JP6985840B2 - 搬出装置及び板材加工システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば板状のワークの折曲げ加工を行う板材加工機から左右方向へ搬送される加工品を、前後方向に搬出する搬出装置及び上記搬出装置を備えた板材加工システムに関する。さらに詳細には、水平姿勢状態でもって前記板材加工機から左右方向へ搬送された加工品を、例えば傾斜した姿勢に変換して前方向へ搬出可能な搬出装置及び板材加工システムに関する。

従来、板状のワークの折曲げ加工を行う板材加工機によって加工された加工品は、板材加工機の前側又は左右一方の側方に配置した搬出ローラコンベア上に水平状態でもって搬出されている。そして、バキュームパッドを備えた搬出手段によって、前記搬送ローラコンベア上の加工品を吸着し、例えば製品パレット上に加工品の搬出を行っている(例えば特許文献１，２参照)。

特開２０００−１０３５２３号公報 特開平５−６９９４７号公報

前記特許文献１，２には、搬出ローラコンベア上の水平状態の加工品を、搬出手段に備えたバキュームパッドによって吸着して、パレット上へ搬出する構成が記載されている。さらに、特許文献２には、加工品を、パレット上に傾斜した状態に載置する構成が記載されている。

ところで、折曲げ加工機によって折曲げ加工された加工品には、例えば穴や折曲げ加工した立上り部等の存在により、バキュームパッドによって吸着することができない場合がある。この場合、折曲げ加工機の側方に備えた搬出コンベア上へ加工品を移送し、この搬出コンベア上から加工品を取り出すことになる。前述のごとく搬出コンベア上から加工品を取り出すとき、搬出コンベアを傾斜することにより、加工品を、搬出コンベアの一側に寄せることができる。したがって、搬出コンベアの一側方においての加工品の取り出しが容易になる。

ところで、搬送コンベアを傾斜して加工品を一側方に寄せるには、搬送コンベアの上面に複数のフリーベアを備えた構成とすることができる。この場合、例えば前工程のテーブルからの加工品の搬入を受ける場合、加工品が水平に回転（旋回）し、搬入方向に対して傾斜することがある。したがって、加工品の回転（傾斜）を防止する対策が必要であると、いう問題がある。

そこで、フリーベアに代えて、搬送コンベアに複数のローラを備えた構成とすることも可能である。この場合、前工程のテーブルからの加工品の搬入を受ける場合には、ローラが回転するので、搬入方向に対する傾斜を抑制して、搬入を容易に行うことができる。しかし、搬送コンベアを、搬入方向に対して直交する方向に傾斜して加工品を搬送コンベアの一側に寄せようとする場合、ローラと加工品との間に滑りを生じて、加工品に擦り傷を生じることがある、という問題がある。

本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、板材加工機からの加工品の搬出装置であって、前記加工品を支持自在な搬送テーブルをテーブル架台に傾斜自在に備え、前記搬送テーブルの傾斜時に、当該搬送テーブルから前側へ滑落する前記加工品を左右方向へ移動可能に支持する加工品支持部材を、前記テーブル架台に備えていることを特徴とするものである。

また、前記搬出装置において、前記搬送テーブルの支持面に対して出没自在なローラを備えている。

また、前記搬出装置において、前記搬送テーブルの傾斜下端側に、傾斜下端側へ移動する前記加工品を制動するブレーキ機構を備えている。

また、前記搬出装置において、前記搬送テーブル上から前側への加工品の取り出しを容易にするために、搬送テーブルの支持面から加工品の一部を浮いた状態に支持する加工品持上げ部材を前記傾斜下端側に備えている。

また、前記搬出装置において、前記ブレーキ機構を構成する摩擦部材を、前記加工品持上げ部材と前記搬送テーブルの支持面との間に前側が高くなるように傾斜して備えている。

また、前記搬出装置において、前記搬送テーブルの傾斜下端側への侵入を防止自在な開閉ドア装置を、前記搬送テーブルの一側方に備えている。

また、前記搬出装置において、前記開閉ドア装置には、前記搬送テーブルの傾斜下端側への侵入を検出するための人体検出センサを備えている。

また、前記搬出装置において、前記開閉ドア装置は、引戸である。

また、前記搬出装置において、前記開閉ドア装置において前側へ移動される引戸の前側に前記人体検出センサとしてのレーザスキャナを備え、前記搬送テーブルを間にして前記開閉ドア装置の反対側にフェンスを備え、前記開閉ドア装置における前記引戸を前側へ移動した状態にあるときに、前記レーザスキャナと対向した前記フェンスの対向位置の前側に、前記レーザスキャナにおける防護範囲と前記フェンスとの間に形成される帯状の空間からの手等の侵入を防止するための侵入防止部材を備えている。

また、前記搬出装置において、前記開閉ドア装置における引戸の左右方向への揺れを規制するための揺れ規制部材が、引戸における下端部が通過自在な間隔を保持して左右両側に配置してある。

また、板状のワークの折曲げ加工を行う板材加工機の一側に、折曲げ加工された加工品を水平に支持する支持テーブルを備え、この支持テーブルの前側に、前側が低くなるように傾斜自在な搬送テーブルを備え、前記搬送テーブルの傾斜時に、当該搬送テーブルから滑落した前記加工品を、左右方向へ移動可能に支持する支持ローラを、前記搬送テーブルを支持したテーブル架台に備えていることを特徴とするものである。

本発明によれば、搬送テーブルを傾斜して、搬送テーブル上の加工品を搬送テーブルの前側に寄せるようにする場合、加工品は、搬送テーブルに備えた加工品支持部材に支持されて滑落して前側に寄せられる。そして、滑落した加工品は、加工品を左右方向へ移動可能に支持する加工品支持部材に支持される。したがって、加工品の左右方向へ容易に移動することができる。

また、搬送テーブルから加工品を滑落するとき、加工品の傾斜が抑制される。また、滑りによる擦り傷等が加工品に生じることを抑制することができる。

本発明の実施形態に係る板材加工システムの全体的構成を概略的に示した斜視説明図で、搬送テーブルが水平な状態にあることを示している。 本発明の実施形態に係る板材加工システムの全体的構成を概略的に示した斜視説明図で、搬送テーブルが傾斜した状態にあることを示している。 搬送テーブルの全体的構成を示す斜視説明図で、搬送テーブルが水平な状態にあることを示している。 搬送テーブルが傾斜した状態を示す斜視説明図である。 搬送テーブルにおける前側（傾斜下端側）におけるブレーキ機構及び加工品持上げ部材（ローラ）部分の斜視説明図である。 搬送テーブルを傾斜したときにおける加工品持上げ部材と支持ローラとの関係を示す斜視説明図である。 テーブル架台に搬送テーブルを傾斜可能に支持した構成及び搬送テーブルの支持面に対してローラを出没する構成を示す作用説明図である。 搬送テーブルが傾斜して、支持面からローラが突出した状態を示す作用説明図である。 開閉ドア装置の全体的構成を示す斜視説明図である。 開閉ドア装置における引戸を開いた状態の斜視説明図で、搬送テーブルの一部をも合せて含めて表示してある。 開閉ドア装置における引戸を閉じた状態を、搬送テーブル側から見た斜視説明図で、搬送テーブルの一部をも合せて表示してある。 レーザスキャナの防護範囲とフェンスとの間の空間の平面説明図である。 揺れ防止部材の構成を示す説明図である。

図１を参照するに、本発明の実施形態に係る板材加工システム１は、板状のワークＷの折曲げ加工を行う板材加工機３を備えている。この板材加工機３の前側（Ｙ軸方向の前側）には、前記板材加工機３へ供給するワークＷを水平に支持する左右のワークテーブル５が備えられている。さらに、前記板材加工機３の前側には、前記板材加工機３に対してワークＷの供給を行うマニュピレータ７が備えられている。

前記板材加工機３及びマニュピレータ７は、例えば特開平２００６-７５８８０号公報等によって既に良く知られた構成である。したがって、板材加工機３及びマニュピレータ７等についてのより詳細な説明は省略する。

前記板材加工機３における前側上部には、左右方向（Ｘ軸方向）に長いガイド部材９が備えられている。このガイド部材９は、前記ワークテーブル５の上方位置から、前記ワークテーブル５の左右方向に隣接して備えた支持テーブル１１の上方位置に亘って水平に設けられている。前記ガイド部材９には、ワーク搬出入装置１３が左右方向へ往復動自在に備えられている。

前記ワーク搬出入装置１３は、支持テーブル１１上に供給されたワークＷを前記ワークテーブル５上に搬入する機能及び前記板材加工機３によって加工された加工品を、前記ワークテーブル５上から前記支持テーブル１１上へ搬出する機能を有するものである。前記ワーク搬出入装置１３は、ワークＷを吸着する複数のバキュームパッドを上下動可能に備えた構成、又はワークＷの端縁をクランプ自在なワーククランプを上下動自在に備えた構成とすることができる。さらには、前記ワーク搬出入装置１３は、バキュームパッド及びワーククランプの両方を備えた構成とすることができる。

すなわち、ワーク搬出入装置１３は、支持テーブル１１上からワークテーブル５へのワークＷの搬入機能、及びワークテーブル５上から支持テーブル１１上への加工品の搬出機能を有すればよいものである。したがって、構成としては、前述したように、バキュームパッドを備えた構成、ワーククランプを備えた構成や、ワークや加工品を下側から支持するフォークを備えた構成など種々の構成を採用可能である。なお、この種のワーク搬出入装置１３は既に知られた構成である。したがって、ワーク搬出入装置１３の構成についてのより詳細な説明は省略する。

前記支持テーブル１１は、前記ワークテーブル５上から搬出された加工品を前側へ送り出す機能を有するものである。前記支持テーブル１１上の加工品を前側へ送り出す動作は、例えば支持テーブル１１に前後動自在に備えたプッシャー（図示省略）によって行われるものである。そして、前記支持テーブル１１の前側には、搬送テーブル１５が配置されている。したがって、前記支持テーブル１１は、前記ワークテーブル５からＸ軸方向に搬出された加工品を支持する。そして、支持テーブル１１は、ワークテーブル５上から搬出された加工品を、前側の前記搬送テーブル１５上へ送り出す機能を有するものである。

前記搬送テーブル１５は、本実施形態に係る搬出装置１７の一部を構成するものであって、次のように構成してある。すなわち、前記搬送装置１７は、図３に示すように、テーブル架台１９を備えている。そして、このテーブル架台１９上に前記搬送テーブル１５が備えられている。この搬送テーブル１５は、図４に示すように、Ｙ軸方向の前側が低くなるように傾斜自在に備えられている。すなわち、搬送テーブル１５は、前記支持テーブル１１から送り出された加工品を、傾斜することによって前側へ滑落するように構成してある。

前記搬送テーブル１５には、加工品をＹ軸方向へ移動自在に支持する複数の加工品支持部材２０が備えられている。この加工品支持部材２０は、Ｘ軸方向の軸心回りに回転自在なローラ（コロコンローラ）から構成してある。したがって、搬送テーブル１５上において加工品をＹ軸方向へ軽快に移動することができる。この際、加工品支持部材２０がローラであることにより、Ｙ軸方向への移動時に、移動方向に対して交差する方向への移動（傾斜）は抑制することになる。換言すれば、搬送テーブル１５上においての加工品のＹ軸方向への移動は容易であるものの、搬送テーブル１５上においての加工品の回転（旋回）は抑制されるものである。

前述のごとく、前記支持テーブル１１から搬送テーブル１５上に送り出された加工品が、Ｙ軸方向の前側（搬送テーブル１５を傾斜したときの傾斜下端側）から勢いよく飛び出すことを防止するために、加工品の移動を制動するブレーキ機構２１が搬送テーブル１５の傾斜下端側（Ｙ軸方向の前側）に備えられている。すなわち、前記搬送テーブル１５のＹ軸方向の前側上面には、図５に示すように、摩擦板等のごとき摩擦部材２３が備えられている。

前記摩擦部材２３は、図５に示すように、搬送テーブル１５が水平状態にあるときに、Ｙ軸方向の前側が高くなるように傾斜してある。したがって、搬送テーブル１５上に送り出された加工品は、搬送テーブル１５の前側に移動すると、加工品の移動方向の前側（Ｙ軸方向の前側）が前記摩擦部材２３上に乗り上げて制動されることになる。よって、搬送テーブル１５上に送り出された加工品が、搬送テーブル１５から前側へ飛び出すようなことはないものである。

また、前記搬送テーブル１５の前端縁には、搬送テーブル１５上からの比較的小さな加工品の取り出しを行うときに、搬送テーブル１５の上面（支持面）から加工品の一部を浮いた状態に持上げて支持する加工品持上げ部材２５が備えられている。より詳細には、前記搬送テーブル１５の前端縁には、Ｘ軸方向に適宜間隔に離隔して複数のローラブラケット２７が立設してある。そして、上記各ローラブラケット２７には、前記加工品持上げ部材２５の一例としてのローラがＸ軸方向の軸心回りに回転自在に備えられている。なお、前記加工品持上げ部材２５は、前記搬送テーブル１５が水平状態にあるときに、前記摩擦部材２３の前端縁よりも高く備えられている。

換言すれば、前記摩擦部材２３は、前記加工品持上げ部材２５と搬送テーブル１５の支持面との間に、前側が高くなるように傾斜して備えられているものである。

上記構成により、前記支持テーブル１１上から、水平状態にある搬送テーブル１５上へ加工品を送り出すと、加工品の前側が摩擦部材２３上に乗り上げて、前方向への移動が停止される。その後、加工品を前側へ取り出すとき、加工品を前側へ引き出して、加工品の前端側を前記加工品持上げ部材２５上に載置する。この際、加工品の前側は、搬送テーブル１５の支持面及び摩擦部材２３から浮いた状態となる。したがって、加工品の前端縁が持ち易くなると共に、加工品の前側への引き出しを容易に行い得るものである。

したがって、加工品が比較的小さい場合や軽い場合には、作業者によって、搬送テーブル１５上から前側への加工品の取り出しを容易に行い得るものである。

ところで、加工品が比較的大きく重い場合であっても、前記搬送テーブル１５上の加工品を、左右方向（Ｘ軸方向）へ容易に搬送可能に構成している。すなわち、前記テーブル架台１９におけるＹ軸方向の前側には、加工品の端縁をＸ軸方向へ移動自在に支持する複数の加工品支持部材（支持ローラ）２９がＸ方向に適宜間隔に備えられている。

より詳細には、前記テーブル架台１９のＹ軸方向の前側下部には、図３に示すように、ローラブラケット３１が前方向へ突出して備えられている。そして、上記ローラブラケット３１には、前記支持ローラ（加工品支持部材）２９がほぼ水平に、かつＹ軸方向の軸心回りに回転自在に備えられている。上記支持ローラ２９は、前記ローラブラケット２７間のＸ軸方向の間隙３３（図５参照）に対応して備えられている。そして、前述したように、前記搬送テーブル１５を傾斜したときに、図６に示すように、前記間隙３３内に入り込み、搬送テーブル１５上を滑落する加工品の下端縁を支持する構成である。

すなわち、搬送テーブル１５上に比較的大きな加工品が送り出された後に、搬送テーブル１５の前側が低くなるように傾斜すると、前記摩擦部材２３も同様に傾斜される。したがって、搬送テーブル１５上を滑落した加工品の下端縁は、複数の支持ローラ２９によって支持される。よって、支持ローラ２９及び搬送テーブル１５に支持された状態にある加工品を、左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能である。

ここで、前記搬送テーブル１５に備えた前記コロコンローラ２０は、搬送テーブル１５上の加工品がＸ軸方向へ移動することを抑制する機能を有するものである。したがって、加工品の、搬送テーブル１５に支持された部分は、Ｘ軸方向へ円滑に移動することは難しいものである。そこで、本実施形態においては、搬送テーブル１５の前側が低くなるように傾斜した際に、搬送テーブル１５の支持面（前記コロコンローラ２０が加工品を支持する支持面）に対して出没自在な複数のローラ３５（図３参照）がＸ軸方向に適宜間隔に備えられている。

より詳細には、前記搬送テーブル１５は、図７に示すように、Ｘ軸方向の枢軸３７を介して前記テーブル架台１９に傾斜自在に支持されているものである。そして、前記枢軸３７を中心として前記搬送テーブル１５を傾斜するために、前記テーブル架台１９には、傾斜作動用のアクチュエータと１例としての流体圧シリンダ３９が備えられている。そして、流体圧シリンダ３９におけるピストンロッド３９Ｐの先端部は、ヒンジピン４１を介して前記搬送テーブル１５と枢支連結してある。したがって、前記流体圧シリンダ３９のピストンロッド３９Ｐを伸縮作動することにより、搬送テーブル１５は、枢軸３７を中心として傾斜動作されるものである。

前記ローラ３５は、前記搬送テーブル１５のＹ軸方向の前側が低くなるように傾斜したときに、前記搬送テーブル１５の支持面から突出するように備えられている。すなわち、前記搬送テーブル１５の下面であって、Ｙ軸方向の後側には、図７に示すように、当該搬送テーブル１５の下面とほぼ平行なＹ軸方向に長い桁部材４３が一体的に備えられている。そして、この桁部材４３の後端側に備えたブラケット４５には、枢軸４７を介してローラベース４９の後端側が揺動可能に支持されている。前記ローラベース４９の上面には、前記ローラ３５が回転自在に備えられている。

前記ローラベース４７の前端側には、当該ローラベース４９の長手方向に沿ったスリット５１が備えられている。このスリット５１には、前記桁部材４３の前端側において枢軸５３を介して揺動自在に支持されたベルクランク５５の一端部に備えたローラが移動自在に係合してある。そして、前記ベルクランク５５の他端部には、揺動ロッド５７の先端部がヒンジピン５９を介して枢支連結してある。前記揺動ロッド５７の他端部は、前記テーブル架台１９の前端側に一体的に備えたブラケット６１にヒンジピン６３を介して枢支連結してある。

上記構成において、図７に示すように、搬送テーブル１５の上面に対してローラ３５が没入した状態にあるときに、流体圧シリンダ３９のピストンロッド３９Ｐを伸長作動すると、搬送テーブル１５は、枢軸３７を中心として前端側（図７においての右端部）が次第に低くなるように傾斜する。換言すれば、搬送テーブル１５の後端側（図７において左端側）が次第に高くなるように傾斜することになる。

搬送テーブル１５が前述したように次第に傾斜すると、揺動ロッド５７の他端側を相対的に引っ張ることとなる。したがって、ベルクランク５５は、前記揺動ロッド５７の作用によって、枢軸５３を中心として時計回り方向に回動することになる。上述のようにベルクランク５５が回動すると、ベルクランク５５の一端側が、ローラベース４９のスリット５１内を移動することになる。したがって、ローラベース４９は、枢軸４７を中心として、搬送テーブル１５に対して上昇するように回動する。

よって、搬送テーブル１５の後端側が上昇すると、図８に示すように、ローラ３５は搬送テーブル１５の搬送面から突出することになる。したがって、搬送テーブル１５に支持されている加工品の支持は、コロコンローラ２０による支持状態からローラ３５による支持状態に切り換わることになる。すなわち、前記搬送テーブル１５の前端側が低くなるように傾斜すると、搬送テーブル１５上に支持されていた加工品の一端縁（下端縁）は支持ローラ２９に支持される。そして、コロコンローラ２０に支持されていた部分は、前記ローラ３５に支持されることになる。したがって、加工品が大きく重い場合であっても、加工品を傾斜した状態においてＸ軸方向に容易に移動することができることになる。

ところで、図１，２に示すように、前記板材加工機３のＸ軸方向の側方及び前記ワークテーブル５，支持テーブル１１のＸ軸方向の側方には、それぞれフェンス６５が配置してある。そして、前記支持テーブル１１と搬送テーブル１５との間には、加工品が通過自在な間隙を備えたフェンス６７が配置してある。さらに、前記搬送テーブル１５のＸ軸方向の一側にはフェンス６９が配置してあり、他側には、開閉ドア装置７１が配置してある。なお、前記搬送テーブル１５のＹ軸方向の前方は、フェンス又は壁（図示省略）によって閉じられた状態にある。

すなわち、ワークの加工領域やワークの移動領域の周辺は、フェンス６９等によって囲繞されており、安全性が確保されているものである。

ところで、前記搬送テーブル１５のＹ軸方向の前側が低くなるように傾斜した状態において、搬送テーブル１５に支持されている加工品を左右方向（Ｘ軸方向）に移動して、前記開閉ドア装置７１から左右方向の外側へ移動するには、前記開閉ドア装置７１を開いて、前記搬送テーブル１５の前側の領域に、作業者が入る必要がある。

そこで、前記開閉ドア装置７１は、次のように構成してある。すなわち、図１，２及び図９を参照するに、開閉ドア装置７１は、図１，２に示すように、前記搬送テーブル１５のＸ方向の側方であって、かつ搬送テーブル１５のＹ軸方向の後側部分に対応して配置された控え壁７３を備えている。この控え壁７３の上部には、前後方向（Ｙ軸方向）であって、前記搬送テーブル１５に前側の領域に対応した位置にまで水平に延伸した上レール７５が備えられている。

前記上レール７５は、例えば並列したリップ溝型鋼（Ｃ形鋼）から構成してあって、上吊りランナ（図示省略）が移動自在に備えられている。そして、前記上吊りランナには、２枚連動片引の引戸７７Ａ，７７Ｂが吊り下げられている。すなわち、開閉ドア装置７１は、上吊り引戸に構成してある。したがって、下レールが無く、例えば台車等を前記搬送テーブル１５に対して容易に近接することができるものである。

前記開閉ドア装置７１における前記引戸７７Ａには、引戸７７Ａ，７７Ｂの開閉を行う引手７９が備えられていると共に、前記搬送テーブル１５の前側の領域への作業者等の侵入を検出するための、例えばレーザスキャナなどのごとき人体検出センサ８１が備えられている。

したがって、例えば、前記搬送テーブル１５の傾斜動作時や、開閉ドア装置７１の開閉動作時に、前記搬送テーブル１５の前側領域に作業者等が侵入すると、人体検出センサ８１によって検出される。よって、作業者等の侵入を検出した際には、例えば搬送テーブル１５の傾斜動作を停止するなど、必要な安全対策を講じることができる。すなわち、安全性の向上を図ることができるものである。

以上のごとき説明より理解されるように、テーブル架台１９上に傾斜自在に備えた搬送テーブル１５の上面には、複数のコロコンローラ２０を備えた構成である。したがって、搬送テーブル１５を傾斜して加工品を滑落するとき、加工品は蛇行したり、旋回したりするようなことはない。すなわち、加工品は直線的に滑落（下降）するものである。そして、加工品とコロコンローラ２０は、転がり接触であるから、加工品に擦り傷等を生じることはないものである。

また、前記搬送テーブル１５の傾斜下端側には、滑落する加工品の移動を制動するための摩擦部材２３を備えた構成である。したがって、加工品を搬送テーブル１５上に送り出した場合、加工品の前方への移動は制動されることになる。よって、搬送テーブル１５の傾斜下端側（前側）から勢いよく加工品が飛び出るようなことはないものである。

そして、搬送テーブル１５を水平に保持した状態において、前側（傾斜下端側）から加工品の取り出しを行う際、前側に備えたローラ２５によって、加工品の一部を搬送テーブル１５の上面から浮いた状態（持上げ状態）に保持することができる。したがって、水平状態にある搬送テーブル１５の前側からの加工品の取り出しを容易に行うことができる。

前記搬送テーブル１５の前側が低くなるように傾斜したときには、搬送テーブル１５上の加工品の下端縁は、テーブル架台１９に備えた支持ローラ２９によって支持される。そして、搬送テーブル１５が傾斜されると、搬送テーブル１５の支持面からローラ３５が突出して、加工品を支持する。すなわち、搬送テーブル１５の支持面における加工品の支持状態は、コロコンローラ２０による支持からローラ３５による支持状態に切り換わる。

したがって、搬送テーブル１５を傾斜した状態において、加工品を左右方向に移動するとき、円滑に移動することができる。よって、加工品が大きく重い場合であっても、左右方向への搬出が容易なものである。

また、前記実施形態においては、搬送テーブル１５の左右方向の一側に開閉ドア装置７１を備えた構成である。そして、開閉ドア装置７１には、前記搬送テーブル１５の前側領域への作業者等の侵入を検出する人体検出センサ８１を備えている。したがって、人体検出センサ８１の検知作動によって、例えば前記搬送テーブル１５の動作を停止することができる。よって、安全性の向上を図ることができる。

また、前記開閉ドア装置７１は、引戸７７Ａ，７７Ｂを備えた構成である。したがって、開閉ドア装置７１の占有面積を小さくして、省スペース化を図ることができるものである。

既に理解されるように、図１に示すように、搬送テーブル１５を間にして、搬送テーブル１５の左右方向の一側にフェンス６９を配置し、搬送テーブル１５の左右方向の他側に開閉ドア装置７１を配置した構成である。そして、図９に示すように、前記開閉ドア装置７１において前後方向（Ｙ軸方向）へ開閉自在な引戸７７Ａ（最も前側へ引出し可能な引戸）の前側に人体検出センサ８１を備えた構成である。したがって、開閉ドア装置７１における引戸７７Ａ，７７Ｂを引出して閉鎖した状態においては、前記搬送テーブル１５の前側に作業者等が進入することを検出できるものである。したがって、搬送テーブル１５の前側に作業者等が近接したことを、人体検出センサ８１によって検出し、搬送テーブル１５等の動作を停止することにより、安全性の向上を図ることができる。

ところで、前記人体検出センサ８１としてのレーザスキャナは、レーザ光がスキャンして作業者等を検出する防護範囲８１Ａ（図１２参照）は、任意に調節可能である。したがって、前記搬送テーブル１５を間にして、前記人体検出センサ（レーザスキャナ）８１と対向した前記フェンス６９の対向位置をレーザスキャナ８１が検出することのないように、前記防護範囲８１Ａの領域を設定する必要がある。

この場合、レーザスキャナ８１の特性として、検出エラーを防止するために、前記防護範囲８１Ａとフェンス６９の支柱６９Ａとの間には所定の空間、例えば１００ｍｍの間隔、すなわち上下方向の帯状の空間９１が必要である。前述のように、空間９１として、約１００ｍｍの間隔を備えると、この空間９１から誤って手を入れる可能性がある。

したがって、前記空間９１からの手等の侵入を防止するために、前記支柱６９Ａには、適宜形状の侵入防止部材９３が備えられている。よって、レーザスキャナ８１における防護範囲８１Ａと支柱６９Ａとの間の空間９１から作業者の手等が入ることを防止でき、安全性がより向上するものである。

前記開閉ドア装置７１における引戸７７Ａ，７７Ｂは、前後方向の上レール７５に吊り下げられて前後方向に移動する構成である。したがって、引戸７７Ａ，７７Ｂの下部は、左右方向（Ｘ軸方向）に揺れを生じ易いものである。そこで、前記引戸７７Ａの下端部が前後方向（Ｙ軸方向）に通過する床上には、図１３に示す如き一対の揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂが左右方向（Ｘ軸方向）に離隔して備えられている。本実施形態においては、前記一対の揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂは、Ｘ軸方向に対向して備えられている。しかし、前記揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂは、Ｘ軸方向に対向することなく、Ｙ軸方向に位置ずれして配置してもよいものである。

前記揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂは、引戸７７Ａの下端部における、Ｘ軸方向の側面に当接可能な垂直な揺れ規制面９７Ａ，９７Ｂを対向して備えている。この揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂにおける揺れ規制面９７Ａ，９７Ｂの間隔は、引戸７７Ａの下端部が通過自在な間隔であり、かつ引戸７７Ａにおける下端部が左右方向（Ｘ軸方向）に大きく揺れることを規制する間隔に設定してある。

そして、この揺れ規制面９７Ａ，９７ＢのＹ軸方向の両側には、Ｙ軸方向の両側方が次第に広くなるようにＸ軸方向に傾斜したガイド面９９Ａ，９９Ｂを備えている。さらに、前記揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂには、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の外側面は、外側が低くなるように傾斜した傾斜面１０１Ａが備えられている。なお、揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂの上面は、躓きや引っ掛かり等を生じないように、突起部のないように形成してある。

上記構成により、開閉ドア装置７１における上レール７５に沿ってＹ軸方向の前側へ移動された引戸７７Ａの下端部は、揺れ規制部材９５Ａ，９５Ｂの揺れ規制面９７Ａ，９７Ｂによって左右方向への揺れを規制されるものである。したがって、引戸７７Ａに備えたレーザスキャナ８１は常に安定した姿勢に保持されるものである。よって、引戸７７Ａの下端部が揺動することに起因するレーザスキャナ８１の誤動作を防止することができる。

また、前記構成においては、揺れ防止部材９５Ａ，９５ＢのＸ軸方向、Ｙ軸方向の外側面は外側が低くなるように傾斜した傾斜面１０１Ａに形成してある。したがって、例えば移動台車等における車輪が揺れ防止部材９５Ａ，９５Ｂを容易に乗り越えることができる。また、作業者が躓くことを防止できるものである。

１ 板材加工システム
３ 板材加工機
５ ワークテーブル
７ マニュピレータ
１１ 支持テーブル
１３ ワーク搬出入装置
１５ 搬送テーブル
１７ 搬出装置
１９ テーブル架台
２１ ブレーキ機構
２３ 摩擦部材
２５ 加工品持上げ部材
２７ ローラブラケット
２９ 加工品支持部材（支持ローラ）
３３ 間隙
３５ ローラ
３７ 枢軸
３９ 流体圧シリンダ
４３ 桁部材
４９ ローラベース
５１ スリット
５５ ベルクランク
５７ 揺動ロッド
６５ フェンス
７１ 開閉ドア装置
７３ 控え壁
７７Ａ，７７Ｂ 引戸
８１ 人体検出センサ

Claims (10)

1. 板材加工機からの加工品の搬出装置であって、
   前記加工品を支持自在な搬送テーブルをテーブル架台に傾斜自在に備え、
   前記搬送テーブルは、
   前記搬送テーブルの傾斜時に、当該搬送テーブルから前側へ滑落する前記加工品を前側へ移動自在かつ左右方向への移動を抑制して支持する複数の第１のローラと、
   前記搬送テーブルの傾斜が進むにつれ、前記複数の第１のローラが前記加工品を支持する支持面に対して出没可能な当該加工品を左右方向に移動自在な第２のローラと、を備え、
   前記加工品の滑落後の下端縁を支持すると共に、左右方向へ移動可能に支持する加工品支持部材を、前記テーブル架台の前側に備えていることを特徴とする搬出装置。
2. 請求項１に記載の搬出装置において、前記搬送テーブルの傾斜下端側に、傾斜下端側へ移動する前記加工品を制動するブレーキ機構を備えていることを特徴とする搬出装置。
3. 請求項２に記載の搬出装置において、前記搬送テーブル上から前側への加工品の取り出しを容易にするために、搬送テーブルの支持面から加工品の一部を浮いた状態に支持する加工品持上げ部材を前記傾斜下端側に備えていることを特徴とする搬出装置。
4. 請求項３に記載の搬出装置において、前記ブレーキ機構を構成する摩擦部材を、前記加工品持上げ部材と前記搬送テーブルの支持面との間に前側が高くなるように傾斜して備えていることを特徴とする搬出装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１つに記載の搬出装置において、前記搬送テーブルの傾斜下端側への侵入を防止自在な開閉ドア装置を、前記搬送テーブルの一側方に備えていることを特徴とする搬出装置。
6. 請求項５に記載の搬出装置において、前記開閉ドア装置には、前記搬送テーブルの傾斜下端側への侵入を検出するための人体検出センサを備えていることを特徴とする搬出装置。
7. 請求項６に記載の搬出装置において、前記開閉ドア装置は、引戸であることを特徴とする搬出装置。
8. 請求項７に記載の搬出装置において、前記開閉ドア装置において前側へ移動される引戸の前側に前記人体検出センサとしてのレーザスキャナを備え、前記搬送テーブルを間にして前記開閉ドア装置の反対側にフェンスを備え、前記開閉ドア装置における前記引戸を前側へ移動した状態にあるときに、前記レーザスキャナと対向した前記フェンスの対向位置の前側に、前記レーザスキャナにおける防護範囲と前記フェンスとの間に形成される帯状の空間からの手等の侵入を防止するための侵入防止部材を備えていることを特徴とする搬出装置。
9. 請求項７又は８に記載の搬出装置において、前記開閉ドア装置における引戸の左右方向への揺れを規制するための揺れ規制部材が、引戸における下端部が通過自在な間隔を保持して左右両側に配置してあることを特徴とする搬出装置。
10. 板状のワークの折曲げ加工を行う板材加工機の一側に、折曲げ加工された加工品を水平に支持する支持テーブルを備え、
    前記支持テーブルの前側に、前側が低くなるように傾斜自在な搬送テーブルを備え、
    前記搬送テーブルは、
    前記搬送テーブルの傾斜時に、当該搬送テーブルから前側へ滑落する前記加工品を前側へ移動自在かつ左右方向への移動を抑制して支持する複数の第１のローラと、
    前記搬送テーブルの傾斜が進むにつれ、前記複数の第１のローラが前記加工品を支持する支持面に対して出没可能な当該加工品を左右方向に移動自在な第２のローラと、を備え、
    前記加工品の滑落後の下端縁を支持すると共に、左右方向へ移動可能に支持する加工品支持部材を、前記搬送テーブルを支持したテーブル架台の前側に備えていることを特徴とする板材加工システム。

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