの外部から走行経路Ｓに侵入する虞がない又は侵入する虞が少ない箇所には、侵入防止体１４は設置されていない。

〔侵入防止用開閉扉〕
図２及び図３に示すように、侵入防止用開閉扉１６は、物品出し入れ口１５を閉鎖する閉鎖位置（図４（ｂ）参照）と物品出し入れ口１５を開放する開放位置（図４（ａ）参照）とに走行経路Ｓの長手方向に沿って移動自在な扉本体２３と、扉本体２３を閉鎖位置と開放位置とに移動操作する移動操作手段２４とを備えて、移動操作手段２４にて扉本体２３がスライド操作されるスライド式の扉に構成されている。この侵入防止用開閉扉１６は、侵入防止体１４の走行経路Ｓ側に隣接して位置しており、走行経路Ｓに設置されている。

そして、スタッカークレーン１にて固定台３との間で物品を移載するときは、移動操作手段２４にて扉本体２３を開放位置に移動させて侵入防止用開閉扉１６を開放状態とし、スタッカークレーン１にて固定台３との間で物品を移載しないときは、移動操作手段２４にて扉本体２３を閉鎖位置に移動させて侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とするように構成されている。

図３に示すように、扉本体２３は、格子状に形成した網部分とその周囲を囲う枠部分とを備えて板状に形成されている。尚、棚用仕切り体１３や侵入防止体１４や仕切り体１７や進入用開閉扉１９も扉本体２３と同様に、網部分と枠部分とを備えて構成されている。ちなみに、網部分及び枠部分は、合成樹脂材や金属材等にて構成されている。また、棚用仕切り体１３、侵入防止体１４、侵入防止用開閉扉１６、仕切り体１７及び進入用開閉扉１９の夫々は、床面Ｆからの高さが２０００ｍｍ程度の高さとなるように形成されている。

移動操作手段２４は、扉本体２３の下端部を支持して扉本体２３を閉鎖位置と開放位置とに走行経路Ｓの長手方向に沿って移動操作するべく床面Ｆ上に設けられている。そして、移動操作手段２４は、扉本体２３を連結支持する移動体２４ａを走行経路Ｓの長手方向に沿って案内するエアー式のロッドレスシリンダにて構成されており、走行経路Ｓの長手方向に沿って設けられている。尚、扉本体２３の上端部を走行経路Ｓの長手方向に沿って案内する案内体を設けてもよい。

また、移動操作手段２４は、移動体２４ａの上面における横幅方向中央部に扉本体２３の下端部を連結して扉本体２３を載置支持するように構成されている。説明を加えると、扉本体２３の横幅方向の厚みは、移動操作手段２４の横幅方向の厚みより薄く形成されており、移動操作手段２４は、扉本体２３が移動操作手段２４の横幅内に収まるように扉本体２３を載置支持するように構成されている。そして、移動操作手段２４は、移動体２４ａが走行経路Ｓに沿って移動するに伴って、扉本体２３が走行経路Ｓに沿って移動するように構成されている。尚、扉本体２３の横幅方向や移動操作手段２４の横幅方向は、走行経路Ｓの横幅方向と同じ方向である。

〔仕切り体〕
図１に示すように、仕切り体１７は、非監視領域Ｎと監視領域Ｅとを仕切るように監視領域Ｅの周囲に部分的に設置されている。つまり、監視領域Ｅの周囲における走行経路Ｓと隣接する箇所には仕切り体１７が設置されておらず、平面視で矩形状の監視領域Ｅに対してコ字状の仕切り体１７が設置されている。そして、物品出し入れ口１５から離れた箇所から監視領域Ｅに進入するように、仕切り体１７における走行経路Ｓから離れる側の端部に作業者出入口１８が形成されている。

〔進入用開閉扉〕
進入用開閉扉１９は、作業者の操作にて作業者出入口１８を閉鎖する閉鎖姿勢（図４（ａ）参照）と作業者出入口１８を開放する開放姿勢（図４（ｂ）参照）とに揺動操作可能に構成されており、作業者にて揺動操作される揺動式の扉に構成されている。

そして、進入用開閉扉１９に対して、進入用開閉扉１９の開閉状態を検出する扉状態検出手段２５（図５参照）が設けられている。この扉状態検出手段２５は、進入用開閉扉１９が開放姿勢から閉鎖姿勢に切り換えられることでオン操作されるリミットスイッチ等の接触式センサにて構成されており、進入用開閉扉１９が閉鎖姿勢から開き操作されたこと、並びに、進入用開閉扉１９が閉鎖姿勢に閉じ操作されたことを検出するように構成されている。そして、この扉状態検出手段２５は、進入用開閉扉１９が閉鎖姿勢から開き操作されたことにより、固定台３の設置箇所よりも物品出し入れ口１５から離れた箇所（進入用開閉扉１９が設置された箇所）において作業者の存在を検出して、非監視領域Ｎから監視領域Ｅへの作業者の進入を検出する進入検出手段Ｋとして機能する。

人為操作式の侵入防止用開閉扉開き操作具２６は、非監視領域Ｎに位置した作業者にて操作自在で非監視領域Ｎに設けられており、監視領域Ｅに位置する作業者は操作できない。従って、監視領域Ｅに位置する作業者は、作業者出入口１８から非監視領域Ｎに移動して監視領域Ｅから退出しない限り侵入防止用開閉扉開き操作具２６を操作できないようになっている。

物品搬送設備には、スタッカークレーン１の作動や侵入防止用開閉扉１６の開閉作動を制御する制御手段Ｈが設けられている。次に、この制御手段Ｈについて説明する。ちなみに、図６は、侵入防止用開閉扉１６の開閉制御のフローチャートである。

〔制御手段〕
図６に示すように、制御手段Ｈは、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４がピッキング作業を行う間は侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とし、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４がピッキング作業を行わない間は侵入防止用開閉扉１６を開放状態とするように、侵入防止用開閉扉１６の作動を制御するように構成されている。
つまり、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行う場合は、その固定台３に対して設けられている侵入防止用開閉扉１６（具体的には、例えば、図１における左側の監視領域Ｅの左側に設置された固定台３であれば、左側の監視領域Ｅの左側の物品出し入れ口１５を閉鎖する侵入防止用開閉扉１６）を閉鎖状態として、ピッキング作業中に物品や品物が走行経路Ｓに落下することを侵入防止用開閉扉１６で防止し、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行わない場合は、その固定台３に対して設けられている侵入防止用開閉扉１６を開放状態として、スタッカークレーン１による物品収納棚２と固定台３との間での物品の搬送を可能とするようになっている。
ちなみに、このピッキング作業に基づく侵入防止用開閉扉１６の開放状態から閉鎖状態への切り換えは、対応して設けられた固定台３に対するピッキング作業が開始するに伴って行われ、侵入防止用開閉扉１６の閉鎖状態から開放状態への切り換えは、対応して設けられた固定台３に対するピッキング作業が終了するに伴って行われる。

また、制御手段Ｈは、進入検出手段Ｋにて非監視領域Ｎから監視領域Ｅに作業者が進入したことが検出される（扉状態検出手段２５にて進入用開閉扉１９が閉鎖状態から開放状態側に揺動操作されたことが検出される）に伴って、侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とし、扉状態検出手段２５にて進入用開閉扉１９の閉鎖状態が検出されている状態において侵入防止用開閉扉開き操作具２６が操作されるに伴って侵入防止用開閉扉１６を開放状態にするように、侵入防止用開閉扉１６の作動を制御するように構成されている。
つまり、作業者がピッキング装置４のメンテナンス作業等のために非監視領域Ｎから監視領域Ｅに進入した場合は、その作業者が進入した監視領域Ｅに対して設けられている侵入防止用開閉扉１６（具体的には、例えば、図１における左側の監視領域Ｅであれば、左側の監視領域Ｅの一対の物品出し入れ口１５を閉鎖する一対の侵入防止用開閉扉１６）を閉鎖状態として、作業者が物品出し入れ口１５を通って走行経路Ｓに侵入することを防止し、ピッキング装置４のメンテナンス作業等を終えた作業者が監視領域Ｅから非監視領域Ｎに退出した場合は、進入用開閉扉１９を閉鎖状態とし且つ進入防止用開閉扉開き操作具２６を操作し、その作業者が退出した監視領域Ｅに対して設けられている侵入防止用開閉扉１６を開放状態として、スタッカークレーン１による物品収納棚２と固定台３との間での物品の搬送を可能とするようになっている。

また、制御手段Ｈは、上位コントローラからの搬出入指令に基づいて、搬出入用台車５と収納部２ａとの間で物品を搬送する搬出入用搬送制御を実行するべく、スタッカークレーン１の作動を制御するように構成されている。
また、上位コントローラからのピッキング指令に基づいて、収納棚２ｂと侵入防止用開閉扉１６が開放状態の固定台３との間で物品を搬送するピッキング用搬送制御を実行するべく、スタッカークレーン１の作動を制御するように構成されている。つまり、ピッキング用搬送制御では、複数の固定台３のうち、載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業が行われている固定台３に対するスタッカークレーン１による物品の移載を禁止し且つピッキング対象の当該固定台３以外の固定台３に対するスタッカークレーン１による物品の移載を許容して、物品搬送体１による物品の搬送を継続して行うように、スタッカークレーン１の作動を制御するように構成されている。

要するに、監視領域Ｅに作業者が進入している、又は、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行っている場合は、侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とし、監視領域Ｅに作業者が進入しておらず且つ固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行っていない場合は、侵入防止用開閉扉１６を開放状態とするように構成されている。そして、固定台３の設置箇所よりも物品出し入れ口１５から離れて設けられた進入用開閉扉１９が閉鎖状態から開放状態側への操作されることにより、非監視領域Ｎから監視領域Ｅへの作業者の進入を検出するものであるから、監視領域Ｅに進入した作業者が物品出し入れ口１５に移動するまでに侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態に切り換えることができ、作業者が走行経路Ｓに侵入することを適確に防止することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、進入検出手段Ｋにて非監視領域Ｎから監視領域Ｅに作業者が進入したことが検出されるに伴って、複数の荷受台Ｄのうち、作業者の進入が検出された監視領域Ｅに設置されている荷受台Ｄに対する物品搬送体１による物品の移載を禁止し且つ移載規制対象の当該荷受台Ｄ以外の荷受台Ｄに対する物品搬送体１による物品の移載を許容して、進入検出手段Ｋにて非監視領域Ｎから監視領域Ｅに作業者が進入したことが検出された後も物品搬送体１による物品の搬送を継続して行うようにしたが、進入検出手段Ｋにて非監視領域Ｎから監視領域Ｅに作業者が進入したことが検出されるに伴って、物品搬送体１を停止させて、物品搬送体１による物品の搬送を中断するようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、監視領域Ｅに作業装置４を設けたが、監視領域Ｅに作業装置４を設けなくてもよい。また、上記実施の形態では、作業装置４としてピッキング装置を設けたが、物品に対してラベルを貼付するラベル貼付作業を行うラベル貼付装置や物品を載置搬送する搬送作業を行う搬送装置等、別の作業を行う作業装置を設けてもよい。

（３）上記実施形態では、監視領域Ｅに備えられた荷受台Ｄに載置された物品に対して作業装置４が作業を行う間は侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とし、監視領域Ｅに備えられた荷受台Ｄに載置された物品に対して作業装置４が作業を行わない場合は侵入防止用開閉扉１６を開放状態とするように構成したが、監視領域Ｅに備えられた荷受台Ｄに載置された物品に対して作業装置４が作業を行うか否かに関らず侵入防止用開閉扉１６を開放状態とするように構成してもよい。

（４）上記実施形態では、荷受台Ｄとして、固定台３、物品収納棚２の収納部２ａ、及び、搬出入用台車５を設けたが、荷受台Ｄとして、物品を載置搬送する搬送コンベアや物品を昇降移動させる昇降台を設けてもよく、また、監視領域Ｅの荷受台Ｄとして搬送コンベアを設ける等、荷受台Ｄの構成は適宜変更してもよい。

（５）上記実施形態では、物品搬送体１としてスタッカークレーンを設けたが、物品収納棚２を設けない場合等では、物品搬送体１として物品を昇降移動させる昇降機能を有しない物品搬送車を設けてもよい。

１物品搬送体
２物品収納棚
２ａ収納部
４作業装置
１４侵入防止体
１５物品出し入れ口
１６侵入防止用開閉扉
１７仕切り体
１８作業者出入口
１９進入用開閉扉
２６侵入防止用開閉扉開き操作具
Ｄ荷受台
Ｅ監視領域
Ｈ制御手段
Ｋ進入検出手段
Ｎ非監視領域
Ｓ走行経路

Claims

走行経路に沿って走行して複数の荷受台の間で物品を搬送する物品搬送体と、
前記走行経路とその外部とを仕切る状態で設置され、且つ、前記荷受台に対応する部分に前記物品搬送体にて前記荷受台との間で物品を移載するための物品出し入れ口を備えた侵入防止体と、
前記物品出し入れ口を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な侵入防止用開閉扉と、
前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御する制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記荷受台が、前記走行経路の横側方に隣接して設定された監視領域に設置され、
前記荷受台の設置箇所よりも前記物品出し入れ口から離れた箇所において作業者の存在を検出して、前記走行経路の外部であり且つ前記監視領域の外部である非監視領域から前記監視領域への作業者の進入を検出する進入検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品搬送体と前記荷受台との間で物品を移載するときは前記侵入防止用開閉扉を開放状態とし、前記進入検出手段にて前記非監視領域から前記監視領域に作業者が進入したことが検出されるに伴って前記侵入防止用開閉扉を閉鎖状態とするべく、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御するように構成され、
前記監視領域と前記非監視領域とを仕切るように前記監視領域を囲う状態で設置され、且つ、前記非監視領域から前記監視領域に作業者が進入するための作業者出入口を備えた仕切り体と、
前記作業者出入口を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な進入用開閉扉とが設けられ、
前記進入検出手段が、前記進入用開閉扉の開閉状態を検出する扉状態検出手段にて構成されて、
人為操作式の侵入防止用開閉扉開き操作具が、前記非監視領域に位置した作業者にて操作自在に前記非監視領域に設けられ、
前記制御手段が、前記扉状態検出手段にて前記進入用開閉扉の閉鎖状態が検出されている状態において前記侵入防止用開閉扉開き操作具が操作されるに伴って、前記侵入防止用開閉扉を開き操作するように、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
前記複数の荷受台の一部が、前記監視領域に設置する形態で設置され、
前記制御手段が、前記進入検出手段にて前記非監視領域から前記監視領域に作業者が進入したことが検出されるに伴って、前記複数の荷受台のうち、前記作業者の進入が検出された前記監視領域に設置されている荷受台に対する前記物品搬送体による物品の移載を禁止し且つ移載規制対象の当該荷受台以外の荷受台に対する前記物品搬送体による物品の移載を許容するように、前記物品搬送体の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
前記監視領域が、複数設けられ、
前記複数の荷受台の一部が、前記複数の監視領域に設置する形態で設置され、
前記監視領域外に設置された前記荷受台が、物品収納棚に縦横に並設された物品収納用の収納部にて構成され、
前記走行経路の横幅方向の一方側に、前記物品収納棚と前記複数の監視領域とが前記走行経路の長手方向に沿って並設されている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
前記荷受台の物品に対して作業を行う作業装置が、前記監視領域に設けられ、
前記制御手段が、前記監視領域に備えられた前記荷受台に載置された物品に対して前記作業装置が作業を行う間は前記侵入防止用開閉扉を閉鎖状態とし、前記監視領域に備えられた前記荷受台に載置された物品に対して前記作業装置が作業を行わない間は前記侵入防止用開閉扉を開放状態とするように、前記侵入防止用開閉扉の開閉作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。